CN112889587B - 一种食用菌搔菌处理工艺 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种食用菌搔菌处理工艺，包括取盖，将菌包的端盖取下；取环，将菌包的套环从菌包脱离；翻折袋口，将取盖和取环后的菌包袋口通过菌包袋口外翻装置向外翻折。本发明的食用菌搔菌处理工艺通过菌包袋口外翻装置对菌包对袋口进行翻折，无需人工操作，省时省力，同时袋口翻折效果趋于一致，保证菌包批量处理的质量。

Description

一种食用菌搔菌处理工艺

技术领域

本发明涉及食用菌生产技术领域，具体涉及一种食用菌搔菌处理工艺。

背景技术

食用菌菌包骚菌处理目的是去除菌包内培养料的表层菌皮，切断菌丝体使其从休眠状态快速进入生长、生殖状态。菌包骚菌后袋口要高于培养料一定高度，以保持菌包内培养料水分；现有食用菌骚菌主要包括两种方式，一是通过切割设备将菌包在表层菌皮及以上部分整体切除，这种方式需要在后期对菌包粘贴袋口以使袋口高于培养料一定高度，工序复杂，同时部分菌丝被切断，影响出菌量；另一种方式是先通过人工拔盖、取环和翻折袋口，以使袋口处于打开和高于培养料一定高度的状态，然后再进行骚菌，这种人工处理方式存在劳动强度大，效率低且处理效果参差不一的问题，影响骚菌质量；这两种方式都不利于大批量且高质量的食用菌生产要求。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明提供了一种食用菌搔菌处理工艺，至少解决现有食用菌骚菌处理无法兼顾效率和质量的问题，具有省时省力，出菌效果好的优点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种食用菌搔菌处理工艺，包括以下步骤：

取盖，将菌包的端盖取下；

取环，将菌包的套环从菌包脱离；

翻折袋口，将取盖和取环后的菌包袋口通过菌包袋口外翻装置向外翻折。

优选地，所述菌包袋口外翻装置包括外翻撑爪组件和外治具组件，所述外治具组件包括用于在袋口外围形成支撑环的外治具，所述外翻撑爪组件包括用于伸入菌包袋口内将袋口撑开并将袋口以外治具为支撑向外翻折的外翻撑爪，所述翻折袋口包括以下步骤：外翻撑爪伸入菌包袋口内将袋口撑开、外治具在袋口外围形成与袋口同圆心且半径小于袋口半径的支撑环、外翻撑爪将袋口以支撑环为支撑向支撑环外侧推压实现袋口向外翻折。

优选地，所述菌包袋口外翻装置还包括扩口撑爪组件，该扩口撑爪组件包括用于伸入袋口内将袋口撑开的扩口撑爪，所述翻折袋口还包括以下步骤：扩口撑爪伸入取环后的菌包袋口内将袋口撑开并带动袋口向上提升以拉直袋口，袋口撑开口径大于外翻撑爪的横向尺寸，便于外翻撑爪伸入袋口。

优选地，所述袋口外翻还包括通过压边组件对外翻后的袋口进行压边，该压边组件包括若干压杆，该压杆在外翻撑爪将袋口以支撑环为支撑向支撑环外侧推压实现袋口向外翻折后压设在外翻的袋口上，避免外翻撑爪、外治具复位时带动袋口移动。

优选地，所述外翻撑爪组件包括至少两块安装外翻撑爪的转接板、驱动转接板升降的升降驱动机构以及驱动外翻撑爪彼此聚拢或打开的开合驱动机构；外翻撑爪伸入菌包袋口内将袋口撑开包括以下步骤：开合驱动机构驱动外翻撑爪彼此聚拢、升降驱动机构驱动转接板向菌包方向移动使聚拢的外翻撑爪伸入菌包袋口、开合驱动机构驱动外翻撑爪彼此打开将袋口撑开。

优选地，所述外治具包括相对设置的半环以及驱动半环闭合形成所述支撑环的抱合驱动机构，外治具在袋口外围形成与袋口同圆心且半径小于袋口半径的支撑环包括以下步骤：抱合驱动机构驱动半环从低端倾斜向上并在袋口外围形成支撑环。

