CN115123411B - 轮履车底盘及轮履车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种轮履车底盘及轮履车，涉及车辆设备技术领域。轮履车底盘，包括履带运动机构、切换机构和轮系运动机构，所述履带运动机构包括车体及设置在所述车体上的履带，所述轮系运动机构包括座体及设置在所述座体上的车轮，所述切换机构安装在所述车体上并与所述座体相连；在所述切换机构处于第一状态的情况下，所述履带与地面接触，所述车轮远离地面；在所述切换机构处于第二状态的情况下，所述车轮与地面接触，所述履带远离地面。本发明提供的轮履车底盘及轮履车，第一液压杆连接支撑架和车体，第二液压杆连接支撑架和座体，通过第一液压杆和第二液压杆的伸缩配合，使车轮或履带与地面接触，切换行走方式，以适应不同地形。

Description

轮履车底盘及轮履车

技术领域

本发明涉及车辆设备技术领域，尤其涉及一种轮履车底盘及轮履车。

背景技术

目前，可升降的车辆底盘前景广泛，其传动性能、各种结构具有较大改进，且对结构的轻量化设计和驱动方式进行了优化。但目前常见的车辆底盘多是对汽车的升降，无法满足多地形灵活快速切换的要求。

发明内容

本发明提供一种轮履车底盘及轮履车，用以解决现有技术中车辆底盘难以适应不同路况的缺陷。

本发明提供一种轮履车底盘，包括履带运动机构、切换机构和轮系运动机构，所述履带运动机构包括车体及设置在所述车体上的履带，所述轮系运动机构包括座体及设置在所述座体上的车轮，所述切换机构安装在所述车体上并与所述座体相连；在所述切换机构处于第一状态的情况下，所述履带与地面接触，所述车轮远离地面；在所述切换机构处于第二状态的情况下，所述车轮与地面接触，所述履带远离地面。

根据本发明提供的一种轮履车底盘，所述切换机构包括第一液压杆、第二液压杆及支撑架，所述支撑架的一端与所述座体可转动连接，所述支撑架的另一端与所述车体可转动连接，所述第一液压杆的一端与所述车体相连，所述第一液压杆的另一端与所述支撑架相连，所述第二液压杆的一端与所述座体相连，所述第二液压杆的另一端与所述支撑架相连。

根据本发明提供的一种轮履车底盘，所述支撑架呈弯折状，其中，所述支撑架的凹陷侧朝向地面；所述支撑架上设有第一旋转台和第二旋转台，所述第一旋转台和所述第二旋转台布设在所述支撑架的不同侧，其中，所述第一旋转台与所述第一液压杆可转动连接，所述第二旋转台与所述第二液压杆可转动连接。

根据本发明提供的一种轮履车底盘，所述履带运动机构还包括安装板、第一驱动件、主动链轮、旋转控制杆，所述第一驱动件固定于安装板，所述主动链轮套接固定于所述第一驱动件的驱动轴，所述履带套接于所述主动链轮，所述旋转控制杆可伸缩安装于所述车体，在所述切换机构处于第一状态的情况下，所述旋转控制杆的端部远离所述安装板，所述安装板相对所述车体可转动，在所述切换机构处于第二状态的情况下，所述旋转控制杆的端部插设于所述安装板，所述安装板相对所述车体固定。

根据本发明提供的一种轮履车底盘，所述履带运动机构还包括多个被动轮，多个所述被动轮可转动安装于所述安装板，所述履带与所述被动轮啮合。

根据本发明提供的一种轮履车底盘，所述履带运动机构还包括扭转弹簧，所述扭转弹簧安装于所述安装板，所述扭转弹簧的延伸方向与所述履带的运动方向垂直。

根据本发明提供的一种轮履车底盘，所述履带运动机构还包括悬挂架及辅助轮，所述悬挂架固定于所述安装板，每一所述悬挂架上可转动安装有至少两个所述辅助轮，所述辅助轮与所述履带的内侧面贴合，每一所述辅助轮与所述悬挂架之间设置第一减震器，在相邻两个所述辅助轮之间设置第二减震器。

根据本发明提供的一种轮履车底盘，所述轮系运动机构还包括第二驱动件及第三减震器，所述第二驱动件的驱动端与所述车轮相连，所述第三减震器设置在所述车轮与所述座体之间。

根据本发明提供的一种轮履车底盘，所述轮系运动机构还包括刹车器，每一所述车轮上设有一个所述刹车器。

本发明还提供一种轮履车，包括如上所述的轮履车底盘。

本发明提供的轮履车底盘及轮履车，第一液压杆连接支撑架和车体，第二液压杆连接支撑架和座体，通过第一液压杆和第二液压杆的伸缩配合，使车轮或履带与地面接触，切换行走方式，以适应不同地形。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的轮履车底盘的立体图；

图2是图1所示的轮履车底盘在切换机构处于第一状态的结构示意图；

图3是图1所示的轮履车底盘在切换机构处于第二状态的结构示意图；

图4是本发明提供的切换机构的结构示意图；

图5是本发明提供的履带运动机构的部分结构示意图；

图6是图5所示的履带运动机构的内部结构示意图；

图7是本发明提供的辅助轮的安装结构示意图；

图8是本发明提供的轮系运动机构的部分结构示意图。

附图标记：

100、履带运动机构；101、车体；102、履带；103、安装板；104、第一驱动件；105、主动链轮；106、旋转控制杆；107、第一轴体；108、被动轮；109、扭转弹簧；110、第二轴体；111、封装板；112、悬挂架；113、辅助轮；114、第一减震器；115、第二减震器；116、吊杆；

200、切换机构；201、第一液压杆；202、第二液压杆；203、支撑架；204、第一旋转台；205、第二旋转台；

300、轮系运动机构；301、座体；302、车轮；303、第三减震器；304、减震弹簧；305、刹车器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1-图8描述本发明的轮履车底盘。

本发明提供的轮履车底盘，如图1所示，其包括履带运动机构100、切换机构200和轮系运动机构300，履带运动机构100包括车体101及设置在车体101上的履带102，轮系运动机构300包括座体301及设置在座体301上的车轮302，切换机构200安装在车体101上并与座体301相连。在切换机构200处于第一状态的情况下，如图2所示，履带102与地面接触，车轮302远离地面。在切换机构200处于第二状态的情况下，如图3所示，车轮302与地面接触，履带102远离地面。

如图1所示，车体101的相对两侧均设有履带102，履带102沿第一方向延伸，第二方向垂直于第一方向，第一方向和第二方向分别沿车体101的长度方向和宽度方向延伸。车体101沿第一方向的两端均连接有座体301，每一座体301的相对两侧分别设置有至少一个车轮302。比如，在座体301的相对两侧分别设置一个车轮302。又如，在座体301的相对两侧分别设置两个车轮302，两个车轮302沿第一方向前后并行设置，或者沿第二方向并行设置。

切换机构200可以改变形态，在切换机构200处于第一状态的情况下，履带102与地面接触，借助履带102使整个轮履车行进，座体301在切换机构200处于第一状态的情况下带动车轮302远离地面。在切换机构200处于第二状态的情况下，车轮302与地面接触，通过车轮302使整个轮履车行进，车体101在切换机构200处于第二状态的情况下带动履带102远离地面。

本发明实施例提供的轮履车底盘，既设置有履带102又设置有车轮302，在切换机构200切换状态的过程中，使履带102和车轮302中的一个与地面接触，作为行进的驱动机构，从而适应不同的路况。

在本发明一具体实施例中，如图4所示，切换机构200包括第一液压杆201、第二液压杆202及支撑架203。支撑架203的一端与座体301可转动连接，支撑架203的另一端与车体101可转动连接。第一液压杆201的一端与车体101相连，第一液压杆201的另一端与支撑架203相连。第二液压杆202的一端与座体301相连，第二液压杆202的另一端与支撑架203相连。

如图4所示，车体101上设有四个切换机构200，每一切换机构200包括第一液压杆201、第二液压杆202和支撑架203。支撑架203呈弯折状，其相对两端分别转动连接车体101和座体301。支撑架203的两端分别设有连接槽，连接槽的相对槽壁分别设有连接孔，转轴顺次穿设于其中一个连接孔、车体101以使支撑架203与车体101可转动连接，另一转轴穿过座体301上的连接部和另一个连接孔，以使支撑架203与座体301可转动连接。

当切换机构200从第一状态切换至第二状态时，第二液压杆202伸出，同时第一液压杆201伸出，使座体301下移，带动其上的车轮302与地面接触。然后第一液压杆201和第二液压杆202继续伸长，控制车体101上移，履带102随车体101远离地面。在一可选的实施例中，第一液压杆201和第二液压杆202同步运动。在又一可选的实施例中，第一液压杆201和第二液压杆202交替运动，提高调整过程的平稳性。

类似的，当切换机构200从第二状态切换至第一状态时，第一液压杆201收缩以使履带102与地面接触。当履带102与地面接触后，第二液压杆202开始收缩，在第二液压杆202调整到位后，第一液压杆201继续收缩，使座体301带动车轮302远离地面。由此调整切换机构200的状态，使车轮302或者履带102与地面接触。

需要说明的是，第一液压杆201和第二液压杆202也可以采用电动伸缩杆或其他类型的伸缩机构。

本发明提供实施例的轮履车底盘，第一液压杆201连接支撑架203和车体101，第二液压杆202连接支撑架203和座体301，通过第一液压杆201和第二液压杆202的伸缩配合，使车轮302或履带102与地面接触，切换行走方式，以适应不同地形。

具体地，如图4所示，支撑架203呈弯折状，支撑架203的凹陷侧朝向地面。支撑架203上设有第一旋转台204和第二旋转台205，第一旋转台204和第二旋转台205布设在支撑架203的不同侧。其中，第一旋转台204与第一液压杆201连接，第二旋转台205与第二液压杆202连接。

如图4所示，在弯折处的外侧设有第一旋转台204，在弯折处的内侧设有第二旋转台205。第一旋转台204包括相对设置的两个支耳，第一液压杆201的端部设有扁平的连接头，连接头设有插孔。其中，连接头夹设在两个支耳之间，连接轴穿设于支耳上的安装孔和连接头上的插孔，将第一液压杆201的端部与第一旋转台204连接在一起。第二旋转台205的结构和连接均与第一旋转台204相同，不再详述。

本发明实施例提供的轮履车底盘，支撑座呈弯折状，在其相对两侧分别设置旋转台，通过液压杆和旋转台的连接，使两个液压杆从不同的方向调整支撑座的位置，进而调整座体301和车体101的相对位置关系，使履带102或车轮302与地面接触。

如图5所示，履带运动机构100还包括安装板103、第一驱动件104、主动链轮105及旋转控制杆106，安装板103安装于车体101。第一驱动件104固定于安装板103，主动链轮105套接固定于第一驱动件104的驱动轴，履带102套接于主动链轮105。旋转控制杆106可伸缩安装于车体101。在切换机构200处于第一状态的情况下，旋转控制杆106的端部远离安装板103，安装板103相对车体101可转动。在切换机构200处于第二状态的情况下，旋转控制杆106的端部插设于安装板103，安装板103相对车体101固定。

具体地，安装板103沿第一方向延伸，第一轴体107与车体101固定连接，安装板103可转动套设在第一轴体107上。可选的，第一轴体107设置在安装板103长度方向的中心。第一驱动件104固定于安装板103朝向车体101的一侧，第一驱动件104的驱动轴穿过安装板103与主动链轮105相连。其中，主动链轮105设有两个，两个主动链轮105位于履带102的前后两端，以支撑履带102并为履带102的运动提供动力。每一主动链轮105连接一第一驱动件104。可选的，第一驱动件104为驱动电机。

切换机构200处于第二状态的情况下，旋转控制杆106向车体101外伸长并插设于安装板103，使安装板103相对车体101固定。切换机构200处于第一状态的情况下，旋转控制杆106向车体101内收缩以便与安装板103脱离配合，此时安装板103可相对车体101转动。

如图1和5所示，旋转控制杆106包括伸缩件及设置在伸缩件端部的连杆。伸缩件固定于车体101，连杆可滑动穿设于车体101的侧壁。切换机构200处于第二状态的情况下，伸缩件伸长，连杆向车体101外移动，以使连杆的端部插设于安装板103，在连杆的限位作用下，安装板103无法绕第一轴体107转动，使得安装板103与车体101保持相对固定。由此，避免履带102远离地面时因颠簸绕第一轴体107转动。切换机构200处于第一状态的情况下，伸缩件收缩，连杆向车体101内移动并与安装板103脱离配合，安装板103可绕第一轴体107转动，以便随路况调整履带102相对车体101的角度，适应高低不平的路况。

