CN107310648A - 一种可实现轮、履替换的变形机器人 - Google Patents
一种可实现轮、履替换的变形机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107310648A CN107310648A CN201710477784.0A CN201710477784A CN107310648A CN 107310648 A CN107310648 A CN 107310648A CN 201710477784 A CN201710477784 A CN 201710477784A CN 107310648 A CN107310648 A CN 107310648A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- crawler belt
- roller
- chassis
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 108
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 241000219098 Parthenocissus Species 0.000 claims description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000010572 single replacement reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种可实现轮、履替换的变形机器人,包括:底盘、可变形履带机构和轮履替换机构,所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘,所述轮履替换机构包括:伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机,所述伸缩机构连接滚轮支撑,所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动;当行走普通道路时,所述伸缩机构伸出;当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时,所述伸缩机构收缩。对称的可变形履带机构和轮履替换结构,能够提高机器人总体结构的稳定性;多个可变形履带之间相互独立能够提升机器人在复杂环境下的自适应能力,越障能力;机器人整体构件简单,易于生产制造,控制简单、灵活。
Description
技术领域
本发明涉及一种可实现轮、履替换的变形机器人,属于轮履替换变形机器人技术领域。
背景技术
履带式机器人对复杂多变的环境有很强的适应性,并且在特殊环境下有很强的机动性。履带式机器人可以代替人类在一些人类无法预知、到达或者一些高危的环境中进行操作和探究。履带式机器人适用于企业、军用、民用等多个领域,并且能发挥重要作用。轮式机器人在诸多方面也有其优越的性能,例如:速度快、效率高、噪音低,因此在很多地方也被广泛运用。
现有技术中,并没有一种可以快速实现轮履替换,既满足履带式机器人适应复杂环境,又可以满足轮式机器人快速高效的行走的优势。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对上述背景技术中所存在的缺陷,提供一种可实现轮、履替换的变形机器人。
本发明的技术方案是:一种可实现轮、履替换的变形机器人,包括底盘,还包括可变形履带机构和轮履替换机构,所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘,所述轮履替换机构包括:伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机,所述伸缩机构连接滚轮支撑,所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动;当行走普通道路时,所述伸缩机构伸出,滚轮支撑行走;当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时,所述伸缩机构收缩,可变形履带机构支撑底盘行走。
所述可变形履带机构包括:履带12、驱动杆6、从动杆2、履带主动轮3、履带从动轮Ⅰ1、履带从动轮Ⅱ7、履带从动轮Ⅲ8、履带变形驱动电机9、履带行走驱动电机17;所述履带变形驱动电机9和履带行走驱动电机17固定连接在底盘11上,所述履带变形驱动电机9带动驱动杆6转动,所述驱动杆6再带动从动杆2转动,实现所述履带行走机构的变形,所述驱动杆6、从动杆2相互的铰接位置设置履带主动轮3和履带从动轮Ⅰ1、履带从动轮Ⅱ7、履带从动轮Ⅲ8,所述履带行走驱动电机17带动履带主动轮3转动,带动履带12行走。
所述轮履替换机构的伸缩机构包括:替换机构伸缩杆30、滚轮支撑杆31、第一替换机构从动杆32、第二替换机构从动杆35和替换机构驱动电机13;所述替换机构伸缩杆30一端、第二替换机构从动杆35和滚轮支撑杆31一端铰接到机架41上,机架41两端固定安装在底盘11上,所述滚轮支撑杆31中部铰接第一替换机构从动杆32一端,所述第一替换机构从动杆32的另一端和替换机构伸缩杆30另一端、第二替换机构从动杆35远离底盘11一端铰接在一起。
