CN113311846A - 实现配送物自动交接的无人设备控制系统、方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本说明书公开了实现配送物自动交接的无人设备控制系统、方法及装置，可应用在无人配送领域的无人设备中，控制中心在确定出第一无人设备的配送状态满足预设条件时，将向第二无人设备发送控制指令，指示第二无人设备前往第一无人设备对应的停靠位置，以使第二无人设备在该停靠位置处，通过货物接收装置，将第一无人设备运载的至少一个配送物，从第一无人设备开启的第一出舱门和第二无人设备开启的第二出舱门之间形成的通道，转移到第二无人设备中，并由第二无人设备继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务，从而在出现第一无人设备无法继续执行配送任务的情况时，能够在一定程度上保证配送业务的执行效率。
Description
技术领域
本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及实现配送物自动交接的无人设备控制系统、方法及装置。
背景技术
随着无人驾驶技术的不断发展，诸如无人车、无人机、无人控制机器人等无人设备已经广泛的应用于各个领域中，为这些领域的日常活动带来极大的便利。
在无人配送业务中，可以将诸如外卖、网购商品等配送物放置在无人设备中，由无人设备将配送物运送到相应的配送点，然而无人设备在运送配送物的过程中，可能会出现诸如电量过低、车辆故障等情况，致使无人设备无法继续执行配送任务，从而降低了无人设备的配送效率。
所以，如何能够有效地提高无人设备的配送效率，则是一个亟待解决的技术问题。
发明内容
本说明书提供一种实现配送物自动交接的无人设备控制系统、方法及控制装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供了一种实现配送物自动交接的无人设备控制系统，所述系统包括：控制中心、第一无人设备以及第二无人设备，所述第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，所述第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述系统应用在无人配送领域中；
所述控制中心，获取第一无人设备对应的配送状态，若确定所述配送状态满足预设条件，确定所述第一无人设备对应的停靠位置，根据所述停靠位置，向所述第二无人设备发送控制指令；
所述第一无人设备，响应于所述第一无人设备对应的配送状态满足预设条件，在所述停靠位置进行停靠；
所述第二无人设备，接收所述控制中心发送的所述控制指令，根据所述控制指令，前往所述停靠位置，在到达所述停靠位置处后，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
可选地，所述控制中心，若根据所述配送状态确定所述第一无人设备无法继续行驶，确定所述配送状态满足预设条件。
可选地，所述控制中心，若根据所述配送状态，确定所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单，确定所述配送状态满足预设条件，根据所述停靠位置，指示第二无人设备前往所述停靠位置；
所述第二无人设备，按照所述控制中心的指示，在所述停靠位置处，并自动开启所述第二出舱门，通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的目标配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述目标配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述目标配送物对应的配送任务，其中，所述目标配送物包括所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单对应的配送物。
可选地，所述第一无人设备设置和所述第二无人设备均设置有货物接收装置；
所述第一无人设备，控制设置在所述第一无人设备内部的货物接收装置从所述第一出舱门伸出，与从所述第二出舱门伸出的所述第二无人设备设置的货物接收装置进行对接，以将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，所述第二无人设备设置的货物接收装置，由所述第二无人设备控制从所述第二出舱门中伸出。
可选地，所述第一无人设备设置有货物推动装置；
所述第一无人设备，通过所述货物推动装置，将位于所述货物接收装置的所述至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
可选地，所述货物推动装置由所述第一无人设备内顶部设置的滑轨、连接杆以及推动器构成，所述连接杆一端连接所述滑轨，另一端连接所述推动器；
基于所述滑轨，控制所述推动器接触位于所述货物接收装置上的所述至少一个配送物，并将所述至少一个配送物从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
可选地，所述第一无人设备，响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，所述第一无人设备建立与所述第二无人设备之间的无线通信连接，通过所述无线通信连接，获取所述第二无人设备对应的待验证信息，若确定所述第二无人设备对应的待验证信息验证通过，自动开启所述第一出舱门；
所述第二无人设备，通过所述无线通信连接，获取所述第一无人设备对应的待验证信息，若确定所述第一无人设备对应的待验证信息验证通过，开启所述第二出舱门。
可选地，所述第二无人设备，响应于到达所述停靠位置，通过预设的传感器，采集传感数据，根据所述传感数据，确定针对所述第一无人设备的货物对接位置，在到达所述货物对接位置后，通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中。
本说明书提供了一种实现配送物自动交接的无人设备控制方法，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述方法应用在无人配送领域中，包括：
控制中心获取第一无人设备对应的配送状态；
若确定所述配送状态满足预设条件，确定所述第一无人设备对应的停靠位置；
根据所述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示所述第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
可选地，确定所述配送状态满足预设条件，具体包括：
若根据所述配送状态确定所述第一无人设备无法继续行驶，确定所述配送状态满足预设条件。
可选地，确定所述配送状态满足预设条件，具体包括：
若根据所述配送状态，确定所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单，确定所述配送状态满足预设条件；
根据所述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示所述第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务，具体包括：
根据所述停靠位置，指示第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的目标配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述目标配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述目标配送物对应的配送任务，其中，所述目标配送物包括所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单对应的配送物。
本说明书提供了一种实现配送物自动交接的无人设备控制方法，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述方法应用在无人配送领域中，包括：
第一无人设备响应于所述第一无人设备对应的配送状态满足预设条件，在所述第一无人设备对应的停靠位置进行停靠；
