CN112850530B - 主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统 - Google Patents

主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112850530B
CN112850530B CN202011628287.4A CN202011628287A CN112850530B CN 112850530 B CN112850530 B CN 112850530B CN 202011628287 A CN202011628287 A CN 202011628287A CN 112850530 B CN112850530 B CN 112850530B
Authority
CN
China
Prior art keywords
flow
motor
hydraulic transformer
displacement
pump source
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011628287.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112850530A (zh
Inventor
肖体兵
邱少华
万家平
杨勇
孙博文
张春林
朱益锋
孙汉洲
唐海军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qidong Cosco Sea Transportation Ocean Engineering Co ltd
Nantong Cosco Shipping Engineering Co ltd
Guangdong University of Technology
Original Assignee
Qidong Cosco Sea Transportation Ocean Engineering Co ltd
Nantong Cosco Shipping Engineering Co ltd
Guangdong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qidong Cosco Sea Transportation Ocean Engineering Co ltd, Nantong Cosco Shipping Engineering Co ltd, Guangdong University of Technology filed Critical Qidong Cosco Sea Transportation Ocean Engineering Co ltd
Priority to CN202011628287.4A priority Critical patent/CN112850530B/zh
Publication of CN112850530A publication Critical patent/CN112850530A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112850530B publication Critical patent/CN112850530B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/02—Driving gear
    • B66D1/08—Driving gear incorporating fluid motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/02—Driving gear
    • B66D1/14—Power transmissions between power sources and drums or barrels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/485—Control devices automatic electrical
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B1/00—Installations or systems with accumulators; Supply reservoir or sump assemblies
    • F15B1/02—Installations or systems with accumulators
    • F15B1/024—Installations or systems with accumulators used as a supplementary power source, e.g. to store energy in idle periods to balance pump load
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B1/00—Installations or systems with accumulators; Supply reservoir or sump assemblies
    • F15B1/02—Installations or systems with accumulators
    • F15B1/027—Installations or systems with accumulators having accumulator charging devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/046—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed depending on the position of the working member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/161—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/11—Complex mathematical operations for solving equations, e.g. nonlinear equations, general mathematical optimization problems

Abstract

本发明涉及主控制器的控制方法，获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移yi，获取次级马达工作压力信号p2；根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号P2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2；根据液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2控制进行对应的流量分配。本发明能够实现直驱泵源和液压变压器的协调工作，以及下沉阶段时直驱泵源和液压变压器之间的流量分配和平滑切换。

Description

主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统
技术领域
本发明涉及升沉补偿系统领域，尤其涉及主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统。
背景技术
在浮式钻井作业平台上升阶段，直驱泵源不工作，液压变压器工作，回收能量；在下沉阶段，直驱泵源和液压变压器一起给驱动马达供油。如何实现直驱泵源和液压变压器的协调工作，尤其是下沉阶段时直驱泵源和液压变压器之间的流量分配和平滑切换是当今升沉补偿系统急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是为了至少解决现有技术的不足之一，提供主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统。
为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案：
具体的，提出主控制器的控制方法，包括以下：
获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移yi，获取次级马达工作压力信号p2；
根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；
根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号p2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2；
根据液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2控制进行对应的流量分配。
进一步，所述根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q具体包括，
其中扰动前馈控制的输入物理量为运动速度v，相应的输出流量为qa，所述qa通过如下公式计算，
Figure GDA0003807415590000021
其中，v是作业平台的升沉速度，单位m/s；kv是速度补偿系数；r为滚筒半径，单位为m；kh为滑轮组倍率；V为绞车的驱动马达排量，单位为L/r；i为齿轮传动机构的传动比；
闭环反馈控制的输入物理量为负载位移y和负载期望位移yi，经过通用的PID算法输出流量为qb；
计算流量q，即为q＝qa+qb。
进一步，所述根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号p2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2具体包括以下，
根据如下公式确定液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2，
Figure GDA0003807415590000022
其中，kT为流量分配系数。
当q＞0即马达正转时，kT的计算公式为如下公式；
Figure GDA0003807415590000023
其中，pL、pH为两个事先设定的压力阈值。
本发明还提出升沉补偿系统，应用了所述的主控制器的控制方法，还包括，绞车型升沉补偿系统，所述绞车型升沉补偿系统包括直驱泵源、驱动马达、液压变压器、蓄能器、滑轮组以及滚筒，
所述直驱泵源包括伺服电机以及液压泵，
所述液压变压器是由两个输出轴刚性连接的变量马达，具体为初级马达a以及次级马达b构成的传统型液压变压器，
所述驱动马达的输出轴通过齿轮与滚筒端面轮毂的内齿轮啮合。
本发明还提出一种计算机可读存储的介质，所述计算机可读存储的介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述主控制器的控制方法的步骤。
本发明的有益效果为：
本发明能够通过提出以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略，根据目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移yi计算出驱动马达的流量q，之后根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号p2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2，能够实现直驱泵源和液压变压器的协调工作，以及下沉阶段时直驱泵源和液压变压器之间的流量分配和平滑切换。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1所示为本发明主控制器的控制方法流程图；
图2所示为流量计算器QC的控制原理框图；
图3所示为升沉补偿系统的结构原理图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中各处使用的相同的附图标记指示相同或相似的部分。
参照图1以及图2，实施例1，本发明提出主控制器的控制方法，包括以下：
步骤110、获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移yi，获取次级马达工作压力信号p2；
步骤120、根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；
步骤130、根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号p2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2；
步骤140、根据液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2控制进行对应的流量分配。
作为本发明的优选实施方式，所述根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q具体包括，
其中扰动前馈控制的输入物理量为运动速度v，相应的输出流量为qa，所述qa通过如下公式计算，
Figure GDA0003807415590000041
其中，v是作业平台的升沉速度，单位m/s；kv是速度补偿系数；r为滚筒半径，单位为m；kh为滑轮组倍率；V为绞车的驱动马达排量，单位为L/r；i为齿轮传动机构的传动比；
kv的引入是为了抵消各种参数误差带来的不利影响。尽管如此，开环的扰动前馈控制还是不可能实现完全同步补偿的。因此，加入闭环反馈控制器是很有必要的。闭环反馈控制器暂时采用常规的PID控制器，其输出为流量qb，优选的，kv＝1.05。
闭环反馈控制的输入物理量为负载位移y和负载期望位移yi，经过通用的PID算法输出流量为qb；
计算流量q，即为q＝qa+qb，扰动前馈控制器的输出和闭环反馈控制器的输出相加即为q。
作为本发明的优选实施方式，所述根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号p2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2具体包括以下，
根据如下公式确定液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2，
Figure GDA0003807415590000051
其中，kT为流量分配系数。
当q＞0即马达正转时，kT的计算公式为如下公式；
Figure GDA0003807415590000052
其中，pL、pH为两个事先设定的压力阈值。优选的，pL＝200bar,pH＝250bar。
由上式可知，系统根据蓄能器内的压力来分配流量。当蓄能器内的压力高于阈值pH时，说明液压变压器内的储存的压力油比较多，这时就让液压变压器单独供油，即kT＝1。当蓄能器内的压力慢慢下降低于阈值pL时，说明蓄能器内的压力油不够了，就应该由直驱泵源单独供油，即kT＝0。
当q＜0即马达反转时，回收能量，直驱泵源不工作，液压马达输出的液压油进入液压变压器，则kT＝1。
参照图3，本发明还提出升沉补偿系统，应用了所述的主控制器的控制方法，还包括，绞车型升沉补偿系统，所述绞车型升沉补偿系统包括直驱泵源、驱动马达、液压变压器、蓄能器、滑轮组以及滚筒，
所述直驱泵源包括伺服电机以及液压泵，
所述液压变压器是由两个输出轴刚性连接的变量马达，具体为初级马达a以及次级马达b构成的传统型液压变压器，
所述驱动马达的输出轴通过齿轮与滚筒端面轮毂的内齿轮啮合。
该系统主要由直驱泵源(含伺服电机1和液压泵2)、驱动马达3、液压变压器4、蓄能器5、滑轮组6、滚筒7等组成。
液压变压器是由两个输出轴刚性连接的变量马达(初级马达a和次级马达b)构成的传统型液压变压器；回收效率高，反应速度快。驱动马达的输出轴通过齿轮与滚筒端面轮毂的内齿轮啮合。
在应用了本发明的方法后，能够实现直驱泵源和液压变压器4的协调工作，以及下沉阶段时直驱泵源和液压变压器4之间的流量分配和平滑切换。
本发明还提出一种计算机可读存储的介质，所述计算机可读存储的介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述主控制器的控制方法方法的步骤。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例中的方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储的介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
尽管本发明的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本发明的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本发明进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本发明的非实质性改动仍可代表本发明的等效改动。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (2)

1.主控制器的控制方法，其特征在于，包括以下：
获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移yi，获取次级马达工作压力信号p2；
根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；
根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号p2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2；
根据液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2控制进行对应的流量分配；
所述根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移yi以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q具体包括，
其中扰动前馈控制的输入物理量为运动速度v，相应的输出流量为qa，所述qa通过如下公式计算，
Figure FDA0003807415580000011
其中，v是作业平台的升沉速度，单位m/s；kv是速度补偿系数；r为滚筒半径，单位为m；kh为滑轮组倍率；V为绞车的驱动马达排量，单位为L/r；i为齿轮传动机构的传动比；
闭环反馈控制的输入物理量为负载位移y和负载期望位移yi，经过通用的PID算法输出流量为qb；
计算流量q，即为q＝qa+qb；
所述根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号p2计算得出液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2具体包括以下，
根据如下公式确定液压变压器的期望流量q1和直驱泵源的期望流量q2，
Figure FDA0003807415580000021
其中，kT为流量分配系数；
当q＞0即马达正转时，kT的计算公式为如下公式；
Figure FDA0003807415580000022
其中，pL、pH为两个事先设定的压力阈值。
2.升沉补偿系统，其特征在于，应用了上述权利要求1中所述的主控制器的控制方法，还包括，绞车型升沉补偿系统，所述绞车型升沉补偿系统包括直驱泵源、驱动马达、液压变压器、蓄能器、滑轮组以及滚筒，
所述直驱泵源包括伺服电机以及液压泵，
所述液压变压器是由两个输出轴刚性连接的变量马达，具体为初级马达a以及次级马达b构成的传统型液压变压器，
所述驱动马达的输出轴通过齿轮与滚筒端面轮毂的内齿轮啮合。
CN202011628287.4A 2020-12-31 2020-12-31 主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统 Active CN112850530B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011628287.4A CN112850530B (zh) 2020-12-31 2020-12-31 主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011628287.4A CN112850530B (zh) 2020-12-31 2020-12-31 主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112850530A CN112850530A (zh) 2021-05-28
CN112850530B true CN112850530B (zh) 2022-10-14

Family

ID=75999674

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011628287.4A Active CN112850530B (zh) 2020-12-31 2020-12-31 主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112850530B (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5209302A (en) * 1991-10-04 1993-05-11 Retsco, Inc. Semi-active heave compensation system for marine vessels
NO329688B1 (no) * 2006-06-01 2010-11-29 Nat Oilwell Norway As Anordning ved heisesystem
CN102691484B (zh) * 2012-06-06 2014-04-16 中国石油大学(华东) 海洋浮式钻井平台绞车升沉补偿装置
CN104876145B (zh) * 2014-12-19 2018-11-23 上海交通大学 电动主动升沉补偿绞车系统
CN104627881B (zh) * 2015-03-04 2017-02-01 广东工业大学 超深浮式钻井多功能节能型升沉补偿绞车及其工作方法
CN106892368B (zh) * 2015-12-17 2019-01-11 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于深海装备主动升沉补偿的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112850530A (zh) 2021-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101833306B (zh) 一种基于前瞻-滤波技术的多程序段连续加减速控制方法
CN105610350B (zh) 一种用于双电机伺服系统的消隙同步控制方法
Sørensen et al. Torque and power control of electrically driven marine propellers
CN100456193C (zh) 电机控制装置
EP3387191B1 (en) Ship lock system for a canal
CN101523313A (zh) 伺服控制装置
CN103066902B (zh) 一种基于负载观测的直流电动机无源控制律实现方法
CN112213948B (zh) 一种基于mpc的船舶航速协同控制方法
Wu et al. An enhanced fuzzy control strategy for low-level thrusters in marine dynamic positioning systems based on chaotic random distribution harmony search
CN104135205A (zh) 一种感应电机最大转矩电流比控制方法
CN103256381A (zh) 超轻度混合动力汽车传动系统速比模糊pid控制器
CN112850530B (zh) 主控制器的控制方法及应用所述主控制器的升沉补偿系统
CN112412691A (zh) 一种可变速抽水蓄能机组调速器一次调频方法
CN101881970A (zh) 船舶双舵同步控制方法
CN113184732B (zh) 基于流量控制的浮式钻井节能绞车型升沉补偿系统及方法
JP2011140901A (ja) 可変速揚水発電プラントの発電システム制御装置
CN112678703B (zh) 深水动力定位原油输送装置的主控制器及绞车系统
CN112645228B (zh) 深水动力定位原油输送装置的绞车控制装置及绞车系统
CN102360177B (zh) 电液线速度伺服系统
CN101916117A (zh) 潜器全方位推进器多油缸协调运动控制方法
CN104391516B (zh) 液压绞车柔性牵引的水下运动体的速度控制方法及系统
CN112305908B (zh) 一种消波岸控制算法
CN110543096B (zh) 一种适用于电动模拟加载系统的力反馈复合控制方法
Qiang et al. Study on Prediction of Power Allocation for the Double-Wheel Trench Cutter Control System Based on Extreme Learning Machine Method
CN116088296B (zh) 抽蓄储能水电机组建模方法、装置及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant