CN110398983A - 一种物流运输系统、无人机、着陆平台及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种物流运输系统、无人机、着陆平台及其控制方法，无人机降落停置在着陆平台上，无人机中的第一支架与着陆平台中的第一推板的第一面接触，无人机中的第二支架与着陆平台中的第二推板的第一面接触，其中，第一面为无人机降落停置的着陆表面；着陆平台的推板上的的推拉钩驱动第一支架和/或第二支架的运动。本发明中的无人机在卸货时无需消耗自身电能，有助于提升续航能力，并且支架及其与无人机本体的连接结构较为简单，有利于降低自重与制造成本。

Description

一种物流运输系统、无人机、着陆平台及其控制方法

技术领域

本发明涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种物流运输系统、无人机、着陆平台及其控制方法。

背景技术

随着无人控制技术的发展进步，无人机逐渐地参与到物流运输的过程中。

现有的物流运输过程中，为了携带运载货物，通常利用无人机电池的电力驱动锁止机构或卸货装置的动作，实现货物的固定和释放。

然而，上述锁止机构或卸货装置固定在无人机的机身上，其驱动运转机构较为复杂，一方面增加了无人机自重，增大了能耗，另一方面消耗电池的电能，增大了能耗，缩短了无人机的续航里程。此外，在卸货过程中，部分卸货装置存在挤压定位的过程，增加了损坏货物的风险。

可以看出，现有的无人机在物流运输过程中，至少存在结构复杂导致制造及能耗成本高、续航里程短的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种物流运输系统、无人机、着陆平台及其控制方法，以至少解决现有无人机结构复杂导致制造及能耗成本高、续航里程短的问题。

根据本发明实施例的第一方面，本发明实施例公开了一种物流运输系统，所述物流运输系统包括无人机和着陆平台；

所述无人机包括无人机本体和起落架组件；

所述起落架组件包括第一支架、第二支架与弹性复位件；

所述第一支架与所述第二支架相对设置，所述第一支架和所述第二支架中至少一个支架与所述无人机本体活动连接，所述第一支架和所述第二支架之间形成夹持货箱的载物空间；

所述弹性复位件设置在所述第一支架与所述第二支架之间，或，所述弹性复位件设置在任一支架与所述无人机本体之间；

所述着陆平台包括平台基座和推拉组件；

所述推拉组件包括第一推板与第二推板，所述第一推板与所述第二推板中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，其中，所述第一面为所述无人机降落停置的着陆表面；

所述第一推板与所述第二推板在同一水平面上相对设置，所述第一推板和所述第二推板中至少一个推板与所述平台基座滑动连接；

所述推拉钩驱动所述第一支架和/或所述第二支架的运动，其中，所述货箱与所述第一面之间的距离至少等于所述推拉钩的高度；

所述无人机降落停置在所述着陆平台上，所述第一支架与所述第一推板的第一面接触，所述第二支架与所述第二推板的第一面接触，其中，所述第一面为所述无人机降落停置的着陆表面；

所述推拉钩驱动所述第一支架和/或所述第二支架的运动。

根据本发明实施例的第二方面，本发明实施例公开了一种无人机，所述无人机包括无人机本体和起落架组件；

所述起落架组件包括第一支架、第二支架与弹性复位件；

所述第一支架与所述第二支架相对设置，所述第一支架和所述第二支架中至少一个支架与所述无人机本体活动连接，所述第一支架和所述第二支架之间形成夹持货箱的载物空间；

所述弹性复位件设置在所述第一支架与所述第二支架之间，或，所述弹性复位件设置在任一支架与所述无人机本体之间。

根据本发明实施例的第三方面，本发明实施例还公开了一种着陆平台，用于承接前述的无人机的着陆，所述着陆平台包括平台基座和推拉组件；

所述推拉组件包括第一推板与第二推板，所述第一推板与所述第二推板中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，其中，所述第一面为所述无人机降落停置的着陆表面；

所述第一推板与所述第二推板在同一水平面上相对设置，所述第一推板和所述第二推板中至少一个推板与所述平台基座滑动连接；

所述推拉钩驱动所述第一支架和/或所述第二支架的运动，其中，所述货箱与所述第一面之间的距离至少等于所述推拉钩的高度。

根据本发明实施例的第四方面，本发明实施例公开了一种无人机的控制方法，所述方法用于前述的无人机，所述方法包括：

当所述无人机降落着陆后，所述第一支架与所述第二支架在外力作用下向相反方向相对运动，其中，所述相对运动为相对平移或相对转动；

当所述第一支架与所述第二支架运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放。

根据本发明实施例的第五方面，本发明实施例公开了一种着陆平台的控制方法，所述方法用于前述的着陆平台，所述方法包括：

当所述无人机降落在所述着陆平台上时，所述第一推板与所述第二推板在外力作用下向相反方向相对平移，所述第一支架与所述第一推板同步运动，所述第二支架与所述第二推板同步运动；

