CN112874319A - 一种电动车控制器的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动车控制器的控制方法，包括S1、控制器上电，初始化可选择功能状态，并设置满足条件时可选择功能生效或者不生效；S2、采集并读取一次可选择功能的信号状态，并根据信号状态的结果更改功能配置；S3、循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改功能配置。本发明的控制方法功能丰富，可实现对电机驱动方式切换、电机默认转动方向切换、防溜坡、用车启动方式切换、限速、倒车、陡坡缓降、防飞车保护、过流保护、欠压与过压保护、堵转保护等功能的配置，有效地实现了对电机的驱动控制，同时也具有用户驾驶的安全保护功能。

Description

一种电动车控制器的控制方法

技术领域

本发明属于控制器控制方法的技术领域，具体涉及一种电动车控制器的控制方法。

背景技术

随着现在电力电子技术的发展，人们处在一个信息时代；电力电子技术的应用越来越广泛；电动车中控制器用于控制电机的驱动，电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，它在速度、位置等控制领域被广泛地应用；但电机必须由脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可正常使用。

控制器的作用是通过控制电机的旋转角度和运转速度，以此来实现对占空比的控制，来达到对电机怠速控制的方式。

但现有的机动车控制器控制功能单一，已经不能满足人们对机动车的多功能的要求。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术中的上述不足，提供一种电动车控制器的控制方法，以解决或改善上述的问题。

为达到上述目的，本发明采取的技术方案是：

一种电动车控制器的控制方法，其包括：

S1、控制器上电，初始化可选择功能状态，并设置满足条件时可选择功能生效或者不生效；

S2、采集并读取一次可选择功能的信号状态，并根据信号状态的结果更改功能配置；

S3、循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改功能配置。

进一步地，S2中采集并读取一次可选择功能的信号状态，并根据信号状态的结果更改功能配置，包括电机驱动方式切换配置：

A1、读取系统上电首次信号状态，得到电机驱动方式的选择结果；

A2、根据电机驱动方式的选择结果判断是否使用FOC矢量控制的算法模块，若是则执行A3，否则执行A4；

A3、采用FOC矢量控制算法驱动电机；

A4、采用方波六步换相算法驱动电机。

进一步地，S3循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括防溜坡功能配置：

B1、判断系统是否包含防溜坡功能，若包含则执行B2，若不包含则重复执行B1；

B2、根据电动车信号状态对应的结果，判断当前是否需要做防溜坡功能进入与退出的判断，当用户用车骑行时，不做防溜坡功能进入与退出判断，执行B1；在用户非用车停止时做防溜坡功能进入与退出判断，并执行B3；

B3、判断当前是否已经处于进入防溜坡功能的状态，若是则执行B4，否则执行B5；

B4、判断当前条件是否满足退出防溜坡功能，若是则执行B6，否则执行B7；

B5、判断当前条件是否满足进入防溜坡功能，若是则执行B7，否则执行B6；

B6、防溜坡功能退出，PWM输出关闭，关闭驱动电机电路三相下桥的MOS管；

B7、防溜坡功能保持，PWM输出打开，打开驱动电机电路三相下桥的MOS管。

进一步地，S1控制器上电，初始化可选择功能状态，并设置满足条件时可选择功能生效或者不生效，包括用车启动方式切换：

C1、根据启动方式选择状态判断用户用车启动时是否选用第二启动方式；若是，则执行C2，否则执行C3；

C2：用户用车启动时选择第二启动方式，速度恒速变化，速度增量为第二速度增量；

C3：用户用车启动时选择默认第一启动方式，并设置启动速度阈值，当速度在启动速度阈值以下时速度增量为第一速度增量，当速度在启动速度阈值以上时速度增量为第二速度增量。

进一步地，S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括倒车功能的配置：

D1、根据倒车功能信号判断是否进入倒车功能；

D2、根据是否进入倒车功能设置和取消车速的限制，若进入倒车则进行倒车车速限制，若退出倒车则取消车速限制；

D3、根据霍尔信号判断车子是否处于行驶状态，若处于，则执行D4，否则执行D5；

D4、判断车子当前行驶方向和用户需求方向是否一致；若不一致，则处于倒车按键按下后或者按键弹起后的滑行状态，则设置PWM输出关闭，等待车子停止，并设置车子不可倒车；若一致，则处于正常倒车或者前进运行状态；

D5、当判断车子停下后进行行驶方向更改，若倒车则将当前行驶方向设置为默认转向的反方向，否则设置为默认转向；

D6、电动车停止，完成转向修改，若检测到转把复位一次，则可进行倒车或正常前进行驶，否则车子无法启动，则需等待转把复位一次。

进一步地，S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括陡坡缓降功能配置：

E1、判断当前是否已经处于陡坡缓降功能，若是则执行E2，否则执行E3；

E2、处于陡坡缓降功能时，判断当前车速是否超过陡坡缓降时最大车速阈值，若超过，则修改PWM占空比使反向阻力增大；若不超过，则停止增大阻力，电动车低速匀速下滑或是停止；

E3、系统循环判断，直至满足陡坡缓降判断进入的条件；

E4、若当前滑行车速大于陡坡缓降车速阈值，则进入功能的时间判断计数进行累加，否则时间判断计数赋值为0；

E5、判断进入功能的时间判断计数是否超过设置的判断阈值；若超过，则进入陡坡缓降功能，执行E2，否则执行E3；

E6、陡坡缓降功能持续生效，直至满足退出条件，退出条件为用户重新拧调速转把或者为电动车停止。

进一步地，S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括防飞车保护功能配置：

F1、检测转把电压AD采样瞬时值是否大于启动阈值，若大于则判断转把电压异常，进入防飞车保护，并执行F2，否则正常运行继续执行F1；

F2、防飞车保护状态，输出禁止，PWM输出无效；

F3、处于防飞车状态后，检测转把电压值直至电压小于复位阈值，当持续时间超过复位判断时间后则转把电压恢复正常，退出防飞车保护，系统正常运行，否则执行S2；

F4、系统正常运行时，检测转把电压是否超过转把最大电压阈值，若超过则判断转把电压异常，进入防飞车保护，否则继续系统正常运行。

进一步地，S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括过流保护配置：

H1、根据AD采样结果和采样电路的参数设置过流阈值；

H 2、实时监控AD采样结果，若大于过流阈值则将过流判断计数进行累加，当过流计数超过指定设置值时则判断满足过流条件，进入过流保护中；

H 3、进入过流保护，系统异常，输出关断禁止；

H 4、进入过流保护后，实时监控AD采样结果，若小于过流恢复阈值则将过流恢复判断计数进行累加，当过流恢复计数超过指定设置值时则满足恢复条件，退出过流保护，系统恢复正常运行。

进一步地，S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括欠压与过压保护配置：

M1、根据电压及电流阈值选择切换的结果，设置当前的欠压和过压阈值；

M 2、根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续小于欠压阈值，若持续小于则将欠压判断计数进行累加；

M 3、根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续大于过压阈值，若持续大于则将过压判断计数进行累加；

M 4、当欠压判断计数超过指定设置值时则判断满足欠压条件，进入欠压保护；当过压判断计数超过指定设置值时则判断满足过压条件，进入过压保护中；

M 5、进入欠压保护或过压保护，系统异常，输出关断禁止；

M 6、进入欠压保护后，根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续大于欠压恢复阈值，若持续大于则将欠压恢复判断计数进行累加；

M 7、进入过压保护后，根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续小于过压恢复阈值，若持续小于则将过压恢复判断计数进行累加；

M 8、当欠压恢复判断计数超过指定设置值时则判断满足欠压恢复条件，退出欠压保护，系统恢复正常运行；当过压恢复判断计数超过指定设置值时则判断满足过压恢复条件，退出过压保护，系统恢复正常运行；

M 9、退出欠压保护或过压保护，系统恢复正常运行。

进一步地，S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括堵转保护配置：

N1、检测转把电压大于设置的启动电压阈值，系统运行，准备启动电机；

N2、堵转保护判断计数值清零；

N3、堵转保护判断计数值累加；

N4、若堵转保护判断计数值超过设置值，则进入堵转保护，系统异常，输出禁止，执行N6，否则执行N3；

N5、进入堵转保护，系统异常，输出关断禁止；

N6、进入堵转保护后，当转把持续处于复位状态时，将堵转保护恢复判断计数进行累加，否则进行清零；

N7、判断堵转恢复计数是否超过设定值，若超过，则系统恢复正常运行，执行N1，否则执行N5；

N8、在堵转保护判断计数累加的同时同步运行，检测霍尔顺序变化时，将堵转清零计数进行累加，否则将堵转清零计数进行递减；

N9、判断堵转清零计数是否超过设定值，若超过则执行N10，否则执行N8；

N10、将堵转清零判断计数清0，然后执行N2，将堵转保护判断计数清0。

本发明提供的电动车控制器的控制方法，具有以下有益效果：

本发明的控制方法功能丰富，可实现对电机驱动方式切换、电机默认转动方向切换、防溜坡、用车启动方式切换、限速、倒车、陡坡缓降、防飞车保护、过流保护、欠压与过压保护、堵转保护等功能的配置，有效地实现了对电机的驱动控制，同时也具有用户驾驶的安全保护功能。

附图说明

图1为电动车控制器的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

根据本申请的一个实施例，参考图1，本方案的电动车控制器的控制方法，包括：

S1、控制器上电，初始化可选择功能状态，并设置满足条件时可选择功能生效或者不生效；

S2、采集并读取一次可选择功能的信号状态，并根据信号状态的结果更改功能配置；

S3、循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改功能配置。

根据本申请的一个实施例，本发明可适用于多种电动车的控制，本实施例以电动三轮车为例进行说明，本发明的可选择功能配置包括：

电机驱动方式切换配置：

A1、读取系统上电首次信号状态，得到电机驱动方式的选择结果；

A2、根据电机驱动方式的选择结果判断是否使用FOC矢量控制的算法模块，若是则执行A3，否则执行A4；

A3、采用FOC矢量控制算法驱动电机；

A4、采用方波六步换相算法驱动电机。

用户在实际用车时电机种类存在差异，根据不同的电机有不同的控制方式，通过电机驱动方式切换功能针对永磁同步电机使用FOC矢量控制的方式，针对一般的直流无刷电机使用方波六步换相的控制方式，便于用户调换。

防溜坡功能配置：

B1、判断系统是否包含防溜坡功能，若包含则执行B2，若不包含则重复执行B1；

B2、根据电动车信号状态对应的结果，判断当前是否需要做防溜坡功能进入与退出的判断，当用户用车骑行时，不做防溜坡功能进入与退出判断，执行B1；在用户非用车停止时做防溜坡功能进入与退出判断，并执行B3；

B3、判断当前是否已经处于进入防溜坡功能的状态，若是则执行B4，否则执行B5；

B4、判断当前条件是否满足退出防溜坡功能，若是则执行B6，否则执行B7；

B5、判断当前条件是否满足进入防溜坡功能，若是则执行B7，否则执行B6；

B6、防溜坡功能退出，PWM输出关闭，关闭驱动电机电路三相下桥的MOS管；

B7、防溜坡功能保持，PWM输出打开，打开驱动电机电路三相下桥的MOS管。

车子在斜坡上停止后可能会溜坡向下滑，当要出现溜坡时防溜坡功能可以及时响应，从而保证用车安全。

用车启动方式切换：

C1、根据启动方式选择状态判断用户用车启动时是否选用第二启动方式；若是，则执行C2，否则执行C3；

C2：用户用车启动时选择第二启动方式，速度恒速变化，速度增量为第二速度增量；

C3：用户用车启动时选择默认第一启动方式，并设置启动速度阈值，当速度在启动速度阈值以下时速度增量为第一速度增量，当速度在启动速度阈值以上时速度增量为第二速度增量。

