CN112849896A - 基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于穿梭车的倾角调整方法及调整装置、穿梭车，该调整方法包括：获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。该调整方法利用传感器检测平台的倾角并获取倾角数据，基于平台的运动状态与倾角数据实时调整平台的姿态，避免周转箱在转运过程中发生倾斜，提高穿梭车的运行稳定性。

Description

基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车

技术领域

本发明涉及一种穿梭车领域，尤其涉及基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车。

背景技术

穿梭车是自动化立体仓库系统内必不可少的输送装置，密集存储需要使用周转箱叠加放置，穿梭车需要夹持周转箱进行转运堆叠。

穿梭车包括行走装置与夹取装置，夹取装置用于夹取或放置周转箱，行走装置与夹取装置之间通过具有弹性的平带进行连接，夹取装置跟随行走装置沿导轨方向运动。一般的，通过平带收卷驱动对平台四个角上的平带进行同时收放以实现夹取装置的升降运动，而具有弹性的平带同步性很差，进一步使得周转箱在转运过程中容易发生倾斜，甚至出现周转箱内的货物溢出的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明提供基于穿梭车的倾角调整方法，该调整方法利用传感器检测平台的倾角并获取倾角数据，基于平台的运动状态与倾角数据实时调整平台的姿态，避免周转箱在转运过程中发生倾斜。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一方面，根据本发明实施例的基于穿梭车的倾角调整方法，包括：

获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；

判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；

若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；

若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。

优选地，获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角，包括：

所述倾角传感器用于检测所述平台上的第一轴方向上与第二轴方向上的倾角，并获取对应的第一倾角数据与第二倾角数据。

优选地，所述第一轴垂直于所述第二轴。

优选地，判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内，包括：

判断所述第一倾角数据与第二倾角数据是否在所述预设阈值范围内。

优选地，判断当前所述平台的运行状态，包括：

当所述第一倾角数据或第二倾角数据超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，

当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量；

当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量。

优选地，判断当前所述平台的运行状态，包括：

当所述第一倾角数据与第二倾角数据同时超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，

当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，

基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在所述第二轴方向上的所述平台；

当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，

基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在所述第二轴方向上的所述平台。

第二方面，本发明还提供一种穿梭车的倾角调整装置，包括：

主控系统；

平台；

第一驱动组件，若干所述第一驱动组件固定安装于所述平台上的不同位置，若干所述第一驱动组件均电性连接所述主控系统，所述第一驱动组件接收所述主控系统的指令调整所述平台的倾角；

传感器，所述传感器固定安装于所述平台上，所述传感器电性连接所述主控系统，所述传感器将检测的倾角数据发送给所述主控系统，所述主控系统根据所述倾角数据与所述平台的运动状态发送调整指令给所述第一驱动组件，以调整所述平台的姿态。

优选地，所述传感器固定安装于所述平台的中心位置。

第三方面，本发明还提供一种穿梭车，包括基于穿梭车的倾角调整装置；还包括：

行走机构，所述行走机构包括第一基架、第二驱动组件和若干滚轮，所述第二驱动组件固定安装于所述第一基架上，若干所述滚轮均连接所述第二驱动组件，若干所述滚轮安装于所述第一基架的两侧，若干所述滚轮匹配第一导轨，所述若干滚轮在所述第二驱动组件的驱动力下沿所述第一导轨方向运动；

夹取机构，所述夹取机构固定安装于所述平台上，所述夹取机构包括第二基架、第三驱动组件和至少一对夹持组件，第三驱动组件固定安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件在所述第三驱动组件的驱动量下用于夹持或放松周转箱；

收卷组件，所述收卷组件在所述第一驱动组件的驱动量下收卷或放卷平带，所述平带的一端连接于所述收卷组件上，另一端固定连接所述平台。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

本发明公开的基于穿梭车的倾角调整方法，该调整方法利用传感器检测平台的倾角并获取倾角数据，基于平台的运动状态与倾角数据实时调整平台的姿态，避免周转箱在转运过程中发生倾斜，提高穿梭车的运行稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于穿梭车的倾角调整方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的基于穿梭车的倾角调整方法的逻辑图；

