KR102070147B1 - 동하중 보상 - Google Patents

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브조날 레알프센
올레 헨릭 조르젠센
피터 파우그스타드 조하네센
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콩스베르그 마리타임 에이에스
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Abstract

본 발명은 동위치 선박의 동력 분배에서 하중 및 주파수 변동을 감축하는 시스템에 관한 것이다. 상기 시스템은 적어도 하나의 동력 발전기와 적어도 하나의 스러스터에 연결되고, 상기 적어도 하나의 동력 발전기로부터의 상기 시스템 내 사용 가능한 동력 및 상기 시스템 내 다른 동력 소비자뿐만 아니라 상기 적어도 하나의 스러스터로부터의 동력 소비를 모니터하도록 마련되는 소비자 하중 제어부; 및 기설정된 위치를 유지하기 위해 요구되는 스러스터 용량을 계산하여 상기 선박의 위치를 모니터하는 동위치 (DP) 유닛을 포함하고, 상기 DP 유닛은 상기 기설정된 위치에 대한 상기 위치에서 변동에 대한 허용 가능한 범위를 규정하도록 마련되고, 상기 소비자 하중 제어부는 상기 사용 가능한 동력에 따라 총 하중 변동을 감축하기 위해 상기 스러스터와 상기 범위에 대한 상기 선박의 위치에 제공된 동력을 조절하도록 마련된다.

Description

동하중 보상 {DYNAMIC LOAD COMPENSATION}
본 발명은 동위치 선박용(dynamically positioned vessel) 동력 분배 시스템(power distribution system)에서 중량 소비 하중의 변동에 의해 유도된 하중 및 주파수 변동을 감축하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은 정적 유지 조건(station keeping conditions)들이 약화되지 않도록 DP 제어 스러스터들(thrusters)에 대해 사용 가능한 동력 또는 토크를 조정함으로써 동위치(dynamic positioning, DP) 제어 시스템 등에 의해 선박이 제어되는 동안 고전압 동력 분배 시스템에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 지금까지 수행된 적이 없는 하중 제어 및 위치/속도 제어를 연계시키는 방법을 제공한다.
동위치 시스템은 선박, 리그선(rig), 바지선(barge) 등의 길이방향, 가로방향, 및 회전 이동을 제어한다. DP 시스템 등에 의해 제어되는 선박은 언제나 제어되는 축에서 명령된 속도와 위치를 충족하려고 노력할 것이다. 상기 DP 시스템은 스러스터, 프로펠러(propeller) 및 러더(rudder)를 통해 선박의 움직임을 제어한다. 본 명세서에서는 단순 명료한 설명을 위해, 그리고 보편성 상실을 막기 위해, 모든 추진 수단에 대해서는 스러스터라는 용어를 사용할 것이다. 오늘날 가장 흔한 동력 시스템은 디젤 전기로서, 스러스터는 전기 구동부에 의해 구동되고 동력은 디젤-발전기, 연료 전지, 가스-터빈, 듀얼 연료 엔진 등의 동력 발전기에 의해 제공된다. 동력은 많은 소비자를 갖는 발전소로부터 제공되는데, 그 중 스러스터가 가장 지배적이다. 동력은 보통 디젤-발전기에 의해 발전소로 공급된다. 많은 수의 디젤 발전기가 발전소에 연결되어야 히브 보상 (heave compensation), 드로우-워크 (draw-work), 윈치(winch), 및 크레인(crane) 등으로부터의 소비자 하중의 발생 주파수를 안정적으로 유지할 수 있다. 주파수의 변동은 동력 시스템에 치명적일 수 있고, 정전, 하부 시스템 붕괴, 전력망에 연결될 발전기들의 동기화 문제 및 연료 소비 증가 등으로 이어질 수 있다. 지난 수년간 연안 산업은 주파수 변동 및 잠재적인 정전의 위험 없이 온라인 발전기들의 수를 감축하려 해왔으나, 이 문제에 대해서 실질적인 해결책은 제시되지 않아왔다. 온라인 발전기의 개수를 줄이는 것은 질소 산화물과 그을음 감소, 연료 소비 감소, 및 엔진의 유지 보수 감소 등과 같은 몇 가지 혜택을 가져다준다.
