CN112900333B - 自动行驶的清扫机器 - Google Patents
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Abstract
自动行驶的清扫机器（1），用于清洁能够驶过和/或能够走过的、优选地坚硬的地面表面（13）如交通面、道路、机场和工业设备，所述清扫机器包括具有被马达地驱动的并且具有至少一个为了影响前进方向而能够转向的车轮（16至19）的行驶轴（5）的底盘（2），所述行驶轴沿横向于所述清扫机器（1）的前进方向（F）进行取向并且间隔开地依次进行布置，并且所述清扫机器具有构建在所述底盘（2）上的、构造成用于倒空的废物收集容器（9）用于借助于放上在所述底盘（2）上的、具有抽吸风机的抽吸机组来容纳垃圾，所述抽吸机组与布置在抽吸空气线路（11）的前面的端部处的吸取机构（11）线路连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动行驶的(selbstfahrende，有时也可译为自动化的)清扫机器用于清洁能够驶过和/或能够走过的、优选地坚硬的(fester，也可译为固定的)地面表面如交通面、道路、机场和工业设备，所述清扫机器包括具有被马达地驱动的并且具有至少一个为了影响前进方向而能够一起转向的车轮的行驶轴的底盘，所述行驶轴沿横向于所述清扫机器的前进方向进行取向并且间隔开地依次进行布置，并且所述清扫机器具有构建在所述底盘上的、构造成用于倒空的废物收集容器用于借助于放上在所述底盘上的、具有抽吸风机的抽吸机组来容纳垃圾，所述抽吸机组与布置在抽吸空气线路的前面的端部处的吸取机构线路连接，其中，构造有抽吸口的吸取机构以一间距在所述地面表面上在所述底盘处向下突出地进行固定，以及具有在所述前轴上在所述底盘处进行构建的驾驶室和在所述驾驶室之下、在所述前轴之前进行布置的、使待容纳的垃圾或者说污物聚集的清扫机构。
背景技术
在此，通过抽吸空气风机在吸取机构或者说抽吸口处产生的抽吸空气/抽吸力从废物收集容器在将污物分离之后通过空气离开线路回引到周围环境处。如果清扫机器的底盘一件式或多件式地构造有四个或多个车轮，那么相应地形成刚性的前轴和/或后轴的车轮能够成对地进行转向或在弯折转向件(Knicklenkung，有时也可译为枢轴转向件)的情况下行驶轴一起绕竖直的轴线进行摆动。
在两件式的底盘中，前面的和后面的底盘部分作为清扫机器的转向辅助通过经控制的活塞缸体单元绕竖直的轴线能够摆动地进行连接。
通过DE 199 35 887 C1已知用于清洁表面的车辆，所述车辆具有用于借助于如下装置来提升和降低的抽吸筒形件，所述装置至少包括用于探测在行驶方向上处于抽吸筒形件之前的表面的轮廓的传感器和控制器，所述控制器用于取决于通过传感器探测的表面轮廓来操控所述装置以用于提升或降低抽吸筒形件。
在US2002/0133981 A1中描述了一种用于扫雪犁的控制系统，在所述控制系统中，在机构机架与底部或车轮轴之间的改变的间距作为标准被应用于使犁护板抬起或下降。
根据EP 2 775 034 A1的具有污物收集容器的清扫机器，一方面抽吸风机并且另一方面具有抽吸筒形件的抽吸头通过抽吸线路以及在工作方向上在所述抽吸筒形件之前延伸的平面的流动传导元件联接到所述污物收集容器处，后者在抽吸筒形件的保持相同的位置处通过作用于前面的边缘区域的调节装置进行构造，从而流动传导元件能够在具有小的间距的隆起的形状与具有较大的间距的延伸的形状之间朝着地面表面改变。
在实践中，自动行驶的清扫机器具有在车轮或桶(Kufen，有时译为滑板)上引导的抽吸筒形件并且由于与地面表面的接触经受强烈的磨损并且由此伴随着高的维护成本。
此外，清扫机器的抽吸口布置/位于在前轴之前，从而所述抽吸口在碰撞到障碍物上时经受具有运行中断后果的损伤。