图3为本发明实施例提供的基于穿梭车的倾角调整方法的结构示意图；

图4为本发明实施例中的基于穿梭车的倾角调整装置的结构示意图；

图5为本发明实施例中穿梭车的结构示意图；

图6为本发明实施例中穿梭车的局部结构示意图；

图7为图6的具体结构示意图；

图8为本发明实施例中穿梭车中的夹取机构的结构示意图；

图9为图8的另一个角度的结构示意图；

图10为图9中B处的放大图；

图11为图9中A处的放大图。

附图标记：

1、第一导轨；100、穿梭车；10、行走机构；120、第一基架；121、平台； 131a、伺服电机一；131b、伺服电机二；131c、伺服电机三；131d、伺服电机四；1311、伺服电机驱动器；132、收卷组件；1321、旋转轴芯；133、导向轮组件；1331、导向轮；1332、固定支架； 20、夹取机构；210、第二基板；220、导向组件；221、第一滑块；222、第一滑轨；223、导向板；230、夹持组件；240、第三驱动组件；30、夹紧机构；310、第四驱动组件；320、旋转盘；330、驱动杆；350、滑动组件；351、第二滑轨；352、第二滑块；353、连接板；40、传感器；510、平带；60、第一轴；70、第二轴。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在现有技术中，立体仓库穿梭车大多数只能实现货架内前后、左右移动，而不能实现上下移动。部分穿梭车加入了提升机，利用提升机转运穿梭车跃层从而实现上下移动。另外还有部分穿梭车则直接使用升降机构对特定货架内任意层数的货物进行精确定位和抓取，类似于小型的行车类设备，既可以实现前后、左右移动，又满足上下层数间的兼容使用。但是，利用提升机进行跃层需要配合提升机设备进行使用，当穿梭车经常需要跃层时则效率会大打折扣，并且根据穿梭车数量可能需要设置多台提升机设备，占用了原本属于仓库的库位空间。而直接使用升降机构的缺点是货架需要具有设备升降导向功能，每个货位需要设计货架和导向支架，从而货架本身制作成本较高，货架安装精度要求较高，且货架安装较为复杂，货架安装周期较长。

本发明实施例中提供的穿梭车利用驱动组件驱动收卷组件对平带进行收卷或放卷来实现周转箱的升降，无需安装货架与导向支架。但是本发明实施例中的穿梭车中的平带具有弹性，在进行收卷或放卷的过程中平带同步性较差容易造成周转箱在转运过程中发生倾斜，甚至出现周转箱内的货物溢出的现象。

针对上述问题，本发明实施例提供一种基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置以及穿梭车，该调整方法利用传感器检测平台即安装有夹取周转箱的夹取机构的平台的倾角，并基于当前平台的运行状态即上升还是下降以及平台倾角的程度，利用驱动组件调整收卷组件收卷或放卷的圈数，以将平台调整为水平姿态，保证穿梭车转运过程中的稳定性。

具体地，如图1与图2所示，本发明提供的一种基于穿梭车的倾角调整方法，包括如下步骤：

S1、获取倾角传感器40检测的倾角数据，倾角传感器40用于检测平台121的倾角。在一实施例中，在倾角传感器40检测平台121的倾角过程中，包括检测两个方向轴的倾角即第一轴60方向与第二轴70方向，并分别利用倾角传感器40获取第一轴60方向上第一倾角数据与第二轴70方向上的第二倾角数据。具体的，如图3所示，第一轴60与第二轴70垂直，第一轴60与第二轴70分别穿过平台121的中心，平台121以第一轴60和/或第二轴70为轴线发生倾斜，倾斜至少包括四个方向，如图3中所示的第一轴60的E方向即第一轴的逆时针方向与F方向即第一轴的顺时针方向，第二轴70的C方向即第二轴的逆时针方向与D方向即第二轴的顺时针方向。

倾角传感器40用于检测平台121的倾斜程度并通过输出两组0-10V电压的模拟量信号，两组信号分别代表平台沿第一轴方向与第二轴方向的倾斜程度。PLC控制系统基于接收到的电压的模拟量信号的大小，通过内置的脉冲发生器控制若干第一驱动组件的驱动量，以调整平台121的运动姿态。

