CN112896497B - 一种无人直升机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人直升机，包括机架以及设于机架的电池组件、动力组件、航电组件、尾翼组件和脚架组件，电池组件包括可拆卸地安装于机架的电池箱以及设于电池箱内部的电池，动力组件包括可拆卸地安装于机架的固定架以及安装于固定架的主轴、电机和多个舵机，航电组件包括可拆卸地安装于机架的舱底板以及设于舱底板上端的安装架，安装架和舱底板分别安装有第一电路板和第二电路板，尾翼组件包括可拆卸地安装于机架的尾管以及设于尾管尾部的尾旋翼，脚架组件包括可拆卸地安装于机架下端的脚架本体。将无人直升机整个的大系统划分为可以彼此割裂的功能单元，每个功能单元的集成度高，便于设计、装配、维修和运输等。

Description

一种无人直升机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人直升机。

背景技术

无人直升机一般包括主机身部分、尾翼部分和脚架部分，现有的无人直升机大多采用的是将整机作为一个整体的设计方式。还有一部分无人直升机是将主机身部分是作为一个整体来进行设计和装配的，主机身部分包含一个作为主干的机架，用于配合完成飞行功能的各种部件零散地安装在机架上。因此，现有的无人直升机在进行组装、调试、维修和运输时，均需要针对整机进行。装配时不容易保证精度；维修时，常常由于个别部件出现故障，而需要检修整机，对故障诊断带来很大困难，而且牵一发而动全身，维修成本高昂，效率低，而且一个部位维修不好，甚至会造成整机的报废，造成完好部分的浪费；运输时，占据的体积大，不易运输。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种无人直升机，其一个方面解决了现有的无人直升机的整体设计方式带来的维修不方便的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种无人直升机，包括机架以及设于机架的电池组件、动力组件、航电组件、尾翼组件和脚架组件，所述电池组件包括可拆卸地安装于机架的电池箱以及设于电池箱内部的电池，所述动力组件包括可拆卸地安装于机架的固定架以及安装于固定架的主轴、电机和多个舵机，所述主轴的上端设有旋翼组件，所述舵机的输出端与旋翼组件连接，所述电机的输出端与主轴连接，所述航电组件包括可拆卸地安装于机架的舱底板以及设于舱底板上端的安装架，所述安装架和舱底板分别安装有第一电路板和第二电路板，所述尾翼组件包括可拆卸地安装于机架的尾管以及设于尾管尾部的尾旋翼，所述脚架组件包括可拆卸地安装于机架下端的脚架本体。

作为上述技术方案的改进，所述机架包括相互平行的两根主管，所述主管的轴线延伸方向为前后方向，所述舱底板的下端面和固定架的下端面分别设有第一马鞍座和第二马鞍座，所述舱底板通过穿设于主管和第一马鞍座的螺钉与主管连接，所述固定架通过穿设于主管和第二马鞍座的螺钉与主管连接。

作为上述技术方案的改进，所述安装架设有散热盒，所述第一电路板贴设于散热盒的上端面，所述散热盒的一端设有风扇，所述风扇的进风口朝下，所述风扇的出风口与散热盒的一侧连通，所述散热盒内部设有过风通道，所述散热盒内部的上壁设有多个散热片，所述第二电路板位于风扇的进风口的下方。

作为上述技术方案的改进，所述散热盒的上端叠设有至少一块第三电路板，最下层的所述第三电路板与散热盒之间通过第一支撑柱隔开，相邻两块所述第三电路板之间通过第一支撑柱隔开。

作为上述技术方案的改进，两根所述主管一前一后地套设有第一双管套和第二双管套，所述第一双管套的下端设有卡钩，所述第二双管套的下端设有挂孔，所述电池箱的上端对应一前一后地设有挂杆和伸缩杆，所述卡钩卡接挂杆，所述伸缩杆的一端伸出并插入挂孔，所述伸缩杆的一端可缩回并退出挂孔。

作为上述技术方案的改进，所述电池箱的上端设有第一挡块和第二挡块，所述伸缩杆的固定部安装于第一挡块，所述第二挡块于对应位置开设有插孔，所述第一挡块和第二挡块之间形成卡槽，所述第二双管套的下端设有承载块，所述挂孔开设于承载块，所述挂孔为竖向的腰型孔，所述承载块插设于卡槽，所述伸缩杆的活动部伸出并贯穿挂孔，且所述活动部的一端插设于插孔，所述活动部的另一端安装有拨杆。

作为上述技术方案的改进，所述电池箱的下端通过螺钉连接有连接座，所述脚架本体的上端设有第一插块，所述脚架本体的上部设有定位通孔以及能够移动的插杆，所述连接座的下部设有第一插槽以及能够移动的第一定位块，所述第一插块插设于第一插槽，所述第一定位块从定位通孔的一侧插设于定位通孔，所述插杆可从定位通孔的另一侧插入或退出定位通孔，所述脚架本体通过电池箱与机架的下端连接。

作为上述技术方案的改进，所述机架还包括套设于两根主管尾部的三管套和插设于三管套的连接管，所述尾管通过衔接管与连接管相连接，所述衔接管包括依次连接的第一套管、限位环和第二套管，所述连接管插接于第一套管，所述连接管与第一套管通过铆钉连接，所述尾管的一端插接于第二套管，所述第二套管沿轴向开设有一边缝，所述第二套管的外侧设有第一凸座和第二凸座，所述第一凸座和第二凸座分别位于边缝的两侧，所述第一凸座和第二凸座中穿设有第一转轴，所述第一转轴的中轴线垂直于第二套管的中轴线，所述第一转轴固定连接有第一手柄，所述第一手柄可转动以使边缝的宽度缩小或恢复。

作为上述技术方案的改进，所述尾管的下侧安装有尾撑组件，所述尾撑组件包括相互铰接的上撑板和下撑板，所述上撑板内设有天线，所述上撑板的下端凸设有第二插块，所述下撑板的上端对应开设有第二插槽，所述上撑板和下撑板通过铰接轴穿过第二插块和第二插槽的方式连接，所述下撑板可相对上撑板上下转动，所述第二插块的侧壁设有定位孔，所述第二插槽的内侧壁对应设有定位柱，当所述下撑板向下转动至上撑板的下端面抵接下撑板的上端面，所述第二插块完全插设于第二插槽，所述定位柱插设于定位孔，所述上撑板和下撑板形成完整的尾撑，且所述上撑板和下撑板呈现“丿”字形。

作为上述技术方案的改进，所述机架还设有开关组件，所述开关组件包括通过螺钉安装于机架的第一底座以及可转动地安装于第一底座的第二转轴，所述第一底座中可滑动地设有滑板，所述滑板的一端安装有电源插头，所述滑板的另一端铰接传动件的一端，所述传动件的另一端可转动地与第二转轴的侧面连接，所述电池设有电源插座，所述滑板位于第二转轴和电源插座之间，当所述第二转轴转动，所述滑板在第一底座中滑动以靠近或远离电源插座，以使电源插头插入或脱离电源插座。

