CN208346678U - 一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统 - Google Patents

Abstract

一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，包括遥控车、用于控制遥控车的远端控制台和设置在遥控车上的路锥自动收放装置，所述路锥收放装置包括机械抓手和用于控制机械抓手移动的垂直升降机构、水平旋转机构、垂直旋转机构、水平移动机构和机械抓手开合机构，保证机械抓手能够在控制模块的控制下准确抓取路锥，利用遥控小车和路锥自动收放装置，还能够实现便捷操控下对路锥的快速自动摆放和回收，消除了人工摆放和回收路锥带来的安全隐患。

Description

一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统

技术领域

本实用新型涉及交通警示标志领域，尤其涉及一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统。

背景技术

路锥又称锥桶或路障，其外表面均匀设置有多条醒目的反光条，用于放置在道路中间、危险地区和道路施工地段等，以起到临时分隔车流、引导交通、指引车辆绕过危险路段的作用；一般设置在城市路口车道、高速公路养护、交警执法、酒店、小区、体育场所、危险地区、道路施工等地段。

布置和回收路锥时，由于需要布置人员进入现场手工摆放，存在摆放回收速度慢、效率低，且安全隐患大等问题，尤其在高速公路或城市快速道路；为了消除安全隐患，亟需一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，以避免布置人员进入现场，但是，国内外尚未提出相关的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，利用遥控小车和路锥自动收放装置，能够实现便捷操控下对路锥的快速自动摆放和回收，消除了人工摆放和回收路锥带来的安全隐患。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，包括遥控车和用于控制遥控车的远端控制台，遥控车上集成有路况识别模块、控制模块和数据无线传输模块，路况识别模块用于采集路况信息并将之发送给控制模块，控制模块用于通过数据无线传输模块在远端控制台的控制下控制遥控小车运动，还包括路锥自动收放装置，路锥自动收放装置设置在遥控车上。

所述路锥自动收放装置包括底板、设置在底板上的图像识别模块和机械抓手模块；

所述图像识别模块包括图像采集机构和信号传输机构；图像采集机构的输出端通过信号传输机构与控制模块的信号输入端连接；

所述机械抓手模块包括机械抓手、用于控制机械抓手动作的垂直升降机构和设置在垂直升降机构上的机械抓手支架；所述垂直升降机构包括垂直升降伺服电机、平行设置的导轨和垂直滚珠丝杠、导轨丝杠支座；垂直升降伺服电机的动作端通过垂直升降联轴器与垂直滚珠丝杠的下端固定连接，垂直升降伺服电机的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；导轨和垂直滚珠丝杠的上端和下端均套设有用于固定导轨和垂直滚珠丝杠的导轨丝杠支座；所述机械抓手支架端部开设有分别与导轨和垂直滚珠丝杠匹配的导轨滑槽和垂直滚珠丝杠丝孔，机械抓手支架通过导轨滑槽和垂直滚珠丝杠丝孔套设在导轨和垂直滚珠丝杠上，所述机械抓手设置在机械抓手支架上。

所述机械抓手模块还包括水平旋转机构；所述水平旋转机构包括水平旋转伺服电机、水平旋转轴承和旋转盘；所述底板上开设有旋转盘通孔，旋转盘通孔内设置有与旋转盘通孔匹配的水平旋转轴承，水平旋转伺服电机设置在底板下方且水平旋转伺服电机的动作端通过旋转盘通孔和水平旋转轴承与底板转动连接，水平旋转伺服电机的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；旋转盘设置在底板上方且旋转盘通过水平旋转轴承与底板转动连接；所述垂直升降机构设置在旋转盘上。

所述机械抓手模块还包括垂直旋转机构；所述垂直旋转机构包括垂直旋转伺服电机、垂直旋转伺服电机安装座、垂直旋转固定杆；所述垂直旋转伺服电机设置在所述机械抓手支架上，垂直旋转伺服电机的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；所述垂直旋转伺服电机安装座上开设有径向贯通槽，径向贯通槽的两侧壁开设有位置对应的垂直旋转伺服电机动作端通孔，垂直旋转伺服电机动作端通孔内设置有轴承，所述垂直旋转伺服电机设置在垂直旋转伺服电机安装座内，且垂直旋转伺服电机的动作端通过通孔和轴承与垂直旋转伺服电机安装座转动连接，垂直旋转伺服电机的动作端上还开设有径向通孔；垂直旋转固定杆的第一端与所述径向通孔过盈配合，第二端与机械抓手固定连接。

