CN112862198A - 清洁设备的清洁路径获取方法、装置及存储介质 - Google Patents

清洁设备的清洁路径获取方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN112862198A CN202110194339.XA CN202110194339A CN112862198A CN 112862198 A CN112862198 A CN 112862198A CN 202110194339 A CN202110194339 A CN 202110194339A CN 112862198 A CN112862198 A CN 112862198A
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Abstract

本申请涉及一种清洁设备的清洁路径获取方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：显示清洁设备的工作区域图像，工作区域图像包括多个子工作区域图像；接收作用于子工作区域图像的区域选择操作；显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序；接收作用于n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作；显示与目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制清洁设备按照清洁路径在工作区域内进行清洁；可以解决移动终端无法提供清洁设备清扫房间的顺序路径的问题；由于可以向用户推荐清洁顺序，并按照用户选择的清洁顺序生成清洁路径，可以达到为用户提供清洁设备清扫房间的路径的效果。

Description

清洁设备的清洁路径获取方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及一种清洁设备的清洁路径获取方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。
背景技术
清洁设备(比如：扫地机器人等)主要应用于对地面的清洁，通常应用于室内场景清洁环境。清洁设备上包括清洁模块与驱动模块，在驱动模块的工作下，清洁设备进行移动并控制清洁模块进行地面清洁。
现有技术中，用户可通过移动终端设置待清洁房间的具体清洁方案。比如：用户通过移动终端选择需要清扫的房间。但是，移动终端无法提供清洁设备清扫房间的路径。
发明内容
本申请提供了一种清洁设备的清洁路径获取方法、装置及存储介质，可以解决移动终端无法提供清洁设备清扫房间的路径的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种清洁设备的清洁路径获取方法，所述方法包括：
显示所述清洁设备的工作区域图像，所述工作区域图像包括多个子工作区域图像；
接收作用于所述子工作区域图像的区域选择操作；
显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为所述区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序，所述n为正整数；
接收作用于所述n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作；
显示与所述目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制所述清洁设备按照所述清洁路径在工作区域内进行清洁。
可选地，所述显示n种推荐清洁顺序之前，还包括：
基于预设的顺序生成策略生成所述目标子工作区域的n种推荐清洁顺序。
可选地，所述基于预设的顺序生成策略生成所述目标子工作区域的n种推荐清洁顺序，包括：
确定所述目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁时长；
将各个清洁顺序中清洁时长最短的a个清洁顺序确定为推荐清洁顺序，所述a为正整数，a≤n。
可选地，所述基于预设的顺序生成策略生成所述目标子工作区域的n种推荐清洁顺序，包括：
确定所述目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁路径；
将各个清洁顺序中清洁路径最短的b个清洁顺序确定为推荐清洁顺序；所述b为正整数，b≤n。
可选地，所述基于预设的顺序生成策略生成所述目标子工作区域的n种推荐清洁顺序，包括：
确定所述目标子工作区域的历史清洁顺序和历史清洁次数；
基于所述历史清洁顺序和所述历史清洁次数生成所述推荐清洁顺序。
可选地，所述基于所述历史清洁顺序和所述历史清洁次数生成所述推荐清洁顺序，包括：
获取所述目标子工作区域的历史清洁顺序中最靠前的清洁顺序；
将所述最靠前的清洁顺序由前到后的顺序进行排序；
对于排序顺序相同的目标子工作区域，按照历史清洁次数由多到少的顺序排序；
将得到的排序顺序确定为所述推荐清洁顺序。
可选地，所述显示与所述目标清洁顺序对应的清洁路径之前，还包括：
基于路径生成策略生成所述目标清洁顺序对应的清洁路径；
其中，所述路径生成策略为：路径最短策略、耗时最短策略或者随机生成策略。
第二方面，提供了一种清洁设备的清洁路径获取装置，所述装置包括：
显示模块，用于显示所述清洁设备的工作区域图像，所述工作区域图像包括多个子工作区域图像；
人机交互模块，用于接收作用于所述子工作区域图像的区域选择操作；
所述显示模块，还用于显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为所述区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序，所述n为正整数；
所述人机交互模块，还用于接收作用于所述n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作；
所述显示模块，还用于显示与所述目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制所述清洁设备按照所述清洁路径在工作区域内进行清洁。
