CN112874661A - 一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统 - Google Patents

一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112874661A
CN112874661A CN202110145414.3A CN202110145414A CN112874661A CN 112874661 A CN112874661 A CN 112874661A CN 202110145414 A CN202110145414 A CN 202110145414A CN 112874661 A CN112874661 A CN 112874661A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
automobile
disassembling
covers
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110145414.3A
Other languages
English (en)
Inventor
高超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangxi Liaoyuan Environmental Protection Industry Co ltd
Original Assignee
Jiangxi Liaoyuan Environmental Protection Industry Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangxi Liaoyuan Environmental Protection Industry Co ltd filed Critical Jiangxi Liaoyuan Environmental Protection Industry Co ltd
Priority to CN202110145414.3A priority Critical patent/CN112874661A/zh
Publication of CN112874661A publication Critical patent/CN112874661A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D67/00—Systematic disassembly of vehicles for recovery of salvageable components, e.g. for recycling
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
    • Y02W30/00—Technologies for solid waste management
    • Y02W30/50—Reuse, recycling or recovery technologies
    • Y02W30/56—Reuse, recycling or recovery technologies of vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

本发明涉及报废汽车拆解技术领域，且公开了一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，包括开门和扫码工位和两盖拆解工位，所述开门和扫码工位通过人工进行开门和扫码，所述两盖拆解工位用于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解。该汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，通过设置有两盖拆解工位，两盖拆解工位用于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解，两盖拆解工位包括有两个机器人、一个行走轴、一个液压剪切器和一个电磁端拾器，其中一个机器人通过液压剪切器剪切引擎盖和后备箱盖的铰链，另一个机器人通过电磁端拾器固定和搬运引擎盖和后备箱盖到架车上，通过该工位的设置便于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解。