所述机械抓手模块还包括水平移动机构；所述水平移动机构包括设置在所述机械抓手支架上的水平移动支架、水平滚轴丝杠、水平移动伺服电机和导向块；所述水平移动支架两端开设有水平滚珠丝杠通孔，水平滚珠丝杠通孔内设置有轴承，水平滚珠丝杠通过水平滚珠丝杠通孔和轴承与水平移动支架转动连接；水平移动伺服电机的动作端与水平滚珠丝杠的端部同轴固定连接，且水平移动伺服电机的输入端通过电机控制电路与控制模块的输出端连接；所述水平移动支架两侧还固定设置有两根平行的导向柱，导向块上开设有对应的导向柱通孔和水平滚珠丝杠丝孔，导向块通过导向柱通孔和水平滚珠丝杠丝孔套设在导向柱和水平滚珠丝杠上；所述的垂直旋转机构设置在导向块上。

所述机械抓手包括机械抓手本体和机械抓手开合机构；所述机械抓手本体包括横拉杆、第一斜拉杆、第二斜拉杆、第一抓手和第二抓手；第一斜拉杆、第二斜拉杆的第一端分别与横拉杆两端铰接，第一抓手、第二抓手的第一端分别与第一斜拉杆、第二斜拉杆的第二端铰接，第一抓手和第二抓手围合成抓手轮廓；所述机械抓手开合机构包括开合伺服电机、开合滚珠丝杠、连接板和固定板；开合伺服电机与垂直旋转固定杆固定连接，开合伺服电机的动作端与开合滚珠丝杠的端部固定连接，开合伺服电机的输入端通过电机控制电路与控制模块的输出端连接；横拉杆中央开设有与开合滚珠丝杠匹配的开合滚珠丝杠丝孔，开合滚珠丝杠穿过所述的开合滚珠丝杠丝孔与横拉杆转动连接，开合滚珠丝杠的另一端与固定板固定连接，固定板上还设置有连接板，第一抓手、第二抓手的第二端分别与连接板的两侧铰接。

所述机械抓手开合机构还包括两根平行设置的固定柱，横拉杆的两侧开设有固定柱通孔，固定柱的第一端与开合伺服电机固定连接，固定柱的第二端穿过对应的固定柱通孔后与固定板固定连接。

所述图像采集机构由设置在底板上的双目摄像机构成。

所述图像识别模块还包括图像无线传输模，所述图像无线传输模块为430M无线图传模块，图像无线传输模块用于将图像采集机构拍摄到的视频无线传输至远端控制台。

所述数据无线传输模块采用340M无线数传模块。

本实用新型的有益效果：

第一、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，所述用于控制机械抓手动作的垂直升降机构包括平行设置的导轨、垂直滚珠丝杠和导轨丝杠支座，通过导轨丝杠支座的固定作用，能够保证导轨和垂直滚珠丝杠之间的相对距离，进一步的，利用导轨的定位作用，能够避免机械抓手在垂直方向升降时发生偏移；

第二、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，利用所述水平旋转机构能够控制机械抓手在水平方向上旋转，进而精确调整机械抓手的抓取位置；

第三、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，利用所述垂直旋转机构能够控制机械抓手在垂直方向上旋转，进而精确调整机械抓手的抓取位置；

第四、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，利用所述水平移动机构能够控制机械抓手在水平方向上运动，进而精确调整机械抓手的抓取位置；

第五、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，利用遥控小车和路锥自动收放装置，能够实现路锥的自动摆放和回收，消除了人工摆放和回收路锥带来的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统的结构示意图；

图2为本实用新型所述的垂直升降机构的结构示意图；

图3为本实用新型所述的水平旋转机构的结构示意图；

图4为本实用新型所述的垂直旋转机构的主视图；

图5为本实用新型所述的垂直旋转机构的俯视图；

图6为本实用新型所述的水平移动机构的俯视图；

图7为本实用新型所述的水平移动机构的主视图；

图8为本实用新型所述的机械抓手的结构示意图；

图9为本实用新型所述的机械抓手的立体图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，包括遥控车和用于控制遥控车的远端控制台，遥控车上集成有路况识别模块和控制模块，路况识别模块用于采集路况信息并将之发送给控制模块，控制模块用于在远端控制台的控制下控制遥控小车运动，还包括路锥自动收放装置，路锥自动收放装置设置在遥控车上；其中遥控车和远端控制台之间利用数据无线传输模块通信，所述数据无线传输模块为340M无线数传模块，工作频率为340Mhz，有效传输距离为2km，数据无线传输模块用于将小车工作状态等数据无线传输至远端控制台，并将远端控制台发送的控制指令无线传输至小车控制系统。

