CN112850078A - 用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手及方法 - Google Patents

用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112850078A
CN112850078A CN202110013462.7A CN202110013462A CN112850078A CN 112850078 A CN112850078 A CN 112850078A CN 202110013462 A CN202110013462 A CN 202110013462A CN 112850078 A CN112850078 A CN 112850078A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping
workpiece
unloaded
claw
loaded
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110013462.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112850078B (zh
Inventor
周振超
冯暖
陈亚光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Shangyun Laser Technology Co ltd
Original Assignee
Liaoning Institute of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liaoning Institute of Science and Technology filed Critical Liaoning Institute of Science and Technology
Priority to CN202110013462.7A priority Critical patent/CN112850078B/zh
Publication of CN112850078A publication Critical patent/CN112850078A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112850078B publication Critical patent/CN112850078B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
    • B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

本发明涉及用于零件加工的自动上下料机器人及方法，用于传送待上下料工件，实现各个工位之间的衔接；包括第一外成对传送带以及设置在相邻第一外成对传送带之间的第二内成对传送带；第一个第一外成对传送带输出端位于第二内成对传送带输入端与输出端之间；第二个第一外成对传送带输入端位于第二内成对传送带输入端与输出端之间；在第一外成对传送带上分布有用于承载待上下料工件的铰接载具，在铰接载具的根部端上表面设置有卡位台阶，在铰接载具的悬头部端上表面设置有与卡位台阶等高的工艺台阶，在卡位台阶与工艺台阶之间设置有配重块；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手及方法
技术领域
本发明涉及用于零件加工的自动上下料机器人及方法，特别适合于零件工件在各个工位之间的衔接与传送，例如机械加工件，例如盖体、板件等通用件的加工，该分案的母案是用于零件加工的自动上下料机器人及方法，母案CN2019113568260；申请日20191225。
背景技术
目前，工件上下料仅限于通过机械手，对应各个工位上下料衔接采用传送带，但是现有传送带，但是现有方案是将传送带进行传送，其回程无法得到利用，而且仅仅是一进一出，需要两侧分别设置上下料，为此车架需要设计至少两个开口，从而保证一进一出，这还是基于传统设计理念，不适合自动化生产。也有采用旋转盘作为衔接，从而实现上下在一端，但是由于转盘其方向不可调，扩展性差，造成车间中心处与角落空间浪费。
发明内容
针对上述技术问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种用于零件加工的自动上下料机器人及方法。本发明保留了传送带其传送方向可变，充分利用车间空间的优点，同时创造性利用回程，从而避免回程浪费，还是实现自动上下料，夹持紧固，从而提供了一套更加合理、节能、方便、扩展性好、集成化高的设备。
