CN112915005A - 手臂艾灸仪 - Google Patents

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乔云峰
毛晓波
王葳
赵宇平
张季冬
窦亚美
邢豫阳
胡艳华
赵倩倩
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Abstract

本发明公开一种手臂艾灸仪，包括机械架构、主控模块、驱动模块、检测模块；所述的机械架构包括底座、支撑立柱、栅格地图、铁丝网、艾条纵向固定件、横向移动装置、纵向移动装置，所述底座上方设置有铁丝网，铁丝网上方设置有栅格地图，所述底座四周设置有支撑立柱，在支撑立柱顶部设置有横向移动装置，在所述横向移动装置上设置有纵向移动装置，在所述纵向移动装置内部设置有步进电机与螺杆组成的垂直升降机构，所述垂直升降机构上设置有艾条纵向固定件；所述的主控模块为Arduino控制器；所述驱动模块包括直流步进电机、螺杆、螺母、直线轴承；所述检测模块为温度传感器。本发明的优点：使用方便，便于不同位置灸疗、温度控制合理、安全。

Description

手臂艾灸仪
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，尤其是涉及手臂艾灸仪。
背景技术
艾灸作为中医中常见的治疗手段，在我国古代已经得到了广泛的应用。艾灸主要通过艾条燃烧后所散发的热量对人体的特定穴位进行熏烤，以达到活血、通经的目的。
然而传统的艾灸方式为医生使用点燃的艾条对患者的穴位进行灸疗，这种方式极大地制约了艾灸疗法的普及。目前市面上存在的艾灸盒在使用时，对于不同穴位的灸疗需要不断更换位置，且随着灸条的燃烧温度难以控制，易发生烧伤事故。
因此，本发明针对现有艾灸治疗的控温和穴道定位方面存在的技术不足，提出了一种可以穴位定位、自动控温的手臂艾灸仪；通过智能控制技术解决了医生在对手臂灸疗时的费时费力问题，并可以通过栅格地图进行手臂穴位定位，可以代替医生对患者手臂不同穴位进行自动灸疗。
发明内容
本发明针对现有艾灸治疗的控温和穴道定位方面存在的技术不足，提出了一种可以穴位定位、自动控温的手臂艾灸仪；采用温度传感器将灸疗温度实时发送至控制器，控制器发出指令调节垂直升降结构进行温度控制，避免了因为艾条燃烧变短导致灸疗温度变低，进而影响灸疗效果的问题。采用螺杆控制的横向移动装置和纵向移动装置可以在控制器的控制下，按照设定好的位置和时间进行自主移动，解决了现有的需要手动改变艾灸位置的问题。
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
本发明所述的手臂艾灸仪，包括机械架构、主控模块、驱动模块、检测模块；其特征在于，所述的机械架构包括底座、支撑立柱、栅格地图、铁丝网、艾条纵向固定件、横向移动装置、纵向移动装置，所述底座由支撑脚和环形支撑装置组成，所述底座上方设置有铁丝网，铁丝网上方设置有栅格地图，所述底座四周设置有支撑立柱，在支撑立柱顶部设置有横向移动装置，横向移动装置通过直线轴承与支撑立柱连接，在所述横向移动装置上设置有纵向移动装置，纵向移动装置通过直线轴承与横向移动装置连接，在所述纵向移动装置内部设置有步进电机与螺杆组成的垂直升降机构，所述横向移动装置和纵向移动装置均通过螺杆与步进电机相连，所述垂直升降机构上设置有艾条纵向固定件；所述的主控模块为Arduino控制器；所述驱动模块包括步进电机、螺杆、螺母、直线轴承；所述检测模块为温度传感器。
所述的铁丝网上方设置有用于穴位定位的栅格地图。
所述主控模块采用STM32F103芯片。
所述步进电机为TB6600型。
所述的控制算法为温度反馈控制算法，该算法的步骤如下：①依次输入需要灸疗的位置信息和每个穴位的灸疗时间，设置基准温度；②控制器控制灸条移动至第一个穴位；③温度传感器采集温度数据，判断所采集的温度数据与基准温度的差值绝对值是否在误差范围内，若差值绝对值在误差范围内，则执行步骤⑤，若差值绝对值不在误差范围内，则执行步骤④；④判断采集温度是否大于基准温度，若采集温度大于基准温度，则控制器控制垂直升降机构向上移动，执行步骤③，若采集温度小于基准温度，则控制器控制垂直升降机构向下移动，执行步骤③；⑤判断艾灸时间是否大于设置值，若小于设置值，则执行步骤③，若大于设置值，执行步骤⑥；⑥判断是否有下一穴位，若有下一穴位，则移动至下一穴位，执行步骤③；若无下一穴位，则灸疗结束，算法结束。
本发明的优点在于：底部支撑结构使患者在使用时更加方便，利用了智能控制技术解决了医生在对手臂灸疗时的费时费力问题，并可以通过栅格地图进行手臂穴位定位，可以代替医生对患者手臂不同穴位进行自动灸疗，具有广泛的应用前景。
附图说明
图1为该手臂艾灸仪的结构示意图。
图2为该手臂艾灸仪的顶部结构示意图。
图3为该手臂艾灸仪的纵向移动装置内部结构剖视图。
图4为该手臂艾灸仪的算法流程图。