S2、判断倾角数据是否在预设阈值范围内。发生较小角度的倾斜是允许的，但超过某个角度后将存在风险。比如：预设阈值范围为2°至4°，当平台在E方向、F方向、C方向与D方向中任一方向上发生倾角的角度超出2°至4°，则需要调整平台的姿态。

S3、若否，判断当前平台121的运行状态，基于运行状态与倾角数据调整第一驱动组件的驱动量。第一驱动组件优选为伺服电机，当然并不仅限定为伺服电机。

在一实施例中，当第一倾角数据或第二倾角数据超出预设阈值范围，判断当前平台121处于上升运动状态或下降运动状态，

当平台121处于上升运动状态时，获取平台121在竖直方向上最高位置对应的两个第一驱动组件，并基于第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个第一驱动组件的驱动量。

当平台121处于下降运动状态时，获取平台121在竖直方向上最低位置对应的两个第一驱动组件，并基于第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个第一驱动组件的驱动量。当第一倾角数据或第二倾角数据超出预设阈值范围则表示平台121沿第一轴方向或者第二轴方向发生倾斜。因为平台121在上升运动与下降运动所受的力不一样，因此需要结合平台121的运动状态来对倾斜的平台进行调整。

在另一实施例中，当第一倾角数据与第二倾角数据同时超出预设阈值范围，判断当前平台121处于上升运动状态或下降运动状态，

当平台121处于上升运动状态时，获取平台121在竖直方向上最高位置对应的第一驱动组件，并基于第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低第一驱动组件的驱动量以调整在第一轴方向上的平台，基于第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在第二轴方向上的平台121。

当平台121处于下降运动状态时，获取平台121在竖直方向上最低位置对应的第一驱动组件，并基于第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低第一驱动组件的驱动量以调整在第一轴方向上的平台121，基于第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在第二轴方向上的平台。在本实施例中，当平台121沿第一轴方向与第二轴方向都发生了倾斜，则需要先对第一轴方向或第二轴方向的平台进行调整，当然也需要结合平台121的运动状态。比如：在将第一轴方向上的平台121调整至预设阈值范围内后，再对第二轴方向上的平台121进行调整。

S4、若是，则判断当前平台121处于水平姿态。

在具体的实施例中，如图3所示，平台121沿第一轴方向和/或第二轴方向发生倾斜的情况包括如下八种情况：

第一种、当平台121发生倾斜同时C方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第二轴方向的逆时针倾斜，且第一轴方向未发生倾斜时，定义MD（method decomposition，方法分解）为1。

第二种、当平台发生倾斜同时C方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第二轴方向的逆时针倾斜，且E方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第一轴方向的逆时针倾斜时，定义MD为2。

第三种、当平台发生倾斜同时C方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第二轴方向的逆时针倾斜，且F方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第一轴方向的顺时针倾斜时，定义MD为3。

第四种、当平台发生倾斜同时D方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第二轴方向的顺时针倾斜，且第一轴方向未发生倾斜时，定义MD为4。

第五种、当平台发生倾斜同时D方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第二轴方向的顺时针倾斜，且E方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第一轴方向的逆时针倾斜时，定义MD为5。

第六种、当平台发生倾斜同时D方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第二轴方向的顺时针倾斜，且F方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第一轴方向的顺时针倾斜时，定义MD为6。

第七种、当平台发生倾斜同时E方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第一轴方向的逆时针倾斜，且第二轴方向未发生倾斜时，定义MD为7。