当所述第一推板与所述第二推板相对平移至预设第二位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放。

根据本发明实施例的第六方面，本发明实施例公开了一种物流运输系统的控制方法，所述方法用于前述的物流运输系统，所述方法包括：

所述无人机搜寻到所述着陆平台后执行着陆指令；

根据所述着陆指令，所述无人机降落停置在所述着陆平台上；

当所述无人机降落在所述着陆平台上时，触发所述第一推板与所述第二推板相对平移以带动所述第一支架和所述第二支架的相对运动；

当所述第一支架与所述第二支架运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放；

所述着陆平台接收来自所述无人机的卸货完成信息；

根据所述卸货完成信息，所述第一推板与所述第二推板相对平移至初始位置；

所述无人机离开所述着陆平台。

在本发明实施例中，通过将第一支架和第二支架中至少一个分别与无人机本体活动连接，第一支架与第二支架相对设置，利用弹性复位件的弹力使第一支架与第二支架具备夹持作用，从而，当无人机携带运输货箱降落之后，在外力作用下使第一支架与第二支架向相反方向运动，即可卸落货箱。因此，相较于传统的方案而言，本发明中的无人机在卸货时无需消耗自身电能，有助于提升续航能力，并且支架及其与无人机本体的连接结构较为简单，有利于降低自重与制造成本。此外，借助于与无人机配套应用的着陆平台，可以实现无人机第一支架与第二支架的自动展开，无需人工手动参与，可以减少人力劳动付出，提升自动化程度与物流运输效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中提供的一种物流运输系统的的结构示意图；

图2是本发明实施例中提供的一种无人机的结构示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种着陆平台的推拉钩的结构示意图；

图4是本发明实施例中提供的一种物流运输系统的工作过程示意图；

图5是本发明实施例中提供的又一种着陆平台的结构示意图；

图6是本发明实施例中提供的一种无人机的控制方法的流程图；

图7是本发明实施例中提供的一种着陆平台的控制方法的流程图；

图8是本发明实施例中提供的一种物流运输系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面通过列举几个具体的实施例详细介绍本发明提供的一种物流运输系统、无人机、着陆平台及其控制方法。

实施例一

参照图1至图4，本发明实施例提供了一种物流运输系统，所述物流运输系统包括无人机1和着陆平台2；

所述无人机1包括无人机本体10和起落架组件11；

所述起落架组件11包括第一支架111、第二支架112与弹性复位件113；

所述第一支架111与所述第二支架112相对设置，所述第一支架111和所述第二支架112中至少一个支架与所述无人机本体10活动连接，所述第一支架111和所述第二支架112之间形成夹持货箱12的载物空间；

所述弹性复位件113设置在所述第一支架111与所述第二支架112之间，或，所述弹性复位件113设置在任一支架与所述无人机本体10之间；

所述着陆平台2包括平台基座和推拉组件21；

所述推拉组件21包括第一推板211与第二推板212，所述第一推板211与所述第二推板212中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，其中，所述第一面为所述无人机1降落停置的着陆表面；

所述第一推板211与所述第二推板212在同一水平面上相对设置，所述第一推板211和所述第二推板212中至少一个推板与所述平台基座滑动连接；

所述推拉钩驱动所述第一支架111和/或所述第二支架112的运动，其中，所述货箱12与所述第一面之间的距离至少等于所述推拉钩的高度；

所述无人机1降落停置在所述着陆平台2上，所述第一支架111与所述第一推板211的第一面接触，所述第二支架112与所述第二推板212的第一面接触；

所述推拉钩驱动所述第一支架111和/或所述第二支架112的运动。

具体而言，如图1所示，本发明实施例中提供的物流系统中的无人机1包括无人机本体10和起落架组件11。无人机本体10为无人机的动力、飞行控制系统及其他机械部件所在的机体，为无人机提供飞行控制方案并安装其他附属机械部件。起落架组件11为连接在无人机本体10上的起飞或着落时的支撑结构，防止无人机本体10与着落面的直接接触导致的无人机本体10的损伤。

起落架组件11包括第一支架111、第二支架112与弹性复位件113。第一支架111与第二支架112相对设置，两者构成相对的支撑结构，第一支架111和第二支架112中至少一个支架与无人机本体10活动连接，比如，第一支架111或第二支架112中任意一个支架与无人机本体10活动连接，可以相对运动，另一个支架与与无人机本体10固定连接，不可相对运动，当然，第一支架111和第二支架112两个支架都可以与无人机本体10活动连接，第一支架111和第二支架112都可以与无人机本体10相对运动，从而在第一支架111和第二支架112可以形成可调整变化的空间，该空间为夹持货箱12的载物空间，当第一支架111和第二支架112相对运动靠近时，载物空间中的货箱12被夹紧，当第一支架111和第二支架112相对运动远离时，载物空间中的货箱12被松开释放。