优选地，所述扩口撑爪组件包括用于安装扩口撑爪的横撑底板和纵撑底板，所述横撑底板数量为两块且分别连接一横行齿条，该横行齿条之间平行设置，所述纵撑底板数量为两块且分别连接一纵行齿条，该纵行齿条之间平行设置，所述横行齿条之间及纵行齿条之间通过同步齿轮连接，同步齿轮之间同步转动；扩口撑爪伸入取环后的菌包袋口内将袋口撑开包括以下步骤：同步齿轮转动带动横行齿条之间及纵行齿条之间反向运动，横撑底板及纵撑底板上的扩口撑爪彼此打开将袋口撑开。

优选地，所述取盖和取环之间还包括切割袋口，所述切割袋口包括以下步骤：提拉袋口、对套环进行定位固定、将套环以上袋口切除。

优选地，提拉袋口通过捏袋口机构实现，该捏袋口机构包括一升降臂、设置于升降臂上的捏爪、驱动升降臂升降的升降驱动机构以及驱动捏爪张闭的捏爪驱动机构，提拉袋口包括以下步骤：捏爪驱动机构驱动捏爪捏紧袋口边缘，升降驱动机构驱动升降臂带动所述捏爪提升；对套环进行定位固定通过定位机构实现，所述定位机构包括定位夹爪、驱动所述定位夹爪闭合的夹爪气缸、安装所述夹爪气缸的固定板以及与所述固定板连接且驱动定位夹爪向菌包袋口方向移动的定位驱动机构，对套环进行定位包括以下步骤：定位驱动机构驱动固定板向菌包袋口方向运动，夹爪气缸驱动定位夹爪开闭以夹紧套环；将套环以上袋口切除通过切割机构实现，该切割机构包括一切割线、安装所述切割线的架体以及与架体连接且驱动所述切割线向捏爪下方菌包袋口移动的切割驱动机构，将套环以上袋口切除包括以下步骤：切割驱动机构驱动架体移动以带动切割线向套环顶部的袋口移动以切割袋口。

优选地，翻折袋口后还包括以下步骤：通过整形机构和装框机构对翻折袋口后的菌包进行整形和装框，整形机构包括整形手抓、驱动整形手抓开闭的整形驱动机构和驱动整形手抓升降的整形升降机构；装框机构包括活动夹具、与活动夹具间隔设置的固定夹具、连接固定夹具的安装板、连接在活动夹具与安装板之间的导轨结构、驱动活动夹具向固定夹具方向运动的夹紧气缸、与安装板连接的纵向驱动机构以及与纵向驱动机构连接的水平驱动机构；对翻折袋口后的菌包进行整形和装框包括以下步骤：升降驱动机构驱动整形手抓伸入袋口内、整形驱动机构驱动整形手抓打开撑紧于袋口内实现整形，夹紧气缸驱动活动夹具和固定夹具闭合将整形后的菌包夹具定位，并通过水平驱动机构和纵向驱动机构配合移动将菌包放入菌框内。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供的一种食用菌搔菌处理工艺，具备以下有益效果：

1.本发明的食用菌搔菌处理工艺通过菌包袋口外翻装置对菌包对袋口进行翻折，无需人工操作，省时省力，同时袋口翻折效果趋于一致，保证菌包批量处理的质量。

2.本发明的食用菌搔菌处理工艺的翻折袋口包括外翻撑爪伸入菌包袋口内将袋口撑开、外治具在袋口外围形成与袋口同圆心且半径小于袋口半径的支撑环、外翻撑爪将袋口以支撑环为支撑向支撑环外侧推压实现袋口向外翻折，如此，外治具和外翻撑爪彼此配合实现袋口向外翻折，袋口外翻动作简单高效。

3.本发明的食用菌搔菌处理工艺的翻折袋口还包括扩口撑爪伸入取环后的菌包袋口内将袋口撑开并带动袋口向上提升以拉直袋口，袋口撑开口径大于外翻撑爪的横向尺寸，方便尺寸较大的外翻撑爪伸入袋口内。