作为上述技术方案的改进，所述第二转轴设有限位柱，所述限位柱径向贯穿第二转轴，且所述限位柱的两端均处于第二转轴外，所述第一底座的对应位置设有限位块，所述限位块设有第一限位面和第二限位面，当所述第二转轴处于第一预定转角位置，所述限位柱的一端接触第一限位面，所述传动件与滑板的夹角α小于180°，且所述滑板位于电源插头脱离电源插座的位置，当所述第二转轴处于第二预定转角位置，所述限位柱的另一端接触第二限位面，所述传动件与滑板的夹角α大于或等于180°，且所述滑板位于电源插头插入电源插座的位置。

作为上述技术方案的改进，所述机架的头部还安装有吊舱组件，所述吊舱组件包括通过螺钉安装于机架的支撑架和铰接杆以及铰接于铰接杆的摇臂，所述铰接杆外套设有弹性套，所述摇臂的一端套设于弹性套，所述摇臂通过弹簧连接支撑架，所述摇臂的另一端安装有第一承载台，所述第一承载台的上方安装有第一承载板，所述第一承载台与第一承载板之间设有减振柱，所述第一承载板可安装电子设备。

作为上述技术方案的改进，所述机架的头部还安装有减振云台，所述减振云台位于吊舱组件的下方，所述减振云台包括通过螺钉安装于机架的第二承载台以及设于第二承载台上方第二承载板，所述第二承载台和第二承载板之间设有减振球，所述第二承载板可安装电子设备。

作为上述技术方案的改进，还包括机壳，所述机壳罩设于动力组件和航电组件的外部，所述机壳于主轴和电机位置处开设有镂空窗，所述旋翼组件位于机壳的上方，所述电机裸露于空气中。

本发明其中一方面的有益效果有：

根据本公开的一方面，本无人直升机将整机拆分成为机架、电池组件、动力组件、航电组件、尾翼组件和脚架组件等功能单元，特别是将主机身部分中的关键部件按照功能更为细致地划分为机架、电池组件、动力组件和航电组件，将无人直升机整个的大系统划分为可以彼此割裂的功能单元，每个功能单元的集成度高，这样在设计时不容易顾此失彼，更加容易保证精度，也更好装配，而且可以减少许多用于连接或支撑的结构，减轻了结构重量，体积也可以做到更加小，因而可以换取更长的航时。而且，在日常进行维修检测时，只用对各功能单元进行独立检测，省去了整机排查的麻烦，当某些部件受损，只需要换掉受损的功能单元即可快速修复，维修更加便捷，降低了维护成本和检修难度，而且受损的无人直升机中的完好的功能单元，可以继续拆出来使用，也不容易造成浪费，更加环保，降低了成本。而且，由于电池组件、动力组件、航电组件、尾管和脚架本体均可以从机架上拆下来，因此可以视情况将功能单元，进行拆分，化整为零，便于包装、搬运、运输和储存，提高运输效率，节省成本。

附图说明

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明，其中：

图1是本发明的其中一个实施例的部分结构的立体示意图；

图2是本发明的其中一个实施例的立体示意图；

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是本发明的其中一个实施例中脚架组件的部分立体示意图；

图5是本发明的其中一个实施例中固定座的部分立体示意图；

图6是本发明的其中一个实施例中尾翼组件的部分结构示意图；

图7是本发明的其中一个实施例中尾管的部分结构示意图；

图8是本发明的其中一个实施例中衔接管的结构示意图；

图9是本发明的其中一个实施例中衔接管的剖面示意图；

图10是本发明的其中一个实施例中衔接管的部分结构示意图；

图11是本发明的其中一个实施例中第一凸轮的立体结构示意图；

图12是本发明的其中一个实施例中航电组件的立体示意图；

图13是本发明的其中一个实施例中散热盒的立体示意图；

图14是本发明的其中一个实施例中动力组件的立体示意图；

图15是本发明的其中一个实施例中电池组件的立体示意图；

图16是图15中B处的局部放大图；

图17是本发明的其中一个实施例中电池组件的另一立体示意图；

图18是图17中C处的局部放大图；

图19是本发明的其中一个实施例中开关组件的其中一个方向立体示意图；

图20是本发明的其中一个实施例中开关组件的另一个方向立体示意图；

图21是本发明的其中一个实施例中开关组件的又一个方向立体示意图；

图22是本发明的其中一个实施例中吊舱组件的立体示意图；

图23是本发明的其中一个实施例中吊舱组件的另一立体示意图；

图24是本发明的其中一个实施例中上撑板的立体示意图；

图25是本发明的其中一个实施例中下撑板的立体示意图。

具体实施方式

参见图1和图2，本发明公开一种无人直升机，包括机架8以及设于机架8的电池组件5、动力组件4、航电组件3、尾翼组件2和脚架组件1，所述电池组件5包括可拆卸地安装于机架8的电池箱50以及设于电池箱50内部的电池，所述动力组件4包括可拆卸地安装于机架8的固定架40以及安装于固定架40的主轴41、电机42和多个舵机43，所述主轴41的上端设有旋翼组件44，所述舵机43的输出端与旋翼组件44连接，所述电机42的输出端与主轴41连接，所述航电组件3包括可拆卸地安装于机架8的舱底板30以及设于舱底板30上端的安装架31，所述安装架31和舱底板30分别安装有第一电路板33和第二电路板35，所述尾翼组件2包括可拆卸地安装于机架8的尾管28以及设于尾管28尾部的尾旋翼29，所述脚架组件1包括可拆卸地安装于机架8下端的脚架本体10。

具体的，本无人直升机将整机拆分成为机架8、电池组件5、动力组件4、航电组件3、尾翼组件2和脚架组件1等功能单元，特别是将主机身部分中的关键部件按照功能更为细致地划分为机架8、电池组件5、动力组件4和航电组件3，将无人直升机整个的大系统划分为可以彼此割裂的功能单元，每个功能单元的集成度高，这样在设计时不容易顾此失彼，更加容易保证精度，也更好装配，而且可以减少许多用于连接或支撑的结构，减轻了结构重量，体积也可以做到更加小，因而可以换取更长的航时。而且，在日常进行维修检测时，只用对各功能单元进行独立检测，省去了整机排查的麻烦，当某些部件受损，只需要换掉受损的功能单元即可快速修复，维修更加便捷，降低了维护成本和检修难度，而且受损的无人直升机中的完好的功能单元，可以继续拆出来使用，也不容易造成浪费，更加环保，降低了成本。而且，由于电池组件5、动力组件4、航电组件3、尾管28和脚架本体10均可以从机架8上拆下来，因此可以视情况将功能单元，进行拆分，化整为零，便于包装、搬运、运输和储存，提高运输效率，节省成本。

进一步的，机架8结构非常简单，非常容易制作，机架8的主体是相互平行的两根主管81以及设于主管81尾部的连接管85，两根主管81和连接管85通过三管套84连接，三管套84套设于两根主管81，并通过螺钉穿过主管81和三管套84的方式固定，三管套84套设于连接管85并通过螺钉将三管套84拧紧，使三管套84抱紧连接管85。所述主管81和连接管85的轴线延伸方向为前后方向。

参见图14，所述舱底板30的下端面和固定架40的下端面分别设有第一马鞍座301和第二马鞍座46，所述舱底板30通过穿设于主管81和第一马鞍座301的螺钉与主管81连接，所述固定架40通过穿设于主管81和第二马鞍座46的螺钉与主管81连接。

