CN112901005A - 一种无人机收货平台、系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人机收货平台、系统及其控制方法，无人机收货平台设置于建筑物的墙体上，无人收货平台包括活动窗扇、第一电机和控制器；活动窗扇的一侧与墙体铰接；第一电机固定于墙体上，第一电机用于驱动活动窗扇的开闭；活动窗扇远离地面的一侧设置有取货叉，取货叉用于取下和挂载无人机派送的货物；控制器与第一电机电连接，用于根据无人机的触发信号，触发第一电机的动作。本申请实施例提供的无人机收货平台无需额外设置，更为节省建筑空间，对建筑物结构的改造工作较少，与建筑物的融合度更高，不存在闲置的问题。

Description

一种无人机收货平台、系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种无人机收货平台、系统及其控制方法。

背景技术

随着无人控制技术的发展进步，无人机逐渐地参与到物流运输的过程中。

现有的物流运输过程中，为了配合无人机完成货物的收取，需要在建筑物上安装专用的收货平台。这种专用的收货平台仅用于无人机的着络以及货物的收取传递，当没有无人机配送货物时，着陆平台收纳后处于闲置状态。

因而，可以看出，现有的收货平台需要在建筑物上单独设置，与建筑物融合度低，闲置率较高。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机收货平台、系统及其控制方法，以至少解决现有收货平台与建筑物融合度低，闲置率较高的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请实施例公开了一种无人机收货平台，所述无人机收货平台设置于建筑物的墙体上，所述无人收货平台包括活动窗扇、第一电机和控制器；

所述活动窗扇的一侧与所述墙体铰接；

所述第一电机固定于所述墙体上，所述第一电机用于驱动所述活动窗扇的开闭；

所述活动窗扇远离地面的一侧设置有取货叉，所述取货叉用于取下和挂载所述无人机派送的货物；

所述控制器与所述第一电机电连接，用于根据所述无人机的触发信号，触发所述第一电机的动作。

根据本申请实施例的第二方面，本申请实施例公开了一种无人机收货系统，包括建筑物和安装于所述建筑物的如前述的无人机收货平台。

根据本申请实施例的第三方面，本申请实施例公开了一种无人机收货平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于前述的无人机收货平台，所述方法包括：

当所述无人机抵达所述无人机收货平台时，根据所述无人机的触发信号，触发所述第一电机的动作；

所述第一电机驱动所述活动窗扇绕铰接中心转动打开；

所述取货叉将所述无人机派送的货物悬挂收取；

当所述无人机离开所述无人机收货平台后，所述第一电机驱动所述活动窗扇绕铰接中心转动闭合，所述货物随所述取货叉运动至建筑物墙体的室内侧。

本申请实施例提供的无人机收货平台，将收货平台与建筑物的窗户集成在一起，合二为一，通过第一电机驱动活动窗扇的动作，即可实现活动窗扇窗户功能与收货功能的切换，当第一电机驱动活动窗扇处于关闭状态时，作为窗户使用，当第一电机驱动活动窗扇处于打开状态时，作为收货平台使用，可以收取货物。因此，本申请实施例提供的无人机收货平台无需额外设置，更为节省建筑空间，对建筑物结构的改造工作较少，与建筑物的融合度更高，不存在闲置的问题。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中一种无人机收货平台的三维示意图；

图2是本申请实施例中图1所示无人机收货平台的平面示意图；

图3是本申请实施例中图2沿M方向的示意图；

图4是本申请实施例中活动窗扇的三维示意图；

图5是本申请实施例中一种货物及货箱的结构示意图；

图6是本申请实施例中无人机运载货物的示意图；

图7是本申请实施例中又一种无人机收货平台的三维示意图；

图8是本申请实施例中图7所示无人机收货平台的平面示意图；

图9是本申请实施例中图8沿N方向的示意图；

图10是本申请实施例中滑臂的三维示意图；

图11是本申请实施例中无人机收货平台的动作示意图；

图12是本申请实施例中一种无人机收货平台的控制方法的流程图；

图13是本申请实施例中又一种无人机收货平台的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面通过列举几个具体的实施例详细介绍本申请提供的一种无人机收货平台及其控制方法。