4.本发明的食用菌搔菌处理工艺通过压边组件对外翻后的袋口进行压边，该压边组件包括若干压杆，该压杆在外翻撑爪将袋口以支撑环为支撑向支撑环外侧推压实现袋口向外翻折后压设在外翻的袋口上，避免外翻撑爪、外治具复位时带动袋口移动。

5.本发明的食用菌搔菌处理工艺在取盖和取环之间切割袋口，切割袋口包括以下步骤：提拉袋口、对套环进行定位固定、将套环以上袋口切除，如此切除套环以上袋口后进行翻折袋口可以减少翻折次数，实现一次翻折即可达到工艺要求。

6.本发明的食用菌搔菌处理工艺在翻折袋口后通过整形机构和装框机构对翻折袋口后的菌包进行整形和装框，保证翻折后的袋口规整，同时，完成装框，方便后续骚菌动作。

附图说明

图1为本发明菌包袋口外翻装置的示意图；

图2为本发明外翻撑爪组件的主视图；

图3为本发明外翻撑爪组件的侧视图；

图4为本发明外翻撑爪组件的俯视图；

图5为本发明扩口撑爪组件的俯视图；

图6为本发明扩口撑爪组件纵撑底板的安装主示意图；

图7为本发明扩口撑爪组件纵撑底板的安装俯视图；

图8为本发明扩口撑爪组件横撑底板的安装主示意图；

图9为本发明扩口撑爪组件横撑底板的安装俯视图；

图10为本发明外治具组件的正面示意图；

图11为本发明外治具组件的俯视图；

图12为本发明压边组件的主视图；

图13为本发明压边组件的侧视图；

图14为本发明压边组件的俯视图；

图15为本发明捏袋口机构、定位机构和切割机构的主视图；

图16为本发明捏袋口机构、定位机构和切割机构的侧视图；

图17为本发明捏袋口机构、定位机构和切割机构的俯视图；

图18为本发明定位机构的主视图；

图19为本发明定位机构的侧视图；

图20为本发明切割机构的示意图；

图21为本发明整形机构的示意图；

图22为本发明装框机构的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供的一种食用菌搔菌处理工艺，包括以下步骤：

取盖，将菌包的端盖取下；

取环，将菌包的套环从菌包脱离；

翻折袋口，将取盖和取环后的菌包袋口通过菌包袋口外翻装置1向外翻折。

结合图1、图2、图3、图4、图10和图11所示，图1为本发明菌包袋口外翻装置的示意图、图2为本发明外翻撑爪组件的主视图、图3为本发明外翻撑爪组件的侧视图、图4为本发明外翻撑爪组件的俯视图、图10为本发明外治具组件的正面示意图、图11为本发明外治具组件的俯视图。其中，菌包袋口外翻装置1包括外翻撑爪组件11和外治具组件12，外治具组件12包括用于在袋口外围形成支撑环120的外治具121，外翻撑爪组件11包括用于伸入菌包袋口内将袋口撑开并将袋口以外治具121为支撑向外翻折的外翻撑爪111，翻折袋口包括以下步骤：外翻撑爪111伸入菌包袋口内将袋口撑开、外治具121在袋口外围形成与袋口同圆心且半径小于袋口半径的支撑环120、外翻撑爪111将袋口以支撑环120为支撑向支撑环120外推压实现袋口向外翻折。

在外翻撑爪组件11将袋口撑开的一种优选实施方式中，外翻撑爪组件11包括至少两块安装外翻撑爪111的转接板112、驱动转接板112升降的升降驱动机构以及驱动外翻撑爪111彼此聚拢或打开的开合驱动机构，升降驱动机构可以是伸缩端与转接板112连接的升降气缸113，开合驱动机构可以是伸缩端与升降气缸113缸体连接的开合气缸114；而外翻撑爪111伸入菌包袋口内将袋口撑开包括以下步骤：开合驱动机构驱动外翻撑爪111彼此聚拢、升降驱动机构驱动转接板112向菌包方向移动使聚拢的外翻撑爪111伸入菌包袋口、开合驱动机构驱动外翻撑爪111彼此打开将袋口撑开。