位于前部的位置要求长的并且平地引导的、联接到抽吸口处的抽吸软管，所述抽吸软管在驾驶室之后通入到废物收集容器中。由此产生在抽吸软管中的堵塞危险。抽吸软管部分地铺设到驾驶室中限制了自由空间并且提高了运行噪声，限制了运行安全性。
发明内容
关于本发明已经提出如下任务，即消除所提到的缺点并且如下地提供一种用于清扫机器的与底盘连接的吸取机构的相对于待清洁的地面表面无接触的悬架，使得所述清扫机器的工作位置相应地与能够驶过的地面表面相匹配。
根据本发明，所述任务通过如下方式来解决，即在底部附近在具有独立悬架或刚性轴的前轴的车轮之间浮动地进行布置的吸取机构与形成前轴的车轮悬架的、绕大约水平的轴线在底盘处能够摆动地进行支撑的车轮载体能够抬起和能够下降地进行连接并且在转向器处在大约平行于底部的平面中能够移动或者说能够摆动地引导。
所述实施方案能够不仅在清扫机器的弯折铰接的底盘中而且在具有刚性轴的清扫机器中进行应用。机器的转向能够手动地或电子地控制地进行构造。
吸取机构基于其简单性能够配属于前面的或后面的底盘部分，而不必为此采取特别的预备方案。
优选地，吸取机构一方面与起控制作用地配属于车轮载体的传递装置并且另一方面通过转向器与底盘悬挂地进行连接，从而产生简单的、稳定的并且鲁棒性的实施方式。
被证明为合适的并且简单的是杠杆臂作为传递装置，以用于传递车轮载体的由于驶过的、不平整的交通面的运动。
可行的是，杠杆臂一端被铰接在底盘处并且在被铰接的和与吸取机构连接的能够摆动的杠杆臂端部之间具有支撑在车轮载体上的控制元件。
在另外的可行方案中，为了朝着地面表面调整和改变或调节吸取机构，固定在杠杆臂处的控制元件和/或转向器能够在其长度方面能够调节地进行构造。
显然，杠杆臂的自由的端部能够通过刚性的或柔性的连接元件与吸取机构连接，其中，所述连接被证明为对于操作是无要求的。
控制元件能够在与车轮载体的上侧和能够供使用的空间上的已知条件相协调的情况下可选地固定在杠杆臂长度上。
有利地，转向器的面向吸取机构的端部通过球体的铰接件/支承件进行构造，从而还能够承受空间上的运动。
附图说明
随后，本发明参考被援引的或起援引作用的现有技术和附图根据实施例进行阐释，关于所有在说明书中没有更详细地提到的细节参考所述附图。在附图中：
图1示出自动行驶的、本发明所涉及的清扫机器的侧视图，
图2示出根据本发明的在图1中所示出的清扫机器处的吸取机构的摘取地(auszugsweise)三维的图示，
图3示出具有布置的吸取机构的清扫机器的前轴的独立悬架，
图4示出在清扫机器的前轴的两个车轮之间进行布置的吸取机构的前视图，
图5示出在车轮悬架的车轮载体的区域中的配属于吸取机构的操纵机械装置的摘取地放大的图示，
图6摘取地示出在吸取机构处的悬架装置的放大的图示，以及
图7示出根据本发明的在清扫机器的前轴的车轮载体的区域中的机构的立体的图示。
具体实施方式
图1示出自动行驶的清扫机器用于清洁能够驶过和能够走过的、优选地坚硬的地面表面或铺覆面如交通面、道路、机场和工业设备，所述清扫机器具有由两个底盘部分3、4构成的底盘2(通过竖直的弯折铰接轴线49和转向缸体50显示)，所述两个底盘部分绕竖直的轴线铰接型地连接。显然，一件式的底盘车架也能够用于有创造性的目的。
来自两个沿前进方向或工作方向F依次间隔开的、与底盘2连接的、具有能够转向的车轮16、17的行驶轴5、6中的前面的行驶轴5能够从构建在底盘2上的驾驶室7中转向出来并且具有独立悬架8(在图1中不能够看见)用于前轴5的装有轮胎的车轮16、17。
装有轮胎的车轮18、19固定在优选地刚性地构造的后面的行驶或者说驱动轴6处。
在驾驶室7之后，在后面的底盘部分4上固定有构建成用于通过绕水平的轴线的倾斜来倒空的废物收集容器9。
在废物收集容器之内或之外布置有具有抽吸空气风机的抽吸空气机组，所述抽吸空气机组与在前面的端部处的、具有确定用于容纳垃圾的吸取机构10的抽吸线路11线路连接，其中，装备有抽吸口12(在图1中不能够识别)的吸取机构10以(小的)间距在地面表面13上在前面的底盘部分3处向下突出地/伸出地进行固定。
吸取机构10(沿前进方向F被前置)优选地处于驾驶室7之下、在前轴5之前布置有聚集垃圾的清扫机构14，所述清扫机构包括至少一个绕倾斜的轴线旋转的、关于清扫宽度能够调节的刷子15(参见DIN EN 15429-1)。
根据图2、3和5，吸取机构10大约在清扫机器1或者说底盘2的纵向中间在前轴5的车轮16、17之间浮动地进行布置。后者构造为独立悬架8并且对于每个车轮16、17具有铰接在与底盘2连接的支持件22处的车轮载体20、21。支持件22包括在清扫机器1的两侧相对于底盘2或底盘部分3成锐角地水平地穿过车架载体23的并且与后者焊接的载体24，在所述载体处以车轮载体20、21的被铰接的叉形件25的间距相应地固定有两个形成摆动支承件26的双轴27，在所述双轴之间支承有车轮载体20、21的叉形臂28、29。与车轮载体20、21的摆动支承件26对置地，后者借助于已知的弹簧支柱或减震器30设置在底盘2或者说底盘部分3和车轮载体20、21支承件31处。
为了能够在地面表面的不平整的工作区域中使吸取机构10的间距尽可能保持恒定，布置有与车轮载体20、21运动连接的平衡系统，所述平衡系统将吸取机构10保持在工作位置中。也就是说，能够绕大约水平的轴线在底盘2、3处摆动的车轮载体20、21如下地改变吸取机构10关于底盘2、3的位置，使得所述吸取机构相对于地面表面占据尽可能恒定的间距。
为了这个目的，设置有杠杆臂32、33或杠杆传动机构，其相应地配属于前轴5的每个车轮16、17并且在底盘2、3的车架载体23中绕竖直的轴线能够摆动地进行支承(图5和6)。
杠杆臂32、33的能够摆动的端部35和吸取机构10通过刚性的或柔性的连接或者说束带元件(Strangelemente)34、例如连接杆、链、绳索或类似物进行连接(图3、4、5和6)。
此外，图7示出前轴5的支承在车轮载体20、21处的轮毂36。
在摆动支承件与能够摆动的杠杆端部35之间，在杠杆臂32、33处固定有支撑在车轮载体20、21上的控制元件36，所述控制元件将车轮载体20、21的摆动运动通过杠杆臂32、33经由连接元件34传递到吸取机构10上，从而后者被抬起、下降或保持在位置中。
控制元件37构造成用于通过螺纹紧固件调整和调节吸取机构10与地面表面13的间距。
控制元件37能够沿着杠杆臂32、33布置在不同的部位处，只要车轮载体20、21的上侧允许这样，然而，每个杠杆臂37的控制元件37的位置相协调并且能够基于所描述的构造方案被单独地再调节。
图3和4公开吸取机构10的悬架。通过转向器38来支持悬架，从而吸取机构10在地面表面上被保持在恒定的、稳定的位置中。转向器38伸缩型地进行设计并且将吸取机构10与底盘2或者说底盘部分3连接。所述连接通过在吸取机构10的侧上的铰接件39和在底盘2、3的车架元件处的固定部40进行，其中，铰接件39能够有利地构造为球体的铰接件或者说球铰接件，从而吸取机构10移动到每个通过杠杆臂32、33或车轮载体20、21迫使的位置中。
此外，图3和4示出被悬挂的吸取机构10的实施方案，所述吸取机构与向上指向的抽吸线路或抽吸软管11连接，所述抽吸软管与所描述的抽吸机组或者说废物收集容器9线路连接。
抽吸软管11柔性地并且能够伸展地进行构造并且包括由塑料制成的具有螺旋形的金属线芯(Drahteinlage)的护套，从而所述抽吸软管不妨碍吸取机构的运动。
如图2和3进一步示出的那样，联接到吸取机构10的抽吸口12处的优选地由金属制成的抽吸接管43在上面的端部处与装配在其处的抽吸软管11连接。
抽吸口12(所述抽吸口不是本发明的主题)朝着地面表面13具有不能够识别的抽吸开口，所述抽吸开口装备有在侧向布置的清除限制件44。
在吸取机构10处的连接元件34的在图6中示出的固定端部包括装备有螺旋螺纹的吊环42，所述吊环保持在固定在吸取机构10的壳体48的侧壁46处的承载元件47中。
Claims (10)
1.自动行驶的清扫机器，用于清洁能够驶过和/或能够走过的地面表面(13)，所述清扫机器包括具有被马达驱动的并且具有至少一个为了影响前进方向而能够转向的车轮的行驶轴的底盘(2)，所述行驶轴沿横向于所述清扫机器的前进方向进行取向并且间隔开地依次进行布置，并且所述清扫机器具有构建在所述底盘(2)上的、构造成用于倒空的废物收集容器用于借助于放上在所述底盘(2)上的、具有抽吸风机的抽吸机组来容纳垃圾，所述抽吸机组与布置在抽吸空气线路(11)的前面的端部处的吸取机构(10)线路连接，其中，构造有抽吸口的吸取机构(10)以一间距在所述地面表面(13)上在所述底盘(2)处向下突出地进行固定，以及具有在前轴上在所述底盘(2)处进行构建的驾驶室和在所述驾驶室之下、在所述前轴之前进行布置的、使待容纳的垃圾聚集的清扫机构(14)，其特征在于，在底部附近在具有独立悬架或刚性轴的前轴的两个车轮之间浮动地进行布置的吸取机构(10)与形成所述行驶轴的车轮悬架的、绕水平的轴线在所述底盘(2)处能够摆动地进行支撑的车轮载体能够抬起和能够下降地进行连接并且在转向器(38)处在一个平面中能够移动地被引导，其中，所述吸取机构(10)一方面与起控制作用地配属于所述车轮载体的传递装置并且另一方面通过所述转向器(38)与所述底盘(2)悬挂地连接，其中，所述传递装置通过杠杆臂进行构造，其中，所述杠杆臂一端铰接在所述底盘(2)处并且在被铰接的和与所述吸取机构(10)连接的、能够摆动的杠杆臂端部(35)之间具有支撑在所述车轮载体上的控制元件(37)，其中，对于每个车轮具有铰接在与底盘连接的支持件处的车轮载体。
2.根据权利要求1所述的清扫机器，其特征在于，所述底盘(2)通过配属于前轴的前面的底盘部分和配属于后轴的底盘部分形成，其通过弯折转向件连接。
3.根据权利要求2所述的清扫机器，其特征在于，所述吸取机构(10)配属于前面的底盘部分和/或后面的底盘部分。
4.根据权利要求1所述的清扫机器，其特征在于，所述控制元件(37)能够沿着所述杠杆臂进行定位。
5.根据权利要求1所述的清扫机器，其特征在于，为了朝着所述地面表面(13)调整和调节所述吸取机构，固定在所述杠杆臂处的控制元件(37)和/或所述转向器(38)在其长度方面能够调整和能够调节地进行构造。
6.根据权利要求1所述的清扫机器，其特征在于，所述杠杆臂的自由的端部通过刚性的或柔性的连接元件(34)与所述吸取机构(10)连接。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的清扫机器，其特征在于，所述转向器(38)的面向所述吸取机构(10)的端部通过球体的铰接件(39)进行构造。
8.根据权利要求1所述的清扫机器，其特征在于，所述地面表面(13)是坚硬的。
9.根据权利要求1所述的清扫机器，其特征在于，所述地面表面(13)是交通面、道路、机场和工业设备。
10.根据权利要求4所述的清扫机器，其特征在于，支持件包括在清扫机器的两侧相对于底盘或底盘部分成锐角地水平地穿过车架载体的并且与后者焊接的载体，在所述载体处以车轮载体的被铰接的叉形件的间距相应地固定有两个形成摆动支承件的双轴，其中，所述控制元件(37)能够沿着所述杠杆臂在摆动支承件与能够摆动的杠杆臂端部(35)之间进行定位。
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