再者，所述固定架40呈长方体状，固定架40的长度延伸方向为机架的前后方向，所述主轴41和电机42沿固定架40的长度方向排布，电机42位于主轴41后方。这种排布方式可减小单元的左右宽度，使整个动力组件排布更加精巧和紧凑，占用体积更小，进而可减小无人机的左右宽度，体积更小。

多个所述舵机43沿主轴41的周向排布，所述固定架40内部设有齿轮组45，所述齿轮组45的输入端与电机42的输出端连接，所述齿轮组45的输出端与主轴41连接。齿轮组45位于固定架40的内部，齿轮组45为二级减速齿轮组。使用齿轮组45，可以为主轴41和电机42之间在前后方向上预留足够的空间，以容纳舵机43，从而允许主轴41和电机42可以一前一后设置，以减小左右方向的占用空间。

所述旋翼组件44包括与主轴41连接的桨毂441以及安装于桨毂441的桨叶442，所述舵机43的输出端与桨毂441连接。桨毂441与主轴41通过锥套连接件47连接，锥套连接件47包括端盖和锥套本体，端盖与桨毂441通过螺钉连接，锥套本体抱紧主轴41。桨毂441与主轴41还通过径向穿设桨毂441与主轴41的防松螺钉48进行连接，以防止万一锥套连接件47失效，桨毂441和主轴41脱离。而且，主轴41沿轴向开设有中心孔411，防松螺钉48不穿过中心孔411，以便于在主轴41的顶部安装伞、雷达等设备时，无需滑环即可满足线束连接需求。

在组装时，只需要通过螺钉安装上动力组件，就组装好了整个动力系统，连接方式更简单，组装和拆卸都更加方便，可提高组装效率；而且，由于动力组件是单独的单元，动力系统的精度只需要依靠动力组件的精度来保证，因此可容易保证并提高精度，从而使动力系统运行更加顺畅，又可以减低加工难度；在需要调试和维修动力系统时，可以只调试和维修动力组件，而无需针对整机进行，操作起来更加方便，效率也更高，可降低人力成本。

参见图12和图13，所述安装架31设有散热盒32，所述第一电路板33贴设于散热盒32的上端面，所述散热盒32的一端设有风扇34，所述风扇34的进风口朝下，所述风扇34的出风口与散热盒32的一侧连通，所述散热盒32内部设有过风通道322，所述第二电路板35位于风扇34的进风口的下方。

为了增强第一电路板33的散热效果，所述散热盒32内部的上壁设有多个散热片323，每个所述散热片323的长度方向与过风通道322的长度方向相同，多个所述散热片323按照垂直于过风通道322的长度方向依次排布，

所述散热盒32的上端叠设有至少一块第三电路板36，最下层的所述第三电路板36与散热盒32之间通过第一支撑柱37隔开，相邻两块所述第三电路板36之间通过第一支撑柱37隔开。

进一步的，为了增强第二电路板35的散热，第二电路板35与舱底板30通过第四支撑柱314隔开，且第四螺钉315穿过第二电路板35和第四支撑柱314，并拧在舱底板30上，以此固定。

当然，本航电组件3可以承载更多的电路板，具体结构为，所述散热盒32的上端叠设有至少一块第三电路板36，最下层的所述第三电路板36与散热盒32之间通过第一支撑柱37隔开，相邻两块所述第三电路板36之间通过第一支撑柱37隔开。这种电路板堆叠的方式，节约了电路板所占的水平方向的面积。

其中，所述第一电路板33与第二电路板35通过软排线38连接，或者所述第一电路板33与第三电路板36通过软排线38连接，或者其中两块所述第三电路板36之间通过软排线38连接。使用软排线38可以大大节约线材，也可避免线材之间相互缠绕。第一电路板33、第二电路板35和第三电路板36的其中一个或多个，根据需要设有插接口316，插接口316用于连接此航电组件3以外的线材。

在本实施例中，所述第二电路板35的上端通过第二螺钉连接有第二支撑柱39，所述第二支撑柱39的上端设有第二销柱391，最下层的所述第三电路板36对应设有第二销孔，所述第二销柱391插设于第二销孔。第三电路板36将第二电路板35压固在散热盒32上，装配简单。各个电路板之间均有间隙，以增强散热，减小电路板之间的干扰。

再参见图2，所述散热盒32的上部设有第三耳板321，所述第三电路板36通过第一螺钉361穿设第三电路板36、第一支撑柱37和第三耳板321的方式与第三耳板321连接。

进一步的，所述风扇34包括与散热盒32连接的扇壳以及设于扇壳内的扇叶，所述扇壳的下端镂空，所述扇壳的侧端与散热盒32连通。

在本实施例中，所述安装架31包括位于舱底板30上方的层板311以及设于舱底板30和层板311之间的第三支撑柱312，所述层板311通过第三螺钉313穿过层板311、第三支撑柱312和舱底板30的方式与舱底板30连接，所述散热盒32和风扇34均安装在层板311上，所述层板311开设有进风孔，所述进风孔与扇壳的下端连通。

此外，所述散热盒32的另一侧设有导风管310，所述导风管310的下端与舱底板30连接。导风管310将出风口导向容易出风又不影响飞行的角度。

具体的，无人机的机壳87即为航电组件3的外壳，省去了单个电路板的外壳的材料以及安装空间，可减轻无人机的体积和重量，可增加无人机的载重和续航时长；电路板集中在航电组件3，可简化接线，节约线材，减小线材占用的空间，简化装配；而且，风扇34可吸走第二电路板35散发的热量，并吹走第一电路板33通过散热盒32传递的热量，第一电路板33和第二电路板35的散热效果好，能够保证电路板的性能，增强无人机的稳定性，第一电路板33和第二电路板35可以是发热量大、散热要求高的电路板；整个航电组件3结构紧凑，占用空间小，散热好，实用性强；而且若无人机的航电部分发生故障，只需要将航电组件3拆下进行检查和维修，而无需检查无人机整体，极大方便了维修。

参见图15-图18，两根所述主管81一前一后地套设有第一双管套82和第二双管套83，所述第一双管套82的下端设有卡钩821，所述第二双管套83的下端设有挂孔831，所述电池箱50的上端对应一前一后地设有挂杆51和伸缩杆52，所述卡钩821卡接挂杆51，所述伸缩杆52的一端伸出并插入挂孔831，所述伸缩杆52的一端可缩回并退出挂孔831。

所述卡钩821的开口朝后，所述电池箱50的上端一体设有两个第二耳板57，两个所述第二耳板57一左一右设置，所述挂杆51的左右两端分别插设于两个第二耳板57，挂杆51可以从后向前地挂进卡钩821。

再参见图17和图18，伸缩杆52和挂孔831也设有左右两组。具体结构为，所述电池箱50的上端设有第一挡块53和第二挡块54，所述伸缩杆52的固定部521安装于第一挡块53，所述第二挡块54于对应位置开设有插孔541，所述第一挡块53和第二挡块54之间形成卡槽55，所述第二双管套83的下端设有承载块832，所述挂孔831开设于承载块832，所述承载块832插设于卡槽55，所述伸缩杆52的活动部522伸出并贯穿挂孔831，且所述活动部522的一端插设于插孔541，所述活动部522的另一端安装有拨杆523，通过拨动拨杆523控制活动部522的伸缩。所述挂孔831为竖向的腰型孔，挂孔831的形状为活动部522留有活动的裕度，更加便于活动部522的插入和退出。