附图标号说明：底座-1、支撑立柱-2、栅格地图-3、铁丝网-4、艾条纵向固定件-5、螺杆-6、步进电机-7、控制器-8、直线轴承-9、螺母-10、艾条-11、横向移动装置-12、纵向移动装置-13、温度传感器-14。
具体实施方式
结合以下实施例对本发明作进一步描述。
参看图1，所述发明的机械架构包括底座1、支撑立柱2、栅格地图3、铁丝网4、艾条纵向固定件5、横向移动装置12、纵向移动装置13。
参看图1，通过Arduino控制器8将步进电机7每一步的步长设置为栅格地图3上每一格的长度。
参看图1，纵向移动装置13下方设置有延伸至栅格地图3上方的铁丝，铁丝末端设置有温度传感器14。
参看图2，步进电机M1和M2通过驱动螺杆6间接驱动横向移动装置12下方的螺母10，进而使得整个横向移动装置12可以做左右平移运动。横向移动装置12与支撑立柱顶部通过直线轴承9相连接。
参看图2，步进电机M3通过驱动螺杆6间接驱动纵向移动装置13下方的螺母10，进而使得整个纵向移动装置13可以做前后平移运动。纵向移动装置13下方与横向移动装置12通过直线轴承9相连接。
参看图3，垂直升降机构在纵向移动装置13内部，由步进电机M4与螺杆6组成。
参看图4，本系统采用温度反馈控制算法，能够很好的实现该控制系统自适应控制功能，该温度反馈控制算法步骤如下。
①依次输入需要灸疗的位置信息和每个穴位的灸疗时间，设置基准温度。
②控制器控制灸条移动至第一个穴位。
③温度传感器采集温度数据，判断所采集的温度数据与基准温度的差值绝对值是否在误差范围内，若差值绝对值在误差范围内，则执行步骤⑤，若差值绝对值不在误差范围内，则执行步骤④。
④判断采集温度是否大于基准温度，若采集温度大于基准温度，则控制器控制垂直升降机构向上移动，执行步骤③，若采集温度小于基准温度，则控制器控制垂直升降机构向下移动，执行步骤③。
⑤判断艾灸时间是否大于设置值，若小于设置值，则执行步骤③，若大于设置值，则执行步骤⑥。
⑥判断是否有下一穴位，若有下一穴位，则移动至下一穴位，执行步骤③；若无下一穴位，则灸疗结束，算法结束。
采用本发明的手臂艾灸仪，使用时将艾条插入艾条纵向固定件，打开电源并按下复位按键使艾条移动至初始位置。
使用者确定需要灸疗的穴位，将穴位处的栅格地图坐标分别输入至操作屏上，并输入灸疗温度和灸疗时间，装置则会自动开始运行。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种手臂艾灸仪，包括机械架构、主控模块、驱动模块、检测模块；其特征在于，所述的机械架构包括底座(1)、支撑立柱(2)、栅格地图(3)、铁丝网(4)、艾条纵向固定件(5)、横向移动装置(12)、纵向移动装置(13)，所述底座(1)由支撑脚和环形支撑装置构成，所述底座(1)上方设置有铁丝网(4)，铁丝网(4)上方设置有栅格地图(3)，所述底座(4)四周设置有支撑立柱(2)，在支撑立柱(2)顶部设置有横向移动装置(12)，横向移动装置(12)通过直线轴承(9)与支撑立柱(2)连接，在所述横向移动装置(12)上设置有纵向移动装置(13)，纵向移动装置(13)通过直线轴承(9)与横向移动装置(12)连接，在所述纵向移动装置(13)内部设置有步进电机(7)与螺杆(6)组成的垂直升降机构，所述横向移动装置(12)和纵向移动装置(13)均通过螺杆(6)与步进电机(7)相连，所述纵向移动装置(13)下方设置有艾条纵向固定件(5)；所述的主控模块为单片机控制器(8)；所述驱动模块包括步进电机(7)、螺杆(6)、螺母(10)、直线轴承(9)；所述检测模块为温度传感器(14)。
2.根据权利要求1所述的手臂艾灸仪，其特征在于：所述铁丝网(4)上方设置有用于穴位定位的栅格地图(5)。
3.根据权利要求1所述的手臂艾灸仪，其特征在于：所述主控模块采用STM32F103芯片。
4.根据权利要求1所述的手臂艾灸仪，其特征在于：所述步进电机为TB6600型。
5.根据权利要求1所述的手臂艾灸仪，其特征在于：所述的控制算法为温度反馈控制算法，该算法的步骤如下：①依次输入需要灸疗的位置信息和每个穴位的灸疗时间，设置基准温度；②控制器控制灸条移动至第一个穴位；③温度传感器采集温度数据，判断所采集的温度数据与基准温度的差值绝对值是否在误差范围内，若差值绝对值在误差范围内，则执行步骤⑤，若差值绝对值不在误差范围内，则执行步骤④；④判断采集温度是否大于基准温度，若采集温度大于基准温度，则控制器控制垂直升降机构向上移动，执行步骤③，若采集温度小于基准温度，则控制器控制垂直升降机构向下移动，执行步骤③；⑤判断艾灸时间是否大于设置值，若小于设置值，则执行步骤③，若大于设置值，执行步骤⑥；⑥判断是否有下一穴位，若有下一穴位，则移动至下一穴位，执行步骤③；若无下一穴位，则灸疗结束，算法结束。
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