所述底盘11连接四个可变形履带机构,靠近每个可变形履带机构分别设置一个轮履替换机构。
每个所述可变形履带机构的履带主动轮3分别连接一个履带行走驱动电机17。
本发明的有益效果是:
1、对称的可变形履带机构和轮履替换结构,能够提高机器人总体结构的稳定性;
2、轮履替换机构能够实现机器人的轮履快速的替换,增加机器人的运动模式;
3、多个可变形履带之间相互独立能够提升机器人在复杂环境下的自适应能力,越障能力;
4、机器人整体构件简单,易于生产制造,控制简单、灵活。
附图说明
图1为本发明的立体图;
图2为本发明的侧视图;
图3为本发明的俯视图;
图4为本发明的底部结构第一位置示意图;
图5为本发明的底部结构第二位置示意图;
图6为本发明的轮履替换机构伸出时的结构示意图;
图7为本发明的轮履替换机构收缩时的结构示意图;
图8为图6标注尺寸比例的示意图。
图中:1:履带从动轮Ⅰ、2:从动杆、3:履带主动轮、4:连杆、6:驱动杆、7:履带从动轮Ⅱ、8:履带从动轮Ⅲ、9:履带变形驱动电机、11:底盘、12:履带、13:替换机构驱动电机、14:轴Ⅰ、16:轴Ⅱ、17:履带行走驱动电机、28:滚轮驱动电机、29:滚轮、30:替换机构伸缩杆、31:滚轮支撑杆、32:第一替换机构从动杆、35:第二替换机构从动杆、41:机架。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式,对本发明作进一步说明。
如图1-图8所示,一种可实现轮、履替换的变形机器人,包括:底盘11,还包括:可变形履带机构和轮履替换机构,所述底盘11连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘11,所述的可变形履带和轮履替换机构均安装在底盘11上。
每个可变形履带机构包括:履带12、驱动杆6、从动杆2、履带主动轮3、履带从动轮Ⅰ1、履带从动轮Ⅱ7、履带从动轮Ⅲ8、履带变形驱动电机9、轴Ⅰ14、轴Ⅱ16、履带行走驱动电机17、连杆4;轴Ⅰ14、轴Ⅱ16均可拆卸的安装在底盘11,履带变形驱动电机9通过联轴器连接在轴Ⅰ14的一端部、履带从动轮Ⅱ7通过滚动轴承连接在轴Ⅰ16的一端部、驱动杆6一端通过转动副连接在轴Ⅰ16的一端部。连杆4一端、驱动杆6另一端均通过转动副和销轴连接在履带从动轮Ⅲ8上,连杆4另一端、从动杆2一端均通过转动副和销轴连接在履带从动轮Ⅰ1上,从动杆2另一端通过转动副连接在轴Ⅱ14上、履带主动轮3通过键连接在轴Ⅱ14上、履带行走驱动电机17通过联轴器连接在轴Ⅱ16上。履带12安装在履带主动轮3、履带从动轮Ⅰ1、履带从动轮Ⅱ7、履带从动轮Ⅲ8上。
每个轮履替换机构包括伸缩机构、滚轮29和滚轮驱动电机28;滚轮29和滚轮驱动电机28均安装在伸缩机构,滚轮29通过滚轮驱动电机输出轴和键与滚轮驱动电机连接在一起。
每个伸缩机构包括替换机构驱动电机13、替换机构伸缩杆30、滚轮支撑杆31、第一替换机构从动杆32、第二替换机构从动杆35、机架41;机架41两端固定安装在底盘11上,替换机构驱动电机13通过输出轴和联轴器连接在机架41上,替换机构伸缩杆30一端通过键连接在替换机构驱动电机13输出轴上,滚轮支撑杆31通过转动副和销轴连接在机架41上。第一替换机构从动杆32一端、第二替换机构从动杆35一端均通过转动副和销轴分别连接在滚轮支撑杆31上和机架41上,第一替换机构从动杆32另一端、替换机构伸缩杆30另一端、第二替换机构从动杆35另一端由活动铰链连接在一起,可自由转动。
伸缩机构各构件比例为:
L2/L3=7/3,L2/L1=28/15.78,L2/L5=14/15,L5/L6=30/13,L2/L4=28/9;且L7随伸缩机构的运转而发生变化。
所述的机器人所有可变形履带、轮履替换机构、伸缩机构安装和连接方式都如所述的每个可变形履带、每个轮履替换机构、每个伸缩机构安装和连接方式一致。
本发明的基本工作原理和使用方法是:
当机器人遇到普通路面时,滚轮驱动电机28驱动滚轮29转动,实现机器人的轮式行走。
当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时,替换机构驱动电机13驱动替换机构伸缩杆30顺时针转动,且带动第一替换机构从动杆32相对于第一替换机构从动杆32、第二替换机构从动杆35、替换机构伸缩杆30铰链连接位置逆时针转动,第二替换机构从动杆35顺时针转动,同时滚轮支撑杆31逆时针转动,带动滚轮29和滚轮驱动电机28向底盘收缩,直至履带完全接触到地面,实现轮履替换过程。
当轮履替换过程结束后,履带变形驱动电机9通过轴Ⅰ14驱动主动杆6向远离底盘11的前方转动,且通过连杆4带动从动杆2转动,转动方向与主动杆6方向一致,使整个履带12发生变形,直至履带能够与障碍物互相匹配的位置,实现履带变形过程。
当履带变形过程结束后,履带行走驱动电机17驱动履带主动轮3旋转,使履带主动轮3带动履带行走,实现履带行走过程。履带行走过程中履带从动轮Ⅰ1、履带从动轮Ⅱ7、履带从动轮Ⅲ8起到履带导向的作用。
基本工作原理和使用方法均是单个可变形履带机构和单个轮履替换机构的工作原理和使用方法。就整个机器人,所有的滚轮驱动电机28和滚轮29都如所述的单个滚轮驱动电机和单个滚轮操作方法,且同时运转,可实现机器人的轮式行走。所有替换机构如所述单个替换机构工作原理和操作作方法,可实现机器人的轮履替换过程。每个履带变形驱动电机15之间相互独立,可根据实际路况,如所述单个可变形履带工作原理和操作方法,可进行多个履带变形。所有的履带行走驱动电机17、履带主动轮3,都如所述单个履带行走驱动电机17、单个履带主动轮2的工作原理和操作方法,可实现机器人履带式行走。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (5)