第三方面，提供一种清洁设备的清洁路径获取装置，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的清洁设备的清洁路径获取方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的清洁设备的清洁路径获取方法。
本申请的有益效果在于：通过显示清洁设备的工作区域图像，工作区域图像包括多个子工作区域图像；接收作用于子工作区域图像的区域选择操作；显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序；接收作用于n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作；显示与目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制清洁设备按照清洁路径在工作区域内进行清洁；可以解决移动终端无法提供清洁设备清扫房间的顺序路径的问题；由于可以向用户推荐清洁顺序，并按照用户选择的清洁顺序生成清洁路径，可以达到为用户提供清洁设备清扫房间的路径的效果。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁路径获取方法的流程图；
图2是本申请一个实施例提供的显示n种推荐清洁顺序的过程的示意图；
图3是本申请一个实施例提供的选择目标清洁顺序的过程的示意图；
图4是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁路径获取装置的框图；
图5是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁路径获取装置的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
可选地，本申请以各个实施例的执行主体为电子设备为例进行说明，该电子设备控制清洁设备。清洁设备可以为扫地机器人等具有自动清洁功能的设备；电子设备可以为手机、平板电脑、可穿戴式设备、计算机、笔记本电脑等，本申请不对电子设备和清洁设备的类型作限定。
图1是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁路径获取方法的流程图。该方法至少包括以下几个步骤：
步骤101，显示清洁设备的工作区域图像，该工作区域图像包括多个子工作区域图像。
工作区域图像是指：电子设备所控制的清洁设备需要清洁的工作区域的图像。工作区域图像预存在电子设备中。在其它实施例中，工作区域图像也可以称为工作地图、房间地图等，本实施例不对工作区域图像的名称作限定。
本申请中，工作区域图像包括多个子工作区域图像，每个子工作区域图像为工作区域中的一部分区域对应的图像。比如：工作区域图像为房间，则子工作区域图像可以包括房间中的卧室1、卧室2、餐厅、阳台等。
工作区域中的子工作区域可以是用户划分的；或者，电子设备自动生成的，本实施例不对子工作区域的划分方式作限定。
另外，工作区域图像可以为二维图像(比如：房间的俯视图)或者三维图像，本实施例不对工作区域图像的表现形式作限定。
可选地，电子设备在显示界面显示有工作区域图像的分区显示控件；在接收到作用于分区显示控件上的触发操作时，在工作区域图像中分区显示子工作区域图像。
步骤102，接收作用于子工作区域图像的区域选择操作。
可选地，作用于多个子工作区域图像上的区域选择操作包括但不限于：单击操作、双击操作、长按操作等，本实施例不对区域选择操作的方式作限定。
可选地，在电子设备允许用户对子工作区域图像进行操作时，以第一显示方式显示子工作区域图像，以提示对应的子工作区域图像支持被操作，比如：图2中斜线阴影部分显示的子工作区域图像。可选地，第一显示方式包括但不限于：以特定颜色、和/或特定图案显示，本实施例不对第一显示方式作限定。若电子设备接收到作用于子工作区域图像的区域选择操作，则对应的子工作区域图像更新为不允许用户对子工作区域图像进行操作，此时，该子工作区域图像不以第一显示方式显示。
参考图2，以工作区域图像为房间图像21为例。在房间图像21中分区显示各个子工作区域图像22、23、24和25。电子设备接收用户对子工作区域图像22、23和24上的区域选择操作，得到目标子工作区域，该目标子工作区域不再以第一显示方式显示。
步骤103，显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序。n为正整数。
其中，区域选择操作指示的目标子工作区域是指：区域选择操作所作用的子工作区域图像对应的子工作区域。
n的取值基于目标子工作区域的数量确定。在一个示例中，若目标子工作区域的数量为1，则n的值为1；若目标子工作区域的数量为2，则n的值为2；若目标子工作区域的数量大于2，则n的值为预设数值，该预设数值的取值小于或等于目标子工作区域的清洁顺序的数量最大值。比如：n的取值为3、4、5等。当然，其它实施例中，n的取值的设置方式也可以为其它方式，本实施例在此不再一一列举。
在显示n种推荐清洁顺序之前，电子设备需要基于预设的顺序生成策略生成目标子工作区域的n种推荐清洁顺序。
可选地，电子设备生成n种推荐清洁顺序的方式包括但不限于以下几种方式中的至少一种：
第一种：确定目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁时长；将各个清洁顺序中清洁时长最短的a个清洁顺序确定为推荐清洁顺序，a为正整数，a≤n。
比如：目标子工作区域为图2中的子工作区域图像22对应的子工作区域A、子工作区域图像23对应的子工作区域B和子工作区域图像24对应的子工作区域C，则目标子工作区域的清洁顺序包括6种：
子工作区域A->子工作区域B->子工作区域C；
子工作区域A->子工作区域C->子工作区域B；
子工作区域B->子工作区域C->子工作区域A；
子工作区域B->子工作区域A->子工作区域C；
子工作区域C->子工作区域B->子工作区域A；
子工作区域C->子工作区域A->子工作区域B。
电子设备中存储有清洁设备的移动速度、转弯速度等移动参数；生成每种清洁顺序对应的清洁路径；结合移动参数和清洁路径计算每种清洁顺序对应的清洁时长，并将清洁时长按照由短至长的顺序排序；将排序在前a位的清洁顺序确定为推荐清洁顺序。