在外治具121在袋口外围形成与袋口同圆心且半径小于袋口半径的支撑环120的一种优选实施方式中，外治具121包括相对设置的半环122以及驱动半环122闭合形成支撑环120的抱合驱动机构，半环122成对的相对设置，半环122设有向外倾斜而下的弧面以便袋口翻折，抱合驱动机构可以是伸缩端与半环122连接的抱合气缸123；外治具121在袋口外围形成与袋口同圆心且半径小于袋口半径的支撑环120包括以下步骤：抱合驱动机构驱动半环122从低端倾斜向上并在袋口外围形成支撑环120，倾斜上下的支撑环120方便在袋口翻折后退出并保持袋口的翻折状态。

结合图5、图6、图7、图8和图9所示，图5为本发明扩口撑爪组件的俯视图、图6为本发明扩口撑爪组件纵撑底板的安装主示意图、图7为本发明扩口撑爪组件纵撑底板的安装俯视图、图8为本发明扩口撑爪组件横撑底板的安装主示意图、图9为本发明扩口撑爪组件横撑底板的安装俯视图，外翻撑爪111体型较大，不便于直接伸入刚取下套环的菌包袋口内，为此，菌包袋口外翻装置1还包括扩口撑爪组件13，该扩口撑爪组件13包括用于伸入袋口内将袋口撑开的扩口撑爪131，翻折袋口还包括以下步骤：扩口撑爪131伸入取环后的菌包袋口内将袋口撑开并带动袋口向上提升以拉直袋口，避免后续翻折袋口时翻折不到位，袋口撑开口径大于外翻撑爪111的横向尺寸，便于外翻撑爪111伸入袋口。扩口撑爪组件13包括用于安装扩口撑爪131的横撑底板132和纵撑底板133，横撑底板132数量为两块且分别连接一横行齿条134，该横行齿条134之间平行设置，纵撑底板133数量为两块且分别连接一纵行齿条135，该纵行齿条135之间平行设置，横行齿条134之间及纵行齿条135之间通过同步齿轮136连接，同步齿轮136之间同步转动；扩口撑爪131伸入取环后的菌包袋口内将袋口撑开包括以下步骤：电机带动同步齿轮136转动进而带动横行齿条134之间及纵行齿条135之间反向运动，横撑底板132及纵撑底板133上的扩口撑爪131以袋口圆心为中心彼此径向打开而将袋口撑开。

外翻撑爪组件11和扩口撑爪组件13通过架体连接，该架体连接通用升降机构15，通过通用升降机构15驱动升降。

结合图12、图13和图14所示，图12为本发明压边组件的主视图，图13为本发明压边组件的侧视图，图14为本发明压边组件的俯视图，袋口翻折后，扩口撑爪组件13、外翻撑爪组件11及外治具121要从袋口退出，存在拖拉袋口使袋口变形的问题，为此，袋口外翻步骤后还包括通过压边组件14对外翻后的袋口进行压边，该压边组件14包括若干压杆141，其中压杆141可以成组设置在菌包两侧，同组压杆141通过连接板142连接，并通过与连接板142连接的驱动气缸143驱动作压边动作，压杆141末端之间在支撑环120上包绕袋口设置，并在袋口外翻后压设在外翻的袋口上，避免外翻撑爪111、外治具121复位时带动袋口移动。

结合图15、图16、图17、图18、图19和图20所示，图15为本发明捏袋口机构、定位机构和切割机构的主视图，图16为本发明捏袋口机构、定位机构和切割机构的侧视图，图17为本发明捏袋口机构、定位机构和切割机构的俯视图，图18为本发明定位机构的主视图，图19为本发明定位机构的侧视图，图20为本发明切割机构的示意图。取盖和取环之间还包括切割袋口，切割袋口包括以下步骤：提拉袋口、对套环进行定位固定、将套环以上袋口切除；提拉袋口通过捏袋口机构21实现，该捏袋口机构21包括一升降臂211、设置于升降臂211上的捏爪212、驱动升降臂211升降的升降驱动机构213以及驱动捏爪212张闭的捏爪驱动机构214，该捏爪驱动机构214可以是夹爪气缸，提拉袋口包括以下步骤：捏爪驱动机构214驱动捏爪212捏紧袋口边缘，升降驱动机构313驱动升降臂211带动捏爪212提升；对套环进行定位固定通过定位机构22实现，定位机构22包括定位夹爪221、驱动定位夹爪221闭合的夹爪气缸222、安装夹爪气缸222的固定板223以及与固定板223连接且驱动定位夹爪221向菌包袋口方向移动的定位驱动机构224，定位驱动机构224可以是夹爪气缸；对套环进行定位包括以下步骤：定位驱动机构224驱动固定板223向菌包袋口方向运动，夹爪气缸驱动定位夹爪221开闭以夹紧套环；将套环以上袋口切除通过切割机构23实现，该切割机构23包括一切割线231、安装切割线231的架体232以及与架体232连接且驱动切割线231向捏爪212下方菌包袋口移动的切割驱动机构233，切割驱动机构233可以是气缸等直线驱动机构，将套环以上袋口切除包括以下步骤：切割驱动机构233驱动架体232移动以带动切割线231向套环顶部的袋口移动以切割袋口。

