CN112894751A - 一种越障机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及越障技术领域，更具体的说是一种越障机器人，包括越障承托座装置、传动后轮装置、动力输出装置、导向前轮装置、导向动力装置、支撑推动装置、抬起升降装置、物品储存装置和防侧翻支腿装置，越障承托座装置上固定连接有两个传动后轮装置，越障承托座装置上固定连接有动力输出装置，动力输出装置均与两个传动后轮装置传动连接，越障承托座装置上转动连接有两个导向前轮装置，越障承托座装置上固定连接有导向动力装置，导向动力装置与两个导向前轮装置传动连接，越障承托座装置上固定连接有两个支撑推动装置，两个支撑推动装置分别与两个传动后轮装置传动连接，越障承托座装置上固定连接有抬起升降装置，本发明具有运输物品的功能。

Description

一种越障机器人

技术领域

本发明涉及越障技术领域，更具体的说是一种越障机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。而现有的机器人存在一种越障机器人，而现有的越障机器人不具备运输物品的功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种越障机器人，本发明具有运输物品的功能。

一种越障机器人，包括越障承托座装置、传动后轮装置、动力输出装置、导向前轮装置、导向动力装置、支撑推动装置、抬起升降装置、物品储存装置和防侧翻支腿装置，所述的越障承托座装置上固定连接有两个传动后轮装置，所述的越障承托座装置上固定连接有动力输出装置，所述的动力输出装置均与两个传动后轮装置传动连接，所述的越障承托座装置上转动连接有两个导向前轮装置，所述的越障承托座装置上固定连接有导向动力装置，所述的导向动力装置与两个导向前轮装置传动连接，所述的越障承托座装置上固定连接有两个支撑推动装置，两个所述的支撑推动装置分别与两个传动后轮装置传动连接，所述的越障承托座装置上固定连接有抬起升降装置，所述的越障承托座装置上固定连接有物品储存装置，所述的物品储存装置上固定连接有四个防侧翻支腿装置。

所述的越障承托座装置包括越障底板、电动机、传动齿轮I、贯穿口和转接孔，越障底板上固定连接有电动机，电动机的输出轴上固定连接有传动链轮I，越障底板的左端设置有两个贯穿口，越障底板的右端设置有两个转接孔。

所述的传动后轮装置包括车轮座、车轮轴、驱动轮、传动链轮I和越障链轮I，所述的车轮座设置有两个，车轮轴上固定连接有驱动轮，车轮轴的两端分别与两个车轮座转动连接，车轮轴的两端分别固定连接有传动链轮I和越障链轮I，所述的传动后轮装置设置有两个，两组车轮座均固定连接在越障底板左端的下方。

所述的动力输出装置包括轴承座I、连动轴、传动齿轮II、传动链轮II和传动链，所述的轴承座I设置有两个，两个轴承座I均与越障底板固定连接，连动轴的前后两端分别与两个轴承座I转动连接，连动轴的中端固定连接有传动齿轮II，传动齿轮II与传动齿轮I传动连接，连动轴的两端均固定连接有传动链轮II，两个传动链轮II分别与两个传动链轮I通过两条传动链传动连接，两个传动链分别穿过两个贯穿口。

所述的导向前轮装置包括轴承座II、导向轴、导向轮、转向轴和传动蜗轮，轴承座II上转动连接有导向轴，导向轴上固定连接有导向轮，轴承座II的上方固定连接有转向轴，转向轴的上方固定连接有传动蜗轮，所述的导向前轮装置设置有两个，两个转向轴分别转动连接在两个转接孔内。

所述的导向动力装置包括双头电机、联动轴、传动蜗杆和轴承座III，双头电机固定连接在越障底板上，双头电机的两个输出轴上均固定连接有联动轴，两个联动轴上均固定连接有传动蜗杆，两个传动蜗杆分别与两个传动蜗轮传动连接，两个联动轴的外端均转动连接有轴承座III，两个轴承座III均与越障底板固定连接。