可选的，伸缩件为液压杆，液压杆的一端与车体101固定连接，另一端与连杆相连。连杆有两个，两个连杆并行设置，比如，两个连杆位于第一轴体107的相对两侧。当然，连杆也可以为三个或四个，本发明不具体限定连杆的数量。

其中，履带运动机构100还包括封装板111，封装板111与安装板103相对设置，以便从外部遮挡主动链轮105和第一驱动件104。

本发明实施例提供的轮履车底盘，通过旋转控制杆106调整安装板103和车体101的相对关系，使切换机构200处于第一状态时，安装板103能够相对车体101转动，从而适应不同的路况，并使切换机构200处于第二状态的情况下，安装板103相对车体101固定，确保履带102始终远离地面，避免因颠簸发生滑动。

在上述实施例基础上，履带运动机构100还包括多个被动轮108，多个被动轮108可转动安装于安装板103，履带102与被动轮108啮合。

如图5和图6所示，多个被动轮108设置在安装板103的顶部。被动轮108可转动套设于中心轴，中心轴的一端与安装板103固定连接，另一端与封装板111固定连接。当履带102在主动链轮105的作用下周向运动时，被动轮108相对安装板103转动。

本发明实施例提供的轮履车底盘，通过设置多个被动轮108为履带102提供更好的支撑，延长履带102的使用寿命。

在上述实施例基础上，履带运动机构100还包括扭转弹簧109，扭转弹簧109安装于安装板103，扭转弹簧109的延伸方向与履带102的运动方向垂直。

如图6所示，沿安装板103的长度方向布设两根扭转弹簧109。扭转弹簧109夹设在安装板103和封装板111之间。具体地，安装板103上固定有第二轴体110，扭转弹簧109套设于第二轴体110。

本发明实施例提供的轮履车底盘，在转弯或者路面左右两侧高低不平时，借由扭转弹簧109减少对车体101的冲击。

其中，如图6和图7所示，履带运动机构100还包括悬挂架112及辅助轮113，悬挂架112固定于安装板103，每一悬挂架112上可转动安装有至少两个辅助轮113，辅助轮113与履带102的内侧面贴合，每一辅助轮113与悬挂架112之间设置第一减震器114，在相邻两个辅助轮113之间设置第二减震器115。

如图6所示，安装板103的底部固定有多个悬挂架112。每一悬挂架112上设有两个辅助轮113。第一减震器114的一端与悬挂架112的侧方相连，第一减震器114的另一端与辅助轮113的轮轴相连。借由第一减震器114缓冲地面对履带102沿上下方向的冲击力。

辅助轮113通过吊杆116与悬挂架112相连。具体地，吊杆116的第一端与悬挂架112可转动连接，吊杆116的第二端与第二减震器115相连，吊杆116的第三端与辅助轮113的轮轴相连。第二减震器115设置在两个辅助轮113之间，以缓解路面对履带102沿行进方向的冲击力。

本发明实施例提供的轮履车底盘，辅助轮113用于支撑履带102，并且通过设置第一减震器114和第二减震器115，从不同方向缓冲路面对履带102的冲击力，提高行进的平稳性。

在本发明一具体实施例中，如图8所示，轮系运动机构300还包括第二驱动件及第三减震器303，第二驱动件的驱动端与车轮302相连，第三减震器303设置在车轮302与座体301之间。

具体地，轮系运动机构300还包括悬架，悬架的相对两端分别安装有一个车轮302，第三减震器303设置在悬架的顶部。第二驱动件的驱动轴与车轮302轴相连，以驱动车轮302转动。

本发明实施例提供的轮履车底盘，通过设置第三减震器303提高车轮302运行时地面的冲击力，减轻颠簸感，提高车轮302运行时整个轮履车的平稳性。

在上述实施例基础上，轮系运动机构300还包括减震弹簧304，减震弹簧304沿垂直于地面的方向延伸。如图所示，悬架包括两个竖直杆，每一竖直杆套接有一个减震弹簧304套。通过设置减震弹簧304能有效减轻地面对座体301沿竖直方向的冲击力。