1.一种可实现轮、履替换的变形机器人,包括底盘,其特征在于:还包括可变形履带机构和轮履替换机构,所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘;所述轮履替换机构包括伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机,所述伸缩机构连接滚轮支撑,所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动;当行走普通道路时,所述伸缩机构伸出,滚轮支撑行走;当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时,所述伸缩机构收缩,可变形履带机构支撑底盘行走。
2.根据权利要求1所述的可实现轮、履替换的变形机器人,其特征在于:所述可变形履带机构包括履带(12)、驱动杆(6)、从动杆(2)、履带主动轮(3)、履带从动轮Ⅰ(1)、履带从动轮Ⅱ(7)、履带从动轮Ⅲ(8)、履带变形驱动电机(9)、履带行走驱动电机(17);所述履带变形驱动电机(9)和履带行走驱动电机(17)固定连接在底盘(11)上,所述履带变形驱动电机(9)带动驱动杆(6)转动,所述驱动杆(6)再带动从动杆(2)转动,实现所述履带行走机构的变形,所述驱动杆(6)、从动杆(2)相互的铰接位置设置履带主动轮(3)和履带从动轮Ⅰ(1)、履带从动轮Ⅱ(7)、履带从动轮Ⅲ(8),所述履带行走驱动电机(17)带动履带主动轮(3)转动,带动履带(12)行走。
3.根据权利要求1或2所述的可实现轮、履替换的变形机器人,其特征在于:所述轮履替换机构的伸缩机构包括替换机构伸缩杆(30)、滚轮支撑杆(31)、第一替换机构从动杆(32)、第二替换机构从动杆(35)和替换机构驱动电机(13);所述替换机构伸缩杆(30)、第二替换机构从动杆(35)和滚轮支撑杆(31)一端铰接到底盘(11)上,所述滚轮支撑杆(31)中部铰接第一替换机构从动杆(32)一端,所述第一替换机构从动杆(32)的另一端和替换机构伸缩杆(30)、第二替换机构从动杆(35)远离底盘(11)一端铰接在一起。
4.根据权利要求3所述的可实现轮、履替换的变形机器人,其特征在于:所述底盘(11)连接四个可变形履带机构,靠近每个可变形履带机构分别设置一个轮履替换机构。
5.根据权利要求4所述的可实现轮、履替换的变形机器人,其特征在于:每个所述可变形履带机构的履带主动轮(3)分别连接一个履带行走驱动电机(17)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710477784.0A CN107310648B (zh) | 2017-06-22 | 2017-06-22 | 一种可实现轮、履替换的变形机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710477784.0A CN107310648B (zh) | 2017-06-22 | 2017-06-22 | 一种可实现轮、履替换的变形机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107310648A true CN107310648A (zh) | 2017-11-03 |
CN107310648B CN107310648B (zh) | 2023-06-13 |
Family
ID=60182019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710477784.0A Active CN107310648B (zh) | 2017-06-22 | 2017-06-22 | 一种可实现轮、履替换的变形机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107310648B (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108583717A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-09-28 | 天津师范大学 | 一种爬楼装置及其爬楼方法 |
CN108639179A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-10-12 | 天津师范大学 | 一种基于电动伸缩杆的上下楼装置及其上下楼方法 |
CN108721006A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-02 | 天津师范大学 | 一种蠕动式爬楼装置及其爬楼方法 |
Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1514118A (en) * | 1975-12-18 | 1978-06-14 | Urakami F | Device capable of suction-adhering to a wall surface and moving therealong |