响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，自动开启所述第一出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，以使所述第二无人设备在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，并继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
可选地，所述第一无人设备设置和所述第二无人设备均设置有货物接收装置；
通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，具体包括：
控制设置在所述第一无人设备内部的货物接收装置从所述第一出舱门伸出，与从所述第二出舱门伸出的所述第二无人设备设置的货物接收装置进行对接，以将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备。
可选地，所述第一无人设备设置有货物推动装置；
通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，具体包括：
通过所述货物推动装置，将位于所述货物接收装置的所述至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
可选地，所述货物推动装置由所述第一无人设备内顶部设置的滑轨、连接杆以及推动器构成，所述连接杆一端连接所述滑轨，另一端连接所述推动器；
通过所述货物推动装置，将位于所述货物接收装置的所述至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备，具体包括：
基于所述滑轨，控制所述推动器接触位于所述货物接收装置上的所述至少一个配送物，并将所述至少一个配送物从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
可选地，响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，自动开启所述第一出舱门，具体包括：
响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，所述第一无人设备建立与所述第二无人设备之间的无线通信连接；
通过所述无线通信连接，获取所述第二无人设备对应的待验证信息；
若确定所述待验证信息验证通过，自动开启所述第一出舱门。
本说明书提供了一种实现配送物自动交接的无人设备控制方法，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述方法应用在无人配送领域中，包括：
第二无人设备获取控制指令，所述控制指令是在控制中心确定所述第一无人设备的配送状态满足预设条件的情况下，向所述第二无人设备发送的；
根据所述控制指令，前往所述第一无人设备对应的停靠位置；
响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中；
在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
可选地，所述第一无人设备设置和所述第二无人设备均设置有货物接收装置；
通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，具体包括：
控制设置在所述第二无人设备内部的货物接收装置从所述第二出舱门伸出，与从所述第一出舱门伸出的所述第一无人设备上设置的货物接收装置进行对接，以将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备。
可选地，响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，具体包括：
响应于第二无人设备到达所述停靠位置，所述第二无人设备建立与所述第一无人设备之间的无线通信连接；
通过所述无线通信连接，获取所述第一无人设备对应的待验证信息；
若确定所述待验证信息验证通过，开启所述第二出舱门。
可选地，响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，具体包括：
响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，通过预设的传感器，采集传感数据；
根据所述传感数据，确定针对所述第一无人设备的货物对接位置；
在到达所述货物对接位置后，通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中。
本说明书提供了一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
获取模块，用于获取第一无人设备对应的配送状态；
确定模块，用于若确定所述配送状态满足预设条件，确定所述第一无人设备对应的停靠位置；
发送模块，用于根据所述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示所述第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
本说明书提供了一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
停靠模块，用于第一无人设备响应于所述第一无人设备对应的配送状态满足预设条件，在所述第一无人设备对应的停靠位置进行停靠；
转移模块，用于响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，自动开启所述第一出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，以使所述第二无人设备继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
本说明书提供了一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
获取模块，用于第二无人设备获取控制指令，所述控制指令是在控制中心确定所述第一无人设备的配送状态满足预设条件的情况下，向所述第二无人设备发送的；
行进模块，用于根据所述控制指令，前往所述第一无人设备对应的停靠位置；
转移模块，用于响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中；
配送模块，用于在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实现配送物自动交接的无人设备控制方法。
本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实现配送物自动交接的无人设备控制方法。
本说明书提供了一种无人设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实现配送物自动交接的无人设备控制方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本说明书中，控制中心可以获取第一无人设备对应的配送状态，并在确定出该配送状态满足预设条件时，根据确定出的第一无人设备对应的停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示第二无人设备前往该停靠位置，以使第二无人设备在该停靠位置处，通过货物接收装置，将第一无人设备运载的至少一个配送物，从第一无人设备开启的第一出舱门和第二无人设备开启的第二出舱门之间形成的通道，转移到第二无人设备中，并继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
从上述方法中可以看出，一旦第一无人设备出现无法继续执行配送任务的情况，控制中心可以指派第二无人设备，将第一无人设备运载的配送物转移到第二无人设备上，由第二无人设备继续执行这些配送物对应的配送任务，从而保证了配送业务的执行效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书中一种无人设备的控制方法的流程示意图；
图2A、2B为本说明书提供的两种货物接收装置的示意图；
图2C为本说明书提供的一种可伸缩的货物接收装置的示意图；
图3为本说明书提供的第一无人设备与第二无人设备交接配送物的过程示意图；
图4为本说明书提供的通过货物推动装置，将配送物在货物接收装置上进行转移的示意图；
图5为本说明书提供的一种无人设备的控制装置示意图；
图6为本说明书提供的一种无人设备的控制装置示意图；
图7为本说明书提供的一种无人设备的控制装置示意图；
图8为本说明书提供的一种对应于图1的电子设备的示意图；
图9为本说明书提供的一种对应于图1的无人设备的示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
本说明书提供了一种用于实现配送物自动交接的无人设备控制系统，该控制系统由控制中心、各第一无人设备以及各第二无人设备组成，控制中心用于在第一无人设备无法继续执行配送任务时，指派第二无人设备前往第一无人设备所在的位置，与第一无人设备配送物进行自动交接。第一无人设备一旦将运载的配送物转移到第二无人设备后，第二无人设备可以继续执行这些配送物所对应的配送任务，从而有效地提高了配送任务的执行效率。
第一无人设备和第二无人设备在进行配送物交接的过程中，可以自动打开各自的货物出舱门，为了便于描述，可以将第一无人设备设置的货物出舱门称之为是第一出舱门，第二无人设备设置的货物出舱门称之为是第二出舱门。相应的，在配送物自动交接过程中，第一无人设备可以将运载的配送物，从开启的第一出舱门和开启的第二出舱门之间形成的通道，转移到第二无人设备中。而在完成配送物的转移后，第二无人设备可以关闭第二出舱门，以继续执行这些配送物的配送任务。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书中一种实现配送物自动交接的无人设备控制方法的流程示意图，包括以下步骤：
S101：控制中心获取第一无人设备对应的配送状态。
在实际应有中，第一无人设备中可以运送有至少一个配送物，所以，在第一无人设备执行配送任务的过程中，可能会遇到一些特殊情况，导致第一无人设备自身无法继续执行或是不适合再继续执行针对某一配送物的配送任务。例如，第一无人设备在执行配送任务的过程中，出现电量不足的情况，导致无法继续执行当前正在执行的配送任务。再例如，若是第一无人设备为无人车，当无人车在执行配送任务的过程中，出现了爆胎的情况，导致无法继续执行当前正在执行的配送任务。
为此，当第一无人设备遇到自身无法继续执行或是不适合再继续执行的配送任务时，可以控制中心调度的第二无人设备，继续执行该配送任务。例如，当第一无人设备电量不足时，控制中心可以指派一个第二无人设备前往第一无人设备所停靠的位置，将第一无人设备运载的配送物转移到第二无人设备上，并由第二无人设备继续执行这些配送物对应的配送任务，从而极大的提高了配送任务的执行效率。
在本说明书中，控制中心可以获取第一无人设备对应的配送状态，这一配送状态主要用于表征第一无人设备是否适合继续执行当前正在执行的配送任务。第一无人设备对应的配送状态可以由控制中心进行自行确定并获取，也可以由第一无人设备自身来进行确定，并携带在信息中发送给控制中心。
具体的，由于第一无人设备在执行配送任务的过程中，控制中心可以对第一无人设备所处的位置，所运送的配送物的配送信息（配送物的配送信息可以保存在控制中心中）等数据进行监测，基于此，控制中心可以基于监测到的这些数据，来获取到第一无人设备对应的配送状态。
例如，第一无人设备在执行配送任务的开始，可以向控制中心上报自己的电量情况，控制中心可以按照第一无人设备行驶的路程，时刻预测第一无人设备的剩余电量，控制中心可以将时刻预测出的第一无人设备的剩余电量，作为获取到的第一无人设备对应的配送状态。若是第一无人设备在行驶过程中的某一时刻，控制中心预测出第一无人设备剩余的电量不足，则可以确定出的获取到的配送状态满足预设条件，进而调度第二无人设备前往第一无人设备所在的位置进行配送物交接。
第一无人设备上可以装载多种传感器设备（如相机、激光雷达、惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）、测量胎压的传感器等），并且，第一无人设备中也可以设置有用于信息管理的软件模块或是软件单元（当然也可以是硬件的），所以，第一无人设备在执行配送任务的过程中，可以将这些数据实时上传给控制中心，以使控制中心根据这些数据，来获取第一无人设备对应的配送状态。例如，第一无人设备可以通过测量胎压的传感器，每隔一段时间将测量出的胎压信息发送给控制中心，以使控制中心基于获取到的胎压信息，获取到第一无人设备对应的配送状态。
当然，第一无人设备也可以基于这些数据，来确定出当前自身所对应的配送状态，并将确定出的配送状态携带在信息中发送给控制中心。
另外，第一无人设备可以在确定出自身无法继续执行或是不适合继续执行当前的配送任务时，将确定出的配送状态携带在信息中发送给控制中心。例如，假设第一无人设备为无人车，无人车在行驶的过程中，通过设置的监测模块确定出自身部分功能模块出现异常，则可以确定自身已经无法继续执行或是不适合继续执行当前配送任务的配送状态，进而将确定出的配送状态携带在信息中发送给控制中心。
在本说明书中，第一无人设备和第二无人设备可以是对应同种配送环境的设备。例如，若是第一无人设备为无人车，则控制中心调度的第二无人设备也为无人车；再例如，若是第一无人设备为无人船，则控制中心调度的第二无人设备也为无人船。这里提到的配送环境可以用于指出无人设备行驶到底以何种方式进行行驶。例如，假设无人设备为无人车，则该无人设备对应的配送环境为陆运配送环境，若是无人设备为无人船，则该无人设备对应的配送环境为水运配送环境。
从上述内容中可以看出，本说明书中提到的无人设备可以是指无人车、无人船等能够实现自动驾驶的设备。基于此，采用本说明书提供的无人设备的控制方法可以应用于通过无人设备进行配送的领域，如，使用无人设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。
对于本说明书所提供的实现配送物自动交接的无人设备控制方法来说，第一无人设备与第二无人设备可以为独立存在的无人设备，也就是说，第一无人设备与第二无人设备之间不存在相互携带的关系，在第一无人设备无法继续执行或是不适合继续执行当前配送任务时，第二无人设备为控制中心从别处调度并指示前往第一无人设备所处位置的无人设备。
S102：若确定所述配送状态满足预设条件，确定所述第一无人设备对应的停靠位置。
控制中心获取到第一无人设备对应的配送状态后，可以判断第一无人设备对应的配送状态是否满足预设条件，若确定第一无人设备对应的配送状态满足预设条件，则可以确定出第一无人设备对应的停靠位置。
在本说明书中，满足预设条件的配送状态可以有多种情况。具体的，满足预设条件的配送状态可以是指，确定第一无人设备无法继续行驶的配送状态。其中，控制中心可以从获取到的第一无人设备对应的配送状态中获取第一无人设备对应的状态数据，若根据该状态数据，确定第一无人设备当前所处的状态无法继续执行当前的配送任务，则需要调度第二无人设备。
例如，若是控制中心根据获取到的第一无人设备对应的配送状态，确定第一无人设备当前的剩余电量，不足以使第一无人设备完成当前配送任务的剩余部分，则确定需要调度第二无人设备，前往第一无人设备对应的停靠位置，与第一无人设备进行配送物交接。
满足预设条件的配送状态也可以是其他情况，例如，若是控制中心获取到的第一无人设备对应的配送状态，确定第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单，则可以确定配送状态满足预设条件。其中，这里提到的存在超时风险的配送订单，可以是指第一无人设备当前正在执行配送任务的配送订单，也可以是指在完成当前配送任务后需要执行的其他配送任务的配送订单。
控制中心确定出第一无人设备对应的配送状态满足预设条件后，可以进一步地确定出第一无人设备对应的停靠位置，以便后续过程中，指示调度的第二无人设备前往第一无人设备对应的停靠位置，将第一无人设备运载的配送物进行转移。
