CN208948346U - 物料转送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种物料转送机构，包括：驱动组件；连接组件，驱动组件与连接组件驱动连接；抓取部，抓取部与连接组件相连接，抓取部用于抓取物体；其中，抓取部相对于连接组件位置可调节地设置。本实用新型的物料转送机构解决了现有技术中的物料转送机构自动化程度较低的问题。

Description

物料转送机构

技术领域

本实用新型涉及物料转运机械领域，具体而言，涉及一种物料转送机构。

背景技术

全钢胎面通常是存储在百页车的页板上，在成型机做胎时，需要将胎面取出并放置到传送模板上。由于胎面百页车各层高度和胎面在页板上放置位置都具有不确定性，所以在进行机械自动化取胎时应首先将胎面摆正，并在胎面传递过程中实现高度方向运动的精确的控制。

现有技术通过人工从百页车上取出胎面并放置到传送模板上，然而，人工搬运效率低，劳动强度大，不利于全钢成型机自动化的实现。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种物料转送机构，以解决现有技术中的物料转送机构自动化程度较低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种物料转送机构，包括：驱动组件；连接组件，驱动组件与连接组件驱动连接；抓取部，抓取部与连接组件相连接，抓取部用于抓取物体；其中，抓取部相对于连接组件位置可调节地设置。

进一步地，抓取部可转动地设置在连接组件上。

进一步地，抓取部具有用于与物体相贴合的贴合面，抓取部以垂直于贴合面的直线为轴线可转动地设置。

进一步地，连接组件包括：第一连接部，第一连接部与抓取部相连接；其中，第一连接部沿竖直方向可移动地设置。

进一步地，驱动组件包括第一驱动部，连接组件还包括：第二连接部，第一驱动部与第二连接部驱动连接，以驱动第二连接部沿竖直方向移动；其中，第一连接部位置可调节地设置在第二连接部上。

进一步地，当第二连接部沿第一方向运动时，第一连接部相对于第二连接部沿第一方向运动。

进一步地，当第二连接部沿第一方向以第一预设速度运动时，第一连接部相对于第二连接部沿第一方向以第一预设速度运动。

进一步地，连接组件还包括：第一传动带，第一传动带可移动地设置在第二连接部上，第一传动带与驱动组件和第一连接部均连接；其中，当第二连接部沿第一方向运动时，第一传动带运动，以带动第一连接部相对于第二连接部沿第一方向运动。

进一步地，第一传动带为环形带，第一传动带上设置有第一转接部和第二转接部，第一转接部与驱动组件相连接，第二转接部与第一连接部相连接，当第二连接部带动第一传动带运动时，第一转接部和第二转接部沿两个相反的方向运动，以使第一连接部相对于第二连接部的运动方向与第二连接部的运动方向相一致。

进一步地，第一连接部可滑动地设置在第二连接部上，第一连接部上设置有第一滑动部，第二连接部上设置有与第一滑动部相配合的第二滑动部。

进一步地，第一滑动部为滑块，所第二滑动部为滑轨；或，第一滑动部为滑轨，所第二滑动部为滑块。

进一步地，第一驱动部上设置有驱动齿轮，第二连接部上设置有齿条，驱动齿轮与齿条相啮合，驱动齿轮可转动地设置，以驱动第二连接部沿竖直方向运动。

进一步地，驱动组件还包括第二驱动部，物料转送机构还包括：机架，驱动组件设置在机架上，连接组件设置在机架上，第二驱动部与连接组件驱动连接，以驱动连接组件沿水平方向运动。

进一步地，连接组件还包括：安装部，安装部与抓取部相连接，抓取部可转动地设置在安装部上。

进一步地，抓取部具有用于与物体相贴合的贴合面，连接组件还包括：驱动机构，驱动机构可转动地设置在安装部上，驱动机构的伸缩杆与抓取部驱动连接，以驱动抓取部以垂直于贴合面的直线为轴线转动。