第二种：确定目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁路径；将各个清洁顺序中清洁路径最短的b个清洁顺序确定为推荐清洁顺序；b为正整数，b≤n。
比如：目标子工作区域为图2中的子工作区域图像22对应的子工作区域A、子工作区域图像23对应的子工作区域B和子工作区域图像24对应的子工作区域C，则目标子工作区域的清洁顺序包括6种：
子工作区域A->子工作区域B->子工作区域C；
子工作区域A->子工作区域C->子工作区域B；
子工作区域B->子工作区域C->子工作区域A；
子工作区域B->子工作区域A->子工作区域C；
子工作区域C->子工作区域B->子工作区域A；
子工作区域C->子工作区域A->子工作区域B。
电子设备基于路径最短原则生成每种清洁顺序对应的清洁路径；并将清洁路径按照由短至长的顺序排序；将排序在前b位的清洁顺序确定为推荐清洁顺序。
第三种：确定目标子工作区域的历史清洁顺序和历史清洁次数；基于历史清洁顺序和历史清洁次数生成推荐清洁顺序。
在一个示例中，获取目标子工作区域的历史清洁顺序中最靠前的清洁顺序；将目标子工作区域依据最靠前的清洁顺序由前到后的顺序进行排序；对于排序顺序相同的目标子工作区域，按照历史清洁次数由多到少的顺序排序；将得到的排序顺序确定为推荐清洁顺序。
比如：目标子工作区域为图2中的子工作区域图像22对应的子工作区域A、子工作区域图像23对应的子工作区域B和子工作区域图像24对应的子工作区域C，每个目标子工作区域的历史清洁顺序和历史清洁次数参考表一所示。根据表一可知，子工作区域A和子工作区域C的最靠前的清洁顺序均为1、子工作区域B的最靠前的清洁顺序为2，此时排序结果为(A，C)->B。之后，将子工作区域A和子工作区域C按照历史清洁次数再次排序，子工作区域A的历史清洁次数大于子工作区域C的历史清洁次数，则排序结果为A->C->B。此时，推荐清洁顺序包括A->C->B。
表一：
Figure BDA0002945880330000071
Figure BDA0002945880330000081
当然，电子设备也可以通过其它方式基于历史清洁顺序和历史清洁次数生成推荐清洁顺序，比如：获取目标子工作区域的历史清洁顺序的平均顺序值；将平均顺序值按照由前到后的顺序进行排序，得到推荐清洁顺序。
另外，电子设备也可以通过随机选择清洁顺序等方式来生成推荐清洁顺序，本实施例不对电子设备生成推荐清洁顺序的方式作限定。
参考图2，以n＝3为例进行说明。电子设备接收到作用于子工作区域图像22、23和24上的区域选择操作后，显示3个推荐清洁顺序26。
步骤104，接收作用于n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作。
可选地，在电子设备允许用户对推荐清洁顺序进行操作时，以第二显示方式显示推荐清洁顺序，以提示对应的推荐清洁顺序支持被操作。比如：图2中竖线阴影部分显示的子工作区域图像。可选地，第二显示方式与第一显示方式相同或不同，该第二显示方式包括但不限于：以特定颜色、和/或特定图案显示，本实施例不对第二显示方式作限定。若电子设备接收到作用于推荐清洁顺序的顺序选择操作，此时，该推荐清洁顺序不以第二显示方式显示。
参考图3，以n＝3为例进行说明。电子设备显示有3个推荐清洁顺序31、32和33。之后，电子设备接收到作用于推荐清洁顺序31的顺序选择操作，该推荐清洁顺序31为目标清洁顺序，此时，推荐清洁顺序31不再以第二显示方式显示。
可选地，在电子设备接收到顺序选择操作后，还可以基于目标子工作区域图像的位置，显示每个目标子工作区域在目标清洁顺序中的排序值。比如：在图3中，目标清洁顺序为子工作区域A->子工作区域B->子工作区域C；子工作区域A的排序值1显示在子工作区域图像内；子工作区域A的排序值2显示在子工作区域图像内；子工作区域A的排序值3显示在子工作区域图像内。
步骤105，显示与目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制清洁设备按照清洁路径在工作区域内进行清洁。
清洁路径按照清洁顺序依次经过对应的子工作区域。在显示与目标清洁顺序对应的清洁路径之前，电子设备需要基于路径生成策略生成目标清洁顺序对应的清洁路径。其中，路径生成策略为：路径最短策略、耗时最短策略或者随机生成策略，本实施例不对路径生成策略的类型作限定。
在电子设备获取到清洁路径后，将该清洁路径发送至清洁设备，以使清洁设备按照清洁路径在工作区域内进行清洁。此时，清洁设备也会按照清洁顺序工作。
综上所述，本实施例提供的清洁设备的清洁路径获取方法，通过显示清洁设备的工作区域图像，工作区域图像包括多个子工作区域图像；接收作用于子工作区域图像的区域选择操作；显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序；接收作用于n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作；显示与目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制清洁设备按照清洁路径在工作区域内进行清洁；可以解决移动终端无法提供清洁设备清扫房间的顺序路径的问题；由于可以向用户推荐清洁顺序，并按照用户选择的清洁顺序生成清洁路径，可以达到为用户提供清洁设备清扫房间的路径的效果。
另外，通过基于预设的顺序生成策略生成目标子工作区域的n种推荐清洁顺序，可以生成符合用户期望的推荐清洁顺序，无需用户手动输入清洁顺序，提高清洁顺序的生成效率。
图4是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁路径获取装置的框图。该装置至少包括以下几个模块：显示模块410和人机交互模块420。
显示模块410，用于显示所述清洁设备的工作区域图像，所述工作区域图像包括多个子工作区域图像；
人机交互模块420，用于接收作用于所述子工作区域图像的区域选择操作；
显示模块410，还用于显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为所述区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序，所述n为正整数；
人机交互模块420，还用于接收作用于所述n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作；
显示模块410，还用于显示与所述目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制所述清洁设备按照所述清洁路径在工作区域内进行清洁。
相关细节参考上述方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的清洁设备的清洁路径获取装置在进行清洁设备的清洁路径获取时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁设备的清洁路径获取装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁设备的清洁路径获取装置与清洁设备的清洁路径获取方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图5是本申请一个实施例提供的清洁设备的清洁路径获取装置的框图。该装置至少包括处理器501和存储器502。
处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁设备的清洁路径获取方法。
在一些实施例中，清洁设备的清洁路径获取装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，清洁设备的清洁路径获取装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的清洁路径获取方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁设备的清洁路径获取方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁设备的清洁路径获取方法，其特征在于，所述方法包括：
显示所述清洁设备的工作区域图像，所述工作区域图像包括多个子工作区域图像；
接收作用于所述子工作区域图像的区域选择操作；
显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为所述区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序，所述n为正整数；
接收作用于所述n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作；
显示与所述目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制所述清洁设备按照所述清洁路径在工作区域内进行清洁；
所述显示n种推荐清洁顺序之前，还包括：
确定所述目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁参数；
将各个清洁顺序中清洁参数最大或最小的a个清洁顺序确定为推荐清洁顺序，所述a为正整数，a≤n。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁参数还包括：
结合清洁设备的移动参数和清洁路径计算每种清洁顺序对应的清洁参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动参数包括移动速度或转弯速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁参数为清洁时长，所述显示n种推荐清洁顺序之前，包括：
确定所述目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁时长；
将各个清洁顺序中清洁时长最短的a个清洁顺序确定为推荐清洁顺序，所述a为正整数，a≤n。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁参数为清洁路径，所述显示n种推荐清洁顺序之前，包括：
确定所述目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁路径；
将各个清洁顺序中清洁路径最短的b个清洁顺序确定为推荐清洁顺序；所述b为正整数，b≤n。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收作用于所述n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作之后，还包括：
基于目标子工作区域图像的位置，显示每个目标子工作区域在目标清洁顺序中的排序值。
7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述显示与所述目标清洁顺序对应的清洁路径之前，还包括：
基于路径生成策略生成所述目标清洁顺序对应的清洁路径；
其中，所述路径生成策略为：路径最短策略、耗时最短策略或者随机生成策略。
8.一种清洁设备的清洁路径获取装置，其特征在于，所述装置包括：
显示模块，用于显示所述清洁设备的工作区域图像，所述工作区域图像包括多个子工作区域图像；
人机交互模块，用于接收作用于所述子工作区域图像的区域选择操作；
所述显示模块，还用于显示n种推荐清洁顺序，每种推荐清洁顺序为所述区域选择操作指示的目标子工作区域的清洁顺序，所述n为正整数；
所述人机交互模块，还用于接收作用于所述n种推荐清洁顺序中目标清洁顺序的顺序选择操作；
所述显示模块，还用于显示与所述目标清洁顺序对应的清洁路径，以控制所述清洁设备按照所述清洁路径在工作区域内进行清洁；
所述装置还包括：
用于确定所述目标子工作区域在不同清洁顺序下的清洁参数的模块；
用于将各个清洁顺序中清洁参数最大或最小的a个清洁顺序确定为推荐清洁顺序的模块，所述a为正整数，a≤n。
9.一种清洁设备的清洁路径获取装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的清洁设备的清洁路径获取方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的清洁设备的清洁路径获取方法。
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