하중 변동을 보상하기 위한 하중 및 동력 공급 처리를 위한 시스템은 종래에 잘 알려진 기술로, US2006/111855에서는 히브 보상을 위해 스러스터에서 동력을 재전송하고, US2008/284369에서는 동력 공급이 모터내의 토크에 대한 정보 및 가령 동위치 제어 시스템으로부터의 신호들에 대한 정보를 바탕으로 제어된다. 그러나, 이들 중 어떠한 발명도 발전소의 하중 제어부와 선박의 위치/속도 제어부 사이의 상호 작용 때문에 발생하는 문제들을 해결하지는 못한다.
제안된 발명은 첨부된 청구항에 기재된 바와 같이, DP 제어된 선박에 일반적으로 설치된 장비를 사용하여 상당한 주파수 변동 없이 온라인 발전기의 개수를 감축한다.
따라서, 본 발명은 동력 분배 시스템에서 다른 소비자들에 대한 하중 변화를 보상하기 위해 선박의 상태를 주어진 위치와 속도 프레임 내에 유지하기 위해 동위치를 위한 제어 규칙을 포함하는 시스템과 방법, 상기 주어진 위치와 속도 프레임을 유지하도록 스러스트(thrust)를 할당하는 스러스트 할당 방법 및 스러스터(thruster) 하중을 감축하는 소비자 하중 제어에 관한 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명을 더 자세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 시스템의 소비자 하중 제어부를 도시한 도면이다.
도 3a 내지 3e는 본 발명에 따른 동하중 보상을 도시한 도면이다.
본 발명은 동위치 시스템 내에서의 동하중 제어(DLC)를 위한 도 1에 도시된 방법 및 시스템에 관한 것이다. DLC 시스템은 바람직하게는 제어 규칙(110), 스러스트 할당 로직 (thrust allocation logic, 111), 및 소비자 하중 제어부(113)를 포함한다. 제어 규칙(110)의 목적은 소스(100)로부터 수신한 바라는 위치 및 속도와 상태 관찰부(state observer, 101)로부터 수신한 실제 선박 위치 및 속도 사이의 편차를 보상하기 위한 제어된 축들 각각에서의 힘 수요를 계산하는 것이다. 최대 한계력은 스러스트 할당 로직(111)에 전달된다.
또한, 스러스트 할당 최적화(thrust allocation optimization, 104)는 힘 수요 부가부(force demand adder, 103)에 의해 주어진 각각의 축에서의 스러스트 수요가 충족되도록 DP 제어 시스템에 의해 제어되는 각각의 스러스터, 프로펠러, 및 러더에 대한 스러스트의 양과 방향을 계산하기 위해 비선형 최적화 문제를 해결한다. 최적화 문제에 대한 다른 제약들은 또한 바람, 장력 등(102)을 감지함으로써 적용될 수 있다. 스러스트 할당 최적화(104)에 의해 해결된 소형화 문제의 목적은 스러스터에 대한 총 동력 사용을 최소화하는 것이다.
본 발명은 DP 제어 시스템을 위해 사용 가능한 특정 양의 스러스터들을 필요로 한다. 바람직한 일 실시예에서는, DLC에 사용 가능한 적어도 두 개의 회전 가능한 스러스터(방위각 스러스터)를 포함해야 한다. 적어도 충분한 개수의 스러스터들이 사용 가능하여 나머지 스러스터들이 모든 제어된 축들에서 스러스트를 제공할 수 있어야 한다. 스러스트 할당 로직(111)은 104에 의해 해결될 최적화 문제를 위한 목적과 제약을 설정하게 된다.
