CN112849129A - 用于停驻自动行驶的车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于停驻自动行驶的车辆(10)的方法，开始是确定(10)向告知的停车点(83)的接近。此外探测在车辆的环境中的至少一个运动的对象(70)。确定在第一时间点t1车辆(10)的投影轨迹(84)和对象(70)的投影轨迹(85)。根据车辆(10)的投影轨迹(84)确定车辆(10)抵达告知的停车点(83)的第二时间点t2。根据借助对象(70)的投影轨迹(85)确定的在第二时间点t2所述对象(70)的位置和速度确定在第二时间点t2在告知的停车点(83)处对象(70)与车门(15)或与车辆(10)的乘客之间的碰撞概率。最后确定用于打开车辆(10)的至少一个车门(15)的第三时间点t3，以便使得已确定的碰撞概率最小化。本发明还涉及一种用于执行根据本发明的方法的自动行驶的车辆。

Description

用于停驻自动行驶的车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种用于停驻自动行驶的车辆的方法、尤其能够改善乘客登上自动行驶的车辆以及从自动行驶的车辆下车的停驻方法。本发明的另一方面涉及一种设置用于执行根据本发明的方法的自动行驶的车辆。
背景技术
如今的车辆已经具有大量的辅助系统，它们可以在各种驾驶情况中基于计算机支持驾驶员。这些辅助系统可以调用用于检测多种测量数据的传感器，这些传感器远远超过人类的感官能力。此外，这些辅助系统的速度显著超过人类的反应时间。已知的驾驶员辅助系统例如是车道保持系统、在行人识别情况下的制动辅助系统和距离控制系统，尤其针对堵车情况的距离控制系统。
通过使用这些辅助系统，驾驶员在驾驶决策方面的自主权越来越多地转移给车辆或者说在车辆中运行的控制单元。这些发展的结果是可以完全不需要人的干预操纵的自动行驶的车辆。借助这种自动行驶的车辆就可以实现全自动的人员运输。
这种全自动的人员运输将导致各种新的交通方案，尤其在城市群中。这些将基于已知的叫车(Ride-Hailing)方案构建，其中，大量使用者相互独立并且在有限的时间内使用车队的车辆。通过将车辆仅针对实际使用的时间段绑定在特定的使用者上，可以最小化车辆未被使用的停泊时间。该方案还可以通过所谓的合乘(Ride-Pooling)补充，其中，多个乘客至少针对分别行驶的路线的路段共用一个车辆。
这些方案明显可以使得所需车辆的总数最小化并且因此有利于环境保护。
在将上述交通方案与自动行驶的车辆相结合时，除了真正的行驶任务之外还必须在没有人类驾驶员的协助下完成其他功能。除了摆放行李、向外地乘客建议关于可能的中转和/或最终目的地的信息之外，所述其他功能还包括实现乘客的安全上下车。在上下车时乘客不再由驾驶员辅助，驾驶员例如先下车并且给乘客打开车门。因此在上下车时乘客会更容易发生危险，必须避免这些危险。
从现有技术出发，已知非自动行驶的车辆的方法，这些方法在上下车时帮助乘客，以便尤其避免其他交通参与者与乘客之间的碰撞。这些方法的共同点是，它们都由停止的车辆执行或者说与识别到车辆静止或车辆到达目的地相关联。因此按照这些方法，首先总是驶向预先确定的目的地，然后在该目的地执行后续的方法步骤。
对于传统车辆来说，已知的方法已经足够，其中，决定真正的停驻动作的责任在于驾驶员本身。然而这些方法对自动行驶的车辆是不利的，因为这些方法会导致在目的地在乘客上下车时的延误。在自动行驶的车辆中会发生的是，这种等待时间在对行驶体验的整体评估中被考虑并且从而可能降低客户满意度。
发明内容
因此本发明要解决的技术问题是，克服或者至少减小现有技术的缺点，并且提供一种改进的用于停驻自动行驶的车辆的方法，所述方法将用于乘客上下车的等待时间最小化并且因此有利于自动行驶的车辆的可接受性。
所述技术问题通过一种用于停驻自动行驶的车辆的方法解决。