Description

一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统
技术领域
本发明涉及报废汽车拆解技术领域，具体为一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统。
背景技术
达到国家报废标准或者虽然未达到国家报废标准，但发动机或者底盘严重损坏，经检验不符合国家机动车运行安全技术条件，或者不符合国家机动车污染物排放标准的机动车，称为报废汽车，达到报废标准的汽车需要通过机械设备来对其进行拆解。
传统的一些报废车辆在拆解时，不便于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解，整个汽车在拆解的过程中自动化程度不高，导致了报废车辆的引擎盖和后备箱盖在拆解时的效率较低，为此我们提出了一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，具备便于对报废车辆的两盖进行拆除，自动化程度高，拆除效率高等优点，解决了上述背景技术中所提出的问题。
(二)技术方案
本发明提供如下技术方案：一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，包括开门和扫码工位和两盖拆解工位，所述开门和扫码工位通过人工进行开门和扫码，所述两盖拆解工位用于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解，所述两盖拆解工位包括有两个机器人、一个行走轴、一个液压剪切器和一个电磁端拾器，其中一个机器人通过液压剪切器剪切引擎盖和后备箱盖的铰链，另一个机器人通过电磁端拾器固定和搬运引擎盖和后备箱盖到架车上。
所述汽车两盖拆解的具体操作流程包括以下步骤：
S1、汽车的四门拆解完成后，搬运机器人固定引擎盖，剪切机器人剪切铰链。
S2、搬运机器人将引擎盖搬运到料架车上。
S3、AGV带动汽车向前移动之后备箱盖到达指定位置。
S4、搬运机器人固定后备箱盖，剪切机器人剪切铰链。
S5、搬运机器人将后备箱盖搬运到料架车上。
S6、拆解后的汽车流转到下一个工位。
优选的，所述搬运机器人为设置有电磁端拾器的机器人，所述剪切机器人为设置有液压剪切器的机器人。
优选的，所述剪切机器人配置一套自动控制液压钳及一套视觉系统，用于两盖铰链的剪断，检测开关负责识别两盖铰链的位置，便于机器人精确剪切。
优选的，所述搬运机器人安装在底座上，机器人配置一套电磁端拾器，剪切机器人运行前，电磁端拾器提前抓住两盖，防止两盖坠落。
优选的，当剪切机器人剪切完毕后，搬运机器人将两盖自动放至各自料框内，当料框内两盖达到设定的数量后，机器人发讯号至AGV小车，AGV小车自动搬运至库存区，同时，另外AGV小车输送空料框至等待工位。
优选的，该生产线的前后出口处均设置有安全光栅系统，如果有人员通过该前、后出口进入安全护栏内，生产线将停止运行，确保人员人身安全，当人员离开后生产线重新启动并恢复运行。
优选的，该生产线由先进的总线控制方式，当设备出现故障时，设备可紧急停止并发出警报，然后在人际界面上显示相关故障和信息，以及故障处理方法和操作步骤。
优选的，将汽车送到拆接线上后需要进行预处理，所述预处理包括拆卸蓄电池和危险部件，所述危险部件包括有安全气囊和安全带。
优选的，在对汽车进行拆解的过程中，仔细做好拆解过程的记录，及时对拆卸下来的零部件进行标记和入库。
与现有技术相比，本发明提供了一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，具备以下有益效果：
1、该汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，通过设置有两盖拆解工位，两盖拆解工位用于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解，两盖拆解工位包括有两个机器人、一个行走轴、一个液压剪切器和一个电磁端拾器，其中一个机器人通过液压剪切器剪切引擎盖和后备箱盖的铰链，另一个机器人通过电磁端拾器固定和搬运引擎盖和后备箱盖到架车上，通过该工位的设置便于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解。
2、该汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，由先进的总线控制方式，当设备出现故障时，设备可紧急停止并发出警报，然后在人际界面上显示相关故障和信息，以及故障处理方法和操作步骤，整个设备在拆装的过程中自动化程度较高，安全可靠。
附图说明
图1为本发明两盖拆解示意图；
图2为本发明拆解两盖工艺流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，包括开门和扫码工位和两盖拆解工位，通过人工扫描前防风玻璃位置上的额车辆是编码或甲方粘贴的信息标志，通过扫描出的信息传递给控制系统并传递至相应的执行末端，然后通过人工开启四个车门、引擎盖和后备箱盖，开启之后再通过AGV将汽车移动到下一个工位，开门和扫码工位通过人工进行开门和扫码，两盖拆解工位用于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解，两盖拆解工位包括有两个机器人、一个行走轴、一个液压剪切器和一个电磁端拾器，其中一个机器人通过液压剪切器剪切引擎盖和后备箱盖的铰链，另一个机器人通过电磁端拾器固定和搬运引擎盖和后备箱盖到架车上。
将汽车送到拆接线上后需要进行预处理，预处理包括拆卸蓄电池和危险部件，危险部件包括有安全气囊和安全带，在预处理的过程中要引爆安全气囊，在对汽车进行拆解的过程中，仔细做好拆解过程的记录，及时对拆卸下来的零部件进行标记和入库。
车和各总成的解体，需要按照分解顺序来进行，要做到先外后内，县附件后主体，在拆卸的构成中应该要检查是否有记号，如无记号则应作新记号，然后拆下的各个部件之间要分别放置。
在进行拆卸之前还需要检测被拆解的汽车是否存在安全隐患，如是否能够可靠落地，是否存在易伤人的棱角、高压油、高压气、腐蚀性液体等，如果有的话应该要及时去除，然后再进行拆解工作。
汽车两盖拆解的具体操作流程包括以下步骤：
S1、汽车的四门拆解完成后，搬运机器人固定引擎盖，剪切机器人剪切铰链。
S2、搬运机器人将引擎盖搬运到料架车上。
S3、AGV带动汽车向前移动之后备箱盖到达指定位置。
S4、搬运机器人固定后备箱盖，剪切机器人剪切铰链，剪切机器人配置一套自动控制液压钳及一套视觉系统，用于两盖铰链的剪断，检测开关负责识别两盖铰链的位置，便于机器人精确剪切。
S5、搬运机器人将后备箱盖搬运到料架车上，搬运机器人安装在底座上，机器人配置一套电磁端拾器，剪切机器人运行前，电磁端拾器提前抓住两盖，防止两盖坠落，剪切完毕后，搬运机器人将两盖自动放至各自料框内。
S6、拆解后的汽车流转到下一个工位，汽车两盖拆装完成后需要对其内饰以及车子内部的一些线束进行拆解，汽车线束可以通过J型吊钩、拉链或者电动收线器等工具来进行拆解。
搬运机器人为设置有电磁端拾器的机器人，剪切机器人为设置有液压剪切器的机器人，机器人选用日本川崎CX210L，剪切机器人配置一套自动控制液压钳及一套视觉系统，用于两盖铰链的剪断，检测开关负责识别两盖铰链的位置，便于机器人精确剪切，剪切机器人配置一套自动控制液压钳及一套视觉系统，用于两盖铰链的剪断，检测开关负责识别两盖铰链的位置，便于机器人精确剪切，搬运机器人安装在底座上，机器人配置一套电磁端拾器，剪切机器人运行前，电磁端拾器提前抓住两盖，防止两盖坠落，当剪切机器人剪切完毕后，搬运机器人将两盖自动放至各自料框内，当料框内两盖达到设定的数量后，机器人发讯号至AGV小车，AGV小车自动搬运至库存区，同时，另外AGV小车输送空料框至等待工位，该生产线的前后出口处均设置有安全光栅系统，如果有人员通过该前、后出口进入安全护栏内，生产线将停止运行，确保人员人身安全，当人员离开后生产线重新启动并恢复运行，该生产线由先进的总线控制方式，当设备出现故障时，设备可紧急停止并发出警报，然后在人际界面上显示相关故障和信息，以及故障处理方法和操作步骤，通过该机器人和操作系统，从人工开门和扫码后，整条生产线实现了无人化流水作业，这既降低了操作人员的劳动强度，又提高了生产效率，在生产线前、后出口各设置了一套安全光栅系统，当生产线启动后，如果有人员通过该前、后出口进入安全护栏内，生产线将停止运行，确保人员人身安全，重新启动后，生产线恢复运行。
拆解工作完成后需要及时整理编制记录文件的内容包括以下方面；首先，对需要拆装的车体进行照相，将需要拆解样车的总成、零部件以及他们之间的装配关系等记录下来；其次，建立车型、总成、零部件的拆解数据库，用来供检测阶段使用；接着对总成和零部件进行简要描述，记录总成或零部件的装配关系以及标准件的数量等，最后以总成明细表的方式把总成的构成，总成的级别、标准件等以文件的形式记录下来。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，包括开门和扫码工位和两盖拆解工位，其特征在于：所述开门和扫码工位通过人工进行开门和扫码，所述两盖拆解工位用于对汽车的引擎盖和后备箱盖进行拆解，所述两盖拆解工位包括有两个机器人、一个行走轴、一个液压剪切器和一个电磁端拾器，其中一个机器人通过液压剪切器剪切引擎盖和后备箱盖的铰链，另一个机器人通过电磁端拾器固定和搬运引擎盖和后备箱盖到架车上；
所述汽车两盖拆解的具体操作流程包括以下步骤：
S1、汽车的四门拆解完成后，搬运机器人固定引擎盖，剪切机器人剪切铰链；
S2、搬运机器人将引擎盖搬运到料架车上；
S3、AGV带动汽车向前移动之后备箱盖到达指定位置；
S4、搬运机器人固定后备箱盖，剪切机器人剪切铰链；
S5、搬运机器人将后备箱盖搬运到料架车上；
S6、拆解后的汽车流转到下一个工位。
2.根据权利要求1所述的一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：所述搬运机器人为设置有电磁端拾器的机器人，所述剪切机器人为设置有液压剪切器的机器人。
3.根据权利要求1所述的一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：所述剪切机器人配置一套自动控制液压钳及一套视觉系统，用于两盖铰链的剪断，检测开关负责识别两盖铰链的位置，便于机器人精确剪切。
4.根据权利要求1所述的一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：所述搬运机器人安装在底座上，机器人配置一套电磁端拾器，剪切机器人运行前，电磁端拾器提前抓住两盖，防止两盖坠落。
5.根据权利要求1所述的一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：当剪切机器人剪切完毕后，搬运机器人将两盖自动放至各自料框内，当料框内两盖达到设定的数量后，机器人发讯号至AGV小车，AGV小车自动搬运至库存区，同时，另外AGV小车输送空料框至等待工位。
6.根据权利要求1所述的一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：该生产线的前后出口处均设置有安全光栅系统，如果有人员通过该前、后出口进入安全护栏内，生产线将停止运行，确保人员人身安全，当人员离开后生产线重新启动并恢复运行。
7.根据权利要求1所述的一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：该生产线由先进的总线控制方式，当设备出现故障时，设备可紧急停止并发出警报，然后在人际界面上显示相关故障和信息，以及故障处理方法和操作步骤。
8.根据权利要求1所述的一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：将汽车送到拆接线上后需要进行预处理，所述预处理包括拆卸蓄电池和危险部件，所述危险部件包括有安全气囊和安全带。
9.根据权利要求1所述的一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统，其特征在于：在对汽车进行拆解的过程中，仔细做好拆解过程的记录，及时对拆卸下来的零部件进行标记和入库。
CN202110145414.3A 2021-02-02 2021-02-02 一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统 Pending CN112874661A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110145414.3A CN112874661A (zh) 2021-02-02 2021-02-02 一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110145414.3A CN112874661A (zh) 2021-02-02 2021-02-02 一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112874661A true CN112874661A (zh) 2021-06-01

Family

ID=76055968

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110145414.3A Pending CN112874661A (zh) 2021-02-02 2021-02-02 一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112874661A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4143251A1 (de) * 1991-03-18 1992-09-24 Salzmann Ottomar Verfahren und vorrichtung zur pkw-demontage
JP2002283151A (ja) * 2001-03-27 2002-10-03 Miyata Jidoki Hanbai Kk 廃棄自動車の解体方法およびその装置
CN105752208A (zh) * 2016-02-26 2016-07-13 武汉理工大学 退役乘用车拆解流水线
CN110682979A (zh) * 2019-10-23 2020-01-14 鞍钢集团工程技术有限公司 一种报废汽车拆解生产线及拆解工艺
CN110919685A (zh) * 2019-12-05 2020-03-27 安徽科技学院 一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4143251A1 (de) * 1991-03-18 1992-09-24 Salzmann Ottomar Verfahren und vorrichtung zur pkw-demontage
JP2002283151A (ja) * 2001-03-27 2002-10-03 Miyata Jidoki Hanbai Kk 廃棄自動車の解体方法およびその装置
CN105752208A (zh) * 2016-02-26 2016-07-13 武汉理工大学 退役乘用车拆解流水线
CN110682979A (zh) * 2019-10-23 2020-01-14 鞍钢集团工程技术有限公司 一种报废汽车拆解生产线及拆解工艺
CN110919685A (zh) * 2019-12-05 2020-03-27 安徽科技学院 一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105109577B (zh) 一种报废机动车智能化拆解系统及拆解方法
US20010035102A1 (en) Method and equipment of recycling used-automobiles
US4037302A (en) Used vehicle parts disassembly system and method
CN110682979A (zh) 一种报废汽车拆解生产线及拆解工艺
CN110319888B (zh) 一种石油化工巡检机器人及其工作方法
CN107946685A (zh) 一种废旧电池的智能处理方法
CN112874661A (zh) 一种汽车两盖拆解自动化机器人及其控制系统
CN112378697A (zh) 焦煤智能取样系统
CN111474500A (zh) 一种有色金属电解精炼中电解板短路开路自动巡查、处理系统
CN210466137U (zh) 一种安全防爆巡检机器人
CN202518375U (zh) 报废小汽车拆解工位定位系统
DE10214834A1 (de) Verfahren zum gezielten Zerlegen eines Altfahrzeuges
CN112630669A (zh) 一种基于rgv穿梭车的pack电池包电性能检测方法及系统
JPH11188535A (ja) 廃棄自動車から使用可能な部品を回収するシステムおよびその方法
CN112859791A (zh) 一种汽车拆解自动化生产线及其控制系统
CN116238556A (zh) 一种基于人工智能的车钩自动摘复方法
CN114432797B (zh) 一种直通式智能袋式除尘系统及其工作方法
KR101781335B1 (ko) 냉연강판 표면 품질검사를 위한 자동화시스템
JPS6284982A (ja) ロボツト装置
Martin et al. Modular, mobile and autonomous robotics for manufacturing SMEs
CN112122738A (zh) 一种钢结构焊接质量管控系统
CN112276291A (zh) 一种钢结构焊接质量管控系统的控制方法
CN211336251U (zh) 一种报废汽车拆解生产线
CN113593072A (zh) 一种基于rfid标签地下电缆线路的移动巡检设备及方法
CN209757335U (zh) 一种报废汽车拆解流水线

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210601

RJ01 Rejection of invention patent application after publication