소비자 하중 제어부(113)의 목적은 총 하중 변화가 최소값으로 유지되도록 각각의 스러스터에 대한 동력 한계를 계산하는 것이다. 일반적인 동위치 시스템에서, 제어 규칙(110)은 주어진 위치(각각의 헤딩) 및 속도(각각의 회전율) 설정값으로부터의 어떠한 편차라도 보상하도록 힘을 요구할 것이다. 본 발명에서, 허용 범위(tolerance window)는 제어부가 보상 스러스트를 요구하기 전에 편차들이 상기 범위 밖에 있거나, 필요한 응용되는 힘을 결정하는데 상기 범위 내의 위치가 사용될 수 있도록 허용 범위가 구현된다.
서로 다른 크기의 범위를 다수 사용할 수도 있으며, 이에 따라 위치 및 속도 편차에 대해 계산된 범위 크기들로부터 허용 가능한 힘 편차 한계를 계산한다. 이는 스러스트 할당 로직(111)에 제공된다.
또한, 바라는 DLC 한계를 스러스터 할당 로직(111)에 제공하기 위한 동하중 보상 명령 소스(dynamic load compensation command source, 105)를 사용할 수 있다. 도 1에 도시된 발전소(106)는 소비자 하중 제어부에 연결되며 예비 동력 용량 및 발전기들의 주파수에 대한 정보를 제공한다. 발전소는 또한, 예비 동력 용량이 너무 낮거나 주파수가 이상적인 시스템 주파수와 편차가 있는 경우, 추가적인 동력 발전기들을 가동함으로써 용량을 늘리는 수단을 더 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 바람직하게는, 스러스터들과 프로펠러들은 스러스트 할당 로직(111)에 의해 두 개의 그룹으로 분리될 수 있다. 이러한 분리는 DLC가 가져간 힘을 제어하기 위해 이루어진다. 그 중 한 개 그룹은 동하중 보상에 사용되고, 나머지 한 개 그룹은 사용되지 않는다. 모든 스러스터들은 제어 규칙(110)으로부터의 스러스트 수요를 충족하는데 사용된다. DLC에 사용되지 않는 그룹 내의 스러스터들은 또한 DLC로 인한 스러스트 손실을 보상한다. 스러스터 당 감축된 하중의 양은 소비자 하중 제어부(113)에서 스러스트 할당 로직(111)으로 전달된다. 이 하중은 힘 손실로 변환되고, 이 힘 손실은 평균 필터로의 입력으로서 사용된다. 이 필터로부터의 출력은 DLC에 의해 사용되지 않는 스러스터들에 대한 스러스터 수요에 추가되는 피드 포워드 소스 (feed forward source)로 사용된다.
DLC를 위한 그룹 내의 스러스터에 스러스터가 할당된 후, 사용 가능한 DLC 하중은 DLC 스러스터들에 할당된 스러스트의 양과 110에서 111로 전달된 허용 가능한 힘 편차 한계를 바탕으로 계산된다. 사용 가능한 DLC 하중은 소비자 하중 제어부(113)로 전달된다. 그런 다음, 소비자 하중 제어부(113)는 일반적으로는 직접 동력 또는 토크 한계 또는 그 외 제어 수단을 통해 스러스터 구동부 상의 하중을 제한하게 된다.
도 3a에서 좌측은 스러스터 할당 시스템과 소비자 하중 제어부를 구비한 DP 시스템을 사용하는 기존 시스템을 도시하고 있다. 여기서, 히브 보상은 동력 발전기들의 하중과 주파수에 직접적으로 영향을 준다. 도 3b에서, 본 발명에 따른 시스템은 스러스트 할당기(111)에서 안정적이고 효율적인 발전소 작동을 유지하기 위해 계산된 사용 가능한 범위에 대한 선박 위치를 유지하는 동하중 보상을 구비하고, 소비자 하중 제어부(113)에서 실제 하중 처리와 동력 분배를 제어함으로써, 스러스터 구동부(107)에서의 동하중을 획득한다.