第八种、当平台发生倾斜同时F方向倾斜角度大于设定阈值范围即沿第一轴方向的顺时针倾斜，且第二轴方向未发生倾斜时，定义MD为8。

另外，还包括第九种情况即第一轴方向与第二轴方向均为发生倾斜，或者发生的倾斜的倾角在预设阈值范围内。

针对上述九种情况，就用下述的17种不同的方法进行应对，具体如下：

方法一、当MD=1，同时判断当前平台为上升运动状态时，强制降低伺服电机二131b与伺服电机四131d的驱动量，直至MD=9时取消调整。

方法二、当MD=1，同时判断当前平台为下降运动状态时，强制降低伺服电机一131a与伺服电机三131c的驱动量，直至MD=9时取消调整。

方法三、当MD=2，同时判断当前平台为上升运动状态时，强制降低伺服电机四131d的驱动量，当MD=1、4、7、8时跳转至对应的逻辑方法，直至MD=9时取消调整。

方法四、当MD=2，同时判断当前平台为下降运动状态时，强制降低伺服电机一131a的驱动量，当MD=1、4、7、8时跳转至对应的逻辑方法，直至MD=9时取消调整。

方法五、当MD=3，同时判断当前平台为上升运动状态时，强制降低伺服电机二131b的驱动量，当MD=1、4、7、8时跳转至对应的逻辑方法，直至MD=9时取消调整。

方法六、当MD=3，同时判断当前平台为下降运动状态时，强制降低伺服电机三131c的驱动量，当MD=1、4、7、8时跳转至对应的逻辑方法，直至MD=9时取消调整。

方法七、当MD=4，同时判断当前平台为上升运动状态时，强制降低伺服电机一131a与伺服电机三131c的驱动量，直至MD=9时取消调整。

方法八、当MD=4，同时判断当前平台为下降运动状态时，强制降低伺服电机二131b与伺服电机四131d的驱动量，直至MD=9时取消调整。

方法九、当MD=5，同时判断当前平台为上升运动状态时，强制降低伺服电机三131c的驱动量，当MD=1、4、7、8时跳转至对应的逻辑方法，直至MD=9时取消调整。

方法十、当MD=5，同时判断当前平台为下降运动状态时，强制降低伺服电机二131b的驱动量，当MD=1、4、7、8时跳转至对应的逻辑方法，直至MD=9时取消调整。

方法十一、当MD=6，同时判断当前平台为上升运动状态时，强制降低伺服电机一131a的驱动量，当MD=1、4、7、8时跳转至对应的逻辑方法，直至MD=9时取消调整。

方法十二、当MD=6，同时判断当前平台为下降运动状态时，强制降低伺服电机四131d的驱动量，当MD=1、4、7、8时跳转至对应的逻辑方法，直至MD=9时取消调整。

方法十三、当MD=7，同时判断当前平台为上升运动状态时，强制降低伺服电机三131c与伺服电机四131d的驱动量，直至MD=9时取消调整。

方法十四、当MD=7，同时判断当前平台为下降运动状态时，强制降低伺服电机一131a与伺服电机二131b的驱动量，直至MD=9时取消调整。

方法十五、当MD=8，同时判断当前平台为上升运动状态时，强制降低伺服电机一131a与伺服电机二131b的驱动量，直至MD=9时取消调整。

方法十六、当MD=8，同时判断当前平台为下降运动状态时，强制降低伺服电机三131c与伺服电机四131d的驱动量，直至MD=9时取消调整。

本发明还提供一种基于穿梭车的倾角调整装置，如图3和图4所示，包括主控系统、平台121、传感器40和若干第一驱动组件，若干第一驱动组件固定安装于平台121上的不同位置，若干第一驱动组件均电性连接主控系统，第一驱动组件接收主控系统的指令调整平台121的倾角；传感器40固定安装于平台121上，传感器40电性连接主控系统，传感器40将检测的倾角数据发送给主控系统，主控系统根据倾角数据与平台121的运动状态发送调整指令给第一驱动组件，以调整平台121的姿态。

主控系统优选为PLC控制系统，当然并不仅限定为PLC控制系统。进一步的，传感器40固定安装于平台121的中心位置。传感器40用来检测平台121所在平面的倾角程度，传感器40将检测的倾角数据反馈给PLC控制系统，PLC控制系统根据接收的倾角数据进行数据处理后，通过脉冲序列输出精准控制伺服电机即若干第一驱动组件运行，每个第一驱动组件根据所需执行的上升或下降距离转化成的脉冲数量来执行对应的圈数。比如：平台121上安装有四个第一驱动组件，四个第一驱动组件包括伺服电机一131a、伺服电机二131b、伺服电机三131c和伺服电机四131d，PLC根据接收的倾角数据发送不同的指令即执行不同的圈数分别给伺服电机一131a、伺服电机二131b、伺服电机三131c和伺服电机四131d，伺服电机一131a、伺服电机二131b、伺服电机三131c和伺服电机四131d在分别执行各自的指令后驱动对应的收卷组件132对各自对应的平带510进行收卷或放卷，以使得平台121所在的平面恢复水平姿态。

本发明还提供一种穿梭车100，如图5至图11所示，包括基于穿梭车的倾角调整装置，还包括行走机构10、夹取机构20和收卷组件132，夹取机构20固定安装于平台121上，夹取机构20固定安装于平台121上，夹取机构20包括第二基架、第三驱动组件240和至少一对夹持组件230，第三驱动组件240固定安装于第二基架上，一对夹持组件230安装于第二基架上，一对夹持组件230在第三驱动组件240的驱动量下用于夹持或放松周转箱。

行走机构10包括第一基架120、第二驱动组件和若干滚轮，第二驱动组件固定安装于第一基架120上，若干滚轮均连接第二驱动组件，若干滚轮安装于第一基架120的两侧，若干滚轮匹配第一导轨1，若干滚轮在第二驱动组件的驱动量下沿第一导轨1方向运动。收卷组件132在第一驱动组件的驱动量下收卷或放卷平带510，平带510的一端连接于收卷组件132上，另一端固定连接平台121。

第一驱动组件优选为伺服电机，当然并不仅限定为伺服电机，伺服电机相邻处固定安装有伺服电机驱动器1311。图6中显示有三个伺服电机驱动器1311，另一个伺服电机驱动器安装在平台121的另一面，每一个伺服电机驱动器对应一个伺服电机。

在一实施例中，穿梭车100还包括导向轮组件133，导向轮组件133与收卷组件132相邻设置，导向轮组件133包括导向轮1331与固定支架1332，导向轮1331与固定支架1332固定连接，固定支架1332固定安装于平台121上，平带510匹配导向轮1331。如图6和7所示，收卷组件132包括旋转轴芯1321，旋转轴芯1321与第一驱动组件连接，平带510的一端固定安装于旋转轴芯1321上，平带510绕卷于旋转轴芯1321上，第一驱动组件驱动旋转轴芯1321转动以收卷平带510或放卷平带。旋转轴芯1321与导向轮1331平行设置，导向轮1331用于平带510的导向。

在一实施例中，至少一对夹持组件230安装于第二基板210的两侧边缘处，夹持组件230在第三驱动组件240的驱动力下用于夹持或放松周转箱。若干导向组件220固定安装于第二基板210上，当夹持组件230需要夹取周转箱时，若干导向组件220的内壁接触周转箱的外壁。第三驱动组件240、夹持组件230和导向组件220固定安装于第二基板210上；若干导向组件220安装于第二基板210的底部，当夹取机构20需要夹取周转箱的时候，若干导向组件220的内壁接触周转箱的外壁，夹持组件230在第三驱动组件240的驱动力下夹持于周转箱的预设位置处，以对周转箱进行夹取。优选地，夹持组件230包括两个并对称安装于第二基板210上，两个夹持组件230在同一个第三驱动组件240的驱动力下夹持于周转箱的预设位置，预设位置优选为周转箱上的凹陷处或凸起处，以使得夹持组件230更好的夹持周转箱。预设位置的形状根据夹持组件230的夹爪进行设定，夹爪匹配预设位置达到最佳的夹持效果为优选。第三驱动组件240优选为电机，当然并不仅限定为电机。

在一实施例中，如图8至图11所示，穿梭车还包括夹紧机构30，夹紧机构30安装于第二基板210上，夹紧机构30包括第四驱动组件310与滑动组件350，滑动组件350固定连接导向组件220，导向组件220在第四驱动组件310的驱动力下跟随滑动组件向周转箱的中心方向运动，以使得若干导向组件抵接于周转箱的外壁上。夹紧机构30安装于第二基板210的底部，夹紧机构30包括第四驱动组件310与滑动组件350，滑动组件350固定连接导向组件220，导向组件220在第四驱动组件310的驱动力下跟随滑动组件350向周转箱的中心方向运动，以使得若干导向组件220抵接于周转箱的外壁上。第四驱动组件310优选为电机，当然并不仅限定为电机。在本发明一实施例中，如图11所示，滑动组件350包括第二滑块352与第二滑轨351，第二滑轨351固定安装于第二基板210上，第二滑块352与第二滑轨351滑动连接，第二滑块352在第四驱动组件310的驱动力下沿第二滑轨351方向运动。