一种用于零件加工的自动上下料机器人，用于传送待上下料工件，实现各个工位之间的衔接；包括第一外成对传送带以及设置在相邻第一外成对传送带之间的第二内成对传送带；
第一个第一外成对传送带输出端位于第二内成对传送带输入端与输出端之间；第二个第一外成对传送带输入端位于第二内成对传送带输入端与输出端之间；
第一外成对传送带设置在第二内成对传送带外侧；
第一外成对传送带与第二内成对传送带结构相同；
第一外成对传送带包括传送带上行段以及传送带下行段；在第一外成对传送带上分布有用于承载待上下料工件的铰接载具，铰接载具的根部端通过横向设置的载具转轴安装在第一外成对传送带上，在铰接载具的根部端上表面设置有卡位台阶，在铰接载具的悬头部端上表面设置有与卡位台阶等高的工艺台阶，在卡位台阶与工艺台阶之间设置有配重块；
在铰接载具与第一外成对传送带之间设置有辅助复位簧；
在传送带下行段下表面滚动接触有下支撑导轨的上表面；
在传送带下行段下方设置有底部运送导轨，在底部运送导轨上设置有与待上下料工件下表面接触的底部运送滚珠；
在传送带下行段处，在配重块作用下，铰接载具克服辅助复位簧由水平变为竖直状态，同时卡位台阶的立面与传送带下行段接触，铰接载具拨动待上下料工件在底部运送滚珠上纵向移动。
作为上述技术方案的进一步改进：
第一外成对传送带之间的外侧横向宽度小于传送待上下料工件的横向宽度；
在第一外成对传送带外侧设置有用于与待上下料工件侧面接触的侧辅助导向传送装带；
在侧辅助导向传送装带与侧辅助导向传送装带之间设置有侧工艺间隙；
在第一外成对传送带内腔之间且在第二内成对传送带头尾之间的空间处设置有中间工艺间隙；
中间工艺间隙与侧工艺间隙对应；
在中间工艺间隙处设置有中间上下料过渡装置；
中间上下料过渡装置包括过渡机械手、设置在过渡机械手上且用于承载第一外成对传送带或第二内成对传送带输出的待上下料工件的过渡托板、设置在过渡托板上表面的过渡底部工艺槽、设置在过渡托板一端且用于阻挡待上下料工件前行的过渡定位挡板与过渡推送机械手；
当过渡机械手下降时，过渡定位挡板高度低于底部运送滚珠的高度。
在中间上下料过渡装置横向一侧设置有中间更换机械手，在中间更换机械手外侧设置有上下料输出装置，在上下料输出装置一侧设置有用于与对应工位衔接的输出机械手。
中间更换机械手包括更换机械座、分布设置在更换机械座上的更换手托、设置在更换手托上的更换推杆、设置在更换推杆上的更换托板、设置在更换托板上且用于插入过渡底部工艺槽承载待上下料工件的更换托叉以及设置在更换托叉前端的更换倒角；
下料输出装置包括升降待料托板、设置在升降待料托板上用于承接待上下料工件的等待载具以及设置等待载具上的载具工艺槽；
更换托叉与载具工艺槽对应。
输出机械手包括设置在升降待料托板一侧的夹取机械升降座、设置在夹取机械升降座上的夹取机械支撑座与夹取伸缩推杆与夹取导向套、移动设置在夹取伸缩推杆上的夹取驱动托、中部套装在夹取伸缩推杆上且位于夹取驱动托上且截面为H型结构的夹取轴向滑座、设置在夹取轴向滑座两端的夹取滑座凹槽以及对称设置在夹取轴向滑座两端的夹取机械爪；
夹取机械爪包括两侧铰接在夹取机械支撑座上且截面为椭圆形且一端位于夹取滑座凹槽中的夹取摆动块、在夹取导向套中沿夹取驱动托径向方向滑动的夹取从动块以及设置在夹取从动块两端的夹取从动定位弧槽；
夹取摆动块的另一端在夹取滑座凹槽中；
在夹取从动定位弧槽上设置有夹取铰接顶座，在夹取机械支撑座上设置有夹取爪铰接轴，在夹取爪铰接轴上铰接有爪夹持臂根部，在爪夹持臂悬臂头部设置有用于夹持待上下料工件的爪夹持垫，爪夹持臂根部连接有夹取爪变向臂，夹取爪变向臂连接有夹取爪驱动臂；
在两侧夹取爪驱动臂之间连接有夹持缓冲簧，在夹持缓冲簧作用下，夹取爪驱动臂与对应的夹取铰接顶座压力接触。
在传送行程最后一段的第二内成对传送带或第二内成对传送带，在第二内成对传送带或第二内成对传送带之间设置有辅助下行输出传送带，在辅助下行输出传送带终端设置有上下层衔接装置；
辅助下行输出传送带将传送带下行段处的待上下料工件输出到上下层衔接装置；
上下层衔接装置包括衔接机械手、设置在衔接机械手上的衔接伸缩臂、设置在衔接伸缩臂中心处且用于咬合在辅助下行输出传送带终端处的衔接凹槽、设置在衔接伸缩臂上且位于衔接凹槽两侧且用于承接辅助下行输出传送带送入待上下料工件的衔接传送带；
衔接传送带用于将待上下料工件输送到传送带上行段。
以上方案是待加工工件先从传送带下行段送入，然后再从传送带上行段送出，作为等同变换，通过对传送方向的调整，可以是待加工工件先从传送带上行段送入，然后再从传送带下行段送出。
一种用于零件加工的自动上下料机器人，包括用于夹持待上下料工件的输出机械手；