在用户实际用车时，因个人习惯原因导致用车习惯不一，在用车启动时对于速度的提升快慢主观需求不一样，增加用车启动方式切换可保障启动安全性的同时增强用户体验。

倒车功能的配置：

D1、根据倒车功能信号判断是否进入倒车功能；

D2、根据是否进入倒车功能设置和取消车速的限制，若进入倒车则进行倒车车速限制，若退出倒车则取消车速限制；

D3、根据霍尔信号判断车子是否处于行驶状态，若处于，则执行D4，否则执行D5；

D4、判断车子当前行驶方向和用户需求方向是否一致；若不一致，则处于倒车按键按下后或者按键弹起后的滑行状态，则设置PWM输出关闭，等待车子停止，并设置车子不可倒车；若一致，则处于正常倒车或者前进运行状态；

D5、当判断车子停下后进行行驶方向更改，若倒车则将当前行驶方向设置为默认转向的反方向，否则设置为默认转向；

D6、电动车停止，完成转向修改，若检测到转把复位一次，则可进行倒车或正常前进行驶，否则车子无法启动，则需等待转把复位一次。

用户倒车时需要先等待车子停止，然后需要将调速转把松手复位才可进行倒车，同时在倒车时设置最大速度，增强用户倒车操作的可控性和安全性。

陡坡缓降功能配置：

E1、判断当前是否已经处于陡坡缓降功能，若是则执行E2，否则执行E3；

E2、处于陡坡缓降功能时，判断当前车速是否超过陡坡缓降时最大车速阈值，若超过，则修改PWM占空比使反向阻力增大；若不超过，则停止增大阻力，电动车低速匀速下滑或是停止；

E3、系统循环判断，直至满足陡坡缓降判断进入的条件；

E4、若当前滑行车速大于陡坡缓降车速阈值，则进入功能的时间判断计数进行累加，否则时间判断计数赋值为0；

E5、判断进入功能的时间判断计数是否超过设置的判断阈值；若超过，则进入陡坡缓降功能，执行E2，否则执行E3；

E6、陡坡缓降功能持续生效，直至满足退出条件，退出条件为用户重新拧调速转把或者为电动车停止。

在低速挡行驶时，通过简单的算法实现陡坡缓降功能，提供一种安全的下坡滑行方式或者平地停车方式。

防飞车保护功能配置：

F1、检测转把电压AD采样瞬时值是否大于启动阈值，若大于则判断转把电压异常，进入防飞车保护，并执行F2，否则正常运行继续执行F1；

F2、防飞车保护状态，输出禁止，PWM输出无效；

F3、处于防飞车状态后，检测转把电压值直至电压小于复位阈值，当持续时间超过复位判断时间后则转把电压恢复正常，退出防飞车保护，系统正常运行，否则执行S2；

F4、系统正常运行时，检测转把电压是否超过转把最大电压阈值，若超过则判断转把电压异常，进入防飞车保护，否则继续系统正常运行。

可有效防止用户转把损坏时车子不受控制的现象出现，设计防飞车保护算法，增强用户用车的安全性。

过流保护配置：

H1、根据AD采样结果和采样电路的参数设置过流阈值；

H 2、实时监控AD采样结果，若大于过流阈值则将过流判断计数进行累加，当过流计数超过指定设置值时则判断满足过流条件，进入过流保护中；

H 3、进入过流保护，系统异常，输出关断禁止；

H 4、进入过流保护后，实时监控AD采样结果，若小于过流恢复阈值则将过流恢复判断计数进行累加，当过流恢复计数超过指定设置值时则满足恢复条件，退出过流保护，系统恢复正常运行。