其中，第一无人设备对应的停靠位置，可以是指在确定第一无人设备对应的配送状态满足预设条件时第一无人设备所处的位置，也可以是指第一无人设备在确定出自身无法继续执行或是不适合继续执行当前配送任务后，自行选择出的停靠位置，也可以是控制中心确定并指示第一无人设备需要停靠的位置，抑或是控制中心基于第二无人设备的行驶数据（包括行驶速度、当前位置、当前所处路段的交通状况等），以及第一无人设备的行驶数据（包括行驶速度、当前位置、当前所处路段的交通状况等），在第一无人设备当前执行的配送任务对应的配送路线上确定出的第一无人设备与第二无人设备相遇并完成配送物交接的位置。其他情况在此就不详细举例说明了。
S103：根据所述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示所述第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
控制中心在确定出第一无人设备对应的停靠位置后，可以调度第二无人设备，并根据该停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，以指示第二无人设备前往该停靠位置，与第一无人设备完成配送物的转移。
在本说明书中，控制中心可以从众多的第二无人设备中选择出至少一个第二无人设备前往第一无人设备对应的停靠位置，与第一无人设备进行配送物的交接。选择的具体方式可以有多种，例如，可以从距离第一无人设备对应的停靠位置较近的众多第二无人设备中随机选择一个第二无人设备；再例如，可以通过确定第一无人设备需要执行的配送任务的剩余配送路程，来确定如何选取第二无人设备，其中，若是剩余配送路程较长，则可以从第一无人设备对应的停靠位置附近的各第二无人设备中选取出能源（如电能）充足的第二无人设备，也就是说，剩余配送路程的长短，与选取出的第二无人设备的能源的多少呈正相关的关系。
再例如，第一无人设备与第二无人设备可能规格不同，所以，在执行配送任务的过程中的行驶速度也不尽相同。基于此，控制中心可以进一步地确定出第一无人设备需要执行的配送任务对应的规定的送达时间，与当前时刻之间的时长，作为送达剩余时长。进一步地，可以根据该送达剩余时长，从第一无人设备对应的停靠位置附近的多个第二无人设备中选取用于继续执行该配送任务的第二无人设备，其中，若是该送达剩余时长越短，则选取出的第二无人设备对应的行驶速度越高。
再例如，控制中心可以确定出第一无人设备需要执行的配送任务对应配送路线，并从第一无人设备对应的停靠位置附近的各第二无人设备中，选取出自身执行的配送任务对应的剩余配送路线，与第一无人设备需要执行的配送任务对应的配送路线相匹配的第二无人设备。换句话说，控制中心需要选取出在执行自身所负责的配送任务的同时，能够顺路到达第一无人设备对应的停靠位置，以与第一无人设备进行配送物交接的第二无人设备。
当然，第二无人设备也可以是指专门用于在第一无人设备无法继续执行或是不适合继续执行配送任务时，负责与第一无人设备进行配送物交接的无人设备。在这种情况下，控制中心可以从第一无人设备对应的停靠位置附近处，选取出用于专门负责与第一无人设备进行配送物交接的第二无人设备。其他的选择方式，在此就不详细举例说明了。
需要说明的是，在本说明书中，控制中心调度前往第一无人设备对应的停靠位置的第二无人设备的数量可以不止一个，即，控制中心可以获取到第一无人设备需要转移的配送物的数量，并根据该数量，确定需要调度一个第二无人设备，还是需要调度多个第二无人设备与第一无人设备进行配送物的交接。
控制中心选取出第二无人设备后，可以根据上述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，以指示第二无人设备前往停靠位置，将第一无人设备运载的配送物转移到第二无人设备中，并继续执行转移的配送物所对应的配送任务。其中，第二无人设备在到达该停靠位置处后，可以将第一无人设备运载的全部配送物转移到第二无人设备中，也可以转移一部分配送物到第二无人设备中。
例如，若是第二无人设备内的空间无法容纳第一无人设备运载的全部配送物，则控制中心可以根据第二无人设备当前剩余的空间，确定出第二无人设备能够容纳的配送物的数量，进而指示第二无人设备从第一无人设备运载的配送物中，转移该数量的配送物至第二无人设备中。
再例如，对于第一无人设备运载的配送物中存在超时风险的配送物来说，控制中心可以指示第二无人设备前往上述停靠位置，以将第一无人设备运载的目标配送物，从第一无人设备中转移到第二无人设备中，并继续执行目标配送物对应的配送任务。其中，这里提到的目标配送物，可以是按照原始配送路线继续行驶时，存在超时风险的配送订单对应的配送物。
在本说明书中，各配送物也可以放置在第一无人设备的内部，即，第一无人设备内部设有容纳各配送物的空间，该空间中可以设有用于将配送物从第一无人设备内部输送到第一无人设备外部的机械结构。相应的，当第一无人设备通过该机械结构将配送物从第一无人设备内部输送到第一无人设备外部后，第二无人设备将第一无人设备运载的配送物转移至第二无人设备的内部并运送。
相应的，第二无人设备内部也设有容纳各配送物的空间，该空间中也可以设有用于将配送物从第一无人设备运载的配送物转移到第二无人设备内部的机械结构。
具体的，第一无人设备和第二无人设备中的任意一个，可以设有货物接收装置，例如，若是第一无人设备中设有货物接收装置，则当第二无人设备到达第一无人设备对应的停靠位置后，第一无人设备可以自动开启第一出舱门，以将设置的货物接收装置伸出，并架设在第一无人设备与第二无人设备之间，进而通过该货物接收装置，将第一无人设备运载的至少一个配送物，转移到第二无人设备中。其中，在第一无人设备设置的第一出舱门，与第二无人设备设置的第二出舱门均开启后，第一无人设备可以控制设置的货物接收装置从自身设置的货物出舱门伸出，以将该货物接收装置伸入到第二无人设备的内部，从而实现在第一无人设备和第二无人设备之间架设货物接收装置。
相应的，也可以只在第二无人设备上设置货物接收装置，而在这种情况下，在第一无人设备与第二无人设备之间架设货物接收装置的过程，与只在第一无人设备上设置货物接收装置的情况基本相同，在此就不详细赘述了。
第一无人设备和第二无人设备可以均设有货物接收装置，当第二无人设备到达第一无人设备对应的停靠位置后，可以通过第二无人设备上设置的货物接收装置与第一无人设备上设置的货物接收装置进行对接，以将第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的第一出舱门和开启的第二出舱门之间形成的通道，由第一无人设备转移到第二无人设备中，并由第二无人设备继续执行转移过来的配送物对应的配送任务。
其中，第二无人设备在到达第一无人设备对应的停靠位置后，可以自动开启设置的第二出舱门，与此同时，第一无人设备也将自动开启设置的第一出舱门。而后，第一无人设备和第二无人设备可以分别控制设置在自身内部的货物接收装置，从各自的货物出舱门中伸出，实现第一无人设备与第二无人设备之间的对接，并将第一无人设备运载的配送物，经过处于对接状态的第一无人设备的货物接收装置以及第二无人设备的货物接收装置，转移到第二无人设备中。
在本说明书中，第一无人设备和第二无人设备之间架设的货物接收装置的具体形式可以有多种。例如，可以类似传送带的形式，也可以类似滚筒形式的货物接收装置，如图2A、2B所示。
图2A、2B为本说明书提供的两种货物接收装置的示意图。
图2A示出了滚筒形式的货物接收装置，当该货物接收装置架设在第一无人设备与第二无人设备之间时，该货物接收装置上设置的滚筒可以进行转动，通过各滚筒的转动，可以实现将第一无人设备运载的至少一个配送物，转移到第二无人设备中。其中，对于第一无人设备上设置的如图2A所示的货物接收装置来说，当第一无人设备将该货物接收装置从第一无人设备上的第一出舱门伸出后，可以控制该货物接收装置上的滚筒进行转动。同理，对于设置在第二无人设备上的货物接收装置来说，当第二无人设备将该货物接收装置从第二无人设备上的第二出舱门伸出后，可以控制该货物接收装置上的滚筒进行转动。
图2B示出了传送带形式的货物接收装置，当该货物接收装置架设在第一无人设备与第二无人设备之间时，该货物接收装置上设置的传送带可以进行转动，从而通过传送带的转动，实现将第一无人设备运载的至少一个配送物，转移到第二无人设备中。其中，第一无人设备和第二无人设备上设置的传送带形式的货物接收装置，与上述提到的滚筒形式的货物接收装置的工作原理基本相同，在此就不进行赘述了。