输出机械手包括设置在升降待料托板一侧的夹取机械升降座、设置在夹取机械升降座上的夹取机械支撑座与夹取伸缩推杆与夹取导向套、移动设置在夹取伸缩推杆上的夹取驱动托、中部套装在夹取伸缩推杆上且位于夹取驱动托上且截面为H型结构的夹取轴向滑座、设置在夹取轴向滑座两端的夹取滑座凹槽以及对称设置在夹取轴向滑座两端的夹取机械爪；
夹取机械爪包括两侧铰接在夹取机械支撑座上且截面为椭圆形且一端位于夹取滑座凹槽中的夹取摆动块、在夹取导向套中沿夹取驱动托径向方向滑动的夹取从动块以及设置在夹取从动块两端的夹取从动定位弧槽；
夹取摆动块的另一端在夹取滑座凹槽中；
在夹取从动定位弧槽上设置有夹取铰接顶座，在夹取机械支撑座上设置有夹取爪铰接轴，在夹取爪铰接轴上铰接有爪夹持臂根部，在爪夹持臂悬臂头部设置有用于夹持待上下料工件的爪夹持垫，爪夹持臂根部连接有夹取爪变向臂，夹取爪变向臂连接有夹取爪驱动臂；
在两侧夹取爪驱动臂之间连接有夹持缓冲簧，在夹持缓冲簧作用下，夹取爪驱动臂与对应的夹取铰接顶座压力接触。
一种用于零件加工的自动上下料方法，借助于用于零件加工的自动上下料机器人；该方法包括以下步骤
步骤一，首先，将待上下料工件放置到第一外成对传送带的传送带上行段的卡位台阶与工艺台阶之下，并向前传送；然后，启动第二内成对传送带与第一外成对传送带交替传送，并通过侧辅助导向传送装带调整侧向方向；
步骤二，当需要工序上料的时候，启动中间上下料过渡装置，首先，过渡机械手上升使得过渡定位挡板阻挡待上下料工件前行，并与传送带上行段分离；然后，旋转过渡托板，使得过渡底部工艺槽朝向更换机械手；
步骤三，启动更换机械手与上下料输出装置，首先，更换推杆推送更换托板，使得更换托叉插入到过渡底部工艺槽；然后，上升更换机械座并与过渡托板分离；其次，更换机械座旋转，将待上下料工件旋转到上下料输出装置，同时更换托叉通过载具工艺槽将等待载具上的待上下料工件送至过渡托板上；
步骤四，启动输出机械手，将等待载具上待上下料工件在对应工位进行上下料；
步骤五，当待上下料工件返回过渡托板上后，首先，旋转过渡机械手；然后，驱动过渡推送机械手，将待上下料工件送至传送带上行段；其次，传送带上行段带动待上下料工件达到下一个工位。
步骤六，当到达行程终点后，启动上下层衔接装置；首先，衔接传送带旋承接传送带上行段送入的待上下料工件；然后，衔接机械手后缩并下降；其次，辅助下行输出传送带驱动，承接待上下料工件并送至传送带下行段；
步骤七，位于传送带下行段的铰接载具变为竖直状态；并推送上下料工件在底部运送滚珠上前行。
在步骤四中，包括以下步骤；
步骤四一，首先，启动夹取伸缩推杆，使得夹取驱动托驱动夹取轴向滑座前行；然后，利用夹取滑座凹槽，拨动夹取摆动块在夹取机械支撑座上旋转；其次，夹取摆动块由倾斜状态变为竖直状态，从而，将夹取从动块沿着夹取导向套向外顶出；再次，夹取铰接顶座克服夹持缓冲簧外顶夹取爪驱动臂；紧接着，爪夹持臂绕夹取爪铰接轴旋转，使得爪夹持垫夹持待上下料工件。
以上方案是待加工工件通过对传送方向的调整，可以是待加工工件先从传送带上行段送入，然后再从传送带下行段送出，作为等同变换，先从传送带下行段送入，然后再从传送带上行段送出。
本发明实现了工件的自动上料，然后通过机械手实现对对应工位的上下料，并利用回程实现工件的自动输送，其设计巧妙，节能降耗，使得总的上下料都在一侧，可以利用中转过渡装置或传送带实现变向，夹持牢固。
附图说明
图1是本发明整体的结构示意图。
图2是本发明传送带的结构示意图。
图3是本发明过渡装置的结构示意图。
图4是本发明更换装置的结构示意图。
图5是本发明衔接装置的结构示意图。
图6是本发明夹持装置的结构示意图。
其中：1、待上下料工件；2、第一外成对传送带；3、第二内成对传送带；4、侧辅助导向传送装带；5、侧工艺间隙；6、中间工艺间隙；7、中间上下料过渡装置；8、更换机械手。9、上下料输出装置；10、上下层衔接装置；11、输出机械手；12、传送带上行段；13、传送带下行段；14、铰接载具；15、载具转轴；16、配重块；17、卡位台阶；18、工艺台阶；19、辅助复位簧；20、下支撑导轨；21、底部运送导轨；22、底部运送滚珠；23、过渡机械手；24、过渡托板；25、过渡底部工艺槽；26、过渡定位挡板；27、过渡推送机械手；28、更换机械座；29、更换手托；30、更换推杆；31、更换托板；32、更换托叉；33、更换倒角；34、升降待料托板；35、等待载具；36、载具工艺槽；37、衔接机械手；38、衔接伸缩臂；39、衔接传送带；40、衔接凹槽；41、夹取机械升降座；42、夹取机械支撑座；43、夹取伸缩推杆；44、夹取驱动托；45、夹取机械爪；46、夹取轴向滑座；47、夹取滑座凹槽；48、夹取摆动块；49、夹取导向套；50、夹取从动块；51、夹取从动定位弧槽；52、夹取铰接顶座；53、夹取爪铰接轴；54、夹取爪驱动臂；55、夹取爪变向臂；56、爪夹持臂；57、爪夹持垫；58、夹持缓冲簧；辅助下行输出传送带。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1-6所示，本实施例的用于零件加工的自动上下料机器人，用于传送待上下料工件1，实现各个工位之间的衔接；包括第一外成对传送带2以及设置在相邻第一外成对传送带2之间的第二内成对传送带3；