本发明的第一方面涉及一种用于停驻自动行驶的车辆的方法，所述车辆尤其是用于半自动或者全自动运输至少一个乘客的自动行驶的机动车。所述方法在此至少包括下述步骤：在根据本发明的方法的第一步骤中，确定车辆向期望或者说告知(德语：avisierten)的停车点的接近。车辆的告知的停车点优选是由车辆的乘客确定的停车点。告知的停车点由使用者优选通过输入器件、例如车辆的使用者接口输入，或者通过与车辆连接的移动终端设备输入。此外优选的是甚至在停车过程期间可以由使用者调整告知的停车点。同样优选的是，告知的停车点是由尚未处在车辆内的使用者确定的停车点。该使用者例如已经通过在移动设备中的输入确定了停车点，其中，该输入已通过网络服务器传输给车辆。所述至少一个乘客优选处在车辆内，并且希望在告知的停车点处下车。同样优选的是，所述至少一个乘客也希望在告知的停车点处上车。
在根据本发明的方法的另外的步骤中，探测在车辆的环境中的至少一个运动的对象。自动行驶的车辆具有大量的传感器用于连续检测环境，如激光雷达、雷达、超声波传感器、光学传感器等。借助这些传感器基本上连续地确定车辆与周围的对象之间的距离。同样优选的是，例如通过车对车(car2car)或者车连物通信(car2X)系统识别周围的对象，由此可以从静止的对象区分出其他运动的车辆。同样优选的是，通过算法进行对象识别，例如基于人工智能(机器学习算法)，以便例如能够根据其特征形状可靠地识别自行车骑行人。因此对于专家来说在利用存在于自动行驶的车辆中的传感器和控制单元的情况下，其中一个简单的编程任务在于探测至少一个位于车辆的环境中的运动的对象。在此，车辆的环境特别优选通过距离极限值定义。该距离极限值优选不是沿所有的空间方向都是各向同性的，而是例如沿行驶方向、即沿道路比横向于行驶方向更大。
此外在根据本发明的方法中，在第一时间点t1确定车辆的投影轨迹和对象的投影轨迹。为此，车辆使用由车辆在多个时间点检测的关于车辆的位置和速度的信息，以便根据这些信息外推车辆的轨迹。此外，车辆使用在多个时间点检测的关于对象的位置和速度的信息，以便根据这些信息外推车辆的轨迹。本领域技术人员能够例如借助光路法根据关于车辆/对象的位置和速度的多个测量值确定车辆/对象的轨迹以及将来外推这些轨迹。
此外在根据本发明的方法中，根据确定出的车辆的投影轨迹确定第二时间点t2，车辆在第二时间点t2抵达告知的停车点。换句话说确定车辆的告知的停车时间点。此外，根据第二时间点t2和已确定的对象的投影轨迹，确定在第二时间点t2所述对象的位置和速度。换句话说，所述对象的位置和速度针对车辆的告知的停车时间点被确定。然后，借助对象在第二时间点t2的位置和速度确定在告知的停车点处对象与车门和/或与车辆的乘客之间的碰撞概率。为此针对车辆车门例如设定预定义的枢转范围，和/或针对乘客设定围绕车辆的位置点的预定义下车范围。该枢转范围和/或下车范围优选定义成围绕车辆的圆周的扇区。为乘客优选确定车辆的位置点与附近的人行道等之间的最短连接部，即乘客轨迹。对象与乘客之间的碰撞就优选定义成对象轨迹与圆周的扇区的交点，或者说定义成对象轨迹与行人轨迹的交点。
如果对象轨迹与圆周的扇区(车门)的交点或对象轨迹与行人轨迹的交点被确定，则存在碰撞概率。优选的是，在确定碰撞概率时考虑在对象的预测的轨迹中在告知的停车时间点t2和乘客的行为方面的不确定性。换句话说，这些量在预先确定的范围内变化并且对于每个变化的值都确定是否构成上述定义的交点之一。针对变化的量确定出交叉点、即碰撞，根据所述变化的量的数量，确定用于对象与车门或乘客之间碰撞风险的数值。
最后在根据本发明的车辆中，根据已确定的碰撞概率确定第三时间点t3，车辆的至少一个车门在第三时间点t3被打开以实现乘客的上下车。换句话说，确定时间点t3，在该时间点t3可以安全地上下车，即没有与对象碰撞的危险。换句话说，确定第三时间点t3，所述第三时间点t3使碰撞概率最小化。因此根据本发明的方法在自动行驶的车辆行驶期间就已经实现确定用于安全上下车的时间点。在车辆行驶期间就已经确定时间点，这有利地实现上下车过程的对使用者友好的设计，下文将详细介绍。尤其上下车可以这样设计，即针对乘客不会发生可感觉到的延迟，而与此同时车内的乘客不能打开被锁闭的车门。因此可以有利地避免乘客方面被关住的感觉。此外有利的是，可以将车辆例如在禁停区域中的停留持续时间最小化。
在根据本发明的方法的一种优选实施方式中，碰撞概率超过预先确定的极限值，即对象与车门或车辆的乘客之间的碰撞是可能的。按照该实施方式优选确定第三时间点t3，第三时间点t3与第二时间点t2是不同的。换句话说，车门不在告知的停车时间点t2打开，而是在与此不同的时间点t3打开。至少一个车门的打开在此优选自动通过自动行驶的车辆的相应被调节的机械装置进行。相对于此备选的是，通过给乘客输出第三时间点t3实现车门的开启，使得乘客在时间点t3能打开车门。
在一种特别优选的实施方式中，确定在告知的停车点周围的预先确定的容许范围内的备选停车点。在此，容许范围优选这样选择，即在车辆中的乘客或者呼叫该车辆的使用者只需经过很小的距离并且不必过马路。根据这种实施方式，车辆就在第三时间点t3停驻在备选停车点处。换句话说，根据这种实施方式，已确定的实际的停车时间点t3对应于不同的备选的停车点。在此，备选的停车点优选以足够的间距位于对象的投影轨迹之外。同样优选的是，备选的停车点位于对象的预测轨迹附近，但在第三时间点t3对象相对于车辆具有超过预先确定的极限值的距离。换句话说，优选通过执行额外的转向动作驶向备选的停车点。同样优选的是，通过沿在途轨迹的加速行驶而驶向备选的停车点，以增加相对于较慢的对象的距离。在增加距离时考虑针对乘客的足够的下车时间。
在同样优选的实施方式中，的已确定的车辆与对象之间的碰撞概率超过极限值并且实际的第三时间点t3与告知的第二时间点t2相同。因此，根据这种实施方式，仅仅通过调整停车点实现碰撞规避，即在备选的停车点停车。此外，已确定出的车辆与对象之间的碰撞概率当然也会低于极限值，其中，车辆可以在告知的停车点并且在告知的停车时间停驻而不会危及乘客/使用者。
在根据本发明的方法的另一种优选实施方式中，在碰撞概率超过极限值并且第三时间点t3和第二时间点t2不同的情况下，调整车辆的速度。此外，根据这种优选的实施方式，在告知的停车点在第三时间点t3停驻车辆。换句话说，根据这种实施方式不调整告知的停车点，而只调整告知的停车时间。特别优选的是，沿在途轨迹进行车辆的制动行驶，以便所实现附近的对象能经过所述车辆。如果使用者然后在告知的停车点处离开车辆，则运动的对象已经从停车点错过并且不存在碰撞的危险。已表明，使用者感觉这种停驻方法比在告知的停车时间点停驻并且锁定车门直至第三时间点t3舒适得多，尤其感觉由于与对象可能的碰撞导致的上下车的延迟更少。
在根据本发明的方法中，在第三时间点t3，车辆与对象之间的距离优选超过预先确定的极限值。因此有利保证了，即使运动的对象有不可预测的加速动作和/或转向动作也不会导致车辆和对象之间的碰撞。同样优选的是，在第三时间点t3，车辆与对象之间的距离已经在增大，使得在第三时间点t3，对象已经经过车辆。同样优选的是，在确定第三时间点t3时就已经考虑了上述条件。
此外同样优选的是，在根据本发明的方法中，确定用于关闭车辆的至少一个车门的第四时间点t4，其中，该第四时间点t4也根据运动的对象的投影轨迹确定。换句话说，确定第三时间点t3与第四时间点t4之间的时间窗口，在该时间窗口可以安全地上下车，而没有与对象碰撞的危险。例如如果在车辆加速后车辆在时间点t3停驻在备选的停车点处，而备选的停车点在该时刻相对所述对象(在时间点t3时)有足够的距离，则对象的继续移动会导致在第四时间点t4又低于所述足够的距离。因此，车门在时间点t4时又必须关闭。此外优选的是，例如多模式地(德语：multimodal)通过视觉和/或声音进行对环境的关于车门的打开和关闭的报告，下面还会进一步阐述。
此外优选的是，在根据本发明的方法中确定在正停驻的车辆的环境中的至少一个运动的另外的对象。在此，对所述另外的对象的确定同样通过安装在车辆中的大量传感器和控制单元进行，如上文所述。根据该实施方式，对于所述另外的对象也确定投影轨迹，并且备选地或者额外地根据所述另外的对象的投影轨迹确定第四时间点t4。因此针对相对于首先确定的对象的距离在时间点t3时因为该对象已经经过所述车辆而已经增大的情况，可以认为有新加入的运动的对象的危险。通过在第四时间点t4(自动或者手动地按照报告的要求)关闭车门，避免所述另外的对象导致对乘客的威胁。
在所述方法的特别优选的实施方式中，分别确定在对象与车辆的多个车门中的一个车门之间在第三时间点t3的碰撞概率。在此，不同的车门例如通过围绕车辆的位置点的不同的扇形定义。同样优选使用车辆的扩张的空间模型，由所述空间模型通过扇形定义沿不同方向的不同车门。根据该实施方式，优选根据已确定的碰撞概率确定多个车门中的一个车门并且在第三时间点t3打开。所选车门的打开在此优选还是自动通过自动行驶的车辆的相应控制的机械装置进行，或者通过使用者按照向使用者输出的相应的报告进行。根据这种实施方式，可以优选避免使用者通过车辆的特别危险的车门上下车，例如向车道中心的方向的车门。
同样优选的是，在根据本发明的方法中，确定车辆的乘客的数量和/或特点。根据该实施方式，根据乘客的数量和/或特点确定，在告知的停车点处在对象与车辆的至少一个乘客之间的碰撞概率。例如对于乘客数量较多的情况则认为用于上下车的持续时间较长并且相应调整(增加)碰撞概率。同样优选的是，对于因受伤或其他身体状况而比平均水平移动更慢的乘客(坐轮椅的人或行动不便的老人)，碰撞概率也提高。同样适用于带着儿童、狗或者较大行李的人，这些都延长了调整好的上车持续时间。因此，通过考虑乘客的数量和/或特点，进一步提高在上车和/或下车时乘客的安全性。
在根据本发明的方法的特别优选的实施方式中，相对于自动打开或者说关闭车门备选或者额外地，向车辆的乘客输出报告。按照该实施方式，该报告包含关于第三时间点t3、关于备选的停车点和/或关于在车辆环境中的至少一个运动的对象的信息。因此可以告知乘客关于自动行驶的车辆的动作以及关于由另外的对象导致面临的危险的信息。已表明，没有特殊内容的警告通知通常更容易被使用者忽视。因此根据这种优选的实施方式，将情况通知输出给乘客，该通知告知乘客优选关于接近的对象的位置和速度的信息和/或关于为了更安全的上下车在时间点t3和t4之间更安全的时间窗口的信息。
特别优选的是，根据该实施方式，确定车辆的乘客或者使用者的数量和/或至少一个乘客或者使用者的特点。所述特点例如可以是乘客或使用者的年龄、健康状况、灵活性、国籍。根据该实施方式还优选根据已确定的乘客或使用者的数量和/或至少一个乘客或使用者的特点调整通知。例如，根据使用者的输入确定使用者的首选语言并且相应地以该语言输出通知。同样可以确定使用者的视力缺陷并且以声学方式输出通知。
特别优选的是通过在车辆内部的屏幕和/或扬声器输出通知。车辆的乘客因此就可以被告知关于合适的下车时间点或时间段以及接近对象的信息。同样优选的是，通过布置在车辆外部的屏幕或其他视觉或听觉接口输出通知。在车辆外部的使用者因此就可以被告知关于合适的下车时间点或时间段以及接近对象的信息。同样优选的是，该通知投影到车辆的环境中，以便告知处于车辆环境中的例如已经呼叫车辆的使用者。
根据本发明的方法的方法步骤可以通过电气或电子构件或组件(硬件)、通过固件(ASIC)实施，或者可以在执行合适的程序(软件)时实现。同样优选的是，根据本发明的方法通过硬件、固件和/或软件的组合实现或实施。例如用于执行各个方法步骤的单个组件设计成单独的集成电路或者布置在共同的集成电路上。各个为执行各个方法步骤设置的组件还优选地布置在(柔性)印刷电路载体(FPCB/PCB)、带式载体封装(TCP)或其他基质上。
根据本发明的方法的各个方法步骤还优选设计为一个或多个进程，所述进程在一个或多个电子计算设备中的一个或多个处理器上运行并且在执行一个或多个计算机程序时产生。计算设备在此优选设计成与其他组件，例如通信模块以及一个或多个传感器合作，以实现在此所述的功能。计算机程序的指令在此优选存储在存储器中，例如RAM元件中。然而，计算机程序也可以存储在非易失性存储介质中，例如闪存中。
对于技术人员来说此外清楚的是，多个计算机(数据处理设备)的功能可以组合或组合在唯一的设备中，或者特定的数据处理设备的功能可以分布存在于多个设备中，以便在不偏离上述根据本发明的方法的情况下执行根据本发明的方法的步骤。
