CN207747933U - 机器人行走装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人行走装置，包括环形框、方形底座、转向系统、行走系统和升降系统，所述方形底座设置在所述环形框内，且所述方形底座的外侧面通过所述升降系统与所述环形框的内侧面固定连接，所述转向系统设置在所述环形框的下侧面，所述行走系统设置在所述方形底座的下侧面，机器人本体安装在所述方形底座上。本实用新型一种机器人行走装置通过设置独立的转向系统和行走系统，使得机器人的转向与前行分离，从而能够有效的提升机器人在行走和转向过程中的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人行走装置。
背景技术
现阶段在仓储及货物运输中，需要搬运大量的货物，同时在仓库内进行运输时，需要进行转向操作，传统的搬运机器人的转向方式均是通过转动行走前轮从而实现转向，容易出现转向不稳的情况。
实用新型内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机器人行走装置。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
一种机器人行走装置，包括环形框、方形底座、转向系统、行走系统和升降系统，所述方形底座设置在所述环形框内，且所述方形底座的外侧面通过所述升降系统与所述环形框的内侧面固定连接，所述转向系统设置在所述环形框的下侧面，所述行走系统设置在所述方形底座的下侧面，机器人本体安装在所述方形底座上。
具体地，所述转向系统包括多个转向轮和转向电机，多个所述转向轮均设置在所述环形框的下侧面，一个或多个所述转向电机的转矩输出轴与一个或多个所述转向轮的转矩输入轴固定连接，多个所述转向轮所在的平面与所述环形框的半径垂直设置；
所述行走系统包括多个行走轮和行走电机，多个所述行走轮均设置在所述方形底座的下侧面，一个或多个所述行走电机的转矩输出轴与一个或多个所述行走轮的转矩输入轴固定连接，多个所述行走轮所在的平面均平行设置；
所述升降系统包括液压伸缩杆和连接杆，多个所述液压伸缩杆的固定端通过所述连接杆与所述方形底座的外侧面固定连接，多个所述液压伸缩杆的伸缩端通过所述连接杆与所述环形框的内侧面固定连接；
所述环形框的高度不小于所述方形底座的高度和所述液压伸缩杆的伸缩长度之和。
具体地，多个所述转向轮在工作时的转速相同，多个所述行走轮在工作时的转速相同，所述液压伸缩杆的伸缩端位于所述液压伸缩杆的固定端的下方。
进一步，所述转向系统还包括定中杆、转盘和固定杆，所述方形底座的中心处设置有通孔，所述定中杆竖直设置在所述通孔内，所述定中杆的上端通过所述转盘与所述固定杆的内端可转动连接，所述固定杆的外端与所述环形框的上侧面固定连接，所述定中杆的下端与所述转向轮的下切面重合。
优选地，所述定中杆的下端面为防滑层，所述转向轮的外侧面为弹性橡胶层。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型一种机器人行走装置通过设置独立的转向系统和行走系统，使得机器人的转向与前行分离，从而能够有效的提升机器人在行走和转向过程中的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型所述的机器人行走装置的仰视图；
图2是本实用新型所述的机器人行走装置的侧视图，图中为行走状态；
图3是本实用新型所述的机器人行走装置的侧视图，图中为转向状态。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
如图1、图2和图3所示，本实用新型一种机器人行走装置，包括环形框1、方形底座2、转向系统、行走系统和升降系统，方形底座2设置在环形框1内，且方形底座2的外侧面通过升降系统与环形框1的内侧面固定连接，转向系统设置在环形框1的下侧面，行走系统设置在方形底座2的下侧面，机器人本体安装在方形底座2上。
转向系统包括多个转向轮3、转向电机31、定中杆8、转盘和固定杆7，多个转向轮3均设置在环形框1的下侧面，一个或多个转向电机31的转矩输出轴与一个或多个转向轮3的转矩输入轴固定连接，多个转向轮3所在的平面与环形框1的半径垂直设置；方形底座2的中心处设置有通孔，定中杆8竖直设置在通孔内，定中杆8的上端通过转盘与固定杆7的内端可转动连接，固定杆7的外端与环形框1的上侧面固定连接，定中杆8的下端与转向轮3的下切面重合，定中杆8的下端面为防滑层，转向轮3的外侧面为弹性橡胶层。
行走系统包括多个行走轮4和行走电机41，多个行走轮4均设置在方形底座2的下侧面，一个或多个行走电机41的转矩输出轴与一个或多个行走轮4的转矩输入轴固定连接，多个行走轮4所在的平面均平行设置；
升降系统包括液压伸缩杆5和连接杆6，多个液压伸缩杆5的固定端通过连接杆6与方形底座2的外侧面固定连接，多个液压伸缩杆5的伸缩端通过连接杆6与环形框1的内侧面固定连接；环形框1的高度不小于方形底座2的高度和液压伸缩杆5的伸缩长度之和。
多个转向轮3在工作时的转速相同，多个行走轮4在工作时的转速相同，液压伸缩杆5的伸缩端位于液压伸缩杆5的固定端的下方。
本实用新型一种机器人行走装置的工作原理如下：
在需要进行行走时，使液压伸缩杆5缩短，此时转向轮3离地，行走轮4接触地面，如图2所示，行走电机41可以驱动行走轮4转动，使得机器人正常前行。