进一步地，抓取部包括：抓取部本体；检测模块，检测模块设置在抓取部本体上，检测模块用于确定物体的位置信息，并根据位置信息调节抓取部相对于连接组件的位置，以使抓取部本体抓取到物体的预设位置。

进一步地，检测模块为多个，多个检测模块沿抓取部本体的延伸方向间隔设置。

本实用新型的物料转送机构通过驱动组件、连接组件以及抓取部能够实现物料的快速转运。其中，驱动组件与连接组件驱动连接，抓取部与连接组件相连接，抓取部相对于连接组件位置可调节地设置。在具体转运物体时，考虑到物体的放置位置，可以通过调节抓取部相对于连接组件的位置，使得抓取部抓取物体，且可以通过驱动组件驱动连接组件进行位置调整。本实用新型的物料转送机构通过驱动组件、连接组件以及抓取部能够实现物料的快速转运，解决了现有技术中的物料转送机构自动化程度较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的物料转送机构的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的物料转送机构的主视图；

图3示出了根据本实用新型的物料转送机构的局部结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、驱动组件；11、第一驱动部；12、第二驱动部；121、第三滑动部；20、连接组件；21、第一连接部；211、第一滑动部；22、第二连接部；221、第二滑动部；222、齿条；223、第四滑动部；224、限位部；23、第一传动带；231、第一转接部；232、第二转接部；233、同步带轮组件；24、安装部；25、驱动机构；251、伸缩杆；30、抓取部；31、抓取部本体；32、检测模块；40、机架。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本实用新型提供了一种物料转送机构，请参考图1至图3，物料转送机构包括：驱动组件10；连接组件20，驱动组件10与连接组件20驱动连接；抓取部30，抓取部30与连接组件20相连接，抓取部30用于抓取物体；其中，抓取部30相对于连接组件20位置可调节地设置。

本实用新型的物料转送机构通过驱动组件10、连接组件20以及抓取部30能够实现物料的快速转运。其中，驱动组件10与连接组件20驱动连接，抓取部30与连接组件20相连接，抓取部30相对于连接组件20位置可调节地设置。在具体转运物体时，考虑到物体的放置位置，可以通过调节抓取部30相对于连接组件20的位置，使得抓取部30抓取物体，且可以通过驱动组件10驱动连接组件20进行位置调整。本实用新型的物料转送机构通过驱动组件10、连接组件20以及抓取部30能够实现物料的快速转运，解决了现有技术中的物料转送机构自动化程度较低的问题。

针对抓取部30与连接组件20位置可调节方式，抓取部30可转动地设置在连接组件20上。

针对抓取部30在连接组件20上的具体转动方式，抓取部30具有用于与物体相贴合的贴合面，抓取部30以垂直于贴合面的直线为轴线可转动地设置。

为了能够实现连接组件20与抓取部30的连接，如图1所示，连接组件20包括：第一连接部21，第一连接部21与抓取部30相连接；其中，第一连接部21沿竖直方向可移动地设置。

在本实施例中，通过在连接组件20上设置有第一连接部21，其中，第一连接部21与抓取部30相连接，第一连接部21沿竖直方向可移动地设置，抓取部30相对于第一连接部21可转动地设置。

为了能够实现连接组件20的运动，如图1所示，驱动组件10包括第一驱动部11，连接组件20还包括：第二连接部22，第一驱动部11与第二连接部22驱动连接，以驱动第二连接部22沿竖直方向移动；其中，第一连接部21位置可调节地设置在第二连接部22上。

在本实施例中，通过在驱动组件10上设置有第一驱动部11，连接组件20上设置有第二连接部22，通过将第一驱动部11与第二连接部22驱动连接，从而可以驱动第二连接部22沿竖直方向移动。