如图8所示，轮系运动机构300还包括刹车器305，每一车轮302上设有一个刹车器305。

当切换机构200处于第二状态的情况下，车轮302与地面接触，借由刹车器305提供制动，使轮履车停止运行。

本发明实施例还提供一种轮履车，包括如上所述的轮履车底盘。

本发明提供的轮履车，采用如上所述的轮履车底盘，通过切换机构200调整座体301和车体101的相对位置，从而使车轮302或履带102与地面抵触，以适应不同的路况。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种轮履车底盘，其特征在于，包括履带运动机构（100）、切换机构（200）和轮系运动机构（300），所述履带运动机构（100）包括车体（101）及设置在所述车体（101）上的履带（102），所述轮系运动机构（300）包括座体（301）及设置在所述座体（301）上的车轮（302），所述切换机构（200）安装在所述车体（101）上并与所述座体（301）相连；在所述切换机构（200）处于第一状态的情况下，所述履带（102）与地面接触，所述车轮（302）远离地面；在所述切换机构（200）处于第二状态的情况下，所述车轮（302）与地面接触，所述履带（102）远离地面；

所述切换机构（200）包括第一液压杆（201）、第二液压杆（202）及支撑架（203），所述支撑架（203）的一端与所述座体（301）可转动连接，所述支撑架（203）的另一端与所述车体（101）可转动连接，所述第一液压杆（201）的一端与所述车体（101）相连，所述第一液压杆（201）的另一端与所述支撑架（203）相连，所述第二液压杆（202）的一端与所述座体（301）相连，所述第二液压杆（202）的另一端与所述支撑架（203）相连；

所述履带运动机构（100）还包括安装板（103）、第一驱动件（104）、主动链轮（105）、旋转控制杆（106），所述第一驱动件（104）固定于安装板（103），所述主动链轮（105）套接固定于所述第一驱动件（104）的驱动轴，所述履带（102）套接于所述主动链轮（105），所述旋转控制杆（106）可伸缩安装于所述车体（101），在所述切换机构（200）处于第一状态的情况下，所述旋转控制杆（106）的端部远离所述安装板（103），所述安装板（103）相对所述车体（101）可转动，在所述切换机构（200）处于第二状态的情况下，所述旋转控制杆（106）的端部插设于所述安装板（103），所述安装板（103）相对所述车体（101）固定；

所述履带运动机构（100）还包括悬挂架（112）及辅助轮（113），所述悬挂架（112）固定于所述安装板（103），每一所述悬挂架（112）上可转动安装有至少两个所述辅助轮（113），所述辅助轮（113）与所述履带（102）的内侧面贴合，每一所述辅助轮（113）与所述悬挂架（112）之间设置第一减震器（114），在相邻两个所述辅助轮（113）之间设置第二减震器（115）。

2.根据权利要求1所述的轮履车底盘，其特征在于，所述支撑架（203）呈弯折状，其中，所述支撑架（203）的凹陷侧朝向地面；所述支撑架（203）上设有第一旋转台（204）和第二旋转台（205），所述第一旋转台（204）和所述第二旋转台（205）布设在所述支撑架（203）的不同侧，其中，所述第一旋转台（204）与所述第一液压杆（201）可转动连接，所述第二旋转台（205）与所述第二液压杆（202）可转动连接。

3.根据权利要求1所述的轮履车底盘，其特征在于，所述履带运动机构（100）还包括多个被动轮（108），多个所述被动轮（108）可转动安装于所述安装板（103），所述履带（102）与所述被动轮（108）啮合。

4.根据权利要求1所述的轮履车底盘，其特征在于，所述履带运动机构（100）还包括扭转弹簧（109），所述扭转弹簧（109）安装于所述安装板（103），所述扭转弹簧（109）的延伸方向与所述履带（102）的运动方向垂直。

5.根据权利要求1所述的轮履车底盘，其特征在于，所述轮系运动机构（300）还包括第二驱动件及第三减震器（303），所述第二驱动件的驱动端与所述车轮（302）相连，所述第三减震器（303）设置在所述车轮（302）与所述座体（301）之间。

6.根据权利要求5所述的轮履车底盘，其特征在于，所述轮系运动机构（300）还包括刹车器（305），每一所述车轮（302）上设有一个所述刹车器（305）。

7.一种轮履车，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的轮履车底盘。

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