CN112893534B - 一种自主加工工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业加工，更具体的说是一种自主加工工业机器人，包括装置支架、厚度机构、动力机构、推动机构、传感器A、传感器B、折弯机构、挤压机构和限位机构，将需要进行折弯的板材放置在装置支架上，启动动力机构，动力机构驱动厚度机构进行运动，厚度机构对装置支架上的板材进行厚度测试，当板材的厚度低于装置可以折弯的最大厚度时，两个推动机构分别对传感器A和传感器B进行挤压，挤压机构和折弯机构运动对板材进行折弯，当板材的厚度大于装置可以折弯的最大厚度时，动力机构和厚度机构之间摩擦传动打滑，不会进行后续的加工过程，保证装置的使用寿命。

Description

一种自主加工工业机器人

技术领域

本发明涉及工业加工，更具体的说是一种自主加工工业机器人。

背景技术

目前，公知的一种保证板材折弯面平行的板材折弯机，包括机架，在机架上设有压紧机构，所述压紧机构包括设于机架上的活塞杆向下伸出的第一油缸，在第一油缸活塞杆端部固连有上压紧块，在上压紧块下方的机架上设置有下压紧块，在压紧机构一侧的机架上设置有压弯机构，所述压弯机构包括上压弯机构与下压弯机构；现有技术中的缺点是不能自动对板材的厚度进行判断。

发明内容

本发明的目的是提供一种自主加工工业机器人，可以对板材的厚度进行限制防止板材过厚在折弯时使得机器损坏。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种自主加工工业机器人，包括装置支架、厚度机构、动力机构、推动机构、传感器A、传感器B、折弯机构、挤压机构和限位机构，装置支架包括安装支架、滑动支架Ⅰ和滑动支架Ⅱ，安装支架前端的上侧固定连接有滑动支架Ⅰ，安装支架前端的下侧固定连接有滑动支架Ⅱ；

厚度机构包括拉动轮、滑动圆槽、拉动连杆、滑动底板、高度螺钉和限高板，拉动轮转动连接在安装支架的下侧，拉动轮上设置有滑动圆槽，拉动轮的左右两侧均铰接有拉动连杆，两个拉动连杆的外侧均铰接有滑动底板，两个滑动底板上均通过螺纹连接有两个高度螺钉，四个高度螺钉的上侧分别转动连接在两个限高板上，两个滑动底板分别滑动连接在安装支架的左右两侧；

动力机构包括动力带轮和传动带轮，动力带轮传动带轮固定连接在拉动轮上，动力带轮和传动带轮通过摩擦带传动连接，动力带轮固定连接在电机的输出轴上，电机固定连接在安装支架上；

推动机构包括推动弧板和锁紧螺钉，推动机构设置有两个，滑动圆槽内滑动连接有两个推动弧板，两个推动弧板上均通过螺纹连接有锁紧螺钉；

安装支架的下端固定连接有传感器A和传感器B，两个推动弧板能够分别与传感器A和传感器B接触；

折弯机构包括横移电机、横移支架、伸缩机构Ⅰ和折弯模具，横移电机固定连接在安装支架上，横移支架的下端滑动连接在滑动支架Ⅱ上，横移支架的上端滑动连接在滑动支架Ⅰ上，横移支架上固定连接有伸缩机构Ⅰ，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上固定连接有折弯模具，伸缩机构Ⅰ和传感器B连接；

挤压机构包括挤压支架、调整螺钉、伸缩机构Ⅱ、挤压底板和弹性压块，挤压支架的下端转动连接有两个调整螺钉，两个调整螺钉均通过螺纹连接在横移支架上，挤压支架的上端滑动连接在滑动支架Ⅰ上，挤压支架的下端滑动连接在安装支架上，挤压支架上固定连接有伸缩机构Ⅱ，伸缩机构Ⅱ的伸缩端固定连接有挤压底板，挤压底板上固定连接有弹性压块；