系统运行时，为了保护硬件安全运行，设置过流保护搭配硬件过流保护，提高系统的可靠性和稳定性。

欠压与过压保护配置：

M1、根据电压及电流阈值选择切换的结果，设置当前的欠压和过压阈值；

M 2、根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续小于欠压阈值，若持续小于则将欠压判断计数进行累加；

M 3、根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续大于过压阈值，若持续大于则将过压判断计数进行累加；

M 4、当欠压判断计数超过指定设置值时则判断满足欠压条件，进入欠压保护；当过压判断计数超过指定设置值时则判断满足过压条件，进入过压保护中；

M 5、进入欠压保护或过压保护，系统异常，输出关断禁止；

M 6、进入欠压保护后，根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续大于欠压恢复阈值，若持续大于则将欠压恢复判断计数进行累加；

M 7、进入过压保护后，根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续小于过压恢复阈值，若持续小于则将过压恢复判断计数进行累加；

M 8、当欠压恢复判断计数超过指定设置值时则判断满足欠压恢复条件，退出欠压保护，系统恢复正常运行；当过压恢复判断计数超过指定设置值时则判断满足过压恢复条件，退出过压保护，系统恢复正常运行；

M 9、退出欠压保护或过压保护，系统恢复正常运行。

系统运行时，为了延长电源使用寿命，保护电源以及保护硬件，设置欠压保护，提高系统的可靠性和稳定性。

堵转保护配置：

N1、检测转把电压大于设置的启动电压阈值，系统运行，准备启动电机；

N2、堵转保护判断计数值清零；

N3、堵转保护判断计数值累加；

N4、若堵转保护判断计数值超过设置值，则进入堵转保护，系统异常，输出禁止，执行N6，否则执行N3；

N5、进入堵转保护，系统异常，输出关断禁止；

N6、进入堵转保护后，当转把持续处于复位状态时，将堵转保护恢复判断计数进行累加，否则进行清零；

N7、判断堵转恢复计数是否超过设定值，若超过，则系统恢复正常运行，执行N1，否则执行N5；

N8、在堵转保护判断计数累加的同时同步运行，检测霍尔顺序变化时，将堵转清零计数进行累加，否则将堵转清零计数进行递减；

N9、判断堵转清零计数是否超过设定值，若超过则执行N10，否则执行N8；

N10、将堵转清零判断计数清0，然后执行N2，将堵转保护判断计数清0。

系统运行时，电机启动可能会存在堵转卡住的现象，当出现这种现象时需要及时关闭输出，以免对电机造成损伤。

电机默认转动方向切换配置：

用户在实际中用车时，由于电机装配的方向问题，需要能够灵活改变电机默认的转动方向，从而控制车子的默认行驶方向始终是向前的。

O1、在系统上电首次读取信号后得到转动方向的选择结果；

O2、根据转动方向的选择结果判断是否选择正转为默认转动方向，若是则执行O3，否则执行O4。

O3、系统在运行时电机默认转动方向设置为正转。

O4、系统在运行时电机默认转动方向设置为反转。

限速功能配置：

在实际用车中，针对不同年龄段用户及不同场合用车时，对速度的需求不一，有时需要对车速进行限制。

P1、根据整体流程所述，根据限速选择状态判断用户用车时是否限制最大车速；若是，则执行P2，否则执行P3。

P2、用户用车时限制最大车速，设置最大限速比例，在控制PWM占空比调速时通过比例缩小限制最大车速。

P3、用户用车时车速限制无效。

防盗功能配置：

Q1、若检测到防盗信号，则执行Q2，否则循环执行Q1；

Q2、读取当前电机霍尔信号。

Q3、根据读取的霍尔信号，将当前霍尔信号的角度数据作为输入给SVPWM模块计算PWM输出，将电机锁死在当前固定相位。

本发明的控制方法功能丰富，可实现对电机驱动方式切换、电机默认转动方向切换、防溜坡、用车启动方式切换、限速、倒车、陡坡缓降、防飞车保护、过流保护、欠压与过压保护、堵转保护等功能的配置，有效地实现了对电机的驱动控制，同时也具有用户驾驶的安全保护功能。

虽然结合附图对发明的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。

Claims (10)

1.一种电动车控制器的控制方法，其特征在于，包括：

S1、控制器上电，初始化可选择功能状态，并设置满足条件时可选择功能生效或者不生效；

S2、采集并读取一次可选择功能的信号状态，并根据信号状态的结果更改功能配置；

S3、循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改功能配置。

2.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S2中采集并读取一次可选择功能的信号状态，并根据信号状态的结果更改功能配置，包括电机驱动方式切换配置：

A1、读取系统上电首次信号状态，得到电机驱动方式的选择结果；

A2、根据电机驱动方式的选择结果判断是否使用FOC矢量控制的算法模块，若是则执行A3，否则执行A4；

A3、采用FOC矢量控制算法驱动电机；

A4、采用方波六步换相算法驱动电机。

3.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S3循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括防溜坡功能配置：

B1、判断系统是否包含防溜坡功能，若包含则执行B2，若不包含则重复执行B1；

B2、根据电动车信号状态对应的结果，判断当前是否需要做防溜坡功能进入与退出的判断，当用户用车骑行时，不做防溜坡功能进入与退出判断，执行B1；在用户非用车停止时做防溜坡功能进入与退出判断，并执行B3；

B3、判断当前是否已经处于进入防溜坡功能的状态，若是则执行B4，否则执行B5；

B4、判断当前条件是否满足退出防溜坡功能，若是则执行B6，否则执行B7；

B5、判断当前条件是否满足进入防溜坡功能，若是则执行B7，否则执行B6；

B6、防溜坡功能退出，PWM输出关闭，关闭驱动电机电路三相下桥的MOS管；

B7、防溜坡功能保持，PWM输出打开，打开驱动电机电路三相下桥的MOS管。

4.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S1控制器上电，初始化可选择功能状态，并设置满足条件时可选择功能生效或者不生效，包括用车启动方式切换：

C1、根据启动方式选择状态判断用户用车启动时是否选用第二启动方式；若是，则执行C2，否则执行C3；

C2：用户用车启动时选择第二启动方式，速度恒速变化，速度增量为第二速度增量；

C3：用户用车启动时选择默认第一启动方式，并设置启动速度阈值，当速度在启动速度阈值以下时速度增量为第一速度增量，当速度在启动速度阈值以上时速度增量为第二速度增量。

5.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括倒车功能的配置：

D1、根据倒车功能信号判断是否进入倒车功能；

D2、根据是否进入倒车功能设置和取消车速的限制，若进入倒车则进行倒车车速限制，若退出倒车则取消车速限制；

D3、根据霍尔信号判断车子是否处于行驶状态，若处于，则执行D4，否则执行D5；

D4、判断车子当前行驶方向和用户需求方向是否一致；若不一致，则处于倒车按键按下后或者按键弹起后的滑行状态，则设置PWM输出关闭，等待车子停止，并设置车子不可倒车；若一致，则处于正常倒车或者前进运行状态；

D5、当判断车子停下后进行行驶方向更改，若倒车则将当前行驶方向设置为默认转向的反方向，否则设置为默认转向；

D6、电动车停止，完成转向修改，若检测到转把复位一次，则可进行倒车或正常前进行驶，否则车子无法启动，则需等待转把复位一次。

6.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括陡坡缓降功能配置：

E1、判断当前是否已经处于陡坡缓降功能，若是则执行E2，否则执行E3；

E2、处于陡坡缓降功能时，判断当前车速是否超过陡坡缓降时最大车速阈值，若超过，则修改PWM占空比使反向阻力增大；若不超过，则停止增大阻力，电动车低速匀速下滑或是停止；