在本实施例中，第一连接部21位置可调节地设置在第二连接部22上。

针对第一连接部21和第二连接部22的具体运动方向，当第二连接部22沿第一方向运动时，第一连接部21相对于第二连接部22沿第一方向运动。

优选地，当第二连接部22沿第一方向以第一预设速度运动时，第一连接部21相对于第二连接部22沿第一方向以第一预设速度运动。

在本实施例中，当第二连接部22沿第一方向运动时，第一连接部21相对于第二连接部22沿第一方向运动，且，当第二连接部22沿第一方向以第一预设速度运动时，第一连接部21相对于第二连接部22沿第一方向以第一预设速度运动，即，第二连接部22相对于地面以2倍的第一预设速度运动。

为了实现第一连接部21和第二连接部22运动，如图2所示，连接组件20还包括：第一传动带23，第一传动带23可移动地设置在第二连接部22上，第一传动带23与驱动组件10和第一连接部21均连接；其中，当第二连接部22沿第一方向运动时，第一传动带23运动，以带动第一连接部21相对于第二连接部22沿第一方向运动。

在本实施例中，通过在连接组件20上设置有第一传动带23，其中，第一传动带23可移动地设置在第二连接部22上，第一传动带23与驱动组件10和第一连接部21均连接，当第二连接部22沿第一方向运动时，第一传动带23运动，第一传动带23带动第一连接部21相对于第二连接部22沿第一方向运动，即，第一连接部21和第二连接部22运动方向相一致。

为了能够实现第一连接部21和第二连接部22运动方向相一致，如图2所示，第一传动带23为环形带，第一传动带23上设置有第一转接部231和第二转接部232，第一转接部231与驱动组件10相连接，第二转接部232与第一连接部21相连接，当第二连接部22带动第一传动带23运动时，第一转接部231和第二转接部232沿两个相反的方向运动，以使第一连接部21相对于第二连接部22的运动方向与第二连接部22的运动方向相一致。

在本实施例中，第一传动带23为环形带，第一传动带23上设置有第一转接部231和第二转接部232，第一转接部231与驱动组件10相连接，第二转接部232与第一连接部21相连接，其中，第一转接部231和第二转接部232位于环形带的两侧，故，在环形带运动时，第一转接部231和第二转接部232沿两个不同的方向移动，考虑到驱动组件10为固定件，故，第二转接部232相对于驱动组件10以与第一连接部21的运动方向相一致。

在本实施例中，当第二连接部22带动第一传动带23运动时，第一转接部231和第二转接部232沿两个相反的方向运动，以使第一连接部21相对于第二连接部22的运动方向与第二连接部22的运动方向相一致。

为了能够实现第一连接部21和第二连接部22的相互运动，第一连接部21可滑动地设置在第二连接部22上，第一连接部21上设置有第一滑动部211，第二连接部22上设置有与第一滑动部211相配合的第二滑动部221。

优选地，第一滑动部211为滑块，所第二滑动部221为滑轨；或，第一滑动部211为滑轨，所第二滑动部221为滑块。

为了能够通过第一驱动部11驱动第二连接部22运动，如图2所示，第一驱动部11上设置有驱动齿轮，第二连接部22上设置有齿条222，驱动齿轮与齿条222相啮合，驱动齿轮可转动地设置，以驱动第二连接部22沿竖直方向运动。

在本实施例中，通过在第一驱动部11上设置有驱动齿轮，第二连接部22上设置有齿条222，驱动齿轮与齿条222相啮合，通过转动驱动齿轮，以驱动第二连接部22沿竖直方向运动。

优选地，抓取部30的至少部分为吸盘。

优选地，第二连接部22可滑动地设置在第二驱动部12上，第二驱动部12上设置有第三滑动部121，第二连接部22上设置有与第三滑动部121相配合的第四滑动部223。

优选地，第三滑动部121为滑块，所第四滑动部223为滑轨；或，第三滑动部121为滑轨，所第四滑动部223为滑块。

优选地，如图2所示，第二连接部22上设置有限位部224，限位部224为多个，多个限位部224用于限制第二连接部22沿竖直方向的运动距离。

优选地，如图1所示，驱动组件10还包括第二驱动部12，物料转送机构还包括：机架40，驱动组件10设置在机架40上，连接组件20设置在机架40上，第二驱动部12与连接组件20驱动连接，以驱动连接组件20沿水平方向运动。