在需要进行转向时，使液压伸缩杆5伸长，此时环形框1下移，使得行走轮4离地，转向轮3接触地面，定中杆8的下端抵靠在地面上，如图3所示，转向电机31驱动转向轮3转动，使得环形框1和方形底座2整体以定中杆8为圆心转动，实现转向。
当转向至既定位置后，控制液压伸缩杆5缩短，还原如图2所示的位置，即可以正常继续行走。
本实用新型的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本实用新型的技术方案做出的技术变形，均落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机器人行走装置，其特征在于：包括环形框、方形底座、转向系统、行走系统和升降系统，所述方形底座设置在所述环形框内，且所述方形底座的外侧面通过所述升降系统与所述环形框的内侧面固定连接，所述转向系统设置在所述环形框的下侧面，所述行走系统设置在所述方形底座的下侧面，机器人本体安装在所述方形底座上。
2.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述转向系统包括多个转向轮和转向电机，多个所述转向轮均设置在所述环形框的下侧面，一个或多个所述转向电机的转矩输出轴与一个或多个所述转向轮的转矩输入轴固定连接，多个所述转向轮所在的平面与所述环形框的半径垂直设置；
所述行走系统包括多个行走轮和行走电机，多个所述行走轮均设置在所述方形底座的下侧面，一个或多个所述行走电机的转矩输出轴与一个或多个所述行走轮的转矩输入轴固定连接，多个所述行走轮所在的平面均平行设置；
所述升降系统包括液压伸缩杆和连接杆，多个所述液压伸缩杆的固定端通过所述连接杆与所述方形底座的外侧面固定连接，多个所述液压伸缩杆的伸缩端通过所述连接杆与所述环形框的内侧面固定连接；
所述环形框的高度不小于所述方形底座的高度和所述液压伸缩杆的伸缩长度之和。
3.根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于：多个所述转向轮在工作时的转速相同，多个所述行走轮在工作时的转速相同，所述液压伸缩杆的伸缩端位于所述液压伸缩杆的固定端的下方。
4.根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于：所述转向系统还包括定中杆、转盘和固定杆，所述方形底座的中心处设置有通孔，所述定中杆竖直设置在所述通孔内，所述定中杆的上端通过所述转盘与所述固定杆的内端可转动连接，所述固定杆的外端与所述环形框的上侧面固定连接，所述定中杆的下端与所述转向轮的下切面重合。
5.根据权利要求4所述的机器人行走装置，其特征在于：所述定中杆的下端面为防滑层，所述转向轮的外侧面为弹性橡胶层。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820126185.4U CN207747933U (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 机器人行走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820126185.4U CN207747933U (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 机器人行走装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207747933U true CN207747933U (zh) | 2018-08-21 |
Family
ID=63154065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820126185.4U Active CN207747933U (zh) | 2018-01-25 | 2018-01-25 | 机器人行走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207747933U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111974006A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-11-24 | 盐城工学院 | 一种电子宠物行走驱动底座 |
| CN113545709A (zh) * | 2021-07-09 | 2021-10-26 | 胡天琦 | 一种具有灵活转向功能的智能机器人底盘结构 |
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2018
- 2018-01-25 CN CN201820126185.4U patent/CN207747933U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111974006A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-11-24 | 盐城工学院 | 一种电子宠物行走驱动底座 |
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Legal Events
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