需要说明的是，无论是上述哪种形式的货物接收装置，第一无人设备上设置的货物接收装置，与第二无人设备上设置的货物接收装置需要保证相同的转动方向，且保证转动的方向能够使得配送物能够从第一无人设备上设置的货物接收装置，运动到第二无人设备上设置的货物接收装置上。
图2A和图2B所示的货物接收装置可以放置在第一无人设备或是第二无人设备内部中，当需要通过第二无人设备转移第一无人设备上运载的至少一个配送物时，第一无人设备和第二无人设备可以控制放置在内部的货物接收装置从各自的货物出舱门中伸出，如图3所示。
图3为本说明书提供的第一无人设备与第二无人设备交接配送物的过程示意图。
第一无人设备与第二无人设备进行配送物交接的过程中，第一无人设备可以将位于内部的货物接收装置，从自身的第一出舱口中伸出，同理，第二无人设备也可以将位于内部的货物接收装置，从自身的第二出舱口中伸出。这样，第一无人设备和第二无人设备则通过各自的货物接收装置，在开启的第一出舱门和开启的第二出舱门之间形成的通道上，设了用于转移配送物的“桥梁”。
而后，第一无人设备可以将配送物转移到第一无人设备设置的货物接收装置上，该配送物在第一无人设备设置的货物接收装置上移动，并移动到第二无人设备设置的货物接收装置上，进而最终进入到第二无人设备的内部中。
当然，为了进一步地节省第一无人设备和第二无人设备内部的空间，在本说明书中，货物接收装置也可以设置成可以伸缩的结构，如图2C所示。
图2C为本说明书提供的一种可伸缩的货物接收装置的示意图。
假设图2C所示的货物接收装置设置在第一无人设备中，当该货物接收装置在第一无人设备中内部时，可以处于图2C所示的折叠的状态，而当第一无人设备将自身的货物出舱门打开，并需要将运载的至少一个配送物转移到第二无人设备中时，可以将该货物接收装置伸出自身设置的货物出舱门，并进行展开，以通过展开的货物接收装置，进行配送物的转移。
在本说明书中，货物接收装置可以是有动力型的装置，如上述示例中提到的无人设备（包括第一无人设备和第二无人设备）可以控制传送带或是滚筒进行转动的货物接收装置，当然，也可以是无动力型的装置，例如，货物接收装置也可以如图2A或是2B所示，设有传送带或是滚筒，但是无人设备并不能控制传送带或是滚筒进行转动。这种无动力型的货物接收装置，则需要借助其他外力，实现配送物的转移。
具体的，第一无人设备中可以设有货物推动装置，该货物推动装置可以推送位于货物接收装置上的配送物进行移动。所以，第一无人设备将配送物放置在货物接收装置上后，可以通过该货物推动装置，将配送物推向第二无人设备，如图4所示。
图4为本说明书提供的通过货物推动装置，将配送物在货物接收装置上进行转移的示意图。
在图4所示的第一无人设备中设置货物推动装置，当配送物放置在第一无人设备与第二无人设备之间架设的货物接收装置上后，第一无人设备可以通过控制该货物推动装置，将配送物从第一无人设备的方向，从开启的第一出舱门和开启的第二出舱门之间形成的通道，推向第二无人设备，并最终进入到第二无人设备的内部中。
在实际应用中，第二无人设备中也可以设有该货物推动装置，即，若是第二无人设备不是专门用于负责进行配送物转移的设备，而是与第一无人设备一样，都是正常执行配送任务的设备，则第一无人设备与第二无人设备在配置上可以是相同的。
在本说明书中，上述货物推动装置的形式可以有多种，如，货物推动装置上可以设有一个推动装置以及一个挡板，挡板用于和配送物接触，无人设备（可以包括第一无人设备和第二无人设备）通过启动推动装置，通过该挡板以平推的方式，推动位于第一无人设备与第二无人设备之间架设的货物接收装置上的配送物，实现配送物的转移。
再例如，该货物推动装置可以由第一无人设备中内顶部处设置的滑轨、连接杆，以及推动器构成。其中，连接杆垂直在第一无人设备的内部，上端连接该滑轨，下端连接推动器，该货物推动装置可以依靠该滑轨上进行滑动。基于此，在配送物位于第一无人设备与第二无人设备之间架设的货物接收装置上时，第一无人设备可以通过控制该货物推动装置在该滑轨上滑动，以使该货物推动装置中的推动器接触配送物，并将该配送物从开启的第一出舱门和开启的第二出舱门之间形成的通道，推向第二无人设备（若是架设在第一无人设备与第二无人设备之间的货物接收装置设有类型传送带或是滚筒的结构，则配送物可以依靠货物推动装置的推动所产生的惯性，滑向第二无人设备中）。其他形式的货物推动装置，在此就不详细举例说明了。
进一步地，在第二无人设备中，也可以设有用于接取配送物的货物拉取装置，当配送物到达第二无人设备上设置的货物接收装置时，第二无人设备可以通过该货物拉取装置，将配送物进一步地移送到第二无人设备中。其中，该货物拉取装置的具体形式也可以有多种，如，类似吸盘形式的货物拉取装置，或是类似机械手形式的货物拉取装置，本说明书不对货物拉取装置的具体形式进行限定。
当然，如上述描述，若是第二无人设备与第一无人设备一样，都是正常执行配送任务的设备，则第一无人设备与第二无人设备在配置上可以是相同的。所以，第一无人设备中也可以设有该货物拉取装置。
在本说明书中，上述货物推动装置也可以与有动力型的货物接收装置进行配合使用，即，货物推动装置可以推动配送物，而货物接收装置本身也可以带动配送物进行运动，这样可以进一步地提高配送物的转移效率，从而进一步地提高了配送业务的执行效率。
上述无动力型的货物接收装置上可以设有类似弹性网的网面，该弹性网用于承载需要转移的配送物。当然，无动力型的货物接收装置用于承载配送物的面可以是其他形式的，如织物面、金属网面等。本说明书不对货物接收装置用于承载配送物的面做具体的限定。进一步地，有动力型的货物接收装置上也可以设有类似的网面，在此就不进行详细说明了。
当第二无人设备到达第一无人设备对应的停靠位置后，第一无人设备与第二无人设备之间需要进行相互的身份验证，方可开启各自的货物出舱门。具体的，若是第二无人设备到达第一无人设备对应的停靠位置，则可以与第一无人设备之间建立无线通信连接，以通过该无线通信连接，获取到第一无人设备对应的待验证信息，若是确定该待验证信息验证通过，则可以开启第二无人设备上设置的第二出舱门。其中，这里提到的无线通信连接可以是诸如蓝牙、紫蜂Zigbee等短距离通信连接。
同理，第一无人设备也可以通过与第二无人设备建立的无线通信连接，获取到第二无人设备对应的待验证信息，并对其进行验证，若是确定该待验证信息验证通过，则可以开启第一无人设备设置的第一出舱门。
在本说明书中，第二无人设备在到达第一无人设备对应的停靠位置后，可以获取到第一无人设备广播的第一无人设备对应的待验证信息，并通过预设的验证规则，对待验证信息进行验证，如，通过预设的公钥，对第一无人设备广播的待验证信息进行签名验证，并在确定待验证信息通过验证后，开启第二无人设备设置的货物出舱门。第一无人设备可以亦是如此。
在实际应用中，在一个区域内可能会停靠多个第一无人设备，为了能够使得第二无人设备能够准确的定位到需要对接的第一无人设备，则控制中心可以在上述控制指令携带第一无人设备的标识信息，这样一来，第二无人设备在到达第一无人设备对应的停靠位置后，可以基于该标识信息，对获取到的待验证信息进行验证。
例如，若是第一无人设备广播自身对应的待验证信息的同时，还广播自身对应的标识信息，则第二无人设备可以从多个对应有标识信息的待验证信息中，确定出需要对接的第一无人设备对应的待验证信息，并对其进行验证；再例如，若是第一无人设备对应的待验证信息即为加密后的自身对应的标识信息，则第二无人设备在对多个待验证信息进行验证的过程中，若是确定出一个待验证信息通过验证，且解密出的标识信息为需要对接的第一无人设备的标识信息，则可以开启自身设置的货物出舱门。
在本说明书中，第一无人设备可以设有一个或是多个货物出舱门，当然，第二无人设备也可以设有一个或是多个货物出舱门，而在进行配送物转移的过程中，第二无人设备需要先确定出与第一无人设备进行对接的货物对接位置，并在该货物对接位置处，执行第一无人设备运载的至少一个配送物的转移过程。其中，这里提到的货物对接位置，可以理解成是第一无人设备与第二无人设备各自设置的货物出舱门相对，且第一无人设备与第二无人设备之间的距离能够架设货物接收装置的位置。
具体的，第二无人设备到达第一无人设备对应的停靠位置后，可以通过预设的传感器，采集传感数据，这里提到的传感器可以是诸如相机、激光雷达等装置，相应的，传感数据可以是指诸如图像数据、点云数据等。