优选地，连接组件20设置在第二驱动部12的驱动座上，沿机架40的滑轨移动。

优选地，如图1和图3所示，连接组件20还包括：安装部24，安装部24与抓取部30相连接，抓取部30可转动地设置在安装部24上。

优选地，抓取部30具有用于与物体相贴合的贴合面，连接组件20还包括：驱动机构25，驱动机构25可转动地设置在安装部24上，驱动机构25的伸缩杆251与抓取部30驱动连接，以驱动抓取部30以垂直于贴合面的直线为轴线转动。

为了能够实现对抓取部30的位置调节，如图1和图3所示，抓取部30包括：抓取部本体31；检测模块32，检测模块32设置在抓取部本体31上，检测模块32用于确定物体的位置信息，并根据位置信息调节抓取部30相对于连接组件20的位置，以使抓取部本体31抓取到物体的预设位置。

在本实施例中，抓取部30包括：抓取部本体31和检测模块32，其中，检测模块32设置在抓取部本体31上，在抓取部30沿水平方向移动时，检测模块32用于确定物体的位置信息，并根据位置信息调节抓取部30相对于连接组件20的位置，以使抓取部本体31抓取到物体的预设位置。

为了能够准确判断物体的位置，检测模块32为多个，多个检测模块32沿抓取部本体31的延伸方向间隔设置。

在本实施例中，通过将检测模块32设置为多个，其中，多个检测模块32沿抓取部本体31的延伸方向间隔设置。在具体抓取过程中，抓取部30沿水平位置运动，如果物体发生倾斜，即靠近倾斜侧的检测模块32会先检测到物体，中部的检测模块32会其次检测到，相应地，最外侧的检测模块32最后检测到物体，从而可以通过多个检测模块32确定物体的倾斜位置，以此调节抓取部30相对于连接组件20的位置，以使抓取部本体31抓取到物体的预设位置。

针对本实用新型的物料转送机构的一个具体实施例：

本实用新型的物料转送机构为一种胎面自适应转送装置，主要包括横梁(机架40)、水平驱动装置和电机(第二驱动部12)、一级升降装置(第二连接部22)、二级升降装置(第一连接部21)、悬臂组件(安装部24)和吸附装置(抓取部30)。伺服电机(第一驱动部11)与一级升降装置的斜齿条啮合使用，控制升降装置的上下运动；悬臂组件安置在二级升降装置上，通过转轴与吸附装置相连，伺服电缸(驱动机构25)可驱动吸附装置围绕转轴转动；一级升降装置通过滑块安置在水平驱动装置上，可沿导轨上下移动。同步带轮组件233安置在一级升降装置上，且通过同步带成两组对称分布，同步带通过夹板组件(第一转接部231)固定在水平驱动装置，当一级升降装置运动时，同步带轮组件转动。二级升降装置通过夹板组件(第二转接部232)与一级升降装置上的同步带相连，当一级升降装置以速度V运动时，二级升降装置相对于一级升降装置的速度也为V，相对于地面以2V的速度运动。

安装部24固定在二级升降装置上，通过铰链接与伺服电缸相连，通过转轴与吸附装置链接；在吸附装置上，安置有3个激光传感器(检测模块32)，以检测胎面的放置状态，通过伺服电杠调整吸附装置的水平姿势以匹配胎面的放置状态，达到吸合效果最佳的目的。