本发明的另一方面涉及一种自动行驶的机动车，尤其设计用于半自动或者全自动的人员运输的机动车，其设计用于执行根据本发明的方法。根据本发明的机动车具有尤其多个设置用于检测在车辆的环境中的至少一个运动的对象的第一传感装置。第一传感装置在此设计用于检测与车辆环境相关的传感器信号。所述机动车还具有多个设置用于检测车辆的运动数据的第二传感装置。第二传感装置在此设计用于检测与车辆本身相关的传感器信号。所述机动车还具有设计用于与其他车辆和/或移动终端设备通信的通信模块。所述通信模块在此设计用于通过通信网络接收信息。通信模块优选具有无线电设备、移动无线电设备、WLAN设备和/或蓝牙收发器或备选的无线通信设备。通信模块还优选装备用于接收环境中其他车辆的危险信号，即通过车对车通信网络接收环境中其他车辆的危险信号。
据本发明的机动车还具有用于给车辆内部的乘客播放通知的第一输出器件和/或向车辆外部的乘客播放通知的第二输出器件。输出器件优选是在车辆内部和外部中的屏幕、投影仪和/或扬声器。机动车还具有设置用于机动车的无人行驶的行驶系统。该行驶系统优选设计用于车辆的横向导引和纵向导引。此外，所述机动车具有设置和设计用于执行根据本发明的方法的控制单元，其尤其设计用于控制所有上述组件以执行根据本发明的方法。
本发明的另一个方面涉及一种计算机程序，该程序包括指令，所述指令在由计算机，例如根据本发明的机动车的控制单元执行该程序时，使计算机执行根据本发明的方法，尤其方法步骤：确定接近车辆的告知的停车点；探测在车辆的环境中的至少一个移动的对象；在第一时间点t1确定车辆的投影轨迹和对象的投影轨迹；根据车辆的投影轨迹确定车辆到达告知的停车点的第二时间点t2，并且根据对象的投影轨迹，确定在第二时间点t2所述对象的位置和速度；根据对象在第二时间点t2的位置和速度确定在通知的停车点处对象与车门或与车辆的乘客之间的碰撞概率；根据已确定的碰撞概率确定用于打开车辆的至少一个车门的第三时间点t3。
本发明的另一个方面涉及一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括指令，所述指令在由计算机，例如根据本发明的机动车的控制单元执行时，使计算机执行根据本发明的方法，尤其方法步骤：确定接近车辆的告知的停车点；探测在车辆的环境中的至少一个移动的对象；在第一时间点t1确定车辆的投影轨迹和对象的投影轨迹；根据车辆的投影轨迹确定车辆到达告知的停车点的第二时间点t2，并且根据对象的投影轨迹，确定在第二时间点t2所述对象的位置和速度；根据对象在第二时间点t2的位置和速度确定在告知的停车点处对象与车门或与车辆的乘客之间的碰撞概率；根据确定出的碰撞概率确定用于打开车辆的至少一个车门的第三时间点t3。
本发明的另外的优选设计方案从在本发明的其他特征中得出。只要未作单独的相反的说明，本发明的在本申请中所述的不同实施方式可以以有利方式互相组合。
附图说明
下面在实施例中根据附图进一步阐述本发明。附图中：
图1示出按照实施方式的根据本发明的自动行驶的机动车的示意图；
图2a至2c示出在执行根据本发明的方法期间根据本发明的自动行驶的机动车和另外的移动的对象在不同时间点的示意图；
图3示出在执行根据本发明的方法时根据本发明的自动行驶的机动车和另外的运动的对象在第三时间点时的示意图；
图4a和4b示出在执行根据本发明的方法时根据本发明的自动行驶的机动车和另外的移动的对象在第三时间点和第四时间点时的示意图。
具体实施方式
图1示例性示出设计用于人员运输的自动行驶的机动车10的示意图，尤其方框图，机动车10具有多个第一传感装置，尤其第一传感器11、第二传感器12和第三传感器13。第一传感装置11、12、13设置用于检测车辆的环境并且尤其检测位于车辆环境中的对象或车辆与这些对象之间的距离。第一传感装置尤其具有激光雷达传感器11、雷达传感器12和超声波传感器13。第一传感装置11、12、13将由它们检测到的环境信号传送到机动车10的控制单元40上。
机动车10还具有多个第二传感装置，尤其第四传感器51、第五传感器52和第六传感器53。第二传感装置51、52、53是用于确定有关机动车10本身的状态数据的传感器，例如机动车的当前位置信息和移动信息。因此，第二传感装置例如是速度传感器、加速度传感器、倾斜传感器等。第二传感装置51、52、53将由它们检测到的状态信号传送给控制单元40和机动车10的行驶系统30。