第二无人设备可以根据采集到的传感数据，确定出针对第一无人设备的货物对接位置，进而在到达该货物对接位置后，通过货物接收装置，以及开启的第一出舱门与开启的第二出舱门之间形成的通道，将第一无人设备运载的至少一个配送物，从第一无人设备中转移至第二无人设备中。
从上述方法中可以看出，一旦第一无人设备出现无法继续执行配送任务的情况，控制中心可以指派第二无人设备，将第一无人设备运载的配送物转移到第二无人设备上，由第二无人设备继续执行这些配送物对应的配送任务，从而保证了配送业务的执行效率。
需要说明的是，第一无人设备将运载的配送物转移给第二无人设备的同时，第二无人设备还需要获取到转移的配送物所对应的配送信息（包括配送地址，规定的配送时间等），进而按照获取到的配送信息，继续执行转移的配送物所对应的配送任务。其中，该配送信息可以是控制中心同步给第二无人设备的，也可以是第一无人设备向第二无人设备同步的。
在本说明书中，无人设备（包括第一无人设备和第二无人设备）设置的货物出舱门的形式可以有多种，可以如图3或是图4所示的，向上滑动而实现开启的货物出舱门，也可以是以左右两扇门开闭形式的货物出舱门，本说明书不对货物出舱门的具体形式进行限定。
另外，第二无人设备除了可以前往第一无人设备的停靠位置进行配送物交接后，也可以在第一无人设备出现电力不足的情况下，前往第一无人设备的停靠位置，向第一无人设备提供电力充足的电池，并完成电池的更换，以使第一无人设备继续执行配送任务。
具体的，在本说明书中，第二无人设备在到达第一无人设备的停靠位置后，第一无人设备和第二无人设备可以开启各自的货物出舱门，并通过货物接收装置，在开启的第一出舱门和开启的第二出舱门之间形成的通道，将电力充足的电池转移到第一无人设备中。第一无人设备中可以设有用于更换电池的机械臂以及用于识别电池的图像采集器，当第一无人设备通过图像采集器识别出第二无人设备运送的电池已经转移到第一无人设备中，以及确定出该电池所在的位置后，可以控制该机械臂抓取该电池，并控制该机械臂，在第一无人设备放置电池的槽位中，拆卸原有的电池，并将第二无人设备运送的电池推进到该槽位中，完成电池的更换，以使第一无人设备基于更换后的电池，继续执行配送任务。
第一无人设备更换下来的电池，可以由上述机械臂放置在第一无人设备中的指定位置，也可以通过该机械臂，放置在上述货物接收装置上，由货物接收装置转移给第二无人设备，由第二无人设备运送到指定的充电站进行充电。
以上为本说明书的一个或多个实施例提供的实现配送物自动交接的无人设备控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的实现配送物自动交接的无人设备控制装置，如图5~7所示。
图5为本说明书提供的一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置示意图，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
获取模块501，用于获取第一无人设备对应的配送状态；
确定模块502，用于若确定所述配送状态满足预设条件，确定所述第一无人设备对应的停靠位置；
发送模块503，用于根据所述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示所述第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
可选地，所述确定模块502具体用于，若根据所述配送状态确定所述第一无人设备无法继续行驶，确定所述配送状态满足预设条件。
可选地，所述确定模块502具体用于，若根据所述配送状态，确定所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单，确定所述配送状态满足预设条件；
所述发送模块503具体用于，根据所述停靠位置，指示第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的目标配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述目标配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述目标配送物对应的配送任务，其中，所述目标配送物包括所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单对应的配送物。
图6为本说明书提供的一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置示意图，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
停靠模块601，用于第一无人设备响应于所述第一无人设备对应的配送状态满足预设条件，在所述第一无人设备对应的停靠位置进行停靠；
转移模块602，用于响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，自动开启所述第一出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，以使所述第二无人设备继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
可选地，所述第一无人设备设置和所述第二无人设备均设置有货物接收装置；
所述转移模块602具体用于，控制设置在所述第一无人设备内部的货物接收装置从所述第一出舱门伸出，与从所述第二出舱门伸出的所述第二无人设备设置的货物接收装置进行对接，以将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备。
可选地，所述第一无人设备设置有货物推动装置；
所述转移模块602具体用于，通过所述货物推动装置，将位于所述货物接收装置的所述至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
可选地，所述货物推动装置由所述第一无人设备内顶部设置的滑轨、连接杆以及推动器构成，所述连接杆一端连接所述滑轨，另一端连接所述推动器；
所述转移模块602具体用于，基于所述滑轨，控制所述推动器接触位于所述货物接收装置上的所述至少一个配送物，并将所述至少一个配送物从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
可选地，所述转移模块602具体用于，响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，所述第一无人设备建立与所述第二无人设备之间的无线通信连接；通过所述无线通信连接，获取所述第二无人设备对应的待验证信息；若确定所述待验证信息验证通过，自动开启所述第一出舱门。
图7为本说明书提供的一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置示意图，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
获取模块701，用于第二无人设备获取控制指令，所述控制指令是在控制中心确定所述第一无人设备的配送状态满足预设条件的情况下，向所述第二无人设备发送的；
行进模块702，用于根据所述控制指令，前往所述第一无人设备对应的停靠位置；
转移模块703，用于响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中；
配送模块704，用于在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
可选地，所述第一无人设备设置和所述第二无人设备均设置有货物接收装置；
所述配送模块703具体用于，控制设置在所述第二无人设备内部的货物接收装置从所述第二出舱门伸出，与从所述第一出舱门伸出的所述第一无人设备上设置的货物接收装置进行对接，以将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备。
可选地，所述配送模块703具体用于，响应于第二无人设备到达所述停靠位置，所述第二无人设备建立与所述第一无人设备之间的无线通信连接；通过所述无线通信连接，获取所述第一无人设备对应的待验证信息；若确定所述待验证信息验证通过，开启所述第二出舱门。