CN2382731Y (zh) * | 1999-08-02 | 2000-06-14 | 方水顺 | 缝纫机的自动送针拉布装置 |
JP2001354167A (ja) * | 2000-06-12 | 2001-12-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 姿勢可変型クローラ |
JP2004050966A (ja) * | 2002-07-19 | 2004-02-19 | Niigata Tlo:Kk | 脚型走行方式とその装置 |
JP2008120252A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Kansai Electric Power Co Inc:The | クローラ型吸着走行ロボット |
CN103085902A (zh) * | 2013-02-06 | 2013-05-08 | 北京理工大学 | 一种用于轮履变结构移动机器人的四连杆轮履变换机构 |
CN103419837A (zh) * | 2013-08-08 | 2013-12-04 | 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 | 一种八轮车辆的全轮转向机构 |
CN203996409U (zh) * | 2014-05-22 | 2014-12-10 | 西南交通大学 | 基于轮毂电机的电动车多模式转向装置 |
US20150210327A1 (en) * | 2014-01-30 | 2015-07-30 | Robo-team Ltd. | Ground robot drive system |
CN104986232A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-10-21 | 昆明理工大学 | 一种轮履替换变形机器人 |
CN105564148A (zh) * | 2016-01-19 | 2016-05-11 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种变形式轮履腿复合机器人 |
CN105603854A (zh) * | 2014-11-13 | 2016-05-25 | 维特根有限公司 | 运输模式的转换 |
CN205469357U (zh) * | 2015-09-30 | 2016-08-17 | 重庆交通大学 | 用于跨越障碍的多功能仿蚁机器人 |
CN106110551A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-11-16 | 安徽扫宝智能科技有限公司 | 一种配电站消防智能机器人 |
CN207060202U (zh) * | 2017-06-22 | 2018-03-02 | 昆明理工大学 | 一种可实现轮、履替换的变形机器人 |
-
2017
- 2017-06-22 CN CN201710477784.0A patent/CN107310648B/zh active Active
Patent Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1514118A (en) * | 1975-12-18 | 1978-06-14 | Urakami F | Device capable of suction-adhering to a wall surface and moving therealong |
CN2382731Y (zh) * | 1999-08-02 | 2000-06-14 | 方水顺 | 缝纫机的自动送针拉布装置 |
JP2001354167A (ja) * | 2000-06-12 | 2001-12-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 姿勢可変型クローラ |
JP2004050966A (ja) * | 2002-07-19 | 2004-02-19 | Niigata Tlo:Kk | 脚型走行方式とその装置 |
JP2008120252A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Kansai Electric Power Co Inc:The | クローラ型吸着走行ロボット |
CN103085902A (zh) * | 2013-02-06 | 2013-05-08 | 北京理工大学 | 一种用于轮履变结构移动机器人的四连杆轮履变换机构 |
CN103419837A (zh) * | 2013-08-08 | 2013-12-04 | 中国人民解放军总后勤部建筑工程研究所 | 一种八轮车辆的全轮转向机构 |
US20150210327A1 (en) * | 2014-01-30 | 2015-07-30 | Robo-team Ltd. | Ground robot drive system |
CN203996409U (zh) * | 2014-05-22 | 2014-12-10 | 西南交通大学 | 基于轮毂电机的电动车多模式转向装置 |
CN105603854A (zh) * | 2014-11-13 | 2016-05-25 | 维特根有限公司 | 运输模式的转换 |
CN104986232A (zh) * | 2015-07-15 | 2015-10-21 | 昆明理工大学 | 一种轮履替换变形机器人 |
CN205469357U (zh) * | 2015-09-30 | 2016-08-17 | 重庆交通大学 | 用于跨越障碍的多功能仿蚁机器人 |
CN105564148A (zh) * | 2016-01-19 | 2016-05-11 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 一种变形式轮履腿复合机器人 |
CN106110551A (zh) * | 2016-06-28 | 2016-11-16 | 安徽扫宝智能科技有限公司 | 一种配电站消防智能机器人 |
CN207060202U (zh) * | 2017-06-22 | 2018-03-02 | 昆明理工大学 | 一种可实现轮、履替换的变形机器人 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
司跃元;赵新华;侍才洪;张西正;陈炜;: "轮履复合机器人行走机构的设计及运动学分析", 机械设计与制造 * |
曹冲振等: "轮履复合式安保机器人移动系统研究", 《机械设计与制造》 * |
郭文增;姜世公;戴福全;宗成国;高学山;: "小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析", 北京理工大学学报 * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108583717A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-09-28 | 天津师范大学 | 一种爬楼装置及其爬楼方法 |
CN108639179A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-10-12 | 天津师范大学 | 一种基于电动伸缩杆的上下楼装置及其上下楼方法 |
CN108721006A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-02 | 天津师范大学 | 一种蠕动式爬楼装置及其爬楼方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107310648B (zh) | 2023-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105667622B (zh) | 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人 | |
CN105383586B (zh) | 轮履腿复合式移动机器人 | |
CN102328704B (zh) | 可展轮式移动机器人 | |
CN101890986B (zh) | 一种可变形适应全地形的机器人行走机构 | |
CN104787134B (zh) | 一种轮履复合移动机器人平台 | |
CN201760877U (zh) | 一种可变形适应全地形的机器人行走机构 | |
CN1644328A (zh) | 小型轮履腿复合式移动机器人机构 | |
CN102350917A (zh) | 可折展组合式越障车轮 | |
CN107521573A (zh) | 一种减震履带式无人移动平台 | |
CN107554637A (zh) | 一种六足越障机器人 | |
CN107140045B (zh) | 辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置 | |
CN100354171C (zh) | 具有轮-腿-履带复合移动机构的危险作业机器人 | |
CN107310648A (zh) | 一种可实现轮、履替换的变形机器人 | |
CN201231791Y (zh) | 多关节型履带式移动机器人 | |
CN106553712A (zh) | 一种可变形履带行走装置 | |
CN102107688A (zh) | 一种可调关节长度的双腿行走机构 | |
CN206654104U (zh) | 一种轮履切换的移动底盘 | |
CN201405350Y (zh) | 小型轮/履变结构移动搜索侦察机器人 | |
CN208646999U (zh) | 一种可切换式行星轮履带行驶机构 | |
CN104709369A (zh) | 一种行星差动越障式履带机器人 | |
CN203740002U (zh) | 摆臂式履带机器人 | |
CN107399376A (zh) | 适用于全地形的机器人行走机构 | |
CN207060202U (zh) | 一种可实现轮、履替换的变形机器人 | |
CN103010325A (zh) | 可变式机器人行走机构 | |
CN206218041U (zh) | 一种轮履复合变形轮 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |