CN112895829B - 一种agv驱动总成的驱动轮独立缓震结构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及AGV技术领域，公开一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，包括支撑板、驱动板、驱动轮以及驱使驱动轮转动的第一电机，驱动板和支撑板之间设置有纵向缓冲结构，纵向缓冲结构包括在支撑板与驱动板相对的侧面的两端分别设置的弹性压缩缓冲部，弹性压缩缓冲部的上下端分别与支撑板和驱动板固定，在支撑板和弹性压缩缓冲部之间设置有轴向缓冲结构，轴向缓冲结构包括于支撑板的两侧向外固定设置的与弹性压缩缓冲部穿插配合的缓冲轴、缓冲轴远离支撑板的一端设置的限位板以及在缓冲轴上于弹性压缩缓冲部的两侧套接的分别与支撑板或限位板弹性抵接的第一缓冲弹簧，该独立缓震结构能够显著提高AGV的抗震性能、抗倾倒性能和抗撞击性能。
Description
技术领域
本发明涉及AGV技术领域，具体为一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV 是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV在运行过程中，稳定性决定着其运输货物的性能，公告号为CN211684556U的中国专利公开有AGV差速驱动总成的驱动轮独立缓震结构，包括AGV本体，AGV本体设置于支撑梁上，所述的支撑梁设置有一支点轴，支点轴还连接有一驱动轮安装板，支撑梁和驱动轮安装板以支点轴为支点可相对转动，驱动轮安装在驱动轮安装板上，驱动轮由驱动装置驱动；还设置有一独立缓震结构，独立缓震结构调节支撑梁和驱动轮安装板的相对角度，从而调节AGV 本体的离地高度，该方案的独立缓震结构包括一角度调节伸缩杆，角度调节伸缩杆一端与支撑梁连接，另一端可移动的设置于驱动轮安装板上，角度调节伸缩杆在驱动轮安装板上移动时调节支撑梁和驱动轮安装板的相对角。
采用上述的独立缓震结构，仍然存在以下不足：1、支撑梁与AGV连接，驱动轮安装板与支撑梁铰接设置，驱动轮设置于驱动轮安装板的两侧，然后在支撑梁和驱动轮安装板之间设置独立缓震结构，其目的为了在AGV本体升降时不改变驱动轮的位置，但是，其铰接的设置决定了AGV本体在受力时无法同步升降运动，只能向远离铰接点的一端向下运动，若AGV正在运输货物，就会导致货物倾倒出来，不然就需要另行设置机构去避免货物的倾倒，这显然有待改进； 2、上述设置只能进行纵向的缓冲，但却无法提供轴向的缓冲，当AGV本体受到轴向撞击时，由于其与下方的驱动总成一体设置，当力传导给驱动总成时，由于驱动总成无法提供轴向缓冲，容易导致AGV倾倒或受损。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，能够为 AGV本体提供良好的纵向缓冲性能和轴向缓冲性能。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，包括与AGV本体的底板固定连接的支撑板、位于支撑板两侧的驱动板、安装于驱动板上的驱动轮以及驱使驱动轮转动的第一电机，驱动板和支撑板之间设置有纵向缓冲结构，纵向缓冲结构包括在支撑板与驱动板相对的侧面的两端分别设置的弹性压缩缓冲部，弹性压缩缓冲部的上下端分别与支撑板和驱动板固定，在支撑板和弹性压缩缓冲部之间设置有轴向缓冲结构，轴向缓冲结构包括于支撑板的两侧向外固定设置的与弹性压缩缓冲部穿插配合的缓冲轴、缓冲轴远离支撑板的一端设置的限位板以及在缓冲轴上于弹性压缩缓冲部的两侧套接的分别与支撑板或限位板弹性抵接的第一缓冲弹簧。
进一步的，支撑板上设置有轴向辅助缓冲结构，轴向辅助缓冲结构包括于支撑板上沿着缓冲轴的轴向间隔弯折设置的缓冲折叠部，缓冲折叠部呈开口向上的U型且于缓冲折叠部的内部沿其轴向间隔设置有若干的第二缓冲弹簧，第二缓冲弹簧的两端与缓冲折叠部的两侧内壁固定连接。
进一步的，限位板靠近缓冲轴的一侧凹陷有供缓冲轴局部插入的插槽。
进一步的，还包括加强结构，加强结构包括设置于限位板和支撑板之间将两者连为一体的连板 、自限位板的上端面或/和下端面穿过连板 后延伸至支撑板的第一加强板以及于支撑板下端面端部延伸至靠近端部的缓冲折叠部的第二加强板。
进一步的，第一加强板和第二加强板呈尖端相对的三角形。
进一步的，第一加强板和第二加强板间隔设置有至少一块。
进一步的，弹性压缩缓冲部包括于驱动板内壁下方的一侧垂直向内固定设置的连杆以及氮气弹簧，氮气弹簧包括内置有氮气的缸体以及与缸体伸缩设置的活塞杆，缸体远离活塞杆的一端设置有供缓冲轴穿过的让位孔，活塞杆远离缸体的一端与连杆转动连接。
进一步的，缸体和活塞杆相背的一端向外延伸有限位环，在缸体外部套设有两端分别与两限位环弹性抵接的第三缓冲弹簧。
进一步的，支撑板每侧的两个氮气弹簧呈“八”字型分布。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
1、在现有的驱动总成上增设纵向缓冲结构，通过纵向缓冲结构的氮气弹簧以及第三缓冲弹簧进行纵向缓冲，氮气弹簧设置有四个分别位于支撑板的四角处，且每侧呈“八”字型分布，AGV能够稳定进行升降，当跨越障碍物时，每个驱动轮均能够自适应调节升降的高度而不影响AGV本体的稳定性，能够确保 AGV运载货物的稳定性。
2、在驱动总成上增设轴向缓冲结构，且该轴向缓冲结构与纵向缓冲结构联动设置，当AGV受到轴向撞击时，在轴向缓冲结构的作用下，AGV本体先发生轴向偏移，此时，第一缓冲弹簧会处于压缩状态，但驱动轮仍然保持不动，当该轴向作用力失去时，第一缓冲弹簧复位，AGV复位，从而避免AGV倾倒，而纵向缓冲结构同时能够分担一部分轴向撞击力，起到辅助缓冲的作用。
3、在支撑板上增设轴向辅助缓冲结构，不仅能够增加支撑板的厚度，增加其承重能力，还能够为轴向提供良好的缓冲性能，进一步提高AGV的轴向抗撞击性能。综上所述，该独立缓震结构能够显著提高AGV的抗震性能、抗倾倒性能和抗撞击性能。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构的主视图；
图2是本发明的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构的轴测图；
图3是本发明的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构的俯视图；
图4是图3的A-A剖视图；
图5是本发明的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构与AGV的底板安装后的主视图；
图6是安装有本发明的驱动轮独立缓震结构的AGV的轴测图。
图中：1、支撑板；2、缓冲折叠部；3、第二缓冲弹簧；4、缓冲轴；5、限位板；501、插槽；6、第一缓冲弹簧；7、驱动板；8、底板；9、氮气弹簧；901、缸体；902、活塞杆；10、第三缓冲弹簧；11、连杆；12、第一加强板；13、第二加强板；14、驱动轮；15、第一电机；16、从动齿轮；17、第二电机；18、主动齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，参照图1-图6所示，包括与AGV 本体的底板8固定连接的支撑板1、位于支撑板1两侧的驱动板7、安装于驱动板7上的驱动轮14以及驱使驱动轮14转动的第一电机15，驱动轮14通过一转轴与驱动板7转动连接，第一电机15固定于驱动板7的内侧面，第一电机轴与转轴固定连接，在支撑板1上端面转动设置有一与底板8固定连接的从动齿轮16，在支撑板1上设置有与从动齿轮16啮合的主动齿轮18，在支撑板1下端面固定有一驱使主动齿轮18转动的第二电机17，当控制器接受到转向信号时，发送信号给第二电机17，第二电机17驱动主动齿轮18转动相应的角度从而改变AGV本体的运动方向。
驱动板7和支撑板1之间设置有纵向缓冲结构，参照图1-图3所示，纵向缓冲结构包括在支撑板1与驱动板7相对的侧面的两端分别设置的弹性压缩缓冲部，弹性压缩缓冲部的上下端分别与支撑板1和驱动板7固定，弹性压缩缓冲部包括于驱动板7内壁下方的一侧垂直向内固定设置的连杆11以及氮气弹簧 9，氮气弹簧9包括内置有氮气的缸体901以及与缸体901伸缩设置的活塞杆 902，活塞杆902远离缸体901的一端与连杆11转动连接，为了增加支撑板1 受力的平衡性，支撑板1一侧的两个氮气弹簧9呈“八”字型设置，进一步，为了增加纵向缓冲的性能，缸体901和活塞杆902相背的一端向外延伸有限位环，在缸体901外部套设有两端分别与两限位环弹性抵接的第三缓冲弹簧10。
在支撑板1和弹性压缩缓冲部之间设置有轴向缓冲结构，参照图1、图3- 图4所示，轴向缓冲结构包括于支撑板1的两侧向外固定设置的与氮气弹簧9 穿插配合的缓冲轴4、缓冲轴4远离支撑板1的一端设置的限位板5以及在缓冲轴4上于弹性压缩缓冲部的两侧套接的分别与支撑板1或限位板5弹性抵接的第一缓冲弹簧6，氮气弹簧9的缸体901远离活塞杆902的一端设置有供缓冲轴4穿过的让位孔，缓冲轴4远离限位板5的一端通过螺钉固定在支撑板1 上，而限位板5靠近缓冲轴4的一侧设置有供缓冲轴4局部插入的插槽501，这样设置能够增加缓冲轴4的抗形变能力，当氮气弹簧9与缓冲轴4连接后能够形成联动，即，受到轴向作用力时，随着第一缓冲弹簧6的收缩，可改变支撑板1的轴向位置，而氮气弹簧9同时能够提供缓冲力去缓减轴向作用力。
为了进一步加强轴向的缓冲性能，在支撑板1上设置有轴向辅助缓冲结构，参照图1和图3所示，轴向辅助缓冲结构包括于支撑板1上沿着缓冲轴4的轴向间隔弯折设置的缓冲折叠部2，缓冲折叠部2呈开口向上的U型且于缓冲折叠部2的内部沿其轴向间隔设置有若干的第二缓冲弹簧3，第二缓冲弹簧3的两端与缓冲折叠部2的两侧内壁固定连接。
上述设置大大增加了支撑板1的压力，需要其有足够的抗形变能力，故，还包括有加强结构，加强结构包括设置于限位板5和支撑板1之间将两者连为一体的连板 、自限位板5的上端面或/和下端面穿过连板 后延伸至支撑板1的第一加强板12以及于支撑板1下端面端部延伸至靠近端部的缓冲折叠部2的第二加强板13，第一加强板12和第二加强板13呈尖端相对的三角形，第一加强板 12和第二加强板13间隔设置有至少一块。
安装时，先将第三缓冲弹簧10安装在氮气弹簧9上，然后将氮气弹簧9的缸体901穿设在缓冲轴4上，接着在氮气弹簧9的两侧套接上第一缓冲弹簧6，接着将缓冲轴4的一端插接在限位板5上，另一端通过螺钉固定在支撑板1上，接着将连杆11固定在驱动板7上，将氮气弹簧9的活塞杆902与驱动杆铰接，最后将第二缓冲弹簧3固定在缓冲折叠部2内。
本方案的工作原理即，当AGV承受纵向压力(例如运载货物)时，支撑板 1受到压力会下沉，此时，通过纵向缓冲结构的氮气弹簧9以及第三缓冲弹簧 10进行纵向缓冲，氮气弹簧9设置有四个分别位于支撑板1的四角处，且每侧呈“八”字型分布，稳定性高，当跨越障碍物时，每个驱动轮14均能够自适应调节升降的高度而不影响AGV本体的稳定性，能够确保AGV运载货物的稳定性；当AGV受到轴向撞击时，在轴向缓冲结构的作用下，AGV本体先发生轴向偏移，此时，第一缓冲弹簧会处于压缩状态，但驱动轮14仍然保持不动，当该轴向作用力失去时，第一缓冲弹簧复位，AGV复位，从而避免AGV倾倒，此外，由于纵向缓冲结构与轴向缓冲结构是联动的，故，纵向缓冲结构同时能够分担一部分轴向撞击力，起到辅助缓冲的作用，而轴向缓冲结构的设置，不仅能够增加支撑板1的厚度，增加其承重能力，还能够为轴向提供良好的缓冲性能，进一步提高AGV的轴向抗撞击性能，结合纵向缓冲结构、轴向缓冲结构和轴向辅助缓冲结构能够显著提高AGV的抗震性能、抗倾倒性能和抗撞击性能。