实施例一

参照图1至图6，本申请实施例提供了一种无人机收货平台，所述无人机收货平台设置于建筑物的墙体10上，所述无人收货平台包括活动窗扇11、第一电机12和控制器；

所述活动窗扇11的一侧与所述墙体10铰接；

所述第一电机12固定于所述墙体10上，所述第一电机12用于驱动所述活动窗扇11的开闭；

所述活动窗扇11远离地面的一侧设置有取货叉111，所述取货叉111用于挂载所述无人机派送的货物；

所述控制器与所述第一电机12电连接，用于根据所述无人机的触发信号，触发所述第一电机12的动作。

具体而言，如图1至图3所示，本申请实施例中提供的无人机收货平台可以用于与无人机配合，完成接收无人机派送的货物。无人机收货平台可以设置于建筑物的墙体10上，与墙体10融合，比如，可以作为建筑物的窗户结构的一部分，承担窗户功能的同时，还可以用于收取货物。该无人机收货平台包括活动窗扇11、第一电机12和控制器(图中未示出)。活动窗扇11可以为安装有玻璃的窗框，活动窗扇11的一侧与墙体10铰接，可以绕铰接轴转动打开或者关闭，可以理解的是，活动窗扇11与墙体10铰接的一侧可以为靠近地面的下侧，或者是与地面垂直的两侧中任意一侧，具体实践中，可根据建筑空间灵活决定采取哪侧铰接。为了实现活动窗扇11的自动开启或者关闭，可以使用第一电机12为活动窗扇11的开闭提供动力。第一电机12固定于墙体10上，第一电机12可以为普通直流电机或者步进电机，第一电机12可以选择性配合减速器与活动窗扇11连接，用于驱动活动窗扇11的开闭。比如，设计电路中第一电机12的正转为打开活动窗扇11，则第一电机12的反转为关闭活动窗扇11。当活动窗扇11与墙体10铰接的一侧可以为靠近地面的一侧时，由于活动窗扇11靠近地面的一侧与墙体10铰接，其运动行程较小，活动空间有限，而远离地面的一侧具有较大的活动空间，因此，如图4所示，在上述活动窗扇11远离地面的一侧设置有取货叉111，在取货叉111上开设有凹形缺口，该凹形缺口用于取下和挂载无人机派送的货物。此外，如图5所示，还给出了一种货物的示意图，该货物可以装在一带有悬挂杆的货箱中，如图6所示，还给出了无人机载着货物的示意图。上述的控制器可以为装载有处理器芯片的电控装置，该控制器与第一电机12电连接，控制器可以接收无人机的发送的触发信号，根据无人机下发的触发信号，控制器可以触发第一电机的动作，从而，实现第一电机的无人自动驱动。

为便于理解该无人机收货平台的结构，下面结合一种可能的收货场景进行描述。无需收货的常规情景中，活动窗扇11处于闭合状态，作为普通的窗户使用。当无人机运载货物靠近目标用户的窗户附近时，用户可以手动操控开关或由无线信号触发第一电机12动作，驱动活动窗扇11逐渐打开，活动窗扇11打开后，远离地面的一侧设置有取货叉111也显露出来，无人机可将货物悬挂在取货叉111的凹形缺口上，确定货物悬挂到位后，无人机完成货物的派送投递飞行离开。活动窗扇11在第一电机12的驱动下逐渐关闭，随着活动窗扇11的闭合，悬挂在取货叉111上的货物被传递进建筑物的室内，可供用户卸取。

本申请实施例提供的无人机收货平台，将收货平台与建筑物的窗户集成在一起，合二为一，通过第一电机驱动活动窗扇的动作，即可实现活动窗扇窗户功能与收货功能的切换，当第一电机驱动活动窗扇处于关闭状态时，作为窗户使用，当第一电机驱动活动窗扇处于打开状态时，作为收货平台使用，可以收取货物。因此，本申请实施例提供的无人机收货平台无需额外设置，更为节省建筑空间，对建筑物结构的改造工作较少，与建筑物的融合度更高，不存在闲置的问题。

可选的，参照图7至图9，所述无人收货平台的托扶机构包括第一滑臂13、第二滑臂14和滑臂驱动组件15；

所述第一滑臂13、所述第二滑臂14均和所述滑臂驱动组件15活动连接，所述滑臂驱动组件15驱动所述第一滑臂13与所述第二滑臂14相互靠近或远离，其中，所述第一滑臂13与所述第二滑臂14相互靠近后形成夹持空间，所述夹持空间与所述取货叉111的位置对齐。