所述的路锥自动收放装置包括底板1、设置在底板1上的图像识别模块2和机械抓手模块。

所述图像识别模块2包括图像采集机构和信号传输机构；图像采集机构的输出端通过信号传输机构与控制模块的信号输入端连接；图像采集机构用于采集路面上的路锥图像，信号传输机构用于将图像采集机构采集的路锥图像发送给控制模块；优选方案为：所述图像采集机构由设置在底板1上的双目摄像机构成，所述双目摄像机用于对路锥自动收放装置前方160°视角范围内的路锥3进行识别和定位。优选方案为，所述图像识别模块还包括图像无线传输模，图像无线传输模块为430M无线图传模块，工作频率为430Mhz，有效传输距离为非视距条件下1km，图像无线传输模块将视觉模块拍摄到的视频无线传输至远端控制台。

所述机械抓手模块包括机械抓手4、用于控制机械抓手4动作的垂直升降机构5和设置在垂直升降机构5上的机械抓手支架56；所述垂直升降机构5包括垂直升降伺服电机51、平行设置的导轨52和垂直滚珠丝杠53、导轨丝杠支座54；垂直升降伺服电机51的动作端通过垂直升降联轴器55与垂直滚珠丝杠53的下端固定连接，垂直升降伺服电机51的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；导轨52和垂直滚珠丝杠53的上端和下端均套设有用于固定导轨52和垂直滚珠丝杠53的导轨丝杠支座54，保证导轨52和垂直滚珠丝杠53之间的相对距离不会发生改变；所述机械抓手支架56端部开设有分别与导轨52和垂直滚珠丝杠53匹配的导轨滑槽和垂直滚珠丝杠丝孔，机械抓手支架56通过导轨滑槽和垂直滚珠丝杠丝孔套设在导轨52和垂直滚珠丝杠53上，所述机械抓手4设置在机械抓手支架56上；当垂直升降伺服电机51在控制模块的控制下动作时，驱动垂直滚珠丝杠53转动，进而驱动机械抓手支架56在导轨52的定位作用下在垂直方向上下运动，以精确调节机械抓手4的抓取位置。

所述机械抓手模块还包括水平旋转机构6；所述水平旋转机构6包括水平旋转伺服电机61、水平旋转轴承62和旋转盘63；所述底板1上开设有旋转盘63通孔，旋转盘63通孔内设置有与旋转盘63通孔匹配的水平旋转轴承62，水平旋转伺服电机61设置在底板1下方且水平旋转伺服电机61的动作端通过旋转盘63通孔和水平旋转轴承62与底板1转动连接，水平旋转伺服电机61的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；旋转盘63设置在底板1上方且旋转盘63通过水平旋转轴承62与底板1转动连接；所述垂直升降机构5设置在旋转盘63上；当水平旋转伺服电机61在控制模块的控制下动作时，通过水平旋转轴承62驱动旋转盘63转动，进而精确调节机械抓手4在水平方向上的抓取位置。

所述机械抓手模块还包括垂直旋转机构7；所述垂直旋转机构7包括垂直旋转伺服电机71、垂直旋转伺服电机安装座72、垂直旋转固定杆73；所述垂直旋转伺服电机71设置在所述机械抓手支架56上，垂直旋转伺服电机71的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；所述垂直旋转伺服电机安装座72上开设有径向贯通槽，径向贯通槽的两侧壁开设有位置对应的垂直旋转伺服电机71动作端通孔，垂直旋转伺服电机71动作端通孔内设置有轴承，所述垂直旋转伺服电机71设置在垂直旋转伺服电机安装座72内，且垂直旋转伺服电机71的动作端通过垂直旋转伺服电机71动作端通孔和轴承与垂直旋转伺服电机安装座72转动连接，垂直旋转伺服电机71的动作端上还开设有径向通孔；垂直旋转固定杆73的第一端与所述径向通孔过盈配合，第二端与机械抓手4固定连接；当垂直旋转伺服电机71在控制模块的控制下动作时，垂直旋转伺服电机71的动作端转动，驱动与之过盈配合的垂直旋转固定杆73在垂直方向上转动，进而精确调节与垂直旋转固定杆73固定连接的机械抓手4在垂直方向的抓取位置。