第一个第一外成对传送带2输出端位于第二内成对传送带3输入端与输出端之间；第二个第一外成对传送带2输入端位于第二内成对传送带3输入端与输出端之间；
第一外成对传送带2设置在第二内成对传送带3外侧；通过对传送带的交错设计，实现了工件的连续传送，减少了传送带的长度。
第一外成对传送带2与第二内成对传送带3结构相同；
第一外成对传送带2包括传送带上行段12以及传送带下行段13；在第一外成对传送带2上分布有用于承载待上下料工件1的铰接载具14实现了对工件的托载，铰接载具14的根部端通过横向设置的载具转轴15安装在第一外成对传送带2上，在铰接载具14的根部端上表面设置有卡位台阶17既可以实现对工件承载同时利用台阶实现在下行推送工件的时候，防止后倾翻，在铰接载具14的悬头部端上表面设置有与卡位台阶17等高的工艺台阶18实现对工件的定位，在卡位台阶17与工艺台阶18之间设置有配重块16，从而保证载具下行的时候，克服弹簧力实现竖直，弹簧辅助载具在上行段变为水平；
在铰接载具14与第一外成对传送带2之间设置有辅助复位簧19；
在传送带下行段13下表面滚动接触有下支撑导轨20的上表面；从而保证传送带的水平，避免因为重力产生下沉。
在传送带下行段13下方设置有底部运送导轨21，在底部运送导轨21上设置有与待上下料工件1下表面接触的底部运送滚珠22；通过滚动，实现工件的前行。
在传送带下行段13处，在配重块16作用下，铰接载具14克服辅助复位簧19由水平变为竖直状态，同时卡位台阶17的立面与传送带下行段13接触，铰接载具14拨动待上下料工件1在底部运送滚珠22上纵向移动。
第一外成对传送带2之间的外侧横向宽度小于传送待上下料工件1的横向宽度；从而实现对工件的交替前送。
在第一外成对传送带2外侧设置有用于与待上下料工件1侧面接触的侧辅助导向传送装带4；实现侧面扶正。
在侧辅助导向传送装带4与侧辅助导向传送装带4之间设置有侧工艺间隙5；从而可以放置中转机械手。
在第一外成对传送带2内腔之间且在第二内成对传送带3头尾之间的空间处设置有中间工艺间隙6；
中间工艺间隙6与侧工艺间隙5对应；
在中间工艺间隙6处设置有中间上下料过渡装置7；从而实现对空间的充分利用。
中间上下料过渡装置7包括过渡机械手23、设置在过渡机械手23上且用于承载第一外成对传送带2或第二内成对传送带3输出的待上下料工件1的过渡托板24、设置在过渡托板24上表面的过渡底部工艺槽25、设置在过渡托板24一端且用于阻挡待上下料工件1前行的过渡定位挡板26与过渡推送机械手27；
当过渡机械手23下降时，过渡定位挡板26高度低于底部运送滚珠22的高度。从而避免阻挡工件的前行。
在中间上下料过渡装置7横向一侧设置有中间更换机械手8，在中间更换机械手8外侧设置有上下料输出装置9，在上下料输出装置9一侧设置有用于与对应工位衔接的输出机械手11。实现工件的转送。
中间更换机械手8包括更换机械座28、分布设置在更换机械座28上的更换手托29、设置在更换手托29上的更换推杆30、设置在更换推杆30上的更换托板31、设置在更换托板31上且用于插入过渡底部工艺槽25承载待上下料工件1的更换托叉32以及设置在更换托叉32前端的更换倒角33；利用倒角方便插入工件下方，通过工艺槽实现对工件的托举与放置。
下料输出装置9包括升降待料托板34、设置在升降待料托板34上用于承接待上下料工件1的等待载具35以及设置等待载具35上的载具工艺槽36；
更换托叉32与载具工艺槽36对应。
输出机械手11包括设置在升降待料托板34一侧的夹取机械升降座41、设置在夹取机械升降座41上的夹取机械支撑座42与夹取伸缩推杆43与夹取导向套49、移动设置在夹取伸缩推杆43上的夹取驱动托44、中部套装在夹取伸缩推杆43上且位于夹取驱动托44上且截面为H型结构的夹取轴向滑座46、设置在夹取轴向滑座46两端的夹取滑座凹槽47以及对称设置在夹取轴向滑座46两端的夹取机械爪45；
夹取机械爪45包括两侧铰接在夹取机械支撑座42上且截面为椭圆形且一端位于夹取滑座凹槽47中的夹取摆动块48、在夹取导向套49中沿夹取驱动托44径向方向滑动的夹取从动块50以及设置在夹取从动块50两端的夹取从动定位弧槽51；
夹取摆动块48的另一端在夹取滑座凹槽47中；