具体而言，如图7至图9所示，当无人机与取货叉111的配合精度较低时，可以使用两个滑臂第一滑臂13和第二滑臂14以及滑臂驱动组件15作为中转托扶机构，临时接收货物，再将货物转递到取货叉111上。从而，可以避免无人机与取货叉111反复对准位置造成的时间浪费，节省收货时间，避免过度消耗无人机电能。

可选的，参照图10，所述第一滑臂13和所述第二滑臂14均包括连接部341、粗臂部342和细臂部343，所述粗臂部342通过所述细臂部343与所述连接部341相连，其中，所述粗臂部342的宽度大于所述细臂部343的宽度；

如图10所示，第一滑臂13和第二滑臂14为具有相同结构的滑臂，均包括用于承接货物的粗臂部342和细臂部343，以及用于与滑臂驱动组件15活动连接的连接部341。滑臂驱动组件15可以驱动第一滑臂13与第二滑臂14相互靠近或远离。

连接部341、粗臂部342和细臂部343连为一体，粗臂部342的宽度大于细臂部343的宽度，从而当滑臂驱动组件15驱动第一滑臂13与第二滑臂14相互靠近时，在两个滑臂的粗臂部342之间会形成较窄的夹持空间，在两个滑臂的细臂部343之间会形成较宽的夹持空间。无论是粗臂部342之间的夹持空间还是细臂部343之间的夹持空间，是从不同宽度进行划分的，但其位置均与取货叉111的位置对齐。

从而，当无人机运载货物靠近目标用户的窗户附近时，第一电机12驱动活动窗扇11打开之后，无人机挂着货物悬停在空中，滑臂驱动组件15可以驱动第一滑臂13与第二滑臂14相互靠近，当两个滑臂之间的距离满足预设数值时，即认为此时滑臂之间的夹持空间可以承接挂载货物，无人机释放货物后，货物被夹持在两个滑臂的粗臂部342之间。当无人机飞行离开后，活动窗扇11在第一电机12的驱动下逐渐关闭，随着活动窗扇11的闭合，悬挂在两个滑臂的粗臂部342之间的货物被取货叉111推向细臂部343之间，货物从细臂部343之间的空隙掉落在取货叉111上，取货叉111上的货物被传递进建筑物的室内，可供用户卸取。因此，采用滑臂作为收货的中转机构可以降低因无人机定位精度低引起的货物投递失败的概率，有助于避免货物掉落，提升收货安全性并节省收货时间。

可选的，参照图7和图8，所述滑臂驱动组件15包括第二电机151、双旋丝杠152和导轨153；

所述第二电机151固定于所述墙体10上，所述第二电机151用于驱动所述双旋丝杠152的转动；

所述第一滑臂13、所述第二滑臂14均设置有滑槽351和螺纹孔352，所述滑槽351与所述导轨153滑动连接，所述螺纹孔352与所述双旋丝杠152套接，其中，所述第一滑臂13的螺纹孔的螺纹旋向和所述第二滑臂14的螺纹孔的螺纹旋向相反。

具体而言，如图7和图8所示，作为一种实施方式，前述的滑臂驱动组件15包括第二电机151、双旋丝杠152和导轨153。相应的，每个滑臂设置有滑槽351和螺纹孔352。滑槽351与导轨153滑动连接，起到引导直线运动的作用。螺纹孔352与双旋丝杠152套接，第二电机151固定于墙体10上，用于驱动双旋丝杠152的转动，当双旋丝杠152转动时，借助于与之配合的螺纹孔352，实现对滑臂的驱动。需要说明的是，本申请实施例中，使用了一根双旋丝杠152，相应的，第一滑臂13的螺纹孔的螺纹旋向和第二滑臂14的螺纹孔的螺纹旋向相反，从而，双旋丝杠152转动时，第一滑臂13与第二滑臂14的运动方向相反，即就是相互靠近或者相互远离。可以理解是，还可以分别使用两组电机和丝杠分被独立驱动两个滑臂，本申请实施例对此不做约束。

可选的，所述滑臂驱动组件15包括两个电动伸缩杆；

两个所述电动伸缩杆固定于所述墙体10上且相对设置，所述第一滑臂13的连接部341固定在一个所述电动伸缩杆的自由端，所述第二滑臂14的连接部341固定在另一个所述电动伸缩杆的自由端。