E3、系统循环判断，直至满足陡坡缓降判断进入的条件；

E4、若当前滑行车速大于陡坡缓降车速阈值，则进入功能的时间判断计数进行累加，否则时间判断计数赋值为0；

E5、判断进入功能的时间判断计数是否超过设置的判断阈值；若超过，则进入陡坡缓降功能，执行E2，否则执行E3；

E6、陡坡缓降功能持续生效，直至满足退出条件，退出条件为用户重新拧调速转把或者为电动车停止。

7.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括防飞车保护功能配置：

F1、检测转把电压AD采样瞬时值是否大于启动阈值，若大于则判断转把电压异常，进入防飞车保护，并执行F2，否则正常运行继续执行F1；

F2、防飞车保护状态，输出禁止，PWM输出无效；

F3、处于防飞车状态后，检测转把电压值直至电压小于复位阈值，当持续时间超过复位判断时间后则转把电压恢复正常，退出防飞车保护，系统正常运行，否则执行S2；

F4、系统正常运行时，检测转把电压是否超过转把最大电压阈值，若超过则判断转把电压异常，进入防飞车保护，否则继续系统正常运行。

8.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括过流保护配置：

H1、根据AD采样结果和采样电路的参数设置过流阈值；

H2、实时监控AD采样结果，若大于过流阈值则将过流判断计数进行累加，当过流计数超过指定设置值时则判断满足过流条件，进入过流保护中；

H3、进入过流保护，系统异常，输出关断禁止；

H4、进入过流保护后，实时监控AD采样结果，若小于过流恢复阈值则将过流恢复判断计数进行累加，当过流恢复计数超过指定设置值时则满足恢复条件，退出过流保护，系统恢复正常运行。

9.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括欠压与过压保护配置：

M1、根据电压及电流阈值选择切换的结果，设置当前的欠压和过压阈值；

M2、根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续小于欠压阈值，若持续小于则将欠压判断计数进行累加；

M3、根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续大于过压阈值，若持续大于则将过压判断计数进行累加；

M4、当欠压判断计数超过指定设置值时则判断满足欠压条件，进入欠压保护；当过压判断计数超过指定设置值时则判断满足过压条件，进入过压保护中；

M5、进入欠压保护或过压保护，系统异常，输出关断禁止；

M6、进入欠压保护后，根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续大于欠压恢复阈值，若持续大于则将欠压恢复判断计数进行累加；

M7、进入过压保护后，根据选择的使用电压，实时监控电源电压AD采样值是否持续小于过压恢复阈值，若持续小于则将过压恢复判断计数进行累加；

M8、当欠压恢复判断计数超过指定设置值时则判断满足欠压恢复条件，退出欠压保护，系统恢复正常运行；当过压恢复判断计数超过指定设置值时则判断满足过压恢复条件，退出过压保护，系统恢复正常运行；

M9、退出欠压保护或过压保护，系统恢复正常运行。

10.根据权利要求1所述的电动车控制器的控制方法，其特征在于，所述S3中循环读取系统运行时可选择功能实时的信号状态，根据信号状态的结果更改对应功能的配置，包括堵转保护配置：

N1、检测转把电压大于设置的启动电压阈值，系统运行，准备启动电机；

N2、堵转保护判断计数值清零；

N3、堵转保护判断计数值累加；

N4、若堵转保护判断计数值超过设置值，则进入堵转保护，系统异常，输出禁止，执行N6，否则执行N3；

N5、进入堵转保护，系统异常，输出关断禁止；

N6、进入堵转保护后，当转把持续处于复位状态时，将堵转保护恢复判断计数进行累加，否则进行清零；

N7、判断堵转恢复计数是否超过设定值，若超过，则系统恢复正常运行，执行N1，否则执行N5；

N8、在堵转保护判断计数累加的同时同步运行，检测霍尔顺序变化时，将堵转清零计数进行累加，否则将堵转清零计数进行递减；

N9、判断堵转清零计数是否超过设定值，若超过则执行N10，否则执行N8；

N10、将堵转清零判断计数清0，然后执行N2，将堵转保护判断计数清0。

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