可选地，所述配送模块703具体用于，响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，通过预设的传感器，采集传感数据；根据所述传感数据，确定针对所述第一无人设备的货物对接位置；在到达所述货物对接位置后，通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种实现配送物自动交接的无人设备控制方法。
本说明书还提供了图8所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图8所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的实现配送物自动交接的无人设备控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
本说明书还提供了图9所示的一种对应于图1的无人设备的示意结构图。如图9所述，在硬件层面，该无人设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的实现配送物自动交接的无人设备控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable GateArray，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (26)
1.一种实现配送物自动交接的无人设备控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制中心、第一无人设备以及第二无人设备，所述第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，所述第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述系统应用在无人配送领域中；
所述控制中心，获取第一无人设备对应的配送状态，若确定所述配送状态满足预设条件，确定所述第一无人设备对应的停靠位置，根据所述停靠位置，向所述第二无人设备发送控制指令；
所述第一无人设备，响应于所述第一无人设备对应的配送状态满足预设条件，在所述停靠位置进行停靠；
所述第二无人设备，接收所述控制中心发送的所述控制指令，根据所述控制指令，前往所述停靠位置，在到达所述停靠位置处后，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
2.如权利要求1所述的无人设备控制系统，其特征在于，所述控制中心，若根据所述配送状态确定所述第一无人设备无法继续行驶，确定所述配送状态满足预设条件。
3.如权利要求1所述的无人设备控制系统，其特征在于，所述控制中心，若根据所述配送状态，确定所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单，确定所述配送状态满足预设条件，根据所述停靠位置，指示第二无人设备前往所述停靠位置；
所述第二无人设备，按照所述控制中心的指示，在所述停靠位置处，并自动开启所述第二出舱门，通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的目标配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述目标配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述目标配送物对应的配送任务，其中，所述目标配送物包括所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单对应的配送物。
4.如权利要求1所述的无人设备控制系统，其特征在于，所述第一无人设备设置和所述第二无人设备均设置有货物接收装置；
所述第一无人设备，控制设置在所述第一无人设备内部的货物接收装置从所述第一出舱门伸出，与从所述第二出舱门伸出的所述第二无人设备设置的货物接收装置进行对接，以将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，所述第二无人设备设置的货物接收装置，由所述第二无人设备控制从所述第二出舱门中伸出。
5.如权利要求1或4所述的无人设备控制系统，其特征在于，所述第一无人设备设置有货物推动装置；
所述第一无人设备，通过所述货物推动装置，将位于所述货物接收装置的所述至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
6.如权利要求5所述的无人设备控制系统，其特征在于，所述货物推动装置由所述第一无人设备内顶部设置的滑轨、连接杆以及推动器构成，所述连接杆一端连接所述滑轨，另一端连接所述推动器；
基于所述滑轨，控制所述推动器接触位于所述货物接收装置上的所述至少一个配送物，并将所述至少一个配送物从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
7.如权利要求1所述的无人设备控制系统，其特征在于，所述第一无人设备，响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，所述第一无人设备建立与所述第二无人设备之间的无线通信连接，通过所述无线通信连接，获取所述第二无人设备对应的待验证信息，若确定所述第二无人设备对应的待验证信息验证通过，自动开启所述第一出舱门；
所述第二无人设备，通过所述无线通信连接，获取所述第一无人设备对应的待验证信息，若确定所述第一无人设备对应的待验证信息验证通过，开启所述第二出舱门。
8.如权利要求1所述的无人设备控制系统，其特征在于，所述第二无人设备，响应于到达所述停靠位置，通过预设的传感器，采集传感数据，根据所述传感数据，确定针对所述第一无人设备的货物对接位置，在到达所述货物对接位置后，通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中。
9.一种实现配送物自动交接的无人设备控制方法，其特征在于，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述方法应用在无人配送领域中，包括：
控制中心获取第一无人设备对应的配送状态；
若确定所述配送状态满足预设条件，确定所述第一无人设备对应的停靠位置；
根据所述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示所述第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，确定所述配送状态满足预设条件，具体包括：
若根据所述配送状态确定所述第一无人设备无法继续行驶，确定所述配送状态满足预设条件。
11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，确定所述配送状态满足预设条件，具体包括：
若根据所述配送状态，确定所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单，确定所述配送状态满足预设条件；
根据所述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示所述第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务，具体包括：
根据所述停靠位置，指示第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的目标配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述目标配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述目标配送物对应的配送任务，其中，所述目标配送物包括所述第一无人设备按照原始配送路线继续行驶时存在超时风险的配送订单对应的配送物。
12.一种实现配送物自动交接的无人设备控制方法，其特征在于，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述方法应用在无人配送领域中，包括：