所述机械抓手模块还包括水平移动机构8；所述水平移动机构8包括设置在所述机械抓手支架56上的水平移动支架81、水平滚轴丝杠82、水平移动伺服电机83和导向块84；所述水平移动支架81两端开设有水平滚珠丝杠通孔，水平滚珠丝杠通孔内设置有轴承，水平滚珠丝杠通过水平滚珠丝杠通孔和轴承与水平移动支架81转动连接；水平移动伺服电机83的动作端与水平滚珠丝杠的端部同轴固定连接，且水平移动伺服电机83的输入端通过电机控制电路与控制模块的输出端连接；所述水平移动支架81两侧还固定设置有两根平行的导向柱，导向块84上开设有对应的导向柱通孔和水平滚珠丝杠丝孔，导向块84通过导向柱通孔和水平滚珠丝杠丝孔套设在导向柱和水平滚珠丝杠上；所述的垂直旋转机构7设置在导向块84上；当水平移动伺服电机83在控制模块的控制下动作时，驱动水平滚珠丝杠转动，进而驱动导向块84在导向柱的定位作用下在水平方向运动，以精确调节机械抓手4在水平方向的抓取位置。

所述机械抓手4包括机械抓手4本体和机械抓手4开合装置；所述机械抓手4本体包括横拉杆41、第一斜拉杆42、第二斜拉杆43、第一抓手44和第二抓手45；第一斜拉杆42、第二斜拉杆43的第一端分别与横拉杆41两端铰接，第一抓手44、第二抓手45的第一端分别与第一斜拉杆42、第二斜拉杆43的第二端铰接，第一抓手44和第二抓手45围合成抓手轮廓；所述机械抓手4开合装置包括开合伺服电机46、开合滚珠丝杠47、连接板49和固定板48；开合伺服电机46与垂直旋转固定杆73固定连接，开合伺服电机46的动作端与开合滚珠丝杠47的端部固定连接，开合伺服电机46的输入端通过电机控制电路与控制模块的输出端连接；横拉杆41中央开设有与开合滚珠丝杠47匹配的开合滚珠丝杠47丝孔，开合滚珠丝杠47穿过所述的开合滚珠丝杠47丝孔与横拉杆41转动连接，开合滚珠丝杠47的另一端与固定板48固定连接，固定板48上还设置有连接板49，第一抓手44、第二抓手45的第二端分别与连接板49的两侧铰接；当开合伺服电机46在控制模块的控制下动作时，驱动横拉杆41在开合滚珠丝杠47上运动，以横拉杆41向左运动为例：横拉杆41向左运动，驱动与横拉杆41铰接的第一斜拉杆42、第二斜拉杆43的第一端向左运动，同时还驱动固定板48向左运动，固定板48向左运动的过程中，连接板49随之向左运动，进而驱动与连接板49铰接的第一抓手44、第二抓手45向内围合，完成抓取动作。

优选方案为：所述机械抓手4开合装置还包括两根平行设置的固定柱，横拉杆41的两侧开设有固定柱通孔，固定柱的第一端与开合伺服电机46固定连接，固定柱的第二端穿过对应的固定柱通孔后与固定板48固定连接，固定柱的定位作用能够保证横拉杆41在开合滚珠丝杠47上运动时不会发生偏移。

本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统的动作过程为：

其一：路锥3摆放动作，主要包括以下步骤：

首先，在控制在模块内写入路锥3摆放间距和摆放个数；其中，可根据实际路锥3摆放要求添加摆放速度、摆放整体长度等参数；

其次，利用远端控制台通过控制模块控制遥控小车运动到第一个路锥3的摆放位置；

再次，图像识别模块对车道线进行检测，并通过控制模块控制机械抓手沿着车道线的方向依次摆放路锥；需要进一步说明的是：在没有车道线的地方，也可以人工设置直线摆放方向或摆放轨迹路线，从而实现路锥3沿着某一方向（如道路车道分隔线方向）自动按照一定间距进行投放。