具体而言，作为另一种实施方式，前述的滑臂驱动组件15可以包括两个电动伸缩杆。容易理解的是，电动伸缩杆可以做直线往复运动。可以将两个电动伸缩杆固定于墙体10上且相对设置，将第一滑臂13的连接部341固定在一个电动伸缩杆的自由端，将第二滑臂14的连接部341固定在另一个电动伸缩杆的自由端。从而，当两个电动伸缩杆同时伸出时，第一滑臂13与第二滑臂14相互靠近，当两个电动伸缩杆同时缩回时，第一滑臂13与第二滑臂14相互远离。电动伸缩杆优点在于动作较为灵敏，而电机丝杠较为节省空间。本领域技术人员可根据建筑物本身的结构特点及安装空间大小灵活选择电动伸缩杆或者电机丝杠驱动滑臂的运动。

可选的，所述滑臂驱动组件15包括两根索带；

所述第一滑臂13与一根索带固定连接，所述第二滑臂14与另一根索带固定连接，其中，两根索带的运动方向相反，所述索带为同步带或绳索。

具体而言，还有一种可能的驱动形式，滑臂驱动组件15包括两根索带，第一滑臂13与一根索带固定连接，第二滑臂14与另一根索带固定连接，两根索带的运动方向相反，从而，当两根索带运动时，可以带动第一滑臂13和第二滑臂14相互靠近或者远离。在实际使用中，上述索带可以为同步带、绳索或者链条一类的同类产品，本申请实施例对此不做约束。

可选的，所述控制器还与所述滑臂驱动组件15电连接，所述控制器用于根据无人机的触发信号，触发所述滑臂驱动组件15的动作，其中，所述控制器包括通信模块，所述通信模块用于接收所述触发信号并发送给所述控制器。

具体而言，本申请实施例公开的无人收货平台中的控制器可以与第一电机12和或滑臂驱动组件15中至少一个电连接。当控制器与第一电机12电连接时，可以通过内置的通信模块接收无人机的触发信号，将触发信号并发送给控制器，触发第一电机12自动打开或者关闭活动窗扇11。当控制器与滑臂驱动组件15电连接时，可以在活动窗扇11打开后，触发滑臂驱动组件15驱动两个滑臂的运动。当控制器与第一电机12和滑臂驱动组件15均电连接时，则可实现上述整个收货过程的自动化控制，比如，接收无人机的触发信号之后，触发第一电机12自动打开活动窗扇11，然后触发滑臂驱动组件15驱动两个滑臂的运动夹持货物，无人机飞行离开之后，触发第一电机12自动关闭活动窗扇11，将货物从滑臂上递送进建筑物的室内。为便于理解上述无人机收货平台的工作过程，如图11所示，还示出了活动窗扇11将货物送入建筑物的室内的动作示意图。因而，基于上述控制器的使用，可以实现收货过程的无人参与，提高收货平台的自动化程度。

实施例二

本申请实施例还公开了一种无人机收货系统，该无人机收货系统包括建筑物和安装于建筑物的如实施例一中的无人机收货平台。

相较于传统的无人机收货系统，本申请实施例的这种收货系统对建筑物改造小，实现了与建筑物本身的高度融合。

实施例三

参照图12，本申请实施例还公开了一种用于实施例一中的无人机收货平台的控制方法，所述方法包括：

S101，根据所述无人机的触发信号，触发所述第一电机的动作；

具体的，当控制方法用于包括控制器的无人机收货平台时，由于控制器可以提供丰富的连接接口，这些接口可以与第一电机、滑臂驱动组件中至少一个的电连接。因此，当控制器与第一电机电连接时，可以通过内置的无线接收器接收无人机的触发信号，触发第一电机自动打开或者关闭活动窗扇。当控制器与滑臂驱动组件电连接时，可以在活动窗扇打开后，触发滑臂驱动组件驱动两个滑臂的运动。当控制器与第一电机和滑臂驱动组件均电连接时，则可实现上述整个收货过程的自动化控制，比如，接收无人机的触发信号之后，触发第一电机自动打开活动窗扇，然后触发滑臂驱动组件驱动两个滑臂的运动夹持货物，无人机飞行离开之后，触发第一电机自动关闭活动窗扇，将货物从滑臂上递送进建筑物的室内。因而，基于上述控制器的使用，可以实现收货过程的无人参与，提高收货平台的自动化程度。