机动车10还具有带有存储器21和一个或多个应答器或收发器22的通信模块20。应答器22是无线电收发器、WLAN收发器、GPS收发器或蓝牙收发器等。应答器例如通过合适的数据总线与通信模块20的内部存储器21通信。借助应答器22例如可以通过与GPS卫星61的通信确定车辆10的当前位置并存储在内部存储器21中。通信模块20与控制单元40通信。通信模块20设置用于与网络服务器、移动无线电网络的基站62以及其他(自动行驶的)车辆63通信。例如通信模块20设置用于通过UMTS或LTE(长期演进技术)移动通信网络与上述装置通信。
机动车10还具有行驶系统30，行驶系统30设置用于完全无人的行驶运行，尤其用于机动车10的纵向导引和横向导引。行驶系统30具有导航模块32，导航模块32设置用于计算起点和目的地之间的路线和用于确定机动车10沿该路线执行的机动。此外行驶系统30包括例如用于地图材料的内部存储器31，内部存储器31例如通过合适的数据总线与导航模块32通信。机动车的至少一部分第二传感装置51、52、53将它们的测量结果直接传送给行驶系统30。这些直接传送给行驶系统的数据尤其是机动车的当前的位置信息和运动信息。这些优选由速度传感器、加速度传感器、倾斜传感器等检测。
机动车10还具有根据本发明的控制单元40，该控制单元设置用于执行根据本发明的方法，下文将详细阐述。为此，控制单元40具有内部存储器41和CPU42，它们例如通过合适的数据总线相互通信。此外，控制单元至少与第一传感装置11、12、13、第二传感装置51、52、53、通信模块20和行驶系统30通信连接，例如通过一个或多个相应的CAN连接系统、一个或多个相应的SPI连接系统或其他合适的数据连接系统通信连接。
车辆10还具有用于给乘客输出通知的输出系统65。输出系统65在此具有用于给车辆内部的乘客播放通知的第一输出器件66，尤其屏幕、扬声器和其他光信号(如LED照明器件)。此外，输出系统65具有用于给车辆10外部的乘客播放通知的第二输出器件67，尤其屏幕、扬声器和用于把通知投影到地面上的投影仪等。
图2a至2c示出根据本发明的自动行驶的机动车10和另外的移动的对象70在执行根据本发明的方法期间不同时间点的示意图。
图2a在此示出在第一时间点t1根据本发明的车辆10和对象70。在该时间点，车辆10以及对象70分别位于四车道道路的由人行道82限界的右侧行车道81上。在车辆10中载有乘客。在第一时间点t1，车辆10具有借助通信模块20从GPS卫星61调用的位置x_Fz(1)以及速度v_FZ(1)，该速度通过第二传感装置51、52、53和/或借助通信模块和GPS卫星61确定。所述对象在第一时间点t1具有由车辆10的第一传感装置11、12、13确定的位置x_Ob1(1)和速度v_Ob1(1)。作为辅助的是，车辆10可以使用从对象70必要时借助V2V通信接收的CAM消息，用于确定x_Ob1(1)和v_Ob1(1)。在第一时间点t1，车辆10的控制单元40根据现有的测量数据和/或通信数据确定车辆10的投影轨迹84以及对象70的投影轨迹85。
如图2b所示，接着根据车辆10的投影轨迹84确定车辆10到达告知的停车点83的位置x_Fz(1)的第二时间点t2。告知的停车点83在此对应于车辆10中的乘客的目的地。车辆10的轨迹84的投影在此这样进行，即车辆10的速度v_FZ(2)在此为零并且车辆10因此在通知的停车点83处停止。此外根据对象70的投影的轨迹85确定对象70在第二时间点t2的位置x_Ob1(2)和速度v_Ob1(2)。如图2b所示，具有速度矢量的运动的对象70、尤其自行车在第二时间点t2紧邻在车辆10后方，所述速度矢量延伸穿过停驻的车辆10和告知的停车点83之间。因此存在的危险是，对象70与车辆10的车门或从车辆10下车的乘客碰撞。这可以根据对象70在第二时间点t2的位置和速度确定。
由于在第二时间点t2在告知的停车点83处在对象70与车辆10之间存在碰撞概率，因此根据本发明确定第三时间点t3。在此，根据确定出的碰撞概率这样确定第三时间点t3，即车辆10的车门可以没有危险地打开并且乘客可以没有危险地离开车辆10。按照图2c中示出的情况，第三时间点t3在时间上位于第二时间点t2之后并且车辆10在第三时间点t3在告知的停车点83处x_Fz(3)以v_FZ(3)等于零停止。因此在确定碰撞概率之后，自动行驶的车辆10已经减慢了它的行驶，使得对象70有足够的时间经过车辆10。尤其在第三时间点t3，具有速度矢量v_Ob1(3)的对象70位于位置x_Ob1(3)，速度矢量v_Ob1(3)从车辆10指向前方。因此在第三时间点t3，对象70和车辆10之间的距离已经增加。因此，车辆10的车门15可以在不面临与对象70碰撞的情况下打开。
图3示出根据本发明的自动行驶的机动车10和另外的移动的对象70按照根据本发明的方法的备选的实施方式在第三时间点t3'时的示意图。在此，首先如参照图2a和2b一样，确定在车辆10和对象70之间存在的碰撞概率。接着同样确定第三时间点t3'，然而根据该实施方式，第三时间点t3'与第二时间点t2相同。此外根据该实施方式已经确定了备选的停车点86，备选的停车点86在告知的停车点83周围的预先确定的允许范围内。备选的停车点86尤其沿车辆10的投影轨迹84在告知的停车点83前方。因此车辆10可以在第三时间点t3'在备选的停车点86处x_Fz(3')停驻而不明显减慢其行驶，其中，对象70在该时间点已经经过车辆10并且位于对应于位置x_Ob1(2)的位置x_Ob1(3')处，并且其中，对象70具有从车辆10指向前方的速度矢量v_Ob1(3')。因此不存在对象70与车门15或车辆10的下车乘客之间碰撞的危险。
图4a和4b示出根据本发明的自动行驶的机动车10和另外的移动的对象70按照根据本发明的方法的备选的实施方式在第三时间点t3"和第四时间点t4时的示意图。在此，首先如参照图2a至图2c一样，确定车辆10与对象70之间存在的碰撞概率、第三时间点t3"，在第三时间点t3"，车辆在告知的停车点83处停驻，为了清楚起见，图4中没有示出告知的停车点83。然而与图2的情况不同的是，在告知的停车点处有另外的乘客，该乘客想登入车辆10中。本领域技术人员已知这种共享汽车的车辆的转用。此外在时间点t3"探测到在车辆10的环境中在位置x_Ob2(3")处并且具有的速度v_Ob2(3")的另外的移动的对象71。此外，在时间点t3"确定另外的对象71的投影轨迹。根据另外的对象71的投影轨迹86确定在上车的乘客和另外的对象71之间存在碰撞危险。此外，基于这种碰撞危险确定第四时间点t4，在该第四时间点t4以前，在该乘客和另外的对象71之间的碰撞不会有非常高的概率。因此，该第四时间点t4被作为已打开的车门16必须再关闭的时间点确定。
此外，通过第二输出器件67，尤其布置在车辆外侧上的屏幕或者投影仪给位于车辆10外部的乘客发出通知，该通知给乘客指示第四时间点t4，需要在第四时间点t4前上车以及另外的对象71。因此乘客被警告有在靠近的对象71并且在第四时间点t4前登上车辆10，使得在另外的对象71靠近至距离车辆几米前，车门在图4b示出的第四时间点t4时已经关闭。因此，上车过程安全结束并且另外的对象不对乘客产生威胁。
附图标记列表
10机动车
11第一传感器
12第二传感器
13第三传感器
15车门
20通信模块
21存储器
22应答器
23行驶系统
31存储器
32导航模块
40控制单元
41存储器
42CPU
51第四传感器
52第五传感器
53第六传感器
61卫星
62进入控制装置的收发器
63其他车辆
65输出系统
66第一输出器件
67第二输出器件
70运动的对象
71另外的运动的对象
81车道
82人行道
83告知的停车点
84车辆的投影轨迹
85对象的投影轨迹
86备选的停车点
87允许范围

Claims (15)

1.一种用于停驻自动行驶的车辆(10)的方法，所述方法具有以下步骤：
确定车辆(10)向告知的停车点(83)的接近；
探测在车辆的环境中的至少一个运动的对象(70)；
在第一时间点t1确定车辆(10)的投影轨迹(84)和对象(70)的投影轨迹(85)；
根据车辆(10)的投影轨迹(84)确定车辆(10)抵达所述告知的停车点(83)的第二时间点t2，并且根据对象(70)的投影轨迹(85)，确定在第二时间点t2所述对象(70)的位置和速度；