其二，路锥3回收动作，主要包括以下步骤：

首先，利用远端控制台通过控制模块控制遥控小车运动到路锥3前方，直至图像识别模块2可采集到视野内的路锥图像；利用远端控制台控制小车运动属于现有成熟技术，这里不再赘述。

其次，路锥3收放装置上的图像识别模块2采集视野内的路锥图像，并将之发送给控制模块；其中，利用采集机构采集路锥图像，并利用信号传输机构将路锥图像发送给控制模块。

其次，控制模块根据路锥图像，对路锥3由近及远依次排序，并且识别每一个路锥3的三维位置和三维姿态数据；具体识别方法可采用公开号为CN107953329A、名称为《物体识别和姿态估计方法、装置及机械臂抓取系统》中公开的物体识别和姿态估计方法；

其次，控制模块根据每一个路锥3的三维位置和三维姿态数据，将最近一个路锥3作为抓取目标，控制遥控小车运动至目标路锥31m内停下；

其次，控制模块根据此时目标路锥3的三维位置和三维姿态数据对路锥3进行抓取回收动作；具体采用以下方法：

控制模块根据此时目标路锥3的三维位置和三维姿态数据，通过伺服电机控制电路分别控制垂直升降伺服电机51、水平旋转伺服电机61、垂直旋转伺服电机71和水平移动伺服电机83动作，进而调整好接卸抓手的位置，进一步的，控制模块通过开合伺服电机46控制机械抓手4抓取路锥3，并将路锥3放置在底板1上的对应位置处；

其次，控制模块根据路锥图像，判断路锥3是否抓取完毕，若结果为否，则重新进入步骤3；直至所有路锥3抓取完毕后进入下一步；

再次，控制模块根据遥控小车的运动轨迹自动控制遥控下车返回起点。

本实用新型的有益效果：

第一、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统及方法，所述用于控制机械抓手4动作的垂直升降机构5包括平行设置的导轨52、垂直滚珠丝杠53和导轨丝杠支座54，通过导轨丝杠支座54的固定作用，能够保证导轨52和垂直滚珠丝杠53之间的相对距离，进一步的，利用导轨52的定位作用，能够避免机械抓手4在垂直方向升降时发生偏移；

第二、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统及方法，利用所述水平旋转机构6能够控制机械抓手4在水平方向上旋转，进而精确调整机械抓手4的抓取位置；

第三、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统及方法，利用所述垂直旋转机构7能够控制机械抓手4在垂直方向上旋转，进而精确调整机械抓手4的抓取位置；

第四、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统及方法，利用所述水平移动机构8能够控制机械抓手4在水平方向上运动，进而精确调整机械抓手4的抓取位置；

第五、本实用新型所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统及方法，利用遥控小车和路锥自动收放装置，能够实现路锥3的自动摆放和回收，消除了人工摆放和回收路锥3带来的安全隐患。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，包括遥控车和用于控制遥控车的远端控制台，遥控车上集成有路况识别模块、控制模块和数据无线传输模块，路况识别模块用于采集路况信息并将之发送给控制模块，控制模块用于通过数据无线传输模块在远端控制台的控制下控制遥控小车运动，其特征在于：还包括路锥自动收放装置，路锥自动收放装置设置在遥控车上。

2.根据权利要求1所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述路锥自动收放装置包括底板、设置在底板上的图像识别模块和机械抓手模块；

所述图像识别模块包括图像采集机构和信号传输机构；图像采集机构的输出端通过信号传输机构与控制模块的信号输入端连接；

所述机械抓手模块包括机械抓手、用于控制机械抓手动作的垂直升降机构和设置在垂直升降机构上的机械抓手支架；所述垂直升降机构包括垂直升降伺服电机、平行设置的导轨和垂直滚珠丝杠、导轨丝杠支座；垂直升降伺服电机的动作端通过垂直升降联轴器与垂直滚珠丝杠的下端固定连接，垂直升降伺服电机的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；导轨和垂直滚珠丝杠的上端和下端均套设有用于固定导轨和垂直滚珠丝杠的导轨丝杠支座；所述机械抓手支架端部开设有分别与导轨和垂直滚珠丝杠匹配的导轨滑槽和垂直滚珠丝杠丝孔，机械抓手支架通过导轨滑槽和垂直滚珠丝杠丝孔套设在导轨和垂直滚珠丝杠上，所述机械抓手设置在机械抓手支架上。