所述的支撑推动装置包括延伸板、越障链轮II和支撑带，延伸板上转动连接有越障链轮II，所述的支撑推动装置设置有两个，两个越障链轮II分别与两个越障链轮I通过两个支撑带传动连接。

所述的抬起升降装置包括凸出板、支撑板、伸缩杆、支撑座和支撑轮，凸出板与越障底板固定连接，凸出板上固定连接有支撑板，支撑板上固定连接有伸缩杆，伸缩杆的伸缩部与凸出板滑动连接，伸缩杆的下方固定连接有支撑座，支撑座上转动连接有支撑轮。

所述的物品储存装置包括连接框架、储存桶、平衡转轴和盖板，连接框架固定连接在越障底板的上方，储存桶的两端均固定连接有平衡转轴，两个平衡转轴均与连接框架转动连接，储存桶的上方滑动连接有盖板。

所述的防侧翻支腿装置包括支撑曲条、滚轮座和转动轮，支撑曲条的下方固定连接有滚轮座，滚轮座上转动连接有转动轮，所述的防侧翻支腿装置设置有四个，四个支撑曲条分别固定连接在连接框架的四角处。

本发明一种越障机器人的有益效果为：

本发明具有跨越障碍物的功能，并且具有防侧翻功能，装置不会发生侧翻，还可对物品进行储存并进行运输。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确固定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1为本发明一种越障机器人结构示意图；

图2为一种越障机器人另一面结构示意图；

图3为越障承托座装置结构示意图；

图4为传动后轮装置的截面剖面结构示意图；

图5为动力输出装置结构示意图；

图6为导向前轮装置结构示意图；

图7为导向动力装置结构示意图；

图8为支撑推动装置结构示意图；

图9为抬起升降装置结构示意图；

图10为物品储存装置结构示意图；

图11为防侧翻支腿装置结构示意图。

图中：越障承托座装置1；越障底板1-1；电动机1-2；传动齿轮I1-3；贯穿口1-4；转接孔1-5；传动后轮装置2；车轮座2-1；车轮轴2-2；驱动轮2-3；传动链轮I2-4；越障链轮I2-5；动力输出装置3；轴承座I3-1；连动轴3-2；传动齿轮II3-3；传动链轮II3-4；传动链3-5；导向前轮装置4；轴承座II4-1；导向轴4-2；导向轮4-3；转向轴4-4；传动蜗轮4-5；导向动力装置5；双头电机5-1；联动轴5-2；传动蜗杆5-3；轴承座III5-4；支撑推动装置6；延伸板6-1；越障链轮II6-2；支撑带6-3；抬起升降装置7；凸出板7-1；支撑板7-2；伸缩杆7-3；支撑座7-4；支撑轮7-5；物品储存装置8；连接框架8-1；储存桶8-2；平衡转轴8-3；盖板8-4；防侧翻支腿装置9；支撑曲条9-1；滚轮座9-2；转动轮9-3。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1-11说明本实施方式，一种越障机器人，包括越障承托座装置1、传动后轮装置2、动力输出装置3、导向前轮装置4、导向动力装置5、支撑推动装置6、抬起升降装置7、物品储存装置8和防侧翻支腿装置9，所述的越障承托座装置1上固定连接有两个传动后轮装置2，所述的越障承托座装置1上固定连接有动力输出装置3，所述的动力输出装置3均与两个传动后轮装置2传动连接，所述的越障承托座装置1上转动连接有两个导向前轮装置4，所述的越障承托座装置1上固定连接有导向动力装置5，所述的导向动力装置5与两个导向前轮装置4传动连接，所述的越障承托座装置1上固定连接有两个支撑推动装置6，两个所述的支撑推动装置6分别与两个传动后轮装置2传动连接，所述的越障承托座装置1上固定连接有抬起升降装置7，所述的越障承托座装置1上固定连接有物品储存装置8，所述的物品储存装置8上固定连接有四个防侧翻支腿装置9。

具体实施方式二：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的越障承托座装置1包括越障底板1-1、电动机1-2、传动齿轮I1-3、贯穿口1-4和转接孔1-5，越障底板1-1上固定连接有电动机1-2，电动机1-2的输出轴上固定连接有传动链轮I1-3，越障底板1-1的左端设置有两个贯穿口1-4，越障底板1-1的右端设置有两个转接孔1-5；