具体使用时，主要工艺步序如下：

胎面自适应转送装置获取取胎信号，伺服电机通过斜齿轮驱动一级升级装置和二级升降装置向上提升到取胎等待位；

电机通过带轮机构驱动水平驱动装置到达胎面小车的取胎等待位；

根据胎面小车的页板位置，确定升降距离H，从而确定一级升级装置和二级升降装置的升降行程；

当吸附装置到达胎面正上方后，根据安置在吸附装置的三个激光传感器对胎面放置状态的检测，从而调整吸附装置的水平姿势，使吸附装置平行于胎面；

吸附装置落下，吸盘吸合胎面，伺服电缸驱动吸附装置转换为水平状态；

升降装置回抬吸附装置，电机驱动水平驱动装置回移，到达下一步工序的输送模板；

吸附装置释放胎面，完成一次胎面转送。

其中，胎面自适应转送装置的吸附装置自适应调整姿势的主要工艺步序还包括以下步骤：

吸附装置到达取胎位；

三个激光传感器在吸附装置的前中后三个位置同时检测胎面，通过检测本位置处胎面的宽度，综合判断，从而获得胎面在水平面上的姿态；

根据激光传感器的检测结果，经过信号处理，确定吸附装置和胎面在水平面上的角度差a；

伺服电缸推动悬臂组件围绕转轴旋转相应的角度a，使吸附装置完全在胎面的正上方；

吸附装置向下，使吸盘与胎面接触，并提取胎面；

吸附装置回转角度a，使吸附装置水平放置。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的物料转送机构通过驱动组件10、连接组件20以及抓取部30能够实现物料的快速转运。其中，驱动组件10与连接组件20驱动连接，抓取部30与连接组件20相连接，抓取部30相对于连接组件20位置可调节地设置。在具体转运物体时，考虑到物体的放置位置，可以通过调节抓取部30相对于连接组件20的位置，使得抓取部30抓取物体，且可以通过驱动组件10驱动连接组件20进行位置调整。本实用新型的物料转送机构通过驱动组件10、连接组件20以及抓取部30能够实现物料的快速转运，解决了现有技术中的物料转送机构自动化程度较低的问题。

本实用新型的物料转送机构根据安置在吸附装置上的多个传感器检测到的胎面水平姿态，将其换算成角度调整，从而通过电缸驱动吸附装置在水平面上的角度调整，使吸附装置与胎面姿态平行，以达到最佳吸合的目的；同时，通过同步带将两级升降系统联系起来，不但节省了一个动力源，而且两者的运动速度也具有了内在关联，简化了升降系统的控制。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种物料转送机构，其特征在于，包括：

驱动组件(10)；

连接组件(20)，所述驱动组件(10)与所述连接组件(20)驱动连接；

抓取部(30)，所述抓取部(30)与所述连接组件(20)相连接，所述抓取部(30)用于抓取物体；

其中，所述抓取部(30)相对于所述连接组件(20)位置可调节地设置。

2.根据权利要求1所述的物料转送机构，其特征在于，所述抓取部(30)可转动地设置在所述连接组件(20)上。

3.根据权利要求1所述的物料转送机构，其特征在于，所述抓取部(30)具有用于与所述物体相贴合的贴合面，所述抓取部(30)以垂直于所述贴合面的直线为轴线可转动地设置。

4.根据权利要求1所述的物料转送机构，其特征在于，所述连接组件(20)包括：

第一连接部(21)，所述第一连接部(21)与所述抓取部(30)相连接；

其中，所述第一连接部(21)沿竖直方向可移动地设置。

5.根据权利要求4所述的物料转送机构，其特征在于，所述驱动组件(10)包括第一驱动部(11)，所述连接组件(20)还包括：

第二连接部(22)，所述第一驱动部(11)与所述第二连接部(22)驱动连接，以驱动所述第二连接部(22)沿竖直方向移动；

其中，所述第一连接部(21)位置可调节地设置在所述第二连接部(22)上。

6.根据权利要求5所述的物料转送机构，其特征在于，当所述第二连接部(22)沿第一方向运动时，所述第一连接部(21)相对于所述第二连接部(22)沿所述第一方向运动。