3.根据权利要求2所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述机械抓手模块还包括水平旋转机构；所述水平旋转机构包括水平旋转伺服电机、水平旋转轴承和旋转盘；所述底板上开设有旋转盘通孔，旋转盘通孔内设置有与旋转盘通孔匹配的水平旋转轴承，水平旋转伺服电机设置在底板下方且水平旋转伺服电机的动作端通过旋转盘通孔和水平旋转轴承与底板转动连接，水平旋转伺服电机的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；旋转盘设置在底板上方且旋转盘通过水平旋转轴承与底板转动连接；所述垂直升降机构设置在旋转盘上。

4.根据权利要求3所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述机械抓手模块还包括垂直旋转机构；所述垂直旋转机构包括垂直旋转伺服电机、垂直旋转伺服电机安装座、垂直旋转固定杆；所述垂直旋转伺服电机设置在所述机械抓手支架上，垂直旋转伺服电机的输入端通过伺服电机控制电路与控制模块的信号输出端连接；所述垂直旋转伺服电机安装座上开设有径向贯通槽，径向贯通槽的两侧壁开设有位置对应的垂直旋转伺服电机动作端通孔，垂直旋转伺服电机动作端通孔内设置有轴承，所述垂直旋转伺服电机设置在垂直旋转伺服电机安装座内，且垂直旋转伺服电机的动作端通过通孔和轴承与垂直旋转伺服电机安装座转动连接，垂直旋转伺服电机的动作端上还开设有径向通孔；垂直旋转固定杆的第一端与所述径向通孔过盈配合，第二端与机械抓手固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述机械抓手模块还包括水平移动机构；所述水平移动机构包括设置在所述机械抓手支架上的水平移动支架、水平滚轴丝杠、水平移动伺服电机和导向块；所述水平移动支架两端开设有水平滚珠丝杠通孔，水平滚珠丝杠通孔内设置有轴承，水平滚珠丝杠通过水平滚珠丝杠通孔和轴承与水平移动支架转动连接；水平移动伺服电机的动作端与水平滚珠丝杠的端部同轴固定连接，且水平移动伺服电机的输入端通过电机控制电路与控制模块的输出端连接；所述水平移动支架两侧还固定设置有两根平行的导向柱，导向块上开设有对应的导向柱通孔和水平滚珠丝杠丝孔，导向块通过导向柱通孔和水平滚珠丝杠丝孔套设在导向柱和水平滚珠丝杠上；所述的垂直旋转机构设置在导向块上。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述机械抓手包括机械抓手本体和机械抓手开合机构；所述机械抓手本体包括横拉杆、第一斜拉杆、第二斜拉杆、第一抓手和第二抓手；第一斜拉杆、第二斜拉杆的第一端分别与横拉杆两端铰接，第一抓手、第二抓手的第一端分别与第一斜拉杆、第二斜拉杆的第二端铰接，第一抓手和第二抓手围合成抓手轮廓；所述机械抓手开合机构包括开合伺服电机、开合滚珠丝杠、连接板和固定板；开合伺服电机与垂直旋转固定杆固定连接，开合伺服电机的动作端与开合滚珠丝杠的端部固定连接，开合伺服电机的输入端通过电机控制电路与控制模块的输出端连接；横拉杆中央开设有与开合滚珠丝杠匹配的开合滚珠丝杠丝孔，开合滚珠丝杠穿过所述的开合滚珠丝杠丝孔与横拉杆转动连接，开合滚珠丝杠的另一端与固定板固定连接，固定板上还设置有连接板，第一抓手、第二抓手的第二端分别与连接板的两侧铰接。

7.根据权利要求6所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述机械抓手开合机构还包括两根平行设置的固定柱，横拉杆的两侧开设有固定柱通孔，固定柱的第一端与开合伺服电机固定连接，固定柱的第二端穿过对应的固定柱通孔后与固定板固定连接。

8.根据权利要求2所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述图像采集机构由设置在底板上的双目摄像机构成。

9.根据权利要求2所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述图像识别模块还包括图像无线传输模，所述图像无线传输模块为430M无线图传模块，图像无线传输模块用于将图像采集机构拍摄到的视频无线传输至远端控制台。

10.根据权利要求1所述的一种便携式可远程遥控路锥自动收放系统，其特征在于：所述数据无线传输模块采用340M无线数传模块。