结合图21和图22所示，图21为本发明整形机构的示意图，图22为本发明装框机构的示意图，翻折袋口后还包括以下步骤：通过整形机构31和装框机构32对翻折袋口后的菌包进行整形和装框，整形机构31包括整形手爪311、驱动整形手爪311开闭的整形驱动机构312和驱动整形手爪311升降的整形升降机构313，整形驱动机构312可以是与整形手抓311连接的夹爪气缸，整形升降机构313可以是升降端与整形驱动机构312连接的通用升降机构；装框机构32包括活动夹具321、与活动夹具321间隔设置的固定夹具322、连接固定夹具322的安装板323、连接在活动夹具321与安装板323之间的导轨结构324、驱动活动夹具321向固定夹具322方向运动的夹紧气缸325、与安装板323连接的纵向驱动机构326以及与纵向驱动机构326连接的水平驱动机构327，纵向驱动机构326可以是齿轮齿条驱动机构，安装板323与驱动端连接，水平驱动机构327可以是齿轮齿条驱动机构等直线驱动机构，纵向驱动机构326整体安装在水平驱动机构327的驱动端上；对翻折袋口后的菌包进行整形和装框包括以下步骤：升降驱动机构驱动整形手爪311伸入袋口内、整形驱动机构312驱动整形手爪311打开撑紧于袋口内实现整形，夹紧气缸325驱动活动夹具321和固定夹具322闭合将整形后的菌包夹具定位，并通过水平驱动机构327和纵向驱动机构326配合移动将菌包放入菌框内。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种食用菌搔菌处理工艺，其特征在于，包括以下步骤：

取盖，将菌包的端盖取下；

取环，将菌包的套环从菌包脱离；

翻折袋口，将取盖和取环后的菌包袋口通过菌包袋口外翻装置向外翻折；

所述菌包袋口外翻装置包括外翻撑爪组件和外治具组件，所述外治具组件包括用于在袋口外围形成支撑环的外治具，所述外翻撑爪组件包括用于伸入菌包袋口内将袋口撑开并将袋口以外治具为支撑向外翻折的外翻撑爪，所述翻折袋口包括以下步骤：外翻撑爪伸入菌包袋口内将袋口撑开、外治具在袋口外围形成与袋口同圆心且半径小于袋口半径的支撑环、外翻撑爪将袋口以支撑环为支撑向支撑环外侧推压实现袋口向外翻折；

所述取盖和取环之间还包括切割袋口，所述切割袋口包括以下步骤：提拉袋口、对套环进行定位固定、将套环以上袋口切除；

提拉袋口通过捏袋口机构实现，该捏袋口机构包括一升降臂、设置于升降臂上的捏爪、驱动升降臂升降的升降驱动机构以及驱动捏爪张闭的捏爪驱动机构，提拉袋口包括以下步骤：捏爪驱动机构驱动捏爪捏紧袋口边缘，升降驱动机构驱动升降臂带动所述捏爪提升；对套环进行定位固定通过定位机构实现，所述定位机构包括定位夹爪、驱动所述定位夹爪闭合的夹爪气缸、安装所述夹爪气缸的固定板以及与所述固定板连接且驱动定位夹爪向菌包袋口方向移动的定位驱动机构，对套环进行定位包括以下步骤：定位驱动机构驱动固定板向菌包袋口方向运动，夹爪气缸驱动定位夹爪开闭以夹紧套环；将套环以上袋口切除通过切割机构实现，该切割机构包括一切割线、安装所述切割线的架体以及与架体连接且驱动所述切割线向捏爪下方菌包袋口移动的切割驱动机构，将套环以上袋口切除包括以下步骤：切割驱动机构驱动架体移动以带动切割线向套环顶部的袋口移动以切割袋口。