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，包括与AGV本体的底板(8)固定连接的支撑板(1)、位于支撑板(1)两侧的驱动板(7)、安装于驱动板(7)上的驱动轮(14)以及驱使驱动轮(14)转动的第一电机(15)，其特征在于：驱动板(7)和支撑板(1)之间设置有纵向缓冲结构，纵向缓冲结构包括在支撑板(1)与驱动板(7)相对的侧面的两端分别设置的弹性压缩缓冲部，弹性压缩缓冲部的上下端分别与支撑板(1)和驱动板(7)固定，弹性压缩缓冲部包括于驱动板(7)内壁下方的一侧垂直向内固定设置的连杆(11)以及氮气弹簧(9)，氮气弹簧(9)包括内置有氮气的缸体(901)以及与缸体(901)伸缩设置的活塞杆(902)，缸体(901)远离活塞杆(902)的一端设置有供缓冲轴(4)穿过的让位孔，活塞杆(902)远离缸体(901)的一端与连杆(11)转动连接,支撑板(1)每侧的两个氮气弹簧(9)呈“八”字型分布,在支撑板(1)和弹性压缩缓冲部之间设置有轴向缓冲结构，轴向缓冲结构包括于支撑板(1)的两侧向外固定设置的与弹性压缩缓冲部穿插配合的缓冲轴(4)、缓冲轴(4)远离支撑板(1)的一端设置的限位板(5)以及在缓冲轴(4)上于弹性压缩缓冲部的两侧套接的分别与支撑板(1)或限位板(5)弹性抵接的第一缓冲弹簧(6)。
2.根据权利要求1所述的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，其特征在于：支撑板(1)上设置有轴向辅助缓冲结构，轴向辅助缓冲结构包括于支撑板(1)上沿着缓冲轴(4)的轴向间隔弯折设置的缓冲折叠部(2)，缓冲折叠部(2)呈开口向上的U型且于缓冲折叠部(2)的内部沿其轴向间隔设置有若干的第二缓冲弹簧(3)，第二缓冲弹簧(3)的两端与缓冲折叠部(2)的两侧内壁固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，其特征在于：限位板(5)靠近缓冲轴(4)的一侧凹陷有供缓冲轴(4)局部插入的插槽(501)。
4.根据权利要求2所述的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，其特征在于：还包括加强结构，加强结构包括设置于限位板(5)和支撑板(1)之间将两者连为一体的连板 、自限位板(5)的上端面或/和下端面穿过连板 后延伸至支撑板(1)的第一加强板(12)以及于支撑板(1)下端面端部延伸至靠近端部的缓冲折叠部(2)的第二加强板(13)。
5.根据权利要求4所述的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，其特征在于：第一加强板(12)和第二加强板(13)呈尖端相对的三角形。
6.根据权利要求5所述的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，其特征在于：第一加强板(12)和第二加强板(13)间隔设置有至少一块。
7.根据权利要求1所述的一种AGV驱动总成的驱动轮独立缓震结构，其特征在于：缸体(901)和活塞杆(902)相背的一端向外延伸有限位环，在缸体(901)外部套设有两端分别与两限位环弹性抵接的第三缓冲弹簧(10)。
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Denomination of invention: An independent shock-absorbing structure for the driving wheels of an AGV drive assembly Granted publication date: 20220322 Pledgee: Zhejiang Tailong Commercial Bank Co.,Ltd. Ningbo Hangzhou Bay New Area Sub branch Pledgor: Zhejiang Kegong Intelligent System Co.,Ltd. Registration number: Y2024980006939 |
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