在夹取从动定位弧槽51上设置有夹取铰接顶座52，在夹取机械支撑座42上设置有夹取爪铰接轴53，在夹取爪铰接轴53上铰接有爪夹持臂56根部，在爪夹持臂56悬臂头部设置有用于夹持待上下料工件1的爪夹持垫57，爪夹持臂56根部连接有夹取爪变向臂55，夹取爪变向臂55连接有夹取爪驱动臂54；
在两侧夹取爪驱动臂54之间连接有夹持缓冲簧58，在夹持缓冲簧58作用下，夹取爪驱动臂54与对应的夹取铰接顶座52压力接触。
在传送行程最后一段的第二内成对传送带3或第二内成对传送带3，在第二内成对传送带3或第二内成对传送带3之间设置有辅助下行输出传送带59，在辅助下行输出传送带59终端设置有上下层衔接装置10；
辅助下行输出传送带59将传送带下行段13处的待上下料工件1输出到上下层衔接装置10；本发明创造性利用椭圆形实现自定位，利用旋转长度的变化实现类似剪刀原理，实现对工件的夹持，通过弹簧力使得爪张开。
上下层衔接装置10包括衔接机械手37、设置在衔接机械手37上的衔接伸缩臂38其优选具有升降与伸缩功能组件、设置在衔接伸缩臂38中心处且用于咬合在辅助下行输出传送带59终端处的衔接凹槽40、设置在衔接伸缩臂38上且位于衔接凹槽40两侧且用于承接辅助下行输出传送带59送入待上下料工件1的衔接传送带39实现对工件延长输送从而使得下行段与上行段产生距离差，从而使得工件更换的上料，当然可以省去辅助传送带；
衔接传送带39用于将待上下料工件1输送到传送带上行段12。从而实现工件上下层的衔接，当然通过反向运动实现工件从上行段运送到下行段。
本实施例的用于零件加工的自动上下料方法，借助于用于零件加工的自动上下料机器人；该方法包括以下步骤
步骤一，首先，将待上下料工件1放置到第一外成对传送带2的传送带上行段12的卡位台阶17与工艺台阶18之下，并向前传送；然后，启动第二内成对传送带3与第一外成对传送带2交替传送，并通过侧辅助导向传送装带4调整侧向方向；
步骤二，当需要工序上料的时候，启动中间上下料过渡装置7，首先，过渡机械手23上升使得过渡定位挡板26阻挡待上下料工件1前行，并与传送带上行段12分离；然后，旋转过渡托板24，使得过渡底部工艺槽25朝向更换机械手8；
步骤三，启动更换机械手8与上下料输出装置9，首先，更换推杆30推送更换托板31，使得更换托叉32插入到过渡底部工艺槽25；然后，上升更换机械座28并与过渡托板24分离；其次，更换机械座28旋转，将待上下料工件1旋转到上下料输出装置9，同时更换托叉32通过载具工艺槽36将等待载具35上的待上下料工件1送至过渡托板24上；
步骤四，启动输出机械手11，将等待载具35上待上下料工件1在对应工位进行上下料；
步骤五，当待上下料工件1返回过渡托板24上后，首先，旋转过渡机械手23；然后，驱动过渡推送机械手27，将待上下料工件1送至传送带上行段12；其次，传送带上行段12带动待上下料工件1达到下一个工位。
步骤六，当到达行程终点后，启动上下层衔接装置10；首先，衔接传送带39旋承接传送带上行段12送入的待上下料工件1；然后，衔接机械手37后缩并下降；其次，辅助下行输出传送带59驱动，承接待上下料工件1并送至传送带下行段13；
步骤七，位于传送带下行段13的铰接载具14变为竖直状态；并推送上下料工件1在底部运送滚珠22上前行。
在步骤四中，包括以下步骤；
步骤四一，首先，启动夹取伸缩推杆43，使得夹取驱动托44驱动夹取轴向滑座46前行；然后，利用夹取滑座凹槽47，拨动夹取摆动块48在夹取机械支撑座42上旋转；其次，夹取摆动块48由倾斜状态变为竖直状态，从而，将夹取从动块50沿着夹取导向套49向外顶出；再次，夹取铰接顶座52克服夹持缓冲簧58外顶夹取爪驱动臂54；紧接着，爪夹持臂56绕夹取爪铰接轴53旋转，使得爪夹持垫57夹持待上下料工件1。
以上公开的仅为本发明的具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手，其特征在于:包括用于夹持待上下料工件(1)的输出机械手(11)；
输出机械手(11)包括设置在升降待料托板(34)一侧的夹取机械升降座(41)、设置在夹取机械升降座(41)上的夹取机械支撑座(42)与夹取伸缩推杆(43)与夹取导向套(49)、移动设置在夹取伸缩推杆(43)上的夹取驱动托(44)、中部套装在夹取伸缩推杆(43)上且位于夹取驱动托(44)上且截面为H型结构的夹取轴向滑座(46)、设置在夹取轴向滑座(46)两端的夹取滑座凹槽(47)以及对称设置在夹取轴向滑座(46)两端的夹取机械爪(45)；
夹取机械爪(45)包括两侧铰接在夹取机械支撑座(42)上且截面为椭圆形且一端位于夹取滑座凹槽(47)中的夹取摆动块(48)、在夹取导向套(49)中沿夹取驱动托(44)径向方向滑动的夹取从动块(50)以及设置在夹取从动块(50)两端的夹取从动定位弧槽(51)；
夹取摆动块(48)的另一端在夹取滑座凹槽(47)中；
在夹取从动定位弧槽(51)上设置有夹取铰接顶座(52)，在夹取机械支撑座(42)上设置有夹取爪铰接轴(53)，在夹取爪铰接轴(53)上铰接有爪夹持臂(56)根部，在爪夹持臂(56)悬臂头部设置有用于夹持待上下料工件(1)的爪夹持垫(57)，爪夹持臂(56)根部连接有夹取爪变向臂(55)，夹取爪变向臂(55)连接有夹取爪驱动臂(54)；
在两侧夹取爪驱动臂(54)之间连接有夹持缓冲簧(58)，在夹持缓冲簧(58)作用下，夹取爪驱动臂(54)与对应的夹取铰接顶座(52)压力接触。
2.一种用于零件加工的自动上下料方法，其特征在于:借助于用于零件加工的自动上下料机器人；该方法包括以下步骤
步骤一，首先，将待上下料工件(1)放置到第一外成对传送带(2)的传送带上行段(12)的卡位台阶(17)与工艺台阶(18)之下，并向前传送；然后，启动第二内成对传送带(3)与第一外成对传送带(2)交替传送，并通过侧辅助导向传送装带(4)调整侧向方向；
步骤二，当需要工序上料的时候，启动中间上下料过渡装置(7)，首先，过渡机械手(23)上升使得过渡定位挡板(26)阻挡待上下料工件(1)前行，并与传送带上行段(12)分离；然后，旋转过渡托板(24)，使得过渡底部工艺槽(25)朝向更换机械手(8)；
步骤三，启动更换机械手(8)与上下料输出装置(9)，首先，更换推杆(30)推送更换托板(31)，使得更换托叉(32)插入到过渡底部工艺槽(25)；然后，上升更换机械座(28)；更换托叉(32)将待上下料工件(1)向上托举，并与过渡托板(24)分离；其次，更换机械座(28)旋转，将待上下料工件(1)旋转到上下料输出装置(9)，同时更换托叉(32)通过载具工艺槽(36)将等待载具(35)上的待上下料工件(1)送至过渡托板(24)上；
步骤四，启动输出机械手(11)，将等待载具(35)上待上下料工件(1)在对应工位进行上下料；
步骤五，当待上下料工件(1)返回过渡托板(24)上后，首先，旋转过渡机械手(23)；然后，驱动过渡推送机械手(27)，将待上下料工件(1)送至传送带上行段(12)；其次，传送带上行段(12)带动待上下料工件(1)达到下一个工位。
3.根据权利要求2所述的用于零件加工的自动上下料方法，其特征在于:执行以下步骤；
步骤六，当到达行程终点后，启动上下层衔接装置(10)；首先，衔接传送带(39)旋承接传送带上行段(12)送入的待上下料工件(1)；然后，衔接机械手(37)后缩并下降；其次，辅助下行输出传送带(59)驱动，承接待上下料工件(1)并送至传送带下行段(13)；
步骤七，位于传送带下行段(13)的铰接载具(14)变为竖直状态；并推送上下料工件(1)在底部运送滚珠(22)上前行。
4.根据权利要求3所述的用于零件加工的自动上下料方法，其特征在于:在步骤四中，包括以下步骤；
步骤四一，首先，启动夹取伸缩推杆(43)，使得夹取驱动托(44)驱动夹取轴向滑座(46)前行；然后，利用夹取滑座凹槽(47)，拨动夹取摆动块(48)在夹取机械支撑座(42)上旋转；其次，夹取摆动块(48)由倾斜状态变为竖直状态，从而，将夹取从动块(50)沿着夹取导向套(49)向外顶出；再次，夹取铰接顶座(52)克服夹持缓冲簧(58)外顶夹取爪驱动臂(54)；紧接着，爪夹持臂(56)绕夹取爪铰接轴(53)旋转，使得爪夹持垫(57)夹持待上下料工件(1)。
CN202110013462.7A 2019-12-25 2019-12-25 用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手及方法 Active CN112850078B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110013462.7A CN112850078B (zh) 2019-12-25 2019-12-25 用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手及方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911356826.0A CN111003474B (zh) 2019-12-25 2019-12-25 用于零件加工的自动上下料机器人
CN202110013462.7A CN112850078B (zh) 2019-12-25 2019-12-25 用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手及方法

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911356826.0A Division CN111003474B (zh) 2019-12-25 2019-12-25 用于零件加工的自动上下料机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112850078A true CN112850078A (zh) 2021-05-28
CN112850078B CN112850078B (zh) 2022-07-05

Family

ID=70118584

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911356826.0A Expired - Fee Related CN111003474B (zh) 2019-12-25 2019-12-25 用于零件加工的自动上下料机器人
CN202110013462.7A Active CN112850078B (zh) 2019-12-25 2019-12-25 用于零件加工的自动上下料机器人的输出机械手及方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911356826.0A Expired - Fee Related CN111003474B (zh) 2019-12-25 2019-12-25 用于零件加工的自动上下料机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN111003474B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116409628A (zh) * 2023-06-12 2023-07-11 默克韦尔传动技术(苏州)有限公司 一种基于机械手的变频器生产用自动化取放装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112547555B (zh) * 2020-11-19 2022-03-08 无锡普天铁心股份有限公司 一种硅钢热轧边部裂口检测装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006046892A1 (de) * 2006-10-04 2008-04-10 Robert Bosch Gmbh Werkstückträger mit beweglichem Führungsteil
CN102583043A (zh) * 2012-02-09 2012-07-18 中国科学院深圳先进技术研究院 取放料机械臂
CN106276057A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 江苏三工建材科技有限公司 一种托盘定位机构
CN109051746A (zh) * 2018-07-24 2018-12-21 上海申密机电设备有限公司 汽车密封条后加工自动化上下料系统
CN208603173U (zh) * 2018-06-21 2019-03-15 东莞市冠佳电子设备有限公司 传送带与载具的安装结构及包含此结构的上料缓存装置
CN209582707U (zh) * 2018-12-07 2019-11-05 倍加洁口腔护理用品宿迁有限公司 一种防止掉落的牙刷柄种毛输送装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6274823A (ja) * 1985-09-25 1987-04-06 Toyo Kanetsu Kk 自動仕分け装置
CN101117173B (zh) * 2007-09-14 2010-12-01 冼自根 一种用于平板类陶瓷建材及石材加工的传动输送装置
CN203211918U (zh) * 2013-04-09 2013-09-25 双钱集团（如皋）轮胎有限公司 一种内衬层红外标宽仪
CN203461168U (zh) * 2013-08-15 2014-03-05 熊菊莲 用于饼干层叠加工的送饼装置
CN108367865B (zh) * 2015-12-16 2021-01-22 莱特拉姆有限责任公司 具有附接板的模块化输送带

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006046892A1 (de) * 2006-10-04 2008-04-10 Robert Bosch Gmbh Werkstückträger mit beweglichem Führungsteil
CN102583043A (zh) * 2012-02-09 2012-07-18 中国科学院深圳先进技术研究院 取放料机械臂
CN106276057A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 江苏三工建材科技有限公司 一种托盘定位机构
CN208603173U (zh) * 2018-06-21 2019-03-15 东莞市冠佳电子设备有限公司 传送带与载具的安装结构及包含此结构的上料缓存装置
CN109051746A (zh) * 2018-07-24 2018-12-21 上海申密机电设备有限公司 汽车密封条后加工自动化上下料系统
CN209582707U (zh) * 2018-12-07 2019-11-05 倍加洁口腔护理用品宿迁有限公司 一种防止掉落的牙刷柄种毛输送装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116409628A (zh) * 2023-06-12 2023-07-11 默克韦尔传动技术(苏州)有限公司 一种基于机械手的变频器生产用自动化取放装置
CN116409628B (zh) * 2023-06-12 2023-08-11 默克韦尔传动技术(苏州)有限公司 一种基于机械手的变频器生产用自动化取放装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN111003474B (zh) 2021-03-23
CN112850078B (zh) 2022-07-05
CN111003474A (zh) 2020-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109455520B (zh) 一种平移式机器人及先进先出中转方法
CN111003474B (zh) 用于零件加工的自动上下料机器人
CN216996634U (zh) 单晶硅上料转运装置
CN111908097B (zh) 物料上下料输送设备的控制方法及物料上下料输送设备
CN112124981A (zh) 供料装置及其供料方法
CN113233124A (zh) 一种拆垛码垛两用机
CN214494458U (zh) 一种物料上下料输送设备
CN107499627B (zh) 电梯导轨半自动打包生产线
CN213833619U (zh) 一种圆柱电池双工位盖板上料装置
CN107309567B (zh) 一种用于实现电池换向焊接的焊接装置
CN113734510A (zh) 一种瓷砖智能配砖系统以及配砖方法
CN218200940U (zh) 一种传输搬运机构及变轨传输机构
CN116588622A (zh) 一种加工件的下料轨道
CN218490603U (zh) 一种移动式皮带接料平台
CN108861336B (zh) 物料升降组件
CN216104403U (zh) 一种自动衔接入料存储装置
CN116002310A (zh) 模块化分组装配生产线
CN216661604U (zh) 一种电池盖板自动化上料装置
CN215297451U (zh) 一种电路板的装箱系统、电路板生产线
CN210557717U (zh) 移载下料装置
CN113148306B (zh) 一种多轴自动装盘设备
CN211469914U (zh) 一种板材传送系统
CN111268384A (zh) 一种汽车零部件处理系统
CN112658778A (zh) 一种用于加工中心的自动上下料系统
CN212607651U (zh) 一种汽车零部件处理系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220613

Address after: 262400 No. 3988, beisanli street, Changle County, Weifang City, Shandong Province

Applicant after: SHANDONG SHANGYUN LASER TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 117004 176 Xianghuai Road, high tech Industrial Development Zone, Benxi City, Liaoning Province

Applicant before: LIAONING INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant