CN112678703B - 深水动力定位原油输送装置的主控制器及绞车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及深水动力定位原油输送装置的主控制器及绞车系统，能够通过提出以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略，根据目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移y_i计算出驱动马达的流量q，之后根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号P₂计算得出液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂，能够实现直驱泵源和液压变压器的协调工作，以及下沉阶段时直驱泵源和液压变压器之间的流量分配和平滑切换，为深水动力定位原油输送装置的绞车系统提供了稳定合理的主控制器。

Description

深水动力定位原油输送装置的主控制器及绞车系统

技术领域

本发明涉及深水动力定位原油输送装置领域，尤其涉及深水动力定位原油输送装置的主控制器及绞车系统。

背景技术

在国际原油价格低位徘徊、全球海洋石油公司大幅削减运营成本的背景下，为降低FPSO卸油成本的深水动力定位原油中转装置应运而生。全新概念的深水动力定位原油中转装置将对市场上传统的现有原油转运方式造成巨大挑战。

以前，穿梭油轮(Shuttle Tanker)是承担海上浮式生产储油卸油装置(FPSO)油料卸载任务的重要工具。相比于同吨位的常规油轮，穿梭油轮造价高，载重量仅在8-15万吨间，而常规油轮的载重量可达30-40万吨。因此，如何在大规模、远距离深海油气资源开发与运输中，充分发挥常规油轮数量多、造价低、载重大、运输成本低的优势，将现有原油轮不加改造就能从事深海油田的原油运输作业，是国际原油输送装备技术革命性方向和海上石油生产运输链实现安全高效生产、降低成本的客观需求。

绞车系统是深水动力定位原油输送装置所必须的系统，如何设计一个针对深水动力定位原油输送装置的绞车系统的主控制器是急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是为了至少解决现有技术的不足之一，提供深水动力定位原油输送装置的主控制器及绞车系统。

为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案：

本发明提出深水动力定位原油输送装置的主控制器，包括以下，

流量控制器QC，用于获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移y_i，并根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移y_i以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；

流量分配器QA，用于获取次级马达工作压力信号p₂，并根据计算出的驱动马达的流量q计算得出液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂；

流量分配模块，用于根据液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂控制进行对应的流量分配。

进一步，所述流量控制器QC具体包括以下，

扰动前馈控制器，用于根据输入的物理量运动速度v，相应的输出流量为q_a，所述q_a通过如下公式计算，

其中，v是作业平台的升沉速度，单位m/s；k_v是速度补偿系数；r为滚筒半径，单位为m；k_h为滑轮组倍率；V为绞车的驱动马达排量，单位为L/r；i为齿轮传动机构的传动比；

反馈控制器，用于根据输入的物理量负载位移y和负载期望位移y_i，经过通用的PID算法输出流量为q_b；

流量计算模块，用于计算流量q，即为q＝q_a+q_b。

进一步，所述流量分配器QA具体包括以下，

期望流量确定模块，用于根据如下公式确定液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂，

；

其中，k_T为流量分配系数。

当q＞0即马达正转时，k_T的计算公式为如下公式；

；

其中，p_L、p_H为两个事先设定的压力阈值。

进一步，所述p_L＝200bar,p_H＝250bar。

本发明还提出深水动力定位原油输送装置的绞车系统，应用了上述的深水动力定位原油输送装置的主控制器，还包括，由所述主控制器控制的深水动力定位原油输送装置的绞车系统，所述深水动力定位原油输送装置的绞车系统包括直驱泵源、驱动马达、液压变压器、蓄能器、滑轮组以及滚筒，

所述直驱泵源包括伺服电机以及液压泵，

所述液压变压器是由两个输出轴刚性连接的变量马达，具体为初级马达a以及次级马达b构成的传统型液压变压器，

所述驱动马达的输出轴通过齿轮与滚筒端面轮毂的内齿轮啮合；

所述深水动力定位原油输送装置的主控制器通过信号线与所述绞车系统连接并控制所述绞车系统运行。

本发明的有益效果为：

本发明能够通过提出以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略，根据目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移y_i计算出驱动马达的流量q，之后根据驱动马达的流量q以及次级马达工作压力信号p₂计算得出液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂，能够实现直驱泵源和液压变压器的协调工作，以及下沉阶段时直驱泵源和液压变压器之间的流量分配和平滑切换，为深水动力定位原油输送装置的绞车系统提供了稳定合理的主控制器。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1所示为主控制器的结构原理图；

图2所示为流量控制器QC的控制原理框图；

图3所示为深水动力定位原油输送装置的绞车系统的结构原理图；

图4所示为深水动力定位原油输送装置在应用了本发明的主控制器之后的示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中各处使用的相同的附图标记指示相同或相似的部分。

主控制器C需要完成流量计算和流量分配的任务，因此它又由流量控制器QC和流量分配器QA组成，其内部结构如图2所示。

流量控制器QC根据钻井作业平台的运动速度v、负载位移y和负载期望位移y_i三个信号计算出驱动马达的流量q，其内部控制原理框图如图2所示。对于深水动力定位原油输送装置的绞车系统来说，平台的升沉运动就是一个扰动输入。考虑到补偿系统惯性大，而容积控制本身动态响应速度慢。为解决这一控制难题，流量控制器 QC采用了基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略，其控制原理框图如图2所示。可见，流量控制器QC由扰动前馈控制器和反馈控制器两部分组成。

具体的，参照图1，本发明还提出深水动力定位原油输送装置的主控制器，包括以下，

流量控制器QC，用于获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移y_i，并根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移y_i以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；

流量分配器QA，用于获取次级马达工作压力信号p₂，并根据计算出的驱动马达的流量q计算得出液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂；