如图10所示，导向组件220包括第一滑轨222、第一滑块221和导向板223；其中，第一滑块221固定连接第二滑块352，第二滑块352通过连接板353与第一滑块221固定连接，第一滑轨222固定连接导向板223，第一滑块221与第一滑轨222滑动连接；导向板223的内侧形状匹配部分周转箱的外壁的形状。导向组件220远离周转箱的时候，导向板223在自身重力的作用下运动至第一滑轨222的末端。当导向组件220接触周转箱的时候，导向板223在外力的作用下沿第一滑轨222方向运动，以使得导向板223匹配周转箱。第一滑块221固定连接第二滑块352，第二滑块352在第四驱动组件310的驱动力下沿第二滑轨351方向运动，以实现导向板223在水平方向上的运动。

在本发明一实施例中，如图8所示，夹紧机构30还包括旋转盘320与驱动杆330，旋转盘320连接所述第四驱动组件310；驱动杆330一端固定安装于旋转盘320上，另一端固定安装于滑动组件350上；驱动杆330在第四驱动组件310的驱动力下驱使滑动组件350向周转箱的中心方向运动。优选地，第四驱动组件310固定安装于两个滑动组件350之间；夹紧机构30包括两个驱动杆330，两个驱动杆330的一端分别安装于旋转盘320的两端，两个驱动杆330的另一端分别连接两个滑动组件350。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，包括：

获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；

判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；

若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；

若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。

2.如权利要求1所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角，包括：

所述倾角传感器用于检测所述平台上的第一轴方向上与第二轴方向上的倾角，并获取对应的第一倾角数据与第二倾角数据。

3.如权利要求2所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，所述第一轴垂直于所述第二轴。

4.如权利要求2所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内，包括：

判断所述第一倾角数据与第二倾角数据是否在所述预设阈值范围内。

5.如权利要求4所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量，包括：

当所述第一倾角数据或第二倾角数据超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，

当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量；

当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量。

6.如权利要求4所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量，包括：

当所述第一倾角数据与第二倾角数据同时超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，

当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，

基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在所述第二轴方向上的所述平台；

当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，

基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在所述第二轴方向上的所述平台。

7.一种基于穿梭车的倾角调整装置，其特征在于，包括：

主控系统；

平台；

第一驱动组件，若干所述第一驱动组件固定安装于所述平台上的不同位置，若干所述第一驱动组件均电性连接所述主控系统，所述第一驱动组件接收所述主控系统的指令调整所述平台的倾角；

传感器，所述传感器固定安装于所述平台上，所述传感器电性连接所述主控系统，所述传感器将检测的倾角数据发送给所述主控系统，所述主控系统根据所述倾角数据与所述平台的运动状态发送调整指令给所述第一驱动组件，以调整所述平台的姿态。

8.如权利要求7所述的基于穿梭车的倾角调整装置，其特征在于，所述传感器固定安装于所述平台的中心位置。

9.一种穿梭车，其特征在于，包括如权利要求7所述的基于穿梭车的倾角调整装置；还包括：

行走机构，所述行走机构包括第一基架、第二驱动组件和若干滚轮，所述第二驱动组件固定安装于所述第一基架上，若干所述滚轮均连接所述第二驱动组件，若干所述滚轮安装于所述第一基架的两侧，若干所述滚轮匹配第一导轨，所述若干滚轮在所述第二驱动组件的驱动量下沿所述第一导轨方向运动；

夹取机构，所述夹取机构固定安装于所述平台上，所述夹取机构包括第二基架、第三驱动组件和至少一对夹持组件，第三驱动组件固定安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件在所述第三驱动组件的驱动量下用于夹持或放松周转箱；

收卷组件，所述收卷组件在所述第一驱动组件的驱动量下收卷或放卷平带，所述平带的一端连接于所述收卷组件上，另一端固定连接所述平台。

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