而且，所述电池箱50的上端还一体设有第一耳板56，所述第一挡块53贴设于第一耳板56，所述伸缩杆52的固定部521安装于第一耳板56和第一挡块53。第一挡块53的设置可以增加第一耳板56的强度。

而且，所述承载块832还设有U形槽833和观察槽834，所述U形槽833的壁面与挂孔831的壁面共面，所述观察槽834位于U形槽833的上侧，所述U形槽833的上端与观察槽834的下端连通。而且U形槽833和观察槽834均位于承载块832的外侧，外侧是指远离无人直升机中心轴的那一侧。U形槽833的设置，增大了承载块832与活动部522的接触面积，也就是增大了承载块832和活动部522的承载面积，减小压强，使受力均衡，提高使用寿命。通过观察槽834可以查看活动部522有没有到位。

具体的，电池箱50在需要安装时，只需要将挂杆51卡入卡钩821，并将伸缩杆52的活动部522伸入挂孔831，通过挂杆51和卡钩821、伸缩杆52和挂孔831这两处连接点，将电池箱50固定在机架8的下端；相反的，电池箱50在需要拆卸时，只需要将伸缩杆52的活动部522退出挂孔831，再将挂杆51退出卡钩821，就完成了电池箱50拆下。安装和拆卸的操作简单，并且不用借助其他工具，可以快速完成，效率高，方便维护。

参见图3-图5，所述电池箱50的下端通过螺钉连接有连接座11，所述脚架本体10的上端设有第一插块101，所述脚架本体10的上部设有定位通孔102以及能够移动的插杆12，所述连接座11的下部设有第一插槽111以及能够移动的第一定位块13，所述第一插块101插设于第一插槽111，所述第一定位块13从定位通孔102的一侧插设于定位通孔102，所述插杆12可从定位通孔102的另一侧插入或退出定位通孔102，所述脚架本体10通过电池箱50与机架8的下端连接。在本实施例的脚架组件1中，“一侧”和“另一侧”表示相对的两个方向或相对的两个面，其中，“一侧”具体表示远离无人机中轴面的方向或面，“另一侧”具体表示朝向无人机中轴面的方向或面。

在本实施例中，连接座11的上部与连接座11的下部之间呈钝角，连接座11的上部通过螺钉连接在电池箱50上。所述脚架本体10为片状，所述脚架本体10设有两个，两个脚架本体10均通过连接座11与电池箱50连接，且两个所述脚架本体10下端之间的间距大于两个脚架本体10上端之间的间距。脚架本体10的结构简单，便于制作，脚架本体10的下端呈现张开状态，更利于无人直升机的停放平稳。

进一步的，第一定位块13的具体安装方式为，所述连接座11的下部设有第一弹片14，所述第一定位块13设于第一弹片14下部的另一侧，第一弹片14的下部开设有两个第一销孔，第一定位块13的一侧对应设有两个第一销柱132，第一定位块13通过第一销柱132插设于第一销孔的方式连接，安装方式简单。

在本实施例中，所述第一定位块13和第一弹片14均位于连接座11的内部，且所述第一定位块13位于第一插槽111中，为了便于安装脚架本体10，避免在第一插块101插入第一插槽111时，第一定位块13堵住第一插块101，所述第一定位块13的下部倾斜地设有导向面131，所述第一定位块13最下端的厚度小于第一定位块13最上端的厚度。第一插块101插入第一插槽111时，顺着导向面131将第一定位块13顶开，以便顺利插入；而插装到位后，在第一弹片14的作用下，第一定位块13复位弹回到第一插槽111，并且插入定位通孔102，对脚架本体10进行固定。

对应的，所述连接座11下部的一侧开设有避让孔112，所述避让孔112设于第一定位块13的对应位置处，所述第一定位块13可进入或退出避让孔112，所述连接座11内部开设有弹片避让槽113，所述弹片避让槽113的下端与避让孔112的上端连通，所述第一弹片14的中部可进入或退出弹片避让槽113，所述第一弹片14的上端与连接座11连接。在安装脚架本体10，脚架本体10顶动第一定位块13时，以及用插杆12顶动第一定位块13时，第一定位块13进入避让孔112，第一弹片14的中部进入弹片避让槽113；而在没有外力的作用下，第一定位块13退出避让孔112，第一弹片14的中部退出弹片避让槽113。

具体的，所述连接座11包括连接座本体114以及设于连接座本体114下部另一侧的盖板115，所述第一插槽111开设于连接座本体114下部，所述第一插槽111的另一侧和下端镂空，所述盖板115覆盖第一插槽111的另一侧，所述第一插槽111与第一插块101相适配，所述第一插块101可从第一插槽111的下端插入第一插槽111，所述避让孔112贯穿地设于第一插槽111一侧的侧壁，所述弹片避让槽113开设于第一插槽111一侧的内侧壁。

而且，所述第一插槽111一侧的内侧壁还开设有T字安装槽116，所述第一弹片14的上端对应设有T字安装片141，所述T字安装片141卡设于T字安装槽116中，所述T字安装槽116的下端与弹片避让槽113的上端连通。

这样，连接座11的这种分体式结构，极大方便了第一插槽111、T字安装槽116、弹片避让槽113和避让孔112的加工，也方便安装第一弹片14，大大降低了加工成本。

为了让脚架本体10安装之后更加稳固，所述第一插槽111一侧壁的下端设有延长板117，当所述第一插块101插入第一插槽111，所述脚架本体10与延长板117触接。延长板117设在远离无人机中轴面方向的侧壁，在无人机放置在平面上时，延长板117给予脚架本体10的上端以支撑力，避免第一插块101被折断。

进一步的，所述脚架本体10的上部设有第二弹片15，所述第二弹片15的下端与脚架本体10通过螺钉连接，所述第二弹片15的上端与脚架本体10之间有间距，所述插杆12设于第二弹片15上部的一侧，在本实施例中，第二弹片15和插杆12一体设置，在自然状态下，所述插杆12与第一定位块13之间有间隙，当所述第一插块101完全插入第一插槽111，所述第一定位块13位于定位通孔102中，所述插杆12的一部分位于定位通孔102中。

具体的，当需要安装脚架本体10时，只需要将第一插块101插入第一插槽111，并使第一定位块13在第一弹片14的弹力作用下插入定位通孔102，就完成了安装；当需要拆卸脚架本体10时，将插杆12从定位通孔102的另一侧插入定位通孔102，将第一定位块13从定位通孔102中挤出，这样就可以将第一插块101拔出第一插槽111。可以实现脚架本体10的快拆和快装，而且拆装均不需要拧螺丝，也就是不需要借助其他工具就可以完成，方便在任何需要的时候对脚架本体10进行拆装。在运输的时候，可以将脚架本体10拆下来，和机架8重叠放置，减小脚架的占用空间，更加方便无人机的运输和携带。

参见图6-图11，所述尾管28通过衔接管20与连接管85相连接，所述衔接管20包括依次连接的第一套管21、限位环22和第二套管23，所述连接管85插接于第一套管21，所述连接管85与第一套管21通过铆钉212连接，所述尾管28的一端插接于第二套管23，所述第二套管23沿轴向开设有一边缝231，所述第二套管23的外侧设有第一凸座232和第二凸座233，所述第一凸座232和第二凸座233分别位于边缝231的两侧，所述第一凸座232和第二凸座233中穿设有第一转轴24，所述第一转轴24的中轴线垂直于第二套管23的中轴线，所述第一转轴24固定连接有第一手柄25，所述第一手柄25可转动以使边缝231的宽度缩小或恢复。

进一步的，所述第一转轴24外套设有第一凸轮26，所述第一凸轮26位于第一凸座232的外侧，所述第一手柄25与第一凸轮26固定连接。通过第一手柄25带动第一凸轮26，从而使边缝231的宽度缩小或恢复从而带动第二套管23内孔直径的改变。此处的“外侧”指的是远离边缝231的那一侧。

在本实施例中，第一凸座232和第一凸轮26的具体配合结构为，所述第一凸座232包括第三凸轮234以及连接第三凸轮234和第二套管23的第二底座235，所述第三凸轮234的外侧面沿周向按照第一旋向依次设有相互连接的第一倾斜槽2341和第一止锁面2342，所述第一倾斜槽2341的槽深方向与第一转轴24的轴向同向，从远离第一止锁面2342的方向向靠近第一止锁面2342的方向延伸，所述第一倾斜槽2341的槽深逐渐变浅，且所述第一倾斜槽2341与第一止锁面2342平滑过渡连接；所述第一凸轮26的内侧面沿周向按照第二旋向对应依次设有相互连接的第三倾斜槽261和第三止锁面262，所述第三倾斜槽261的槽深方向与第一转轴24的轴向同向，从远离第三止锁面262的方向向靠近第三止锁面262的方向延伸，所述第三倾斜槽261的槽深逐渐变浅，且所述第三倾斜槽261与第三止锁面262平滑过渡连接；当所述第一手柄25转动到第三止锁面262与第一止锁面2342相抵触，所述边缝231的宽度缩小，从而固定尾管28，由于第三止锁面262与第一止锁面2342均为平面，相互之间只有正压力，因此在没有外力的作用下，第一手柄25不会自行转动，达到自锁的效果；当所述第一手柄25转动到第三倾斜槽261与第一止锁面2342相抵触，所述边缝231的宽度部分或全部恢复，尾管28可拆卸或安装。

而且，为了操作更加平稳，机构更加稳定，所述第三凸轮234的外侧面沿周向还设有第二倾斜槽2343和第二止锁面2344，所述第一倾斜槽2341、第一止锁面2342、第二倾斜槽2343和第二止锁面2344按照第一旋向依次连接，且所述第二倾斜槽2343和第一倾斜槽2341关于第一转轴24的中轴线呈中心对称，所述第二止锁面2344和第一止锁面2342关于第一转轴24的中轴线呈中心对称；所述第一凸轮26的内侧面对应沿周向设有第四倾斜槽263和第四止锁面264，所述第三倾斜槽261、第三止锁面262、第四倾斜槽263和第四止锁面264按照第二旋向依次连接，且所述第四倾斜槽263和第三倾斜槽261关于第一转轴24的中轴线呈中心对称，所述第四止锁面264和第三止锁面262关于第一转轴24的中轴线呈中心对称。

再者，由于双边挤压边缝231的效果更好，因此，所述第一转轴24外套设有第二凸轮27，所述第二凸轮27位于第二凸座233的外侧，此处的“外侧”指的是远离边缝231的那一侧，所述第一手柄25与第二凸轮27固定连接，所述第二凸座233和第一凸座232关于边缝231的中轴面对称，所述第二凸轮27和第一凸轮26关于边缝231的中轴面对称。由于边缝231的其中一个侧面是弧面，因此此处的“边缝231的中轴面”指的是过这个弧面的对称轴的且平分边缝231的面，边缝231的中轴面过第二套管23的中心轴。

进一步的，第一凸轮26和第二凸轮27与第一手柄25的连接结构为，所述第一手柄25包括操作柄251以及设于操作柄251一端的第一连接环252和第二连接环253，所述第一凸轮26和第二凸轮27均为多棱柱体，所述第一连接环252和第二连接环253内均设有多棱柱孔，所述多棱柱孔套设于多棱柱体。

在本实施例中，为了在第二套管23抱紧尾管28后，能够完全保证第一手柄25不会自行转动，所述第一套管21外套设有箍环213，箍环213上固定设有卡块211，所述卡块211中部的尺寸小于卡块211头部的尺寸，所述第一手柄25设有卡孔254，所述卡块211的中部可卡设于卡孔254。因为卡块211头部的尺寸更大，卡块211就不容易自然脱落出来，第一手柄25的位置也就更够得到保障。

进一步的，为了避免在第二套管23抱紧尾管28时，损伤尾管28，所述尾管28的一端套设有保护套281，所述保护套281的一端设有止位环282，所述保护套281插接于第二套管23，所述止位环282接触第二套管23的端面。止位环282的设置便于装配时，明确安装到位的位置。

而且，为了方便在拆装尾管28时，机架8和尾管28中的导线也能方便拆开和连接，所述尾管28一端的内部设有第一固定座283，所述第一固定座283连接有母插座284和定位销孔285，所述母插座284连接尾管28中的第一导线，所述连接管85内部设有第二固定座，所述第二固定座连接有公插头和定位销柱，所述公插头连接机架8中的第二导线，所述公插头与母插座284插接，所述定位销柱与定位销孔285插接。

具体的，尾管28插设于第二套管23，转动第一手柄25使边缝231的宽度缩小，第二套管23的直径变小，就会抱紧尾管28，从而连接牢固；而转动第一手柄25使边缝231的宽度恢复，第二套管23的直径就会复原，尾管28就可以从第二套管23中抽出来，从未完成尾管28的拆卸，安装和拆卸的操作简单，且不需要额外的工具，便于在任何需要的时候操作。这样，在无人机的运输过程中，尾管28可以拆卸下来，以减小运输体积。而且，在无人机发生故障时，机架8和尾管28可以分开检查和维修，更加方便；机架8和尾管28也可以分开进行再次利用，节约成本。

参见图24和图25，所述尾管28的下侧安装有尾撑组件9，所述尾撑组件9包括相互铰接的上撑板90和下撑板91，所述上撑板90内设有天线95，以减小天线95占用体积，所述上撑板90的下端凸设有第二插块92，所述下撑板91的上端对应开设有第二插槽911，所述上撑板90和下撑板91通过铰接轴94穿过第二插块92和第二插槽911的方式连接，所述下撑板91可相对上撑板90上下转动，所述第二插块92的侧壁设有定位孔921，所述第二插槽911的内侧壁对应设有定位柱912，当所述下撑板91向下转动至上撑板90的下端面抵接下撑板91的上端面，所述第二插块92完全插设于第二插槽911，所述定位柱912插设于定位孔921，所述上撑板90和下撑板91形成完整的尾撑，且所述上撑板90和下撑板91呈现“丿”字形。

而且，所述第二插槽911为U形通槽，所述第二插槽911的三端均镂空，开口式的第二插槽911，便于转动下撑板91。所述上撑板90的上端设有环状连接件96，环状连接件96套设于尾管28，且环状连接件96与尾管28通过铆钉固定。

具体的，需要使用的时候，将下撑板91转动到第二插块92完全插设于第二插槽911，使尾撑展开，且定位柱912和定位孔921的设计，使得下撑板91不会随意转动，以保证尾撑对尾桨的保护作用；在需要减小尾撑的占用体积时，将下撑板91转动到与上撑板90成预定角度，将下撑板91和上撑板90相对折叠，这样，无需拆掉尾撑，也可以大大减小尾撑竖直方向上的空间，减小包装体积，让运输更加方便，而且操作容易，使用方便。

参见图19-图21，所述机架8还设有开关组件6，所述开关组件6包括通过螺钉安装于机架8的第一底座60以及可转动地安装于第一底座60的第二转轴64，所述第一底座60中可滑动地设有滑板61，所述滑板61的一端安装有电源插头62，所述滑板61的另一端铰接传动件63的一端，所述传动件63的另一端可转动地与第二转轴64的侧面连接，所述电池设有电源插座，所述滑板61位于第二转轴64和电源插座之间，当所述第二转轴64转动，所述滑板61在第一底座60中滑动以靠近或远离电源插座，以使电源插头62插入或脱离电源插座。

为了方便转动第二转轴64的操作，所述第二转轴64的一端设有第二手柄641。

而且，所述第二转轴64设有限位柱65，所述限位柱65径向贯穿第二转轴64，且所述限位柱65的两端均处于第二转轴64外，所述第一底座60的对应位置设有限位块601，所述限位块601设有第一限位面602和第二限位面603。

当所述第二转轴64处于第一预定转角位置，所述限位柱65的一端接触第一限位面602，所述传动件63与滑板61的夹角α小于180°，且所述滑板61位于电源插头62脱离电源插座的位置，第一限位面602限制了滑板61退回、电源插头62拔出电源插座的距离，避免第二转轴64转过位置而导致第二转轴64、传动件63或滑板61的相互碰撞，避免开关组件6造成碰伤。

当所述第二转轴64处于第二预定转角位置，所述限位柱65的另一端接触第二限位面603，所述传动件63与滑板61的夹角α大于或等于180°，且所述滑板61位于电源插头62插入电源插座的位置。第二限位面603限制了滑板61前伸、电源插头62插入电源插座的距离，避免第二转轴64在继续转动后，滑板61会在传动件63的带动下向第二转轴64的方向退回。而且，此处的夹角α大于180°是稍大于180°，例如夹角α在180°～182°之间。传动件63与滑板61的夹角α为180°时，是本传动件63与滑板61的运动死点，因此在夹角α等于或稍大于180°时，在没有外力的作用下，第二转轴64不会自己往回旋转，能够达到自锁防松的效果，保证电源插头62不会被拔出，进而保持通电的持续性。

参见图21，所述第一底座60穿设有弹簧柱塞66，所述弹簧柱塞66的一端设有球面凸起，所述第二转轴64沿周向设有第一球面凹槽和第二球面凹槽，当所述第二转轴64处于第一预定转角位置，所述球面凸起卡入第一球面凹槽，当所述第二转轴64处于第二预定转角位置，所述球面凸起卡入第二球面凹槽。弹簧柱塞66、第一球面凹槽和第二球面凹槽的设置，具有一定的防松定位效果，而且，转动第二转轴64时，能够根据球面凸起是否卡入第一球面凹槽或第二球面凹槽的手感，判断是否旋转到位，手感好。

具体参见图20，所述传动件63包括两个第三连杆631以及活动地安装于两个第三连杆631之间的两个支杆632，两个第三连杆631和两个支杆632构成口字形框，两个所述支杆632均可绕自身中心轴转动，所述第二转轴64的侧面固定连接延长臂67的一端，所述延长臂67的另一端与其中一个支杆632固定连接，也就是传动件63通过延长臂67与第二转轴64的侧面连接，另一个支杆632与滑板61的另一端固定连接。

进一步的，所述第一底座60设有两个滑槽604，两个所述滑槽604的开口相对，所述滑板61的两侧分别安装在两个滑槽604中。两个滑槽604通过连接板605连接成整体，滑槽604和连接板605是一体的，增加了第一底座60的稳定性。

而且，所述电源插头62设有护板68，所述电源插头62夹设于护板68与滑板61之间，所述护板68、电源插头62和滑板61通过螺钉连接，所述护板68的一端设有两个定位长销69，所述定位长销69超出护板68的长度大于电源插头62超出护板68的长度。机架8的对应位置设置有定位销孔。在电源插头62插入电源插座之前，定位长销69先插入定位销孔，进行定位，避免电源插头62和电源插座在插入过程中会扭曲。

具体的，开关组件6组成了电源插头62的插拔机构，当需要通电时，转动第二转轴64，让滑板61带动电源插头62向靠近电源插座的方向滑动，使电源插头62插入电源插座即可；而当需要断电时，再转动第二转轴64，让滑板61带动电源插头62向远离电源插座的方向滑动，使电源插头62脱离电源插座即可。转动第二转轴64的操作，比起手动插拔电源插头62，更加简单，易操作，由机械机构来进行插拔动作，准确度也更高，从而提高效率。而且采用开关组件6，电池可以在无人机组装的时候就组装到位，避免了后续通电时，还需要再组装电池的麻烦，使用更加方便。

参见图22和图23，所述机架8的头部还安装有吊舱组件7，所述吊舱组件7包括通过螺钉安装于主管81的支撑架70和铰接杆以及铰接于铰接杆的摇臂71，所述铰接杆外套设有弹性套72，所述摇臂71的一端套设于弹性套72，所述摇臂71通过弹簧73连接支撑架70，所述摇臂71的另一端安装有第一承载台74，所述第一承载台74的上方安装有第一承载板75，所述第一承载台74与第一承载板75之间设有减振柱76，所述第一承载板75可安装电子设备79。

具体的，在本吊舱组件7的结构中，采用弹性套72作为第一承载台74的第一级防振结构，主要减弱第一承载台74的扭动振动，采用弹簧73作为第一承载台74的第二级防振结构，主要减弱第一承载台74的上下振动，由于第一承载板75是安装在第一承载台74的，因此第一级防振结构和第二级防振结构亦作用在第一承载板75，还采用了减振柱76作为第一承载板75的第三级防振结构，主要减弱幅度较小的各方向振动，通过这三级防振结构的叠加，足以大大减弱各个方向和维度的振动，减振效果好。

在本实施例中，弹性套72为软胶套，具有一定的弹性。所述第一承载台74的下端设有插槽，所述摇臂71的上端插设于插槽，且摇臂71的上端通过螺钉与第一承载台74连接，所述摇臂71的下端套设于弹性套72。

具体参见图23，所述支撑架70设有调节架77，所述调节架77包括分别设于支撑架70两侧的两块侧板771以及设于两块侧板771一端之间的连接杆772，所述侧板771的另一端铰接于支撑架70，所述弹簧73的一端安装于连接杆772，第一承载台74螺接有弹簧螺钉741，所述弹簧73的另一端套接于弹簧螺钉741。

而且，所述侧板771的中部设有弧形孔773，所述弧形孔773中穿设有定位螺钉774，所述定位螺钉774的一部分螺接支撑架70，在拧松定位螺钉774后，所述定位螺钉774可在弧形孔773中滑动，在拧紧定位螺钉774后，所述定位螺钉774可将侧板771固定。通过调节定位螺钉774在弧形孔773中的位置，调节连接杆772到摇臂71的距离，从而调节弹簧73的弹力大小，便于减振效果的调试。

进一步的，为了防止摇臂71撞击到支撑架70，所述支撑架70设有防撞片702，所述防撞片702包括上部的竖直片703和下部的倾斜片704，所述防撞块701安装于倾斜片704，防撞块701安装于倾斜片704，所述防撞块701位于支撑架70和摇臂71之间，所述支撑架70水平地设有腰型通孔705，所述腰型通孔705的长轴方向为竖直方向，所述防撞片702和支撑架70通过调节螺钉706穿设竖直片703和腰型通孔705的方式连接，拧松调节螺钉706，所述调节螺钉706可在腰型通孔705中上下滑动，拧紧调节螺钉706，所述调节螺钉706也可固定竖直片703。这样就可以上下调节防撞块701的位置，以达到较好的防撞效果。

再参见图23，所述减振柱76倾斜设置于第一承载台74与第一承载板75之间。本实施例中的减振柱76设置有四个，四个减振柱76沿第一承载板75的周向设置，且减振柱76的上端均倾向于第一承载板75的中心方向，减振柱76倾斜的角度为45°。减振柱76倾斜设置，是为了对各个方向的振动进行消减。

在本实施例中，减振柱76的具体安装方式为，所述第一承载台74的上端设有托板78，所述第一承载板75位于托板78的上方，所述托板78沿周向倾斜地设有四个第一安装耳781，所述第一承载板75对应沿周向倾斜地设有四个第二安装耳751，所述第一安装耳781和第二安装耳751分别开设有第一安装孔和第二安装孔，所述减振柱76的上下两端分别卡设于第二安装孔和第一安装孔。由于电子设备79对第一承载板75的压力方向向下，所以一般情况下，减振柱76不会从第二安装孔和第一安装孔中脱出来。

进一步的，为了预防减振柱76脱出，所述第一承载板75竖直地开设有至少一个防脱孔752，本实施例中的防脱孔752设有三个，所述防脱孔752中穿设有防脱销753，所述防脱销753的直径小于防脱孔752的径向尺寸，所述防脱销753的下端通过紧定螺钉与托板78连接，所述防脱销753的上端设有防脱片754，所述防脱片754位于第一承载板75的上方，所述防脱片754的尺寸大于防脱孔752的尺寸。在减振柱76正常起作用时，防脱销753和防脱片754均不与第一承载板75接触，避免卡住第一承载板75，保证了减振柱76的正常减振；万一减振柱76脱出来，防脱销753和防脱片754也能够给予第一承载板75限位作用，可避免第一承载板75完全脱离第一承载台74，也就避免了电子设备79的完全脱离和丢失，更加保险。

此外，所述机架8的头部还安装有减振云台86，所述减振云台86位于吊舱组件7的下方，所述减振云台86包括通过螺钉安装于主管81的第二承载台以及设于第二承载台上方第二承载板，所述第二承载台和第二承载板之间设有减振球，所述第二承载板可安装电子设备。

而且，本无人直升机还包括机壳87，所述机壳87罩设于动力组件4和航电组件3的外部，所述机壳87于主轴41和电机42位置处开设有镂空窗，所述旋翼组件44位于机壳87的上方，所述电机42裸露于空气中，更加有利于电机42散热。

需要注意的是，本文使用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种部件或零件，但这些部件或零件不受这些术语的限制，这些术语仅用来区别一个部件或零件与另一部件或零件。且术语诸如“第一”、“第二”和其他数值项在本文使用时不是暗示次序或顺序，除非由上下文清楚地指出。为了便于描述，本文使用空间相对术语，诸如“内部”、“外部”、“上端”、“下端”、“左侧”、“右侧”、“上部的”、“左”、“右”等，以描述本实施例中部件或零件的方位关系，但这些空间相对术语并不对技术特征在实际应用中的方位构成限制，且词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

以上所述，只是本发明的较佳实施方式而已，但本发明并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种无人直升机，其特征在于：包括机架(8)以及设于机架(8)的电池组件(5)、动力组件(4)、航电组件(3)、尾翼组件(2)和脚架组件(1)，所述电池组件(5)包括可拆卸地安装于机架(8)的电池箱(50)以及设于电池箱(50)内部的电池，所述电池箱(50)位于在机架(8)的下端，所述动力组件(4)包括可拆卸地安装于机架(8)的固定架(40)以及安装于固定架(40)的主轴(41)、电机(42)和多个舵机(43)，所述主轴(41)的上端设有旋翼组件(44)，所述舵机(43)的输出端与旋翼组件(44)连接，所述电机(42)的输出端与主轴(41)连接，所述航电组件(3)包括可拆卸地安装于机架(8)的舱底板(30)以及设于舱底板(30)上端的安装架(31)，所述安装架(31)和舱底板(30)分别安装有第一电路板(33)和第二电路板(35)，所述尾翼组件(2)包括可拆卸地安装于机架(8)的尾管(28)以及设于尾管(28)尾部的尾旋翼(29)，所述脚架组件(1)包括可拆卸地安装于电池箱(50)下端的脚架本体(10)，所述脚架本体(10)通过电池箱(50)与机架(8)的下端连接，所述电池箱(50)的下端通过螺钉连接有连接座(11)，所述脚架本体(10)的上端设有第一插块(101)，所述脚架本体(10)的上部设有定位通孔(102)以及能够移动的插杆(12)，所述连接座(11)的下部设有第一插槽(111)以及能够移动的第一定位块(13)，所述第一插块(101)插设于第一插槽(111)，所述第一定位块(13)从定位通孔(102)的一侧插设于定位通孔(102)，所述插杆(12)可从定位通孔(102)的另一侧插入或退出定位通孔(102)，所述连接座(11)的下部设有第一弹片(14)，所述第一定位块(13)设于第一弹片(14)下部的另一侧，所述第一定位块(13)和第一弹片(14)均位于连接座(11)的内部，且所述第一定位块(13)位于第一插槽(111)中，所述连接座(11)下部的一侧开设有避让孔(112)，所述避让孔(112)设于第一定位块(13)的对应位置处，所述第一定位块(13)可进入或退出避让孔(112)，所述连接座(11)内部开设有弹片避让槽(113)，所述弹片避让槽(113)的下端与避让孔(112)的上端连通，所述第一弹片(14)的中部可进入或退出弹片避让槽(113)，所述第一弹片(14)的上端与连接座(11)连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人直升机，其特征在于：所述机架(8)包括相互平行的两根主管(81)，所述主管(81)的轴线延伸方向为前后方向，所述舱底板(30)的下端面和固定架(40)的下端面分别设有第一马鞍座(301)和第二马鞍座(46)，所述舱底板(30)通过穿设于主管(81)和第一马鞍座(301)的螺钉与主管(81)连接，所述固定架(40)通过穿设于主管(81)和第二马鞍座(46)的螺钉与主管(81)连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人直升机，其特征在于：所述安装架(31)设有散热盒(32)，所述第一电路板(33)贴设于散热盒(32)的上端面，所述散热盒(32)的一端设有风扇(34)，所述风扇(34)的进风口朝下，所述风扇(34)的出风口与散热盒(32)的一侧连通，所述散热盒(32)内部设有过风通道(322)，所述散热盒(32)内部的上壁设有多个散热片(323)，所述第二电路板(35)位于风扇(34)的进风口的下方。

4.根据权利要求3所述的一种无人直升机，其特征在于：所述散热盒(32)的上端叠设有至少一块第三电路板(36)，最下层的所述第三电路板(36)与散热盒(32)之间通过第一支撑柱(37)隔开，相邻两块所述第三电路板(36)之间通过第一支撑柱(37)隔开。

5.根据权利要求2所述的一种无人直升机，其特征在于：两根所述主管(81)一前一后地套设有第一双管套(82)和第二双管套(83)，所述第一双管套(82)的下端设有卡钩(821)，所述第二双管套(83)的下端设有挂孔(831)，所述电池箱(50)的上端对应一前一后地设有挂杆(51)和伸缩杆(52)，所述卡钩(821)卡接挂杆(51)，所述伸缩杆(52)的一端伸出并插入挂孔(831)，所述伸缩杆(52)的一端可缩回并退出挂孔(831)。

6.根据权利要求5所述的一种无人直升机，其特征在于：所述电池箱(50)的上端设有第一挡块(53)和第二挡块(54)，所述伸缩杆(52)的固定部(521)安装于第一挡块(53)，所述第二挡块(54)于对应位置开设有插孔(541)，所述第一挡块(53)和第二挡块(54)之间形成卡槽(55)，所述第二双管套(83)的下端设有承载块(832)，所述挂孔(831)开设于承载块(832)，所述挂孔(831)为竖向的腰型孔，所述承载块(832)插设于卡槽(55)，所述伸缩杆(52)的活动部(522)伸出并贯穿挂孔(831)，且所述活动部(522)的一端插设于插孔(541)，所述活动部(522)的另一端安装有拨杆(523)。

7.根据权利要求2所述的一种无人直升机，其特征在于：所述机架(8)还包括套设于两根主管(81)尾部的三管套(84)和插设于三管套(84)的连接管(85)，所述尾管(28)通过衔接管(20)与连接管(85)相连接，所述衔接管(20)包括依次连接的第一套管(21)、限位环(22)和第二套管(23)，所述连接管(85)插接于第一套管(21)，所述连接管(85)与第一套管(21)通过铆钉(212)连接，所述尾管(28)的一端插接于第二套管(23)，所述第二套管(23)沿轴向开设有一边缝(231)，所述第二套管(23)的外侧设有第一凸座(232)和第二凸座(233)，所述第一凸座(232)和第二凸座(233)分别位于边缝(231)的两侧，所述第一凸座(232)和第二凸座(233)中穿设有第一转轴(24)，所述第一转轴(24)的中轴线垂直于第二套管(23)的中轴线，所述第一转轴(24)固定连接有第一手柄(25)，所述第一手柄(25)可转动以使边缝(231)的宽度缩小或恢复。

8.根据权利要求1或7所述的一种无人直升机，其特征在于：所述尾管(28)的下侧安装有尾撑组件(9)，所述尾撑组件(9)包括相互铰接的上撑板(90)和下撑板(91)，所述上撑板(90)内设有天线(95)，所述上撑板(90)的下端凸设有第二插块(92)，所述下撑板(91)的上端对应开设有第二插槽(911)，所述上撑板(90)和下撑板(91)通过铰接轴(94)穿过第二插块(92)和第二插槽(911)的方式连接，所述下撑板(91)可相对上撑板(90)上下转动，所述第二插块(92)的侧壁设有定位孔(921)，所述第二插槽(911)的内侧壁对应设有定位柱(912)，当所述下撑板(91)向下转动至上撑板(90)的下端面抵接下撑板(91)的上端面，所述第二插块(92)完全插设于第二插槽(911)，所述定位柱(912)插设于定位孔(921)，所述上撑板(90)和下撑板(91)形成完整的尾撑，且所述上撑板(90)和下撑板(91)呈现“丿”字形。

9.根据权利要求1所述的一种无人直升机，其特征在于：所述机架(8)还设有开关组件(6)，所述开关组件(6)包括通过螺钉安装于机架(8)的第一底座(60)以及可转动地安装于第一底座(60)的第二转轴(64)，所述第一底座(60)中可滑动地设有滑板(61)，所述滑板(61)的一端安装有电源插头(62)，所述滑板(61)的另一端铰接传动件(63)的一端，所述传动件(63)的另一端可转动地与第二转轴(64)的侧面连接，所述电池设有电源插座，所述滑板(61)位于第二转轴(64)和电源插座之间，当所述第二转轴(64)转动，所述滑板(61)在第一底座(60)中滑动以靠近或远离电源插座，以使电源插头(62)插入或脱离电源插座。

10.根据权利要求9所述的一种无人直升机，其特征在于：所述第二转轴(64)设有限位柱(65)，所述限位柱(65)径向贯穿第二转轴(64)，且所述限位柱(65)的两端均处于第二转轴(64)外，所述第一底座(60)的对应位置设有限位块(601)，所述限位块(601)设有第一限位面(602)和第二限位面(603)，当所述第二转轴(64)处于第一预定转角位置，所述限位柱(65)的一端接触第一限位面(602)，所述传动件(63)与滑板(61)的夹角α小于180°，且所述滑板(61)位于电源插头(62)脱离电源插座的位置，当所述第二转轴(64)处于第二预定转角位置，所述限位柱(65)的另一端接触第二限位面(603)，所述传动件(63)与滑板(61)的夹角α大于或等于180°，且所述滑板(61)位于电源插头(62)插入电源插座的位置。

11.根据权利要求1所述的一种无人直升机，其特征在于：所述机架(8)的头部还安装有吊舱组件(7)，所述吊舱组件(7)包括通过螺钉安装于机架(8)的支撑架(70)和铰接杆以及铰接于铰接杆的摇臂(71)，所述铰接杆外套设有弹性套(72)，所述摇臂(71)的一端套设于弹性套(72)，所述摇臂(71)通过弹簧(73)连接支撑架(70)，所述摇臂(71)的另一端安装有第一承载台(74)，所述第一承载台(74)的上方安装有第一承载板(75)，所述第一承载台(74)与第一承载板(75)之间设有减振柱(76)，所述第一承载板(75)可安装电子设备(79)。

12.根据权利要求11所述的一种无人直升机，其特征在于：所述机架(8)的头部还安装有减振云台(86)，所述减振云台(86)位于吊舱组件(7)的下方，所述减振云台(86)包括通过螺钉安装于机架(8)的第二承载台以及设于第二承载台上方第二承载板，所述第二承载台和第二承载板之间设有减振球，所述第二承载板可安装电子设备(79)。

13.根据权利要求1所述的一种无人直升机，其特征在于：还包括机壳(87)，所述机壳(87)罩设于动力组件(4)和航电组件(3)的外部，所述机壳(87)于主轴(41)和电机(42)位置处开设有镂空窗，所述旋翼组件(44)位于机壳(87)的上方，所述电机(42)裸露于空气中。

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