流量分配模块，用于根据液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂控制进行对应的流量分配。

作为本发明的优选实施方式，所述流量控制器QC具体包括以下，

扰动前馈控制器，用于根据输入的物理量运动速度v，相应的输出流量为q_a，所述q_a通过如下公式计算，

其中，v是作业平台的升沉速度，单位m/s；k_v是速度补偿系数；r为滚筒半径，单位为m；k_h为滑轮组倍率；V为绞车的驱动马达排量，单位为L/r；i为齿轮传动机构的传动比；

k_v的引入是为了抵消各种参数误差带来的不利影响。尽管如此，开环的扰动前馈控制还是不可能实现完全同步补偿的。因此，加入闭环反馈控制器是很有必要的。闭环反馈控制器暂时采用常规的PID控制器，其输出为流量q_b，优选的，k_v＝1.05。

反馈控制器，用于根据输入的物理量负载位移y和负载期望位移y_i，经过通用的PID算法输出流量为q_b；

流量计算模块，用于计算流量q，即为q＝q_a+q_b。

作为本发明的优选实施方式，所述流量分配器QA具体包括以下，

期望流量确定模块，用于根据如下公式确定液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂，

；

其中，k_T为流量分配系数。

当q＞0即马达正转时，k_T的计算公式为如下公式；

；

其中，p_L、p_H为两个事先设定的压力阈值。优选的，p_L＝200bar,p_H＝250bar。

由上式可知，系统根据蓄能器内的压力来分配流量。当蓄能器内的压力高于阈值p_H时，说明液压变压器内的储存的压力油比较多，这时就让液压变压器单独供油，即k_T＝1。当蓄能器内的压力慢慢下降低于阈值p_L时，说明蓄能器内的压力油不够了，就应该由直驱泵源单独供油，即k_T＝0。

当q＜0即马达反转时，回收能量，直驱泵源不工作，液压马达输出的液压油进入液压变压器，则k_T＝1。

参照图3，本发明还提出深水动力定位原油输送装置的绞车系统，应用了上述的深水动力定位原油输送装置的主控制器，还包括，由所述主控制器控制的深水动力定位原油输送装置的绞车系统，所述深水动力定位原油输送装置的绞车系统包括直驱泵源(含伺服电机1和液压泵2)、驱动马达3、液压变压器4、蓄能器5、滑轮组6以及滚筒7，

所述直驱泵源包括伺服电机以及液压泵，

所述液压变压器是由两个输出轴刚性连接的变量马达，具体为初级马达a以及次级马达b构成的传统型液压变压器，

所述驱动马达的输出轴通过齿轮与滚筒端面轮毂的内齿轮啮合；

所述深水动力定位原油输送装置的主控制器通过信号线与所述绞车系统连接并控制所述绞车系统运行。

在应用了本发明的装置后，能够实现直驱泵源和液压变压器4的协调工作，以及下沉阶段时直驱泵源和液压变压器4之间的流量分配和平滑切换。

参照图4，100为深水动力定位原油输送装置的主控制器，安装在机舱的电控区，通过信号线与绞车系统的相关零部件连接，能够实现绞车系统的稳定控制，200为绞车系统。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例中的方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储的介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM， Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

尽管本发明的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本发明的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本发明进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本发明的非实质性改动仍可代表本发明的等效改动。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (3)

1.深水动力定位原油输送装置的主控制器，其特征在于，包括以下，

流量控制器QC，用于获取目标作业平台的运动速度v、负载位移y以及负载期望位移y_i，并根据所述运动速度v、负载位移y和负载期望位移y_i以基于扰动前馈控制和反馈控制相结合的复合控制策略计算出驱动马达的流量q；

流量分配器QA，用于获取次级马达工作压力信号p₂，并根据计算出的驱动马达的流量q计算得出液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂；

流量分配模块，用于根据液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂控制进行对应的流量分配；

所述流量控制器QC具体包括以下，

扰动前馈控制器，用于根据输入的物理量运动速度v，相应的输出流量为q_a，所述q_a通过如下公式计算，

其中，v是作业平台的升沉速度，单位m/s；k_v是速度补偿系数；r为滚筒半径，单位为m；k_h为滑轮组倍率；V为绞车的驱动马达排量，单位为L/r；i为齿轮传动机构的传动比；

反馈控制器，用于根据输入的物理量负载位移y和负载期望位移y_i，经过通用的PID算法输出流量为q_b；

流量计算模块，用于计算流量q，即为q＝q_a+q_b；

所述流量分配器QA具体包括以下，

期望流量确定模块，用于根据如下公式确定液压变压器的期望流量q₁和直驱泵源的期望流量q₂，

；

其中，k_T为流量分配系数；

当q＞0即马达正转时，k_T的计算公式为如下公式；

；

其中，p_L、p_H为两个事先设定的压力阈值。

2.根据权利要求1所述的深水动力定位原油输送装置的主控制器，其特征在于，所述p_L＝200bar,p_H＝250bar。

3.深水动力定位原油输送装置的绞车系统，其特征在于，应用了上述权利要求1-2中任一项所述的深水动力定位原油输送装置的主控制器，还包括，由所述主控制器控制的深水动力定位原油输送装置的绞车系统，所述绞车型深水动力定位原油输送装置的绞车系统包括直驱泵源、驱动马达、液压变压器、蓄能器、滑轮组以及滚筒，

所述直驱泵源包括伺服电机以及液压泵，

所述液压变压器是由两个输出轴刚性连接的变量马达，具体为初级马达a以及次级马达b构成的传统型液压变压器，

所述驱动马达的输出轴通过齿轮与滚筒端面轮毂的内齿轮啮合；

所述深水动力定位原油输送装置的主控制器通过信号线与所述绞车系统连接并控制所述绞车系统运行。

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