第一无人设备响应于所述第一无人设备对应的配送状态满足预设条件，在所述第一无人设备对应的停靠位置进行停靠；
响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，自动开启所述第一出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，以使所述第二无人设备在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，并继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一无人设备设置和所述第二无人设备均设置有货物接收装置；
通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，具体包括：
控制设置在所述第一无人设备内部的货物接收装置从所述第一出舱门伸出，与从所述第二出舱门伸出的所述第二无人设备设置的货物接收装置进行对接，以将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备。
14.如权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述第一无人设备设置有货物推动装置；
通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，具体包括：
通过所述货物推动装置，将位于所述货物接收装置的所述至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述货物推动装置由所述第一无人设备内顶部设置的滑轨、连接杆以及推动器构成，所述连接杆一端连接所述滑轨，另一端连接所述推动器；
通过所述货物推动装置，将位于所述货物接收装置的所述至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备，具体包括：
基于所述滑轨，控制所述推动器接触位于所述货物接收装置上的所述至少一个配送物，并将所述至少一个配送物从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道推向所述第二无人设备。
16.如权利要求12所述的方法，其特征在于，响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，自动开启所述第一出舱门，具体包括：
响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，所述第一无人设备建立与所述第二无人设备之间的无线通信连接；
通过所述无线通信连接，获取所述第二无人设备对应的待验证信息；
若确定所述待验证信息验证通过，自动开启所述第一出舱门。
17.一种实现配送物自动交接的无人设备控制方法，其特征在于，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述方法应用在无人配送领域中，包括：
第二无人设备获取控制指令，所述控制指令是在控制中心确定所述第一无人设备的配送状态满足预设条件的情况下，向所述第二无人设备发送的；
根据所述控制指令，前往所述第一无人设备对应的停靠位置；
响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中；
在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一无人设备设置和所述第二无人设备均设置有货物接收装置；
通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，具体包括：
控制设置在所述第二无人设备内部的货物接收装置从所述第二出舱门伸出，与从所述第一出舱门伸出的所述第一无人设备上设置的货物接收装置进行对接，以将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备。
19.如权利要求17所述的方法，其特征在于，响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，具体包括：
响应于第二无人设备到达所述停靠位置，所述第二无人设备建立与所述第一无人设备之间的无线通信连接；
通过所述无线通信连接，获取所述第一无人设备对应的待验证信息；
若确定所述待验证信息验证通过，开启所述第二出舱门。
20.如权利要求17所述的方法，其特征在于，响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，具体包括：
响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，通过预设的传感器，采集传感数据；
根据所述传感数据，确定针对所述第一无人设备的货物对接位置；
在到达所述货物对接位置后，通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中。
21.一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置，其特征在于，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
获取模块，用于获取第一无人设备对应的配送状态；
确定模块，用于若确定所述配送状态满足预设条件，确定所述第一无人设备对应的停靠位置；
发送模块，用于根据所述停靠位置，向第二无人设备发送控制指令，指示所述第二无人设备前往所述停靠位置，以使所述第二无人设备在所述停靠位置处，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中，并在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
22.一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置，其特征在于，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
停靠模块，用于第一无人设备响应于所述第一无人设备对应的配送状态满足预设条件，在所述第一无人设备对应的停靠位置进行停靠；
转移模块，用于响应于第二无人设备到达所述第一无人设备对应的停靠位置，自动开启所述第一出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移至所述第二无人设备，以使所述第二无人设备继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
23.一种实现配送物自动交接的无人设备控制装置，其特征在于，第一无人设备设置有货物出舱门，作为第一出舱门，第二无人设备设置有货物出舱门，作为第二出舱门，所述装置应用在无人配送领域中，包括：
获取模块，用于第二无人设备获取控制指令，所述控制指令是在控制中心确定所述第一无人设备的配送状态满足预设条件的情况下，向所述第二无人设备发送的；
行进模块，用于根据所述控制指令，前往所述第一无人设备对应的停靠位置；
转移模块，用于响应于所述第二无人设备到达所述停靠位置，自动开启所述第二出舱门，并通过货物接收装置，将所述第一无人设备运载的至少一个配送物，从开启的所述第一出舱门和开启的所述第二出舱门之间形成的通道，转移到所述第二无人设备中；
配送模块，用于在响应于完成所述至少一个配送物的转移后，关闭所述第二出舱门，以继续执行所述至少一个配送物对应的配送任务。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求9~11、12~16或17~20任一项所述的方法。
25.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求9~11任一项所述的方法。
26.一种无人设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求12~16或17~20任一项所述的方法。
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