越障底板1-1起到承载连接的作用，电动机1-2可带动传动齿轮I1-3进行转动，而转动的传动齿轮I1-3可带动传动齿轮II3-3进行转动，两个贯穿口1-4可为两个传动链3-5提供穿过的空间，两个转接孔1-5可为两个转向轴4-4提供转动的空间。

具体实施方式三：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的传动后轮装置2包括车轮座2-1、车轮轴2-2、驱动轮2-3、传动链轮I2-4和越障链轮I2-5，所述的车轮座2-1设置有两个，车轮轴2-2上固定连接有驱动轮2-3，车轮轴2-2的两端分别与两个车轮座2-1转动连接，车轮轴2-2的两端分别固定连接有传动链轮I2-4和越障链轮I2-5，所述的传动后轮装置2设置有两个，两组车轮座2-1均固定连接在越障底板1-1左端的下方；

两个车轮座2-1可为车轮轴2-2提供转动的空间，而车轮轴2-2可为驱动轮2-3提供固定的空间并带动其进行转动，利用两个驱动轮2-3的转动带动装置进行移动，传动链轮I2-4可带动车轮轴2-2进行转动，而转动的车轮轴2-2可带动越障链轮I2-5进行转动。

具体实施方式四：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的动力输出装置3包括轴承座I3-1、连动轴3-2、传动齿轮II3-3、传动链轮II3-4和传动链3-5，所述的轴承座I3-1设置有两个，两个轴承座I3-1均与越障底板1-1固定连接，连动轴3-2的前后两端分别与两个轴承座I3-1转动连接，连动轴3-2的中端固定连接有传动齿轮II3-3，传动齿轮II3-3与传动齿轮I1-3传动连接，连动轴3-2的两端均固定连接有传动链轮II3-4，两个传动链轮II3-4分别与两个传动链轮I2-4通过两条传动链3-5传动连接，，两个传动链3-5分别穿过两个贯穿口1-4；

轴承座I3-1可为连动轴3-2提供转动的空间，连动轴3-2可带动传动链轮II3-4进行转动，传动齿轮II3-3可带动连动轴3-2进行转动，而转动的两个传动链轮II3-4通过两个传动链3-5带动两个传动链轮I2-4进行转动，实现装置的驱动。

具体实施方式五：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的导向前轮装置4包括轴承座II4-1、导向轴4-2、导向轮4-3、转向轴4-4和传动蜗轮4-5，轴承座II4-1上转动连接有导向轴4-2，导向轴4-2上固定连接有导向轮4-3，轴承座II4-1的上方固定连接有转向轴4-4，转向轴4-4的上方固定连接有传动蜗轮4-5，所述的导向前轮装置4设置有两个，两个转向轴4-4分别转动连接在两个转接孔1-5；

轴承座II4-1可为导向轴4-2提供转动的空间，而导向轴4-2可为导向轮4-3提供固定的空间并可发生转动，转向轴4-4可带动与其连接的轴承座II4-1进行转动，传动蜗轮4-5可带动转向轴4-4进行转动，实现装置的转向。

具体实施方式六：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的导向动力装置5包括双头电机5-1、联动轴5-2、传动蜗杆5-3和轴承座III5-4，双头电机5-1固定连接在越障底板1-1上，双头电机5-1的两个输出轴上均固定连接有联动轴5-2，两个联动轴5-2上均固定连接有传动蜗杆5-3，两个传动蜗杆5-3分别与两个传动蜗轮4-5传动连接，两个联动轴5-2的外端均转动连接有轴承座III5-4，两个轴承座III5-4均与越障底板1-1固定连接；

启动双头电机5-1后可带动两个联动轴5-2进行转动，转动的两个联动轴5-2可带动两个传动蜗杆5-3进行转动，而转动的两个传动蜗杆5-3可带动两个传动蜗轮4-5进行转动，实现改变两个导向轮4-3的角度，最终改变装置的移动方向。

具体实施方式七：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的支撑推动装置6包括延伸板6-1、越障链轮II6-2和支撑带6-3，延伸板6-1上转动连接有越障链轮II6-2，所述的支撑推动装置6设置有两个，两个越障链轮II6-2分别与两个越障链轮I2-5通过两个支撑带6-3传动连接；

延伸板6-1可为越障链轮II6-2提供转动的空间，当装置遇到高的障碍物时，装置的前端会被抬起时，两条支撑带6-3会与障碍物接触，这时转动的两个越障链轮I2-5会带动两个支撑带6-3进行转动，实现装置的继续移动，完成装置越过障碍物。

具体实施方式八：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的抬起升降装置7包括凸出板7-1、支撑板7-2、伸缩杆7-3、支撑座7-4和支撑轮7-5，凸出板7-1与越障底板1-1固定连接，凸出板7-1上固定连接有支撑板7-2，支撑板7-2上固定连接有伸缩杆7-3，伸缩杆7-3的伸缩部与凸出板7-1滑动连接，伸缩杆7-3的下方固定连接有支撑座7-4，支撑座7-4上转动连接有支撑轮7-5；

当装置遇到高的障碍物时，障碍物会与两个导向轮4-3接触，启动伸缩杆7-3会通过支撑座7-4带动支撑轮7-5向下移动，让支撑轮7-5与地面接触，并将装置的前端抬起，这时当两个驱动轮2-3继续转动时，可带动装置进行移动，让两条支撑带6-3会与障碍物接触，转动的两个越障链轮I2-5会带动两个支撑带6-3进行转动，实现装置的继续移动，完成装置越过障碍物。

具体实施方式九：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的物品储存装置8包括连接框架8-1、储存桶8-2、平衡转轴8-3和盖板8-4，连接框架8-1固定连接在越障底板1-1的上方，储存桶8-2的两端均固定连接有平衡转轴8-3，两个平衡转轴8-3均与连接框架8-1转动连接，储存桶8-2的上方滑动连接有盖板8-4；

连接框架8-1起到承载连接的作用，在储存桶8-2内储存物品，当装置移动时可带动储存在储存桶8-2内的物品进行转移，设置有两个平衡转轴8-3后，可为储存桶8-2提供转动的空间，确保储存桶8-2时刻处于水平的状态，这样就算储存桶8-2内储存有液体也不会流出，而盖板8-4可对储存桶8-2的上方进行封堵，防止杂物进到储存桶8-2内。

具体实施方式十：

下面结合图1-11说明本实施方式，所述的防侧翻支腿装置9包括支撑曲条9-1、滚轮座9-2和转动轮9-3，支撑曲条9-1的下方固定连接有滚轮座9-2，滚轮座9-2上转动连接有转动轮9-3，所述的防侧翻支腿装置9设置有四个，四个支撑曲条9-1分别固定连接在连接框架8-1的四角处；

当装置发生侧倾时，下倾侧的两个转动轮9-3会与地面接触，这时的装置会继续移动，而下方的两个转动轮9-3会与地面接触并转动，起到支撑的作用，防止装置发生侧翻。

本发明一种越障机器人的工作原理：

越障底板1-1起到承载连接的作用，电动机1-2可带动传动齿轮I1-3进行转动，而转动的传动齿轮I1-3可带动传动齿轮II3-3进行转动，两个贯穿口1-4可为两个传动链3-5提供穿过的空间，两个转接孔1-5可为两个转向轴4-4提供转动的空间，两个车轮座2-1可为车轮轴2-2提供转动的空间，而车轮轴2-2可为驱动轮2-3提供固定的空间并带动其进行转动，利用两个驱动轮2-3的转动带动装置进行移动，传动链轮I2-4可带动车轮轴2-2进行转动，而转动的车轮轴2-2可带动越障链轮I2-5进行转动，轴承座I3-1可为连动轴3-2提供转动的空间，连动轴3-2可带动传动链轮II3-4进行转动，传动齿轮II3-3可带动连动轴3-2进行转动，而转动的两个传动链轮II3-4通过两个传动链3-5带动两个传动链轮I2-4进行转动，实现装置的驱动，轴承座II4-1可为导向轴4-2提供转动的空间，而导向轴4-2可为导向轮4-3提供固定的空间并可发生转动，转向轴4-4可带动与其连接的轴承座II4-1进行转动，传动蜗轮4-5可带动转向轴4-4进行转动，实现装置的转向，启动双头电机5-1后可带动两个联动轴5-2进行转动，转动的两个联动轴5-2可带动两个传动蜗杆5-3进行转动，而转动的两个传动蜗杆5-3可带动两个传动蜗轮4-5进行转动，实现改变两个导向轮4-3的角度，最终改变装置的移动方向，延伸板6-1可为越障链轮II6-2提供转动的空间，当装置遇到高的障碍物时，装置的前端会被抬起时，两条支撑带6-3会与障碍物接触，这时转动的两个越障链轮I2-5会带动两个支撑带6-3进行转动，实现装置的继续移动，完成装置越过障碍物，当装置遇到高的障碍物时，障碍物会与两个导向轮4-3接触，启动伸缩杆7-3会通过支撑座7-4带动支撑轮7-5向下移动，让支撑轮7-5与地面接触，并将装置的前端抬起，这时当两个驱动轮2-3继续转动时，可带动装置进行移动，让两条支撑带6-3会与障碍物接触，转动的两个越障链轮I2-5会带动两个支撑带6-3进行转动，实现装置的继续移动，完成装置越过障碍物，连接框架8-1起到承载连接的作用，在储存桶8-2内储存物品，当装置移动时可带动储存在储存桶8-2内的物品进行转移，设置有两个平衡转轴8-3后，可为储存桶8-2提供转动的空间，确保储存桶8-2时刻处于水平的状态，这样就算储存桶8-2内储存有液体也不会流出，而盖板8-4可对储存桶8-2的上方进行封堵，防止杂物进到储存桶8-2内，当装置发生侧倾时，下倾侧的两个转动轮9-3会与地面接触，这时的装置会继续移动，而下方的两个转动轮9-3会与地面接触并转动，起到支撑的作用，防止装置发生侧翻。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种越障机器人，包括越障承托座装置(1)、传动后轮装置(2)、动力输出装置(3)、导向前轮装置(4)、导向动力装置(5)、支撑推动装置(6)、抬起升降装置(7)、物品储存装置(8)和防侧翻支腿装置(9)，其特征在于：所述的越障承托座装置(1)上固定连接有两个传动后轮装置(2)，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有动力输出装置(3)，所述的动力输出装置(3)均与两个传动后轮装置(2)传动连接，所述的越障承托座装置(1)上转动连接有两个导向前轮装置(4)，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有导向动力装置(5)，所述的导向动力装置(5)与两个导向前轮装置(4)传动连接，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有两个支撑推动装置(6)，两个所述的支撑推动装置(6)分别与两个传动后轮装置(2)传动连接，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有抬起升降装置(7)，所述的越障承托座装置(1)上固定连接有物品储存装置(8)，所述的物品储存装置(8)上固定连接有四个防侧翻支腿装置(9)。

2.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的越障承托座装置(1)包括越障底板(1-1)、电动机(1-2)、传动齿轮I(1-3)、贯穿口(1-4)和转接孔(1-5)，越障底板(1-1)上固定连接有电动机(1-2)，电动机(1-2)的输出轴上固定连接有传动链轮I(1-3)，越障底板(1-1)的左端设置有两个贯穿口(1-4)，越障底板(1-1)的右端设置有两个转接孔(1-5)。

3.根据权利要求2所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的传动后轮装置(2)包括车轮座(2-1)、车轮轴(2-2)、驱动轮(2-3)、传动链轮I(2-4)和越障链轮I(2-5)，所述的车轮座(2-1)设置有两个，车轮轴(2-2)上固定连接有驱动轮(2-3)，车轮轴(2-2)的两端分别与两个车轮座(2-1)转动连接，车轮轴(2-2)的两端分别固定连接有传动链轮I(2-4)和越障链轮I(2-5)，所述的传动后轮装置(2)设置有两个，两组车轮座(2-1)均固定连接在越障底板(1-1)左端的下方。

4.根据权利要求3所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的动力输出装置(3)包括轴承座I(3-1)、连动轴(3-2)、传动齿轮II(3-3)、传动链轮II(3-4)和传动链(3-5)，所述的轴承座I(3-1)设置有两个，两个轴承座I(3-1)均与越障底板(1-1)固定连接，连动轴(3-2)的前后两端分别与两个轴承座I(3-1)转动连接，连动轴(3-2)的中端固定连接有传动齿轮II(3-3)，传动齿轮II(3-3)与传动齿轮I(1-3)传动连接，连动轴(3-2)的两端均固定连接有传动链轮II(3-4)，两个传动链轮II(3-4)分别与两个传动链轮I(2-4)通过两条传动链(3-5)传动连接，两个传动链(3-5)分别穿过两个贯穿口(1-4)。

5.根据权利要求4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的导向前轮装置(4)包括轴承座II(4-1)、导向轴(4-2)、导向轮(4-3)、转向轴(4-4)和传动蜗轮(4-5)，轴承座II(4-1)上转动连接有导向轴(4-2)，导向轴(4-2)上固定连接有导向轮(4-3)，轴承座II(4-1)的上方固定连接有转向轴(4-4)，转向轴(4-4)的上方固定连接有传动蜗轮(4-5)，所述的导向前轮装置(4)设置有两个，两个转向轴(4-4)分别转动连接在两个转接孔(1-5)内。

6.根据权利要求5所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的导向动力装置(5)包括双头电机(5-1)、联动轴(5-2)、传动蜗杆(5-3)和轴承座III(5-4)，双头电机(5-1)固定连接在越障底板(1-1)上，双头电机(5-1)的两个输出轴上均固定连接有联动轴(5-2)，两个联动轴(5-2)上均固定连接有传动蜗杆(5-3)，两个传动蜗杆(5-3)分别与两个传动蜗轮(4-5)传动连接，两个联动轴(5-2)的外端均转动连接有轴承座III(5-4)，两个轴承座III(5-4)均与越障底板(1-1)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的支撑推动装置(6)包括延伸板(6-1)、越障链轮II(6-2)和支撑带(6-3)，延伸板(6-1)上转动连接有越障链轮II(6-2)，所述的支撑推动装置(6)设置有两个，两个越障链轮II(6-2)分别与两个越障链轮I(2-5)通过两个支撑带(6-3)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的抬起升降装置(7)包括凸出板(7-1)、支撑板(7-2)、伸缩杆(7-3)、支撑座(7-4)和支撑轮(7-5)，凸出板(7-1)与越障底板(1-1)固定连接，凸出板(7-1)上固定连接有支撑板(7-2)，支撑板(7-2)上固定连接有伸缩杆(7-3)，伸缩杆(7-3)的伸缩部与凸出板(7-1)滑动连接，伸缩杆(7-3)的下方固定连接有支撑座(7-4)，支撑座(7-4)上转动连接有支撑轮(7-5)。

9.根据权利要求8所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的物品储存装置(8)包括连接框架(8-1)、储存桶(8-2)、平衡转轴(8-3)和盖板(8-4)，连接框架(8-1)固定连接在越障底板(1-1)的上方，储存桶(8-2)的两端均固定连接有平衡转轴(8-3)，两个平衡转轴(8-3)均与连接框架(8-1)转动连接，储存桶(8-2)的上方滑动连接有盖板(8-4)。

10.根据权利要求9所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的防侧翻支腿装置(9)包括支撑曲条(9-1)、滚轮座(9-2)和转动轮(9-3)，支撑曲条(9-1)的下方固定连接有滚轮座(9-2)，滚轮座(9-2)上转动连接有转动轮(9-3)，所述的防侧翻支腿装置(9)设置有四个，四个支撑曲条(9-1)分别固定连接在连接框架(8-1)的四角处。

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