2.根据权利要求1所述的食用菌搔菌处理工艺，其特征在于，所述菌包袋口外翻装置还包括扩口撑爪组件，该扩口撑爪组件包括用于伸入袋口内将袋口撑开的扩口撑爪，所述翻折袋口还包括以下步骤：扩口撑爪伸入取环后的菌包袋口内将袋口撑开并带动袋口向上提升以拉直袋口，袋口撑开口径大于外翻撑爪的横向尺寸，便于外翻撑爪伸入袋口。

3.根据权利要求1所述的食用菌搔菌处理工艺，其特征在于，所述袋口外翻还包括通过压边组件对外翻后的袋口进行压边，该压边组件包括若干压杆，该压杆在外翻撑爪将袋口以支撑环为支撑向支撑环外侧推压实现袋口向外翻折后压设在外翻的袋口上，避免外翻撑爪、外治具复位时带动袋口移动。

4.根据权利要求1所述的食用菌搔菌处理工艺，其特征在于，所述外翻撑爪组件包括至少两块安装外翻撑爪的转接板、驱动转接板升降的升降驱动机构以及驱动外翻撑爪彼此聚拢或打开的开合驱动机构；外翻撑爪伸入菌包袋口内将袋口撑开包括以下步骤：开合驱动机构驱动外翻撑爪彼此聚拢、升降驱动机构驱动转接板向菌包方向移动使聚拢的外翻撑爪伸入菌包袋口、开合驱动机构驱动外翻撑爪彼此打开将袋口撑开。

5.根据权利要求1所述的食用菌搔菌处理工艺，其特征在于，所述外治具包括相对设置的半环以及驱动半环闭合形成所述支撑环的抱合驱动机构，外治具在袋口外围形成与袋口同圆心且半径小于袋口半径的支撑环包括以下步骤：抱合驱动机构驱动半环从低端倾斜向上并在袋口外围形成支撑环。

6.根据权利要求2所述的食用菌搔菌处理工艺，其特征在于，所述扩口撑爪组件包括用于安装扩口撑爪的横撑底板和纵撑底板，所述横撑底板数量为两块且分别连接一横行齿条，该横行齿条之间平行设置，所述纵撑底板数量为两块且分别连接一纵行齿条，该纵行齿条之间平行设置，所述横行齿条之间及纵行齿条之间通过同步齿轮连接，同步齿轮之间同步转动；扩口撑爪伸入取环后的菌包袋口内将袋口撑开包括以下步骤：同步齿轮转动带动横行齿条之间及纵行齿条之间反向运动，横撑底板及纵撑底板上的扩口撑爪彼此打开将袋口撑开。

7.根据权利要求1至6中任一所述的食用菌搔菌处理工艺，其特征在于，翻折袋口后还包括以下步骤：通过整形机构和装框机构对翻折袋口后的菌包进行整形和装框，整形机构包括整形手抓、驱动整形手抓开闭的整形驱动机构和驱动整形手抓升降的整形升降机构；装框机构包括活动夹具、与活动夹具间隔设置的固定夹具、连接固定夹具的安装板、连接在活动夹具与安装板之间的导轨结构、驱动活动夹具向固定夹具方向运动的夹紧气缸、与安装板连接的纵向驱动机构以及与纵向驱动机构连接的水平驱动机构；对翻折袋口后的菌包进行整形和装框包括以下步骤：升降驱动机构驱动整形手抓伸入袋口内、整形驱动机构驱动整形手抓打开撑紧于袋口内实现整形，夹紧气缸驱动活动夹具和固定夹具闭合将整形后的菌包夹具定位，并通过水平驱动机构和纵向驱动机构配合移动将菌包放入菌框内。

Images