限位机构包括限位螺纹杆和限位底板，限位螺纹杆通过螺纹连接在安装支架的后端，限位螺纹杆上转动连接有限位底板，限位底板滑动连接在安装支架上。

本发明一种自主加工工业机器人的有益效果为：

本发明一种自主加工工业机器人，可以将需要进行折弯的板材放置在装置支架上，启动动力机构，动力机构驱动厚度机构进行运动，厚度机构对装置支架上的板材进行厚度测试，当板材的厚度低于装置可以折弯的最大厚度时，两个推动机构分别对传感器A和传感器B进行挤压，挤压机构和折弯机构运动对板材进行折弯，当板材的厚度大于装置可以折弯的最大厚度时，动力机构和厚度机构之间摩擦传动打滑，不会进行后续的加工过程，保证装置的使用寿命。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明的厚度机构结构示意图；

图2是本发明的厚度机构与装置支架连接结构示意图；

图3是本发明的动力机构与厚度机构连接结构示意图；

图4是本发明的厚度机构与推动机构连接结构示意图一；

图5是本发明的厚度机构与推动机构连接结构示意图二；

图6是本发明的装置支架、传感器A和传感器B连接结构示意图；

图7是本发明的折弯机构与挤压装置连接结构示意图；

图8是本发明的装置支架、折弯机构与挤压装置连接结构示意图；

图9是本发明的装置支架与限位机构连接结构示意图一；

图10是本发明的装置支架与限位机构连接结构示意图二。

图中：

拉动轮11；

滑动圆槽12；

拉动连杆13；

滑动底板14；

高度螺钉15；

限高板16；

安装支架21；

滑动支架Ⅰ22；

滑动支架Ⅱ23；

动力带轮31；

传动带轮32；

推动弧板41；

锁紧螺钉42；

传感器A50；

传感器B60；

横移电机71；

横移支架72；

伸缩机构Ⅰ73；

折弯模具74；

挤压支架81；

调整螺钉82；

伸缩机构Ⅱ83；

挤压底板84；

弹性压块85；

限位螺纹杆91；

限位底板92。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

下面结合图1至10说明本实施方式，一种自主加工工业机器人，包括装置支架、厚度机构、动力机构、推动机构、传感器A、传感器B、折弯机构、挤压机构和限位机构，装置支架包括安装支架21、滑动支架Ⅰ22和滑动支架Ⅱ23，安装支架21前端的上侧固定连接有滑动支架Ⅰ22，安装支架21前端的下侧固定连接有滑动支架Ⅱ23；

厚度机构包括拉动轮11、滑动圆槽12、拉动连杆13、滑动底板14、高度螺钉15和限高板16，拉动轮11转动连接在安装支架21的下侧，拉动轮11上设置有滑动圆槽12，拉动轮11的左右两侧均铰接有拉动连杆13，两个拉动连杆13的外侧均铰接有滑动底板14，两个滑动底板14上均通过螺纹连接有两个高度螺钉15，四个高度螺钉15的上侧分别转动连接在两个限高板16上，两个滑动底板14分别滑动连接在安装支架21的左右两侧；

使用时，将需要进行折弯的板材放置在安装支架21上，转动拉动轮11，拉动轮11以自身轴线为中心进行转动，拉动轮11带动两个拉动连杆13进行运动，两个拉动连杆13拉动两个滑动底板14进行运动，两个滑动底板14相互靠近运动，两个滑动底板14在安装支架21上进行滑动，两个滑动底板14分别带动其上的两个高度螺钉15进行运动，高度螺钉15带动对应的限高板16进行运动，两个限高板16相互靠近运动，如图1和图2所示，滑动底板14的上端面和安装支架21的上端面处于同一高度，转动四个高度螺钉15，四个高度螺钉15在转动时通过螺纹带动限高板16进行运动，进而调整限高板16的相对高度，进而根据不同的使用需求对板材的厚度进行限制，如板材的材料发生变化时，不同材料的板材抗剪切力不同，进而装置可以折弯的厚度不同，因此调整限高板16的相对高度，如果板材的厚度符合装置可以折弯的厚度，两个限高板16相互靠近时经过板材，拉动轮11可以转动，如果板材的厚度大于限高板16的高度，证明板材的厚度不符合装置可以折弯的厚度，两个限高板16的内侧和板材接触，板材对限高板16进行限位，使得拉动轮11不可以在进行转动，拉动轮11无法进行转动；使得装置无法进行后续的加工。

下面结合图1至10说明本实施方式，动力机构包括动力带轮31和传动带轮32，动力带轮31传动带轮32固定连接在拉动轮11上，动力带轮31和传动带轮32通过摩擦带传动连接，动力带轮31固定连接在电机的输出轴上，电机固定连接在安装支架21上；

电机优选为伺服电机，启动电机，电机的输出轴开始转动，电机的输出轴带动动力带轮31进行转动，动力带轮31通过摩擦力带动传动带轮32进行转动，传动带轮32带动拉动轮11进行转动，拉动轮11带动拉动连杆13进行运动，两个拉动连杆13拉动两个滑动底板14进行运动，两个滑动底板14相互靠近运动，两个滑动底板14在安装支架21上进行滑动，两个滑动底板14分别带动其上的两个高度螺钉15进行运动，高度螺钉15带动对应的限高板16进行运动，两个限高板16相互靠近运动，如果板材的厚度符合装置可以折弯的厚度，两个限高板16相互靠近时经过板材，拉动轮11可以继续转动，如果板材的厚度大于限高板16的高度，证明板材的厚度不符合装置可以折弯的厚度，两个限高板16的内侧和板材接触，板材对限高板16进行限位，使得拉动轮11不可以在进行转动，拉动轮11无法进行转动，由于拉动轮11受到限高板16的反作用力，使得传动带轮32和动力带轮31之间无法继续传动，传动带轮32和动力带轮31之间产生打滑，使得装置无法进行后续的加工。

下面结合图1至10说明本实施方式，推动机构包括推动弧板41和锁紧螺钉42，推动机构设置有两个，滑动圆槽12内滑动连接有两个推动弧板41，两个推动弧板41上均通过螺纹连接有锁紧螺钉42；

安装支架21的下端固定连接有传感器A50和传感器B60，两个推动弧板41能够分别与传感器A50和传感器B60接触；

将两个推动弧板41安装在滑动圆槽12内，调整两个推动弧板41在滑动圆槽12内的位置，使得其中一个推动弧板41在进行运动时先和传感器A50接触，另一个推动弧板41在和传感器B60接触，可以根据不同的板材宽度预先调整推动弧板41的位置，两个推动弧板41的位置确定后，转动锁紧螺钉42，锁紧螺钉42转动时通过螺纹进行运动，锁紧螺钉42穿过推动弧板41的底部对拉动轮11进行挤压，使得推动弧板41和拉动轮11之间产生一定的挤压力，进而对两个推动弧板41的位置进行固定；

折弯机构包括横移电机71、横移支架72、伸缩机构Ⅰ73和折弯模具74，横移电机71固定连接在安装支架21上，横移支架72的下端滑动连接在滑动支架Ⅱ23上，横移支架72的上端滑动连接在滑动支架Ⅰ22上，横移支架72上固定连接有伸缩机构Ⅰ73，伸缩机构Ⅰ73的伸缩端上固定连接有折弯模具74，伸缩机构Ⅰ73和传感器B60连接；

当板材的厚度符合装置可折弯的厚度时，拉动轮11带动两个推动弧板41进行运动，两个推动弧板41在运动的过程中分别对传感器A50和传感器B60进行挤压，传感器A50先受到挤压，传感器B60在受到挤压，当板材的厚度不符合装置可折弯的厚度时，拉动轮11无法带动两个推动弧板41进行运动，两个推动弧板41不能对传感器A50和传感器B60进行挤压，就无法进行后续的加工，进而达到限制加工板厚的目的；当板材的厚度符合装置可折弯的厚度时，传感器A50先受到挤压，传感器A50和伸缩机构Ⅱ83连接，伸缩机构Ⅱ83和伸缩机构Ⅰ73可以是液压缸或者电动推杆，传感器A50和伸缩机构Ⅱ83通过本领域惯用的电控手段连接，本领域技术人员可以根据现有技术进行选择，传感器B60和伸缩机构Ⅰ73通过本领域惯用的电控手段连接，本领域技术人员可以根据现有技术进行选择，伸缩机构Ⅱ83的伸缩端进行运动，伸缩机构Ⅱ83的伸缩端推动挤压底板84向下进行运动，挤压底板84带动弹性压块85向下进行运动，弹性压块85可以是橡胶块等，弹性压块85对板材进行挤压，在传感器A50受到挤压得期间内，伸缩机构Ⅱ83的伸缩端一直处于伸出状态，传感器B60受到挤压得期间内，伸缩机构Ⅰ73的伸缩端一直处于伸出状态，弹性压块85主要是为了适应不同板材厚度折弯时，弹性压块85的弹性变形能够适应板材折弯厚度上的距离变化，板材挤压完成后，推动弧板41在对传感器B60进行挤压，传感器B60控制伸缩机构Ⅰ73的伸缩端伸出，伸缩机构Ⅰ73的伸缩端带动折弯模具74向下进行运动，折弯模具74对板材进行折弯；