종래 기술에 대한 도 3c의 곡선들 중에서 하부 곡선은 주기적인 히브 보상 (하부 곡선)과의 상황을 도시한다. 스러스터 하중은 일정한 수준으로 유지되고, 이는 시스템 상의 총 하중에서 해당하는 변동으로 이어진다(상부 곡선).
도 3d에서는 본 발명을 사용하는, 도 3c의 상황에 해당하는 상황을 도시하고 있다. 도시된 바와 같이, 스러스터 하중은 반대 방향으로 감축됨으로써 총 하중을 일정하게 유지한다. 도 3e에서는 종래 기술에 따른 시스템에서 하중 용량을 초과했을 때 히브 보상에 대한 해당 주파수의 변화와, 본 발명에 다른 시스템에서의 일정한 60Hz 주파수를 도시하고 있다.
요약하면, 본 발명은 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 줄이기 위한 시스템에 대한 것이다. 상기 시스템은 적어도 하나의 동력 발전기와 적어도 하나의 스러스터에 연결되고, 상기 적어도 하나의 동력 발전기로부터 상기 시스템에서 사용 가능한 동력 및 상기 시스템 내의 다른 동력 소비자들뿐만 아니라 상기 적어도 하나의 스러스터로부터의 동력 소비를 모니터하도록 마련된 소비자 하중 제어부, 및 기설정된 위치를 유지하기 위해 요구되는 스러스터 용량을 계산함으로써 선박의 위치를 모니터링하는 동위치(DP) 유닛을 포함한다.
소비자 하중 제어부와 DP 유닛은 일반적으로는 별도의 제어 시스템들로 구현되나, 적용 가능한 경우에는 공통의 제어 시스템으로 통합될 수 있다. DP 유닛은 기설정된 위치와 속도에 대한 상기 위치와 속도의 변동의 허용 가능한 범위를 규정하도록 마련되며, 상기 소비자 하중 제어는 사용 가능한 동력에 따라 총 하중 변동을 감축하기 위해 상기 스러스터 및 상기 범위에 대한 선박의 위치에 제공된 동력을 조절하도록 마련된다. 상기 범위는 설치된 장비와 선박 작동에 따른 허용 가능한 슬랙(slack)을 나타낸다.
상기 시스템이 포함하는 사용 가능한 동력은 본질적으로 주기적인 변동을 갖는다. 상기 시스템은 정적 위치 편차를 방지하기 위해 보상 스러스트를 제공함으로써 변동을 분석하여 상기 범위 내에서의 상기 선박 위치를 조절하도록 마련된다. 상기 분석은 스러스터 당 감축된 하중의 양이 소비자 하중 제어부(113)에서 스러스트 할당 로직(111)로 전달되는 단계를 포함한다. 이 하중은 힘 손실로 변환되고, 이 힘 손실은 평균 필터로의 입력으로서 사용된다. 이 필터로부터의 출력은 피드 포워드 힘(feed forward force)으로 사용되는데, 이는 다시 적어도 하나의 스러스터 또는 추가적인 스러스터들 중 하나에 대한 스러스트 요구로 추가된다.
상기 시스템은 선박이 상기 범위 밖에 있는 경우 상기 선박으로 상기 범위 내로 가져오기 위해 소비자 하중 제어부에 의해 수행된 하중 감축을 줄이도록 마련될 수 있다.
소비자 하중 제어부는 상기 시스템에서 동력 균형 계산의 향상을 위해 상기 시스템에서 다른 유닛들에서 계획된 동력 소비에 대한 정보를 수신하도록 마련될 수 있다.
DP 유닛은 선박의 위치를 조절하기 위해 각각의 스러스터에서 동력 소비를 조절하도록 마련될 수 있다. 소비자 하중 제어부는 DP 유닛에 의한 조절 결과를 바탕으로 시스템 내 각각의 스러스터에 사용 가능한 동력을 할당하도록 마련될 수 있다.
DP 유닛에서 적어도 하나의 스러스터에서 위치를 조절하기 위해 요구되는 동력이 사용 가능한 동력을 초과하는 경우, 소비자 하중 제어부에서는 스러스터에 대한 동력 증가가 가능하다.
소비자 하중 제어부는 상기 시스템 내에서 계산된 동력 소비를 바탕으로 적어도 하나의 스러스터로, 시변 사용 가능한 동력(time varying available power)을 할당하도록 마련된다.

Claims (8)

  1. 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템으로서,
    적어도 하나의 동력 발전기와 적어도 하나의 스러스터에 연결되고, 상기 적어도 하나의 동력 발전기로부터의 상기 시스템 내 사용 가능한 동력 및 상기 시스템 내 다른 동력 소비자뿐만 아니라 상기 적어도 하나의 스러스터로부터의 동력 소비를 모니터하도록 마련되는 소비자 하중 제어부; 및
    기설정된 위치를 유지하기 위해 요구되는 스러스터 용량을 계산하는 스러스트 할당 로직(111)을 포함하고, 상기 선박의 위치를 모니터하는 동위치(DP) 유닛;
    을 포함하고, 상기 DP 유닛은 상기 기설정된 위치에 대한 상기 위치에서 변동에 대한 허용 가능한 범위를 규정하고 이를 상기 소비자 하중 제어부에 전달하도록 마련되고, 상기 소비자 하중 제어부는 상기 동위치(DP) 유닛에 의해 규정된 상기 범위에 대한 상기 선박의 위치, 및 상기 사용 가능한 동력에 따라 총 하중 변동을 감축하기 위해 상기 동력 분배에 있어서 다른 소비자들에 대한 하중 변화를 보상하도록 상기 스러스터에 제공되는 전력을 조절하도록 마련되고, 상기 소비자 하중 제어부는 상기 스러스트 할당 로직에 스러스터 하중 감소를 전달하고,
    상기 스러스터 하중 감소는 스러스터 당 감축된 하중의 양을 가리키고, 상기 스러스터 하중 감소는 피드 포워드 신호를 생성하도록 마련되고, 상기 피드 포워드 신호는 상기 적어도 하나의 스러스터 또는 추가적인 스러스터들 중 하나에 대한 스러스터 요구로 추가되는, 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 사용 가능한 동력은 본질적으로 주기적인 변동을 가지며, 상기 변동을 분석하여 상기 시스템은 정적 위치 편차를 방지하기 위해 보상 스러스트를 제공함으로써 상기 선박 위치를 상기 범위 내로 조절하도록 마련되는, 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 시스템은 상기 선박을 상기 범위 내로 가져오기 위해 상기 선박이 상기 범위 밖에 위치하는 경우 상기 소비자 하중 제어부에 의한 하중 감축을 수행하도록 마련되는, 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 소비자 하중 제어부는 상기 시스템의 다른 유닛들에서 계획된 동력 소비에 대한 정보를 수신하도록 마련되는, 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 DP 유닛은 상기 선박의 위치를 조절하기 위한 각각의 스러스터에서 동력 소비를 조절하도록 마련되고, 상기 소비자 하중 제어부는 상기 시스템의 각각의 스러스터에 사용 가능한 동력을 할당하도록 마련되는, 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 DP 유닛은, 적어도 하나의 스러스터에서 위치를 조절하는 데 요구되는 동력이 사용 가능한 동력을 초과하면, 상기 소비자 하중 제어부로부터 상기 스러스터에 대해 사용 가능한 동력을 늘려줄 것을 요청하는, 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 소비자 하중 제어부는 적어도 하나의 스러스터에 시변 사용 가능한 동력을 할당하도록 마련되는, 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 스러스터 하중 감소는 힘 손실로 변환되고, 상기 힘 손실은 평균 필터로의 입력으로서 사용되고, 상기 평균 필터로부터의 출력은 상기 피드 포워드 신호로서 사용되는, 동위치 선박의 동력 분배에서 하중과 주파수 변동을 감축하는 시스템.

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