为了给第一支架111和第二支架112提供相互靠近运动的动力以夹紧载物空间中的货箱12，可以在第一支架111和第二支架112之间设置弹性复位件113，比如拉簧、皮筋等可以提供拉力的部件，当第一支架111和第二支架112相对运动远离之后，拉动二者相互靠近以夹紧载物空间中的货箱12。可以理解的是，也可以将具备弹性的软胶或橡胶等弹性复位件113设置在任一支架与无人机本体10之间，当第一支架111和第二支架112相对运动远离之后，弹性复位件113被压缩可产生推力，可以推动对应的支架回到初始位置以夹紧载物空间中的货箱12。

如图2所示，本发明实施例中提供的物流运输系统中的着陆平台2，用于承接前述无人机1的着陆，该着陆平台2包括平台基座(图中未示出)和推拉组件21。推拉组件21包括第一推板211与第二推板212，第一推板211与第二推板212中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，其中，第一面为无人机1降落停置的着陆表面。第一推板211与第二推板212在同一水平面上相对设置，第一推板211和第二推板212中至少一个推板与平台基座滑动连接，比如，第一推板211与平台基座滑动连接，第二推板212与平台基座固定连接，从而，第一推板211可相对第二推板212直线运动，也就是第一推板211可相对平台基座直线运动。可以理解的是，当第二推板212与平台基座滑动连接，第一推板211与平台基座固定连接时，第二推板212可相对第一推板211直线运动，也就是第二推板212可相对平台基座直线运动。此外，当第一推板211、第二推板212均与平台基座滑动连接时，第一推板211、第二推板212可同时相对平台基座滑动，第一推板211与第二推板212相互靠近或远离。

由于第一推板211与第二推板212中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，该第一面又为无人机1降落停置的着陆表面，因此，当无人机1降落在该第一面上之后，第一推板211与第二推板212相对运动时，随着第一推板211或第二推板212的运动，第一推板211上的推拉钩可以驱动第一支架111的运动，第二推板212可以驱动第二支架112的运动。如图3所示，为了保证推拉钩能够有效勾住第一支架111或第二支架112，第一支架111和第二支架112所形成的载物空间中的货箱12的底面与前述的第一面的距离L至少应等于推拉钩的高度H。从而，在货箱12的底部有足够的空间容纳推拉钩勾挂第一支架111或第二支架112，带动其运动。

如图4所示，当无人机1降落在该着陆平台2上之后，第一支架111与第一推板211的第一面接触，第二支架112与第二推板212的第一面接触，从而当第一推板211运动时，第一推板211上的推拉钩可以带动第一支架111的运动，当第二推板212运动时第二推板212上的推拉钩可以带动第二支架112的运动。从而，借助于着陆平台上推板的运动带动无人机支架的运动，无人机的着陆卸货过程无需人工手动接触打开支架，便可完成无人机中货箱的卸放，为无人机提供一稳定可靠的着陆卸货平台，还可避免无人机可能造成的人身伤害。

实施例二

参照图2，本发明实施例提供了一种无人机1，所述无人机1包括无人机本体10和起落架组件11；

所述起落架组件11包括第一支架111、第二支架112与弹性复位件113；

所述第一支架111与所述第二支架112相对设置，所述第一支架111和所述第二支架112中至少一个支架与所述无人机本体10活动连接，所述第一支架111和所述第二支架112之间形成夹持货箱12的载物空间；

所述弹性复位件113设置在所述第一支架111与所述第二支架112之间，或，所述弹性复位件113设置在任一支架与所述无人机本体10之间。

具体而言，如图2所示，本发明实施例中提供的一种无人机1包括无人机本体10和起落架组件11。无人机本体10为无人机的动力、飞行控制系统及其他机械部件所在的机体，为无人机提供飞行控制方案并安装其他附属机械部件。起落架组件11为连接在无人机本体10上的起飞或着落时的支撑结构，防止无人机本体10与着落面的直接接触导致的无人机本体10的损伤。

起落架组件11包括第一支架111、第二支架112与弹性复位件113。第一支架111与第二支架112相对设置，两者构成相对的支撑结构，第一支架111和第二支架112中至少一个支架与无人机本体10活动连接，比如，第一支架111或第二支架112中任意一个支架与无人机本体10活动连接，可以相对运动，另一个支架与与无人机本体10固定连接，不可相对运动，当然，第一支架111和第二支架112两个支架都可以与无人机本体10活动连接，第一支架111和第二支架112都可以与无人机本体10相对运动，从而在第一支架111和第二支架112可以形成可调整变化的空间，该空间为夹持货箱12的载物空间，当第一支架111和第二支架112相对运动靠近时，载物空间中的货箱12被夹紧，当第一支架111和第二支架112相对运动远离时，载物空间中的货箱12被松开释放。

为了给第一支架111和第二支架112提供相互靠近运动的动力以夹紧载物空间中的货箱12，可以在第一支架111和第二支架112之间设置弹性复位件113，比如拉簧、皮筋等可以提供拉力的部件，当第一支架111和第二支架112相对运动远离之后，拉动二者相互靠近以夹紧载物空间中的货箱12。可以理解的是，也可以将具备弹性的软胶或橡胶等弹性复位件113设置在任一支架与无人机本体10之间，当第一支架111和第二支架112相对运动远离之后，弹性复位件113被压缩可产生推力，可以推动对应的支架回到初始位置以夹紧载物空间中的货箱12。

在本发明实施例中，通过将第一支架和第二支架中至少一个分别与无人机本体活动连接，第一支架与第二支架相对设置，利用弹性复位件的弹力使第一支架与第二支架具备夹持作用，从而，当无人机携带运输货箱降落之后，在外力作用下使第一支架与第二支架向相反方向运动，即可卸落货箱。因此，相较于传统的方案而言，本发明中的无人机在卸货时无需消耗自身电能，有助于提升续航能力，并且支架及其与无人机本体的连接结构较为简单，有利于降低自重与制造成本。

可选的，所述第一支架111和所述第二支架112中至少一个支架与所述无人机本体10铰接连接或滑动连接。

具体而言，对于第一支架111、第二支架112与无人机本体10的活动连接，可以为铰接连接或者滑动连接。图1示出了第一支架111、第二支架112均与无人机本体10铰接连接的示意，即第一支架111可以绕其铰接点相对无人机本体10转动，第二支架112可以绕其铰接点相对无人机本体10转动。从而，当第一支架111和第二支架112均相对无人机本体10转动相互远离时，第一支架111和第二支架112中的载物空间扩大，可以夹取货箱，当货箱进入载物空间中后，在弹性复位件113的施力作用下，第一支架111和第二支架112相互运动靠近，货箱被夹紧。可以理解的是，第一支架111和第二支架112中之一与无人机本体10铰接也是可实现的方式。

对于滑动连接，可以在第一支架111和第二支架112上设置滑槽，在无人机本体10上设置滑轨，通过滑槽与滑轨的配合，实现第一支架111、第二支架112与无人机本体10的滑动连接。从而，当第一支架111和第二支架112均相对无人机本体10直线运动相互远离时，第一支架111和第二支架112中的载物空间扩大，可以夹取货箱，当货箱进入载物空间中后，在弹性复位件113的施力作用下，第一支架111和第二支架112相互运动靠近，货箱被夹紧。可以理解的是，第一支架111和第二支架112中之一与无人机本体10滑动连接也是可实现的方式。

可选的，参照图2，所述第一支架111和所述第二支架112均与所述无人机本体10活动连接；

所述弹性复位件113的一端与所述第一支架111连接，另一端与所述第二支架112连接，其中，所述弹性复位件113为拉簧。

具体而言，对于第一支架111和第二支架112均与无人机本体10活动连接时，可将弹性复位件113设置在第一支架111和第二支架112之间。如图1所示，以铰接连接为例，第一支架111、第二支架112均与无人机本体10铰接，弹性复位件113可以为拉簧，该拉簧的一端与第一支架111连接，另一端与第二支架112连接，当第一支架111和第二支架112相对无人机本体10转动相互远离之后，拉簧被拉长产生拉力，可以拉动第一支架111与第二支架112相互靠近以夹紧货箱。

可选的，所述第一支架111和所述第二支架112均与所述无人机本体10活动连接；

所述弹性复位件113的一端与所述第一支架111连接，另一端与所述无人机本体10连接，其中，所述弹性复位件113为压簧。

具体而言，具体而言，对于第一支架111和第二支架112均与无人机本体10活动连接时，另一种可为支架提供夹持力的实施方式为，使用压簧作为弹性复位件113，将压簧的一端与第一支架111连接，另一端与无人机本体10连接。同样以铰接为例，由于无人机本体10为固定不动的结构，那么当第一支架111和第二支架112相对无人机本体10转动相互远离之后，压簧被压缩产生推力，可以推动第一支架111与第二支架112相互靠近以夹紧货箱。

可选的，所述第一支架111和所述第二支架112中至少一个支架的末端设置有防脱翻边，其中，所述末端为支架远离所述无人机本体10的一端。

具体而言，为了防止货箱从第一支架111和第二支架112之间的载物空间中掉落，第一支架111和第二支架112中至少一个支架的末端设置有防脱翻边，该末端即第一支架111或第二支架112远离无人机本体10的一端。当货箱被两个支架夹持在载物空间中时，防脱翻边可以在货箱底部托住货箱，防止因夹持力的不足导致货箱掉落。

可选的，所述无人机还包括图像识别装置，所述图像识别装置与所述无人机本体10固定连接。

具体而言，上述的无人机中还可以包括图像识别装置，该图像识别装置可以固定在无人机本体10上，可以通过图像识别装置中的摄像头对无人机的着陆环境进行监测，当扫描监测到合适的着陆位置时，调整速度、方向等飞行参数以降落。比如，可以通过图像识别装置识别特定的着陆图形图案触发降落行为。从而，通过设置图像识别装置可以确保着陆的准确性。

因此，在本发明前述实施例的基础上，相较于传统的方案而言，本发明实施例中的无人机除了无需消耗自身电能，有助于提升续航能力，并且支架及其与无人机本体的连接结构较为简单，有利于降低自重与制造成本。而且还提供了铰接连接或者滑动连接两种不同的活动连接形式，可根据无人机本体的构造更为灵活的选择活动连接的方式以及弹性复位件，为实现无人机夹持货箱提供了更为丰富的实现方式。

实施例三

参照图1，本发明实施例提供了一种着陆平台2，用于承接实施例二中的无人机1的着陆，所述着陆平台2包括平台基座和推拉组件21；

所述推拉组件21包括第一推板211与第二推板212，所述第一推板211与所述第二推板212中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，其中，所述第一面为所述无人机降落停置的着陆表面；

所述第一推板211与所述第二推板212在同一水平面上相对设置，所述第一推板211和所述第二推板212中至少一个推板与所述平台基座滑动连接；

所述推拉钩驱动所述第一支架111和/或所述第二支架112的运动，其中，所述货箱12与所述第一面之间的距离至少等于所述推拉钩的高度。

具体而言，如图1所示，本发明实施例中提供了一种着陆平台，用于承接实施例一中的无人机的着陆，该着陆平台包括平台基座(图中未示出)和推拉组件21。推拉组件21包括第一推板211与第二推板212，第一推板211与第二推板212中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，其中，第一面为实施例一中的无人机降落停置的着陆表面。第一推板211与第二推板212在同一水平面上相对设置，第一推板211和第二推板212中至少一个推板与平台基座滑动连接，比如，第一推板211与平台基座滑动连接，第二推板212与平台基座固定连接，从而，第一推板211可相对第二推板212直线运动，也就是第一推板211可相对平台基座直线运动。可以理解的是，当第二推板212与平台基座滑动连接，第一推板211与平台基座固定连接时，第二推板212可相对第一推板211直线运动，也就是第二推板212可相对平台基座直线运动。此外，当第一推板211、第二推板212均与平台基座滑动连接时，第一推板211、第二推板212可同时相对平台基座滑动，第一推板211与第二推板212相互靠近或远离。

由于第一推板211与第二推板212中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，该第一面又为实施例一中的无人机降落停置的着陆表面，因此，当无人机降落在该第一面上之后，第一推板211与第二推板212相对运动时，随着第一推板211或第二推板212的运动，第一推板211上的推拉钩可以驱动第一支架111的运动，第二推板212可以驱动第二支架112的运动。如图3所示，为了保证推拉钩能够有效勾住第一支架111或第二支架112，第一支架111和第二支架112所形成的载物空间中的货箱的底面与前述的第一面的距离L至少应等于推拉钩的高度H。从而，在货箱的底部有足够的空间容纳推拉钩勾挂第一支架111或第二支架112，带动其运动。

本发明实施例中提供的一种着陆平台，可配合实施例二中提供的无人机使用，当无人机降落在该着陆平台上之后，可以借助于平台上推板的运动带动无人机支架的运动，无人机的着陆卸货过程无需人工手动接触打开支架，实现无人机中货箱的卸放，为无人机提供一稳定可靠的着陆卸货平台，还可避免无人机可能造成的人身伤害。

可选的，参照图5，所述着陆平台2还包括传送组件22；

所述传送组件22设置在所述第一推板211与所述第二推板212的第二面一侧，所述传送组件22对准所述第一推板211和所述第二推板212相对平移的开合位置，其中，所述第二面为与所述第一面相对的一面。

具体而言，如图5所示，上述的着陆平台2还包括传送组件22，该传送组件22可以为皮带传输组件或者AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)小车等传输组件。该传送组件22设置在第一推板211与第二推板212的第二面一侧，该第二面为与前述第一面相对的一面，即与着陆平面相对的一面。由于第一推板211和第二推板212彼此之间会相对运动，因此，在第一推板211和第二推板212之间具有相对平移的开合位置，传送组件22对该开合位置，当无人机降落在该着陆平台上之后，随着两个推板的相对平移互相远离，无人机上两个支架相对远离，两个推板打开后，货箱可卸放到传送组件上，通过传送组件输送至货箱目的地，从而可以省去人力传送的过程，节省人力成本。

可选的，所述传送组件22包括：传送平台和驱动机构；

所述驱动机构与所述传动平台连接，所述驱动机构驱动所述传动平台运动。

具体而言，上述的传送组件22可以包括传送平台和驱动机构。以皮带传输组件为例，传送平台可以为传送皮带，驱动机构可以为电机、辊子等，电机、辊子等驱动机构与传送皮带连接，带动传送皮带的运转，实现货箱的转运传送。

本发明实施例中提供的一种着陆平台，可配合实施例二中提供的无人机使用，当无人机降落在该着陆平台上之后，可以借助于平台上推板的运动带动无人机支架的运动，实现无人机中货箱的卸放，为无人机提供一稳定可靠的着陆卸货平台。此外，还通过配置传送组件，省去人力传送的过程，节省人力成本。

实施例四

参照图6，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，所述方法用于实施例二所述的无人机，所述方法包括：

S101，当所述无人机1降落着陆后，所述第一支架111与所述第二支架112在外力作用下向相反方向相对运动，其中，所述相对运动为相对平移或相对转动。

具体而言，对于本发明实施例一中提供的无人机，由于无人机上的第一支架111、第二支架112与无人机本体10为铰接或者滑动连接的形式，因此，第一支架111与第二支架112在外力作用下向相反方向相对运动时，该相对运动可以为基于滑动连接产生的相对平移，也可以为基于铰接连接产生的相对转动。无论是相对平移还是相对转动，均可实现第一支架111与第二支架112的相互远离或者靠近，当相互靠近时，可以用来夹紧货箱，当相互远离时，可以用来卸放货箱。

S102，当所述第一支架111与所述第二支架112运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放。

具体而言，可根据第一支架111与第二支架112之间夹持的货箱的尺寸大小，预先设定第一支架111、第二支架112运动过程的第一位置，该第一位置对应货箱从载物空间中卸落释放时第一支架111、第二支架112的位置。可以理解的是，当第一支架111与第二支架112运动至对应的第一位置时，第一支架111与第二支架112之间的空间足够大，货箱不受支架的夹持约束，可以自由掉下。

S103，当所述第一支架111与所述第二支架112运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放，包括：

当所述第一支架111与所述第二支架112平移后的距离满足预设的目标距离，所述第一支架111与所述第二支架112运动抵达至预设第一位置，所述第一支架111与所述第二支架112解除对所述货箱的夹持作用，所述货箱脱离所述载物空间。

具体而言，当第一支架111、第二支架112与无人机本体10为滑动连接时，第一支架111、第二支架112与无人机本体10的相对运动为直线平移，因此，当第一支架111与第二支架112平移后的距离满足预设的目标距离时，可以认为第一支架111与第二支架112运动抵达至预设第一位置，此时，货箱满足卸落释放的条件。

S104，当所述第一支架111与所述第二支架112运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放，包括：

当所述第一支架111与所述第二支架112转动后的夹角满足预设的目标夹角，所述第一支架111与所述第二支架112运动抵达至预设第一位置，所述第一支架111与所述第二支架112解除对所述货箱的夹持作用，所述货箱脱离所述载物空间。

具体而言，当第一支架111、第二支架112与无人机本体10为铰接连接时，第一支架111、第二支架112与无人机本体10的相对运动为转动，因此，当第一支架111与第二支架112转动后的夹角满足预设的目标夹角时，可以认为第一支架111与第二支架112运动抵达至预设第一位置，此时，货箱满足卸落释放的条件。

在本发明实施例中，通过将第一支架和第二支架中至少一个分别与无人机本体活动连接，第一支架与第二支架相对设置，利用弹性复位件的弹力使第一支架与第二支架具备夹持作用，从而，当无人机携带运输货箱降落之后，在外力作用下使第一支架与第二支架向相反方向运动，即可卸落货箱。因此，相较于传统的方案而言，本发明中的无人机在卸货时无需消耗自身电能，有助于提升续航能力，并且支架及其与无人机本体的连接结构较为简单，有利于降低自重与制造成本。而且，无人机的卸货控制过程更为简单易行。

实施例五

参照图7，本发明实施例提供了一种着陆平台的控制方法，所述方法用于实施例三所述的着陆平台2，所述方法包括：

S201，当所述无人机1降落在所述着陆平台2上时，所述第一推板211与所述第二推板212在外力作用下向相反方向相对平移，所述第一支架111与所述第一推板211同步运动，所述第二支架112与所述第二推板212同步运动。

具体而言，当实施例二中的无人机1降落在实施例三中的着陆平台2上时，第一推板211与第二推板212在外力作用下向相反方向相对平移，由于第一支架111与第一推板211接触，第二支架112与第二推板212接触，第一支架111可以随着第一推板211同步运动，第二支架112可以随着第二推板212同步运动。从而，无人机两个支架的展开无需人工直接接触，无需手动打开。

S202，当所述第一推板211与所述第二推板212相对平移至预设第二位置时，所述货箱12从所述载物空间中卸落释放。

具体而言，由于无人机1上两个支架存在对应的预设第一位置，而两个支架的运动借助于第一推板211与第二推板212的相对平移，因此，存在与预设第一位置对应的预设第二位置，当第一推板211与第二推板212相对平移至预设第二位置时，此时，两个支架到达预设第一位置，此时，货箱满足卸落释放的条件。

本发明实施例中提供的一种着陆平台的控制方法，可配合实施例二种提供的无人机使用，当无人机降落在该着陆平台上之后，可以借助于平台上推板的运动带动无人机支架的运动，无人机的着陆卸货过程无需人工手动接触打开支架，实现无人机中货箱的卸放，为无人机提供一稳定可靠的着陆卸货平台，还可避免无人机可能造成的人身伤害。

实施例六

参照图8，本发明实施例提供了一种物流运输系统的控制方法，所述方法用于实施例一所述的物流运输系统，所述方法包括：

S301，所述无人机1搜寻到所述着陆平台2后执行着陆指令。

具体而言，在实施例一对应的物流运输系统中，包括有前述的无人机1和着陆平台2，当然，无人机1和着陆平台2均可以为多个，本发明实施例中对此不做限制，以一个无人机与一个着陆平台之间的交互为例介绍该物流运输系统的控制方法。无人机搜寻到满足条件的着陆平台后执行着陆指令，比如可以是根据收到的着陆平台闲置未占用的信息触发执行着陆指令。

S302，根据所述着陆指令，所述无人机1降落停置在所述着陆平台2上。

具体而言，无人机1根据外部信息生成的着陆指令后，在该着陆指令的作用下，调整控制无人机的转速、方向等飞行参数以使其稳当可靠地降落停置在着陆平台2上。

S303，当所述无人机1降落在所述着陆平台2上时，触发所述第一推板211与所述第二推板212相对平移以带动所述第一支架111和所述第二支架112的相对运动。

具体而言，当无人机1降落在着陆平台2上时，可以向该着陆平台2发送一着陆完成的信息，从而告知着陆平台2，无人机1已经可靠降落在该平台2上，以触发第一推板211与第二推板212相对平移从而带动第一支架111和第二支架112的相对运动，进而实现第一支架111和第二支架112的展开。

S304，当所述第一支架111与所述第二支架112运动至预设第一位置时，所述货箱12从所述载物空间中卸落释放。

具体而言，可根据第一支架111与第二支架112之间夹持的货箱12的尺寸大小，预先设定第一支架111、第二支架112运动过程的第一位置，该第一位置对应货箱从载物空间中卸落释放时第一支架111、第二支架112的位置。可以理解的是，当第一支架111与第二支架112运动至对应的第一位置时，第一支架111与第二支架112之间的空间足够大，货箱不受支架的夹持约束，可以自由掉下。

S305，所述着陆平台2接收来自所述无人机1的卸货完成信息。

具体而言，当货箱卸放完成之后，着陆平台可以接收来自无人机的卸货完成信息，该信息即就是告知着陆平台，货箱已经不在无人机的载物空间中了。

S306，根据所述卸货完成信息，所述第一推板211与所述第二推板212相对平移至初始位置。

具体而言，接收到无人机发送的卸货完成信息之后，第一推板211与第二推板212可以相对平移运动回到初始位置，该初始位置即两个推板闭合时的位置，以防外部杂物的侵入。

S307，所述无人机1离开所述着陆平台2。

具体而言，随着两个推板的闭合，无人机的两个支架也在弹性复位件113的作用下回到初始位置，此时，可视为无人机已经完成卸货任务，无人机可执行起飞指令离开着陆平台。

本发明实施例中提供的一种物流运输系统控制方法，该物流运输系统的控制方法更为简单易行，当无人机降落在该着陆平台上之后，可以借助于平台上推板的运动带动无人机支架的运动，无人机的着陆卸货过程无需人工手动接触打开支架，实现无人机中货箱的卸放，为无人机提供一稳定可靠的着陆卸货平台，还可避免无人机可能造成的人身伤害。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明的自动售卖设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种物流运输系统，其特征在于，所述物流运输系统包括无人机和着陆平台；

所述无人机包括无人机本体和起落架组件；

所述起落架组件包括第一支架、第二支架与弹性复位件；

所述第一支架与所述第二支架相对设置，所述第一支架和所述第二支架中至少一个支架与所述无人机本体活动连接，所述第一支架和所述第二支架之间形成夹持货箱的载物空间；

所述弹性复位件设置在所述第一支架与所述第二支架之间，或，所述弹性复位件设置在任一支架与所述无人机本体之间；

所述着陆平台包括平台基座和推拉组件；

所述推拉组件包括第一推板与第二推板，所述第一推板与所述第二推板中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，其中，所述第一面为所述无人机降落停置的着陆表面；

所述第一推板与所述第二推板在同一水平面上相对设置，所述第一推板和所述第二推板中至少一个推板与所述平台基座滑动连接；

所述推拉钩驱动所述第一支架和/或所述第二支架的运动，其中，所述货箱与所述第一面之间的距离至少等于所述推拉钩的高度；

所述无人机降落停置在所述着陆平台上，所述第一支架与所述第一推板的第一面接触，所述第二支架与所述第二推板的第一面接触，其中，所述第一面为所述无人机降落停置的着陆表面；

所述推拉钩驱动所述第一支架和/或所述第二支架的运动。

2.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括无人机本体和起落架组件；

所述起落架组件包括第一支架、第二支架与弹性复位件；

所述第一支架与所述第二支架相对设置，所述第一支架和所述第二支架中至少一个支架与所述无人机本体活动连接，所述第一支架和所述第二支架之间形成夹持货箱的载物空间；

所述弹性复位件设置在所述第一支架与所述第二支架之间，或，所述弹性复位件设置在任一支架与所述无人机本体之间。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，

所述第一支架和所述第二支架中至少一个支架与所述无人机本体铰接连接或滑动连接。

4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，

所述第一支架和所述第二支架均与所述无人机本体活动连接；

所述弹性复位件的一端与所述第一支架连接，另一端与所述第二支架连接，其中，所述弹性复位件为拉簧。

5.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，

所述第一支架和所述第二支架均与所述无人机本体活动连接；

所述弹性复位件的一端与所述第一支架连接，另一端与所述无人机本体连接，其中，所述弹性复位件为压簧。

6.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，

所述第一支架和所述第二支架中至少一个支架的末端设置有防脱翻边，其中，所述末端为支架远离所述无人机本体的一端。

7.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括图像识别装置，所述图像识别装置与所述无人机本体固定连接。

8.一种着陆平台，用于承接权利要求2至7中任一项所述的无人机的着陆，其特征在于，所述着陆平台包括平台基座和推拉组件；

所述推拉组件包括第一推板与第二推板，所述第一推板与所述第二推板中至少一个推板的第一面上设置有推拉钩，其中，所述第一面为所述无人机降落停置的着陆表面；

所述第一推板与所述第二推板在同一水平面上相对设置，所述第一推板和所述第二推板中至少一个推板与所述平台基座滑动连接；

所述推拉钩驱动所述第一支架和/或所述第二支架的运动，其中，所述货箱与所述第一面之间的距离至少等于所述推拉钩的高度。

9.根据权利要求8所述的着陆平台，其特征在于，所述着陆平台还包括传送组件；

所述传送组件设置在所述第一推板与所述第二推板的第二面一侧，所述传送组件对准所述第一推板和所述第二推板相对平移的开合位置，其中，所述第二面为与所述第一面相对的一面。

10.根据权利要求9所述的着陆平台，其特征在于，所述传送组件包括：传送平台和驱动机构；

所述驱动机构与所述传动平台连接，所述驱动机构驱动所述传动平台运动。

11.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法用于权利要求2至7任一项所述的无人机，所述方法包括：

当所述无人机降落着陆后，所述第一支架与所述第二支架在外力作用下向相反方向相对运动，其中，所述相对运动为相对平移或相对转动；

当所述第一支架与所述第二支架运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当所述第一支架与所述第二支架运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放，包括：

当所述第一支架与所述第二支架平移后的距离满足预设的目标距离，所述第一支架与所述第二支架运动抵达至预设第一位置，所述第一支架与所述第二支架解除对所述货箱的夹持作用，所述货箱脱离所述载物空间。

13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当所述第一支架与所述第二支架运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放，包括：

当所述第一支架与所述第二支架转动后的夹角满足预设的目标夹角，所述第一支架与所述第二支架运动抵达至预设第一位置，所述第一支架与所述第二支架解除对所述货箱的夹持作用，所述货箱脱离所述载物空间。

14.一种着陆平台的控制方法，其特征在于，所述方法用于权利要求8至10任一项所述的着陆平台，所述方法包括：

当所述无人机降落在所述着陆平台上时，所述第一推板与所述第二推板在外力作用下向相反方向相对平移，所述第一支架与所述第一推板同步运动，所述第二支架与所述第二推板同步运动；

当所述第一推板与所述第二推板相对平移至预设第二位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放。

15.一种物流运输系统的控制方法，其特征在于，所述方法用于权利要求1所述的物流运输系统，所述方法包括：

所述无人机搜寻到所述着陆平台后执行着陆指令；

根据所述着陆指令，所述无人机降落停置在所述着陆平台上；

当所述无人机降落在所述着陆平台上时，触发所述第一推板与所述第二推板相对平移以带动所述第一支架和所述第二支架的相对运动；

当所述第一支架与所述第二支架运动至预设第一位置时，所述货箱从所述载物空间中卸落释放；

所述着陆平台接收来自所述无人机的卸货完成信息；

根据所述卸货完成信息，所述第一推板与所述第二推板相对平移至初始位置；

所述无人机离开所述着陆平台。