根据对象(70)在第二时间点t2的位置和速度确定在告知的停车点(83)处对象(70)与车门(15)或与车辆(10)的乘客之间的碰撞概率；并且
根据已确定的碰撞概率确定用于打开车辆(10)的至少一个车门(15)的第三时间点t3。
2.按照权利要求1所述的方法，其中，所述碰撞概率超过界限值并且第三时间点t3和第二时间点t2不同。
3.按照权利要求2所述的方法，所述方法还具有步骤：
调整车辆(10)的速度；并且
在第三时间点t3将车辆(10)停驻在告知的停车点(83)。
4.按照权利要求1所述的方法，其中，所述碰撞概率超过界限值并且第三时间点t3和第二时间点t2相同。
5.按照权利要求2或4所述的方法，所述方法还具有步骤：
在围绕告知的停车点(83)的预先确定的容许范围(87)内确定备选的停车点(86)，并且
在第三时间点t3将车辆(10)停驻在所述备选的停车点(86)。
6.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，在第三时间点t3，车辆(10)与对象(70)之间的距离超过预先确定的界限值和/或在第三时间点t3前的时间段内增大。
7.按照上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括步骤：
根据移动的对象(70)的投影轨迹确定用于关闭车辆(10)的至少一个车门(15)的第四时间点t4。
8.按照上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括步骤：
确定在正停驻的车辆(10)的环境中的至少一个运动的另外的对象(71)；并且
根据所述另外的对象(71)的投影轨迹确定用于关闭车辆(10)的至少一个车门(15)的第四时间点t4。
9.按照上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括步骤：
确定在第三时间点t3在所述对象(70)与车辆(10)的多个车门(15)中的每个车门之间的碰撞概率；
根据已确定的碰撞概率选择多个车门(15)中的一个车门并且在第三时间点t3打开选择的车门(15)。
10.按照上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括步骤：
确定车辆(10)的乘客的数量和/或特点；
还根据乘客的数量和/或特点确定在告知的停车点(10)处在所述对象(70)与车辆(10)的至少一个乘客之间的碰撞概率。
11.按照上述权利要求之一所述的方法，所述方法还包括步骤：
向车辆(10)的乘客发出报告，其中，所述报告包含关于第三时间点t3、关于备选的停车点(86)和/或关于在车辆(10)的环境中的运动的对象(70)的信息。
12.按照权利要求11所述的方法，所述方法还包括步骤：
确定车辆(10)的乘客或者使用者的数量和/或至少一个乘客或者使用者的特点；
根据已确定的乘客或使用者的数量和/或至少一个乘客或者使用者的特点调整所述通知。
13.按照权利要求11或12所述的方法，其中，通过位于车辆(10)内或者车辆上的屏幕播放通知和/或把通知投影到所述车辆(10)的环境中。
14.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，至少一个乘客位于车辆(10)中并且希望在告知的停车点从车辆(10)下车，和/或其中，至少一个乘客希望在告知的停车点登入车辆(10)。
15.一种自动行驶的机动车(10)，其具有：
-多个设置用于检测在车辆的环境中的至少一个运动的对象的第一传感装置(11、12、13)，
-多个设置用于检测车辆的运动数据的第二传感装置(51、52、53)；
-设计用于与其他车辆和/或移动终端设备通信的通信模块(20)；
-用于向车辆内部的乘客播放通知的第一输出器件(66)和/或向车辆外部的乘客播放通知的第二输出器件(67)；
-设置用于机动车的无人行驶的行驶系统(30)；和
-设置用于执行按照权利要求1至14之一所述的方法的控制单元(40)。
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