S102，所述第一电机驱动所述活动窗扇绕铰接中心转动打开。

具体的，无人机可以作为物流输送工具派送货物，由于上述无人机收货平台设置于建筑物的墙体上，无人机载着货物飞行抵达货物目的地后，无人机靠近多个无人机收货平台时，可以通过图像识别、射频匹配等手段甄别货物对应的无人机收货平台。当无人机确定了无人机收货平台时，无人机收货平台中的第一电机开始动作，随着第一电机的转动，活动窗扇绕铰接中心转动打开，活动窗扇与墙体之间的空间变大，可以容纳无人机派送的货物。

S103，所述取货叉将所述无人机派送的货物悬挂收取。

具体的，在活动窗扇上设置有取货叉，取货叉上开设有凹形缺口，随着无人机载着货物靠近打开后的活动窗扇，无人机可将货物释放，取货叉上的凹形缺口可以将无人机派送的货物悬挂收取，此时货物从无人机上转移到活动窗扇上，无人机便可飞行离开。

S104，当所述无人机离开所述无人机收货平台后，所述第一电机驱动所述活动窗扇绕铰接中心转动闭合，所述货物随所述取货叉运动至建筑物墙体的室内侧。

具体的，当无人机飞行离开无人机收货平台后，则认为货物完成派送投递。但此时货物仍没有进入到建筑物的室内，因而，第一电机驱动活动窗扇绕铰接中心转动闭合，随着活动窗扇的闭合，取货叉逐渐靠近墙体，当取货叉进入到室内后，货物随取货叉运动至建筑物墙体的室内侧。

本申请实施例提供的无人机收货平台的控制方法，在用于无人机收货平台时，可通过第一电机驱动活动窗扇的打开或关闭，即可实现活动窗扇窗户功能与收货功能的切换，当第一电机驱动活动窗扇处于关闭状态时，作为窗户使用，当第一电机驱动活动窗扇处于打开状态时，作为收货平台使用，可以收取货物。因此，本申请实施例提供的无人机收货平台的控制方法，是对一种与建筑物融合度较高的无人机收货平台的控制，有助于提升货物收取的便利性，改善物流派送体验。

实施例四

参照图13，本申请实施例还公开了另一种用于实施例一中的无人机收货平台的控制方法，所述方法包括：

S201，根据无人机的触发信号，触发所述第一电机和/或所述滑臂驱动组件的动作。

具体的，当控制方法用于包括控制器的无人机收货平台时，由于控制器可以提供丰富的连接接口，这些接口可以与第一电机、滑臂驱动组件中至少一个的电连接。因此，当控制器与第一电机电连接时，可以通过内置的无线接收器接收无人机的触发信号，触发第一电机自动打开或者关闭活动窗扇。当控制器与滑臂驱动组件电连接时，可以在活动窗扇打开后，触发滑臂驱动组件驱动两个滑臂的运动。当控制器与第一电机和滑臂驱动组件均电连接时，则可实现上述整个收货过程的自动化控制，比如，接收无人机的触发信号之后，触发第一电机自动打开活动窗扇，然后触发滑臂驱动组件驱动两个滑臂的运动夹持货物，无人机飞行离开之后，触发第一电机自动关闭活动窗扇，将货物从滑臂上递送进建筑物的室内。因而，基于上述控制器的使用，可以实现收货过程的无人参与，提高收货平台的自动化程度。

S202，所述第一电机驱动所述活动窗扇绕铰接中心转动打开。

具体的，关于步骤S202的方法执行过程可参照步骤S102，此处不再赘述。

S203，所述滑臂驱动组件驱动所述第一滑臂与所述第二滑臂相互靠近。

具体的，在本申请实施例中，当无人机与取货叉的配合精度较低时，可以使用两个滑臂第一滑臂和第二滑臂作为中转机构，临时接收货物，再将货物转递到取货叉上。可使用滑臂驱动组件为第一滑臂和第二滑臂提供滑动的动力，滑臂驱动组件驱动第一滑臂和第二滑臂相互靠近时，可以实现两个滑臂之间空间的缩小，当空间缩小到预设的大小时，可以夹持无人机派送的货物。

需要说明的是，本申请实施例中对于滑臂驱动组件的结构组成不做约束，可实现带动第一滑臂和第二滑臂的运动的机构均可在考虑之列。下面分别结合电机丝杠组件和电动伸缩杆这两种滑臂驱动组件进行说明。

当滑臂驱动组件包括第二电机、双旋丝杠和导轨时，第二电机作为动力装置与双旋丝杠连接，第一滑臂、第二滑臂与导轨滑动连接，在这种结构中，上述步骤S203可以包括：

所述第二电机驱动所述双旋丝杠旋转；

当所述双旋丝杠绕第一方向旋转时，所述双旋丝杠带动所述第一滑臂与所述第二滑臂沿所述导轨相互靠近。

可以理解的是，第二电机可以在控制器信号的触发下转动，第二电机带动双旋丝杠的旋转。由于第一滑臂和第二滑臂在双旋丝杠上沿相反的方向运动，因此，第一滑臂的螺纹旋向与第二滑臂的螺纹旋向相反。双旋丝杠可以随着第二电机正转或者反转，当双旋丝杠绕第一方向旋转时，双旋丝杠带动第一滑臂与第二滑臂沿导轨相互靠近，当双旋丝杠绕第二方向旋转时，双旋丝杠带动第一滑臂与第二滑臂沿导轨相互远离。

另外，当滑臂驱动组件包括两个电动伸缩杆时，电动伸缩杆作为动力装置与两个滑臂连接，在这种结构中，上述步骤S203可以包括：

当两个所述电动伸缩杆伸长时，一个所述电动伸缩杆的自由端固定的所述第一滑臂，与另一个所述电动伸缩杆的自由端固定的所述第二滑臂相互靠近。

可以理解的是，电动伸缩杆可以做直线往复运动。可以将两个电动伸缩杆固定于墙体上且相对设置，将第一滑臂固定在一个电动伸缩杆的自由端，将第二滑臂固定在另一个电动伸缩杆的自由端。从而，电动伸缩杆可以在控制器的触发下动作，当两个电动伸缩杆同时伸出时，第一滑臂与第二滑臂相互靠近，当两个电动伸缩杆同时缩回时，第一滑臂与第二滑臂相互远离。电动伸缩杆优点在于动作较为灵敏，而电机丝杠较为节省空间。本领域技术人员可根据建筑物本身的结构特点及安装空间大小灵活选择电动伸缩杆或者电机丝杠驱动滑臂的运动。

S204，当所述第一滑臂与所述第二滑臂之间距离满足预设距离时，所述第一滑臂与所述第二滑臂停止运动。

具体的，当第一滑臂与第二滑臂在滑臂驱动组件的驱动作用下运动时，可在控制器中预先设定第一滑臂的运动行程和第二滑臂的运动行程，当第一滑臂和第二滑臂按照设定运动行程运动后之间的间距即可满足预设距离，此时，即认为第一滑臂和第二滑臂可以准确可靠地夹持悬挂货物，因此，需控制第一滑臂与第二滑臂停止运动。

S205，所述取货叉将所述无人机派送的货物悬挂收取。

具体的，当无人收货平台包括有第一滑臂、第二滑臂及滑臂驱动组件时，货物会先从无人机上转移到第一滑臂和第二滑臂之间，货物被夹持在两个滑臂之间，当无人机飞行离开后，活动窗扇在第一电机的驱动下逐渐关闭，随着活动窗扇的闭合，悬挂在两个滑臂之间的货物被取货叉取下，货物从滑臂上转移到取货叉上。因此，采用滑臂作为收货的中转机构可以降低因无人机定位精度低引起的货物投递失败的概率，有助于避免货物掉落，提升收货安全性。

S206，当所述无人机离开所述无人机收货平台后，所述第一电机驱动所述活动窗扇绕铰接中心转动闭合，所述货物随所述取货叉运动至建筑物墙体的室内侧。

具体的，关于步骤S206的方法执行过程可参照步骤S104，此处不再赘述。

关于本申请实施例中控制方法的实时过程，亦可参照前述无人机收货平台的动作过程。

本申请实施例提供的无人机收货平台的控制方法，在用于无人机收货平台时，可通过控制器控制第一电机驱动活动窗扇的打开或关闭，即可实现活动窗扇窗户功能与收货功能的切换，当第一电机驱动活动窗扇处于关闭状态时，作为窗户使用，当第一电机驱动活动窗扇处于打开状态时，作为收货平台使用，可以收取货物。因此，本申请实施例提供的无人机收货平台的控制方法，是对一种与建筑物融合度较高的无人机收货平台的控制，有助于提升货物收取的便利性，改善物流派送体验。并且基于上述控制器的使用，可以实现收货过程的无人参与，提高收货平台的自动化程度。控制器还可以控制滑臂驱动组件带动滑臂的运动，提高货物收取过程的准确可靠性。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个申请方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，申请方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请的无人机收货平台中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人机收货平台，其特征在于，所述无人机收货平台设置于建筑物的墙体上，所述无人收货平台包括活动窗扇、第一电机和控制器；

所述活动窗扇的一侧与所述墙体铰接；

所述第一电机固定于所述墙体上，所述第一电机用于驱动所述活动窗扇的开闭；

所述活动窗扇远离地面的一侧设置有取货叉，所述取货叉用于取下和挂载所述无人机派送的货物；

所述控制器与所述第一电机电连接，用于根据所述无人机的触发信号，触发所述第一电机的动作。

2.根据权利要求1所述的无人机收货平台，其特征在于，所述无人收货平台的托扶机构包括第一滑臂、第二滑臂和滑臂驱动组件；

所述第一滑臂、所述第二滑臂均和所述滑臂驱动组件活动连接，所述滑臂驱动组件驱动所述第一滑臂与所述第二滑臂相互靠近或远离，其中，所述第一滑臂与所述第二滑臂相互靠近后形成夹持空间，所述夹持空间用于夹持悬挂所述货物，所述夹持空间与所述取货叉的位置对齐。

3.根据权利要求2所述的无人机收货平台，其特征在于，

所述第一滑臂和所述第二滑臂均包括连接部、粗臂部和细臂部，所述粗臂部通过所述细臂部与所述连接部连接，其中，所述粗臂部的宽度大于所述细臂部的宽度。

4.根据权利要求2所述的无人机收货平台，其特征在于，所述滑臂驱动组件包括第二电机、双旋丝杠和导轨；

所述第二电机固定于所述墙体上，所述第二电机用于驱动所述双旋丝杠的转动；

所述第一滑臂、所述第二滑臂均设置有滑槽和螺纹孔，所述滑槽与所述导轨滑动连接，所述螺纹孔与所述双旋丝杠套接，其中，所述第一滑臂的螺纹孔的螺纹旋向和所述第二滑臂的螺纹孔的螺纹旋向相反。

5.根据权利要求2所述的无人机收货平台，其特征在于，所述滑臂驱动组件包括两个电动伸缩杆；

两个所述电动伸缩杆固定于所述墙体上且相对设置，所述第一滑臂的连接部固定在一个所述电动伸缩杆的自由端，所述第二滑臂的连接部固定在另一个所述电动伸缩杆的自由端。

6.根据权利要求2所述的无人机收货平台，其特征在于，所述滑臂驱动组件包括两根索带；

所述第一滑臂与一根索带固定连接，所述第二滑臂与另一根索带固定连接，其中，两根索带的运动方向相反，所述索带为同步带、绳索或链条。

7.根据权利要求2所述的无人机收货平台，其特征在于，

所述控制器还与所述滑臂驱动组件电连接，所述控制器用于根据所述无人机的触发信号，触发所述滑臂驱动组件的动作，其中，所述控制器包括通信模块，所述通信模块用于接收所述触发信号并发送给所述控制器。

8.根据权利要求1所述的无人机收货平台，其特征在于，

所述取货叉开设有凹形缺口，所述凹形缺口用于取下和挂载所述货物。

9.一种无人机收货系统，其特征在于，包括建筑物和安装于所述建筑物的如权利要求1～8任一项所述的无人机收货平台。

10.一种无人机收货平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于权利要求1所述的无人机收货平台，其特征在于，所述方法包括：

根据所述无人机的触发信号，触发所述第一电机的动作，所述第一电机驱动所述活动窗扇绕铰接中心转动打开；

所述取货叉将所述无人机派送的货物悬挂收取；

当所述无人机离开所述无人机收货平台后，所述第一电机驱动所述活动窗扇绕铰接中心转动闭合，所述货物随所述取货叉运动至建筑物墙体的室内侧。

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