7.根据权利要求5所述的物料转送机构，其特征在于，当所述第二连接部(22)沿第一方向以第一预设速度运动时，所述第一连接部(21)相对于所述第二连接部(22)沿所述第一方向以所述第一预设速度运动。

8.根据权利要求5所述的物料转送机构，其特征在于，所述连接组件(20)还包括：

第一传动带(23)，所述第一传动带(23)可移动地设置在所述第二连接部(22)上，所述第一传动带(23)与所述驱动组件(10)和所述第一连接部(21)均连接；

其中，当所述第二连接部(22)沿第一方向运动时，所述第一传动带(23)运动，以带动所述第一连接部(21)相对于所述第二连接部(22)沿所述第一方向运动。

9.根据权利要求8所述的物料转送机构，其特征在于，所述第一传动带(23)为环形带，所述第一传动带(23)上设置有第一转接部(231)和第二转接部(232)，所述第一转接部(231)与所述驱动组件(10)相连接，所述第二转接部(232)与所述第一连接部(21)相连接，当所述第二连接部(22)带动所述第一传动带(23)运动时，所述第一转接部(231)和所述第二转接部(232)沿两个相反的方向运动，以使所述第一连接部(21)相对于所述第二连接部(22)的运动方向与所述第二连接部(22)的运动方向相一致。

10.根据权利要求5所述的物料转送机构，其特征在于，所述第一连接部(21)可滑动地设置在所述第二连接部(22)上，所述第一连接部(21)上设置有第一滑动部(211)，所述第二连接部(22)上设置有与所述第一滑动部(211)相配合的第二滑动部(221)。

11.根据权利要求10所述的物料转送机构，其特征在于，所述第一滑动部(211)为滑块，所所述第二滑动部(221)为滑轨；或，所述第一滑动部(211)为滑轨，所所述第二滑动部(221)为滑块。

12.根据权利要求5所述的物料转送机构，其特征在于，所述第一驱动部(11)上设置有驱动齿轮，所述第二连接部(22)上设置有齿条(222)，所述驱动齿轮与所述齿条(222)相啮合，所述驱动齿轮可转动地设置，以驱动所述第二连接部(22)沿竖直方向运动。

13.根据权利要求1所述的物料转送机构，其特征在于，所述驱动组件(10)还包括第二驱动部(12)，所述物料转送机构还包括：

机架(40)，所述驱动组件(10)设置在所述机架(40)上，所述连接组件(20)设置在所述机架(40)上，所述第二驱动部(12)与所述连接组件(20)驱动连接，以驱动所述连接组件(20)沿水平方向运动。

14.根据权利要求1所述的物料转送机构，其特征在于，所述连接组件(20)还包括：

安装部(24)，所述安装部(24)与所述抓取部(30)相连接，所述抓取部(30)可转动地设置在所述安装部(24)上。

15.根据权利要求14所述的物料转送机构，其特征在于，所述抓取部(30)具有用于与所述物体相贴合的贴合面，所述连接组件(20)还包括：

驱动机构(25)，所述驱动机构(25)可转动地设置在所述安装部(24)上，所述驱动机构(25)的伸缩杆(251)与所述抓取部(30)驱动连接，以驱动所述抓取部(30)以垂直于所述贴合面的直线为轴线转动。

16.根据权利要求1所述的物料转送机构，其特征在于，所述抓取部(30)包括：

抓取部本体(31)；

检测模块(32)，所述检测模块(32)设置在所述抓取部本体(31)上，所述检测模块(32)用于确定所述物体的位置信息，并根据所述位置信息调节所述抓取部(30)相对于所述连接组件(20)的位置，以使所述抓取部本体(31)抓取到所述物体的预设位置。

17.根据权利要求16所述的物料转送机构，其特征在于，所述检测模块(32)为多个，多个所述检测模块(32)沿所述抓取部本体(31)的延伸方向间隔设置。