挤压机构包括挤压支架81、调整螺钉82、伸缩机构Ⅱ83、挤压底板84和弹性压块85，挤压支架81的下端转动连接有两个调整螺钉82，两个调整螺钉82均通过螺纹连接在横移支架72上，挤压支架81的上端滑动连接在滑动支架Ⅰ22上，挤压支架81的下端滑动连接在安装支架21上，挤压支架81上固定连接有伸缩机构Ⅱ83，伸缩机构Ⅱ83的伸缩端固定连接有挤压底板84，挤压底板84上固定连接有弹性压块85；

转动调整螺钉82，两个调整螺钉82转动时通过螺纹带动挤压支架81和横移支架72之间的距离发生变化，进而调整折弯模具74和弹性压块85之间的相对距离，进而满足不同厚度的板材折弯时的需求，启动横移电机71，横移电机71的输出轴开始转动，横移电机71的输出轴通过螺纹带动横移支架72进行横向滑动，进而调整折弯模具74的位置，进而调整挤压支架81的位置，进而调整弹性压块85得分挤压位置和折弯模具74的折弯位置，挤压支架81在折弯模具74进行折弯时对板材的底部进行支撑，也可以调整挤压支架81支撑板材的位置；

下面结合图1至10说明本实施方式，限位机构包括限位螺纹杆91和限位底板92，限位螺纹杆91通过螺纹连接在安装支架21的后端，限位螺纹杆91上转动连接有限位底板92，限位底板92滑动连接在安装支架21上；

转动限位螺纹杆91，限位螺纹杆91转动时通过螺纹带动限位底板92进行运动，进而调整限位底板92的位置，限位底板92对板材的后端进行限位，进而调整板材伸出的长度，限位底板92对板材的后侧进行基准限位。

需要注意的是上述实施例之间可以相互拼接使用，也可以全部结合在一起进行使用；当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种自主加工工业机器人，包括装置支架、拉动轮(11)、滑动底板(14)和限高板(16)，其特征在于：所述滑动底板(14)设置有两个，两个滑动底板(14)均滑动连接在装置支架上，两个滑动底板(14)上均连接有限高板(16)，拉动轮(11)转动拉动两个滑动底板(14)相互靠近；

拉动轮(11)转动连接在装置支架上，拉动轮(11)和两个滑动底板(14)之间均铰接有拉动连杆(13)；

两个滑动底板(14)上均通过螺纹连接有两个高度螺钉(15)，四个高度螺钉(15)分别转动连接在两个限高板(16)上；

还包括动力机构，动力机构包括动力带轮(31)和传动带轮(32)，传动带轮(32)固定连接在拉动轮(11)上，动力带轮(31)和传动带轮(32)通过摩擦传动，动力带轮(31)驱动传动带轮(32)进行转动；

所述拉动轮(11)上设置有滑动圆槽(12)，滑动圆槽(12)内滑动连接有两个推动机构；

所述装置支架的底部固定连接有传感器B(60)和传感器A(50)，两个推动机构能够分别与传感器B(60)和传感器A(50)接触；

还包括用于对板材进行折弯的折弯机构；

折弯机构和传感器B(60)连接；

折弯机构包括横移电机(71)、横移支架(72)、伸缩机构Ⅰ(73)和折弯模具(74)，横移电机(71)固定连接在安装支架(21)上，横移支架(72)的下端滑动连接在滑动支架Ⅱ(23)上，横移支架(72)的上端滑动连接在滑动支架Ⅰ(22)上，横移支架(72)上固定连接有伸缩机构Ⅰ(73)，伸缩机构Ⅰ(73)的伸缩端上固定连接有折弯模具(74)，伸缩机构Ⅰ(73)和传感器B(60)连接。

2.根据权利要求1所述的一种自主加工工业机器人，其特征在于：还包括用于对板材进行挤压固定的挤压机构。

3.根据权利要求2所述的一种自主加工工业机器人，其特征在于：挤压机构和传感器A(50)连接。

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