CN112835301A - 管理系统、管理方法、程序及自主移动装置 - Google Patents

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Abstract

一种管理系统、管理方法、程序及自主移动装置。管理系统用于管理作为自主移动装置的移动机器人，具有清洁度设定部、命令接受部、存储部及控制部。清洁度设定部设定自主移动装置的清洁度。命令接受部接受自主移动装置执行的任务的命令。存储部存储将任务中包含的与自主移动装置的操作者、自主移动装置的目的地、自主移动装置通过的场所及自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和自主移动装置的清洁度建立关联的数据库。控制部基于数据库中包含的信息来控制自主移动装置的清洁度的设定或相对于命令的处理。

Description

管理系统、管理方法、程序及自主移动装置
技术领域
本发明涉及管理系统、管理方法、程序及自主移动装置。
背景技术
在规定的建筑物、设施内自主移动的自主移动装置的开发正在推进。这样的自主移动装置通过具有货台而能够成为自动配送货物的自动配送装置。自动配送装置通过从出发地自主移动至目的地，例如能够将在出发地搭载的货物送到目的地。
例如美国专利第9026301号说明书所记载的自动配送装置具有能够自主移动的牵引部及货台部，它们中包含的计算机保存有建筑物的布局图的电子地图及在从某场所向下一场所移动时应该追寻的路径。该自动配送装置通过根据目的使用不同类型的货台部来运送各种各样的物品。
发明内容
自主移动装置由于运送各种各样的物品，所以既有运送的物品的状态为清洁的情况也有为不清洁的情况。然而，例如对于在运送了卫生管理基准低的物品后运送卫生管理水平高的物品，从卫生管理的观点来看有时不优选。另外，自主移动装置由于在各种各样的环境下移动，所以既有移动的环境为清洁的情况也有为不清洁的情况。然而，对于例如在卫生管理基准低的环境下移动后在卫生管理水平高的环境下移动，从卫生管理的观点来看有时不优选。
本发明为了解决这样的课题而完成，提供在卫生管理上适宜的管理系统等。
本发明的一方案中的管理系统用于管理自主移动装置，具有清洁度设定部、命令接受部、存储部及控制部。清洁度设定部设定自主移动装置的清洁度。命令接受部接受自主移动装置执行的任务的命令。存储部存储将任务中包含的与自主移动装置的操作者、自主移动装置的目的地、自主移动装置通过的场所及自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和自主移动装置的清洁度建立关联的数据库。控制部基于数据库中包含的信息来控制自主移动装置的清洁度的设定或相对于命令的处理。
由此，管理系统例如执行与设定的清洁度对应的任务，或者进行与接受了命令的任务对应的清洁度的设定。即，管理系统能够执行与对自主移动装置设定的清洁度对应的任务。
另外，在上述管理系统中，控制部可以基于设定的清洁度来决定自主移动装置接受的任务的内容。由此，管理系统能够维持设定的清洁度并使操作性提高。
另外，在上述管理系统中，控制部可以在执行命令所涉及的任务的情况下，设定和与任务相关联的清洁度对应的路径。由此，管理系统能够抑制暴露于不适合于对自主移动装置设定了的清洁度的环境。
另外，在上述管理系统中，控制部可以在执行命令所涉及的任务的情况下，设定和与任务相关联的清洁度对应的动作加速度。由此，管理系统例如能够根据运送物的清洁度而高效地进行运送。
另外，在上述管理系统中，控制部可以在执行了命令所涉及的任务的情况下，将自主移动装置的清洁度更新为与执行了的任务相关联的清洁度。由此，管理系统能够设定与执行的任务对应的清洁度。
另外，在上述管理系统中，控制部可以在执行了与第一清洁度相关联的第一任务后，不允许执行与不同于第一清洁度的第二清洁度相关联的第二任务。由此，管理系统能够抑制清洁度不小心变化，抑制暴露于不适合于对自主移动装置设定了的清洁度的环境。
另外，在上述管理系统中，可以还具备设定自主移动装置的周边环境的清洁度的环境监视器。另外，在该情况下，控制部可以在执行了与第三清洁度相关联的第三任务的结果是自主移动装置暴露于与不同于第三清洁度的第四清洁度相关联的周边环境的情况下，将自主移动装置的清洁度更新为第四清洁度。由此，管理系统能够动态地应对由执行规定的任务引起的清洁度的变化。
本发明的一方案中的自主移动装置具有上述任一项所述的管理系统、操作接受部及驱动部。操作接受部接受任务的命令。驱动部根据任务而使自主移动装置移动。由此，自主移动装置能够管理自己的清洁度。
本发明的一方案中的管理方法用于管理自主移动装置，包括清洁度设定步骤、命令接受步骤、存储步骤及控制步骤。清洁度设定步骤设定自主移动装置的清洁度。命令接受步骤接受自主移动装置执行的任务的命令。存储步骤存储将任务中包含的与自主移动装置的操作者、自主移动装置的目的地、自主移动装置通过的场所及自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和自主移动装置的清洁度建立关联的数据库。控制步骤基于数据库中包含的信息来控制自主移动装置的清洁度的设定或相对于命令的处理。
由此，管理方法例如执行与设定的清洁度对应的任务，或者进行与接受了命令的任务对应的清洁度的设定。即，管理方法能够使自主移动装置执行与对自主移动装置设定的清洁度对应的任务。
本发明的一方案中的程序使用于管理自主移动装置的管理方法执行。上述管理方法包括清洁度设定步骤、命令接受步骤、存储步骤及控制步骤。清洁度设定步骤设定自主移动装置的清洁度。命令接受步骤接受自主移动装置执行的任务的命令。存储步骤存储将任务中包含的与自主移动装置的操作者、自主移动装置的目的地、自主移动装置通过的场所及自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和自主移动装置的清洁度建立关联的数据库。控制步骤基于数据库中包含的信息来控制自主移动装置的清洁度的设定或相对于命令的处理。
由此，程序例如执行与设定的清洁度对应的任务，或者进行与接受了命令的任务对应的清洁度的设定。即，程序能够使自主移动装置执行与对自主移动装置设定的清洁度对应的任务。
通过本发明，能够提供在卫生管理上适宜的管理系统等。
本公开的上述和其他的目的、特征及优点将会根据下文给出的详细描述和附图而被更加充分地理解，附图仅以示意的方式给出，因此不应视为限制本公开。
附图说明
图1是实施方式1的移动机器人的概观图。
图2是实施方式1的移动机器人的框图。
图3是示出与清洁度相关的数据库的例子的表。
图4是示出实施方式1的移动机器人的动作的流程图。
图5是示出实施方式1的移动机器人的操作画面的例子的第一图。
图6是示出实施方式1的移动机器人的操作画面的例子的第二图。
图7是示出实施方式2的移动机器人的动作的流程图。
图8是示出实施方式2的移动机器人的操作画面的例子的第一图。
图9是示出实施方式2的移动机器人的操作画面的例子的第二图。
图10是实施方式3的管理系统的框图。
图11是示出实施方式3的整体控制部中的清洁度的设定的例子的表。
图12是示出实施方式3的管理系统的动作的流程图。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式来说明本发明，但并非将请求保护的范围内的发明限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的结构的全部作为用于解决课题的手段不一定是必须的。为了说明的清楚化，以下的记载及附图适当进行了省略及简化。需要说明的是，在各附图中，对同一要素标注有同一标号，根据需要而省略重复说明。
<实施方式1>
以下，参照附图对实施方式1进行说明。图1是实施方式1的移动机器人的概观图。图1所示的移动机器人100是在规定的设施内自主移动的自主移动装置的一实施方案。需要说明的是，作为用于说明构成要素的位置关系的方便的手段，图1被标注有右手系的正交坐标系。
移动机器人100是长方体状的主体在作为移动面的地面上移动的移动体。移动机器人100具有驱动部130作为移动单元。驱动部130具有与地面接触且被设定成能够以在相对于直行方向(前后方向或图的x轴方向)垂直的方向(左右方向或图的y轴方向)上延伸的1条旋转轴为中心分别独立地旋转的2个驱动轮131及与地面接触的脚轮132。移动机器人100通过使左右配置的驱动轮131以相同的转速驱动而进行前进或后退，通过使左右的驱动轮131的转速或旋转方向产生差而进行转弯。
移动机器人100在驱动部130的上方具有壳体部150。壳体部150具有收纳室门151。若打开收纳室门151，则在壳体部150的内部设置有用于收纳规定的运送物的收纳室。即，移动机器人100也能够说成是运送规定的物品的运送机器人。
在壳体部150中的收纳室门151的上方及设置有收纳室门151的面的相反侧的面(即移动机器人100的前后方向上的各面)分别设置有前后距离传感器152。前后距离传感器152通过检测移动机器人100的周围的物体，能够检测移动机器人100与该物体的距离。前后距离传感器152例如测定使用立体相机及红外线扫描仪拍摄到的图像的图像数据中包含的物体的距离。在壳体部150的左右方向上的各面的下部设置有左右距离传感器153。左右距离传感器153是使用了激光、毫米波或近红外线等的测距传感器，能够检测与移动机器人100的周围的物体的距离。通过在壳体部150的前后方向上的各面设置前后距离传感器152，在壳体部150的左右方向上的各面设置左右距离传感器153，移动机器人100能够检测与全方位的物体的距离。
在壳体部150的上表面设置有矩形的突出部，在该突出部配置有显示部160。显示部160例如是包括液晶面板的显示部，显示移动机器人100的各种信息。在显示部160上重叠有接受来自用户的操作的触摸面板。
在显示部160的旁边设置有ID传感器170。ID传感器170辨识操作移动机器人100的用户的ID(Identification：身份证明)，检测用户分别拥有的ID卡中包含的固有的标识符。ID传感器170例如包括用于进行无线标签的信息读取的天线。用户通过将ID卡接近ID传感器170来使移动机器人100识别操作者即用户的ID。
在壳体部150的上表面也设置有相机180。相机180包括与成为拍摄对象的区域对向的物镜及用于生成拍摄对象的图像的图像数据的图像传感器等。相机180以拍摄移动机器人100的上方的方式设置。由此，移动机器人100例如能够拍摄正在移动的建筑物的顶棚。在顶棚进行着用于确定场所的显示的情况下，移动机器人能够拍摄顶棚的显示并识别显示中包含的信息。
接着，一边参照图2一边对移动机器人100的系统结构进行说明。图2是实施方式1的移动机器人的框图。移动机器人100具有运算处理部110、距离传感器组120、驱动部130、操作接受部140、显示部160、ID传感器170、相机180及存储部190作为主要的结构。
运算处理部110是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算装置的信息处理装置。运算处理部110包括运算处理部110所具有的硬件和保存于该硬件的程序。即，运算处理部110执行的处理由硬件和软件的任一者实现。运算处理部110包括清洁度设定部111、命令接受部112及控制部113。
清洁度设定部111设定移动机器人100的清洁度。清洁度是与移动机器人100执行的任务的内容建立了关联的指标，例如由规定的字符串定义。清洁度设定部111包括非易失性存储器，存储对移动机器人100设定的清洁度。清洁度设定部111存储根据控制部113的指示而设定的清洁度。另外，清洁度设定部111根据控制部113的要求而将设定的清洁度的值输出。在非易失性存储器所包含的信息中，也可以包括表示是否定义有清洁度的信息。
命令接受部112接受关于自主移动装置执行规定的任务的命令。命令接受部112接受用户经由操作接受部140及显示部160而指定的任务作为命令。命令接受部112将接受到的任务的命令向控制部113供给。
控制部113从各结构取得各种信息，根据取得的信息而向各结构进行指示。例如，控制部113根据从相机180取得的位置的信息及从距离传感器组120取得的移动机器人100的周边的物体的信息等来检测移动机器人100的位置。并且，控制部113算出从检测到的位置向目的地的路径，根据算出的路径来对驱动部130进行用于进行沿着路径的移动的指示。在执行这样的处理的情况下，控制部113参照存储部190存储的与楼层图相关的信息。
控制部113基于数据库中包含的信息来控制移动机器人100的清洁度的设定或相对于命令的处理。更具体而言，例如，控制部113根据从命令接受部112接受到的命令而对清洁度设定部111指示清洁度的设定或更新。另外，控制部113从清洁度设定部111取得设定的清洁度，根据取得的清洁度和从命令接受部112接受到的命令来判断是否执行任务。控制部113在进行上述的处理时，参照存储部190存储的与清洁度相关的数据库。
距离传感器组120将取得与移动机器人100的周围的物体的距离数据的传感器统称而示出。距离传感器组120包括图1所示的前后距离传感器152及左右距离传感器153。距离传感器组120中包含的各传感器将各自检测到的距离数据向运算处理部110供给。驱动部130连接于运算处理部110，接受来自运算处理部110的指示而使驱动轮131驱动。
操作接受部140接受来自用户的输入操作，将操作信号向运算处理部110发送。作为接受来自用户的输入操作的单元，操作接受部140例如具有操作按钮、重叠于显示部160的触摸面板等。用户操作这些输入操作单元来进行电源的接通或断开、任务的输入或收纳室门151的开闭操作等。
显示部160连接于运算处理部110，使从运算处理部110接收到的图像数据显示。显示部160在操作接受部140接受基于重叠于显示部160的触摸面板的操作的情况下，进行与操作接受部140联动的显示。
ID传感器170连接于运算处理部110，将检测到的信号向运算处理部110供给。相机180连接于运算处理部110，将拍摄到的图像数据向运算处理部110供给。
存储部190包括快闪存储器、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等非易失性存储器，例如存储有与清洁度相关的数据库。存储部190存储的该数据库将任务中包含的与自主移动装置的操作者、自主移动装置的目的地、自主移动装置通过的场所及自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和自主移动装置的清洁度建立关联。另外，存储部190存储有移动机器人100为了自主移动而使用的设施的楼层图。存储部190连接于运算处理部110，根据来自运算处理部110的要求而将存储的信息向运算处理部110供给。
需要说明的是，在上述的移动机器人100的结构中，将运算处理部110及存储部190中包含的结构称作移动机器人100的管理系统。移动机器人100的管理系统至少具有清洁度设定部111、命令接受部112、控制部113及存储部190。通过这样的结构，管理系统例如执行与设定的清洁度对应的任务，或者进行与接受到命令的任务对应的清洁度的设定。即，管理系统能够执行与对移动机器人100设定的清洁度对应的任务。
接着，参照图3对存储部190存储的与清洁度相关的数据库进行说明。图3是示出与清洁度相关的数据库的例子的表。图3所示的表具有纵向4行和横向6列。在此，为了便于说明，将表T10的左上的栏定义为1行1列，将右下的栏定义为4行6列。在表T10中，第1行的第1列～第6列记载有清洁度、运送物、目的地、操作者、途经地及动作模式这些项目。在表T10中，记载于相同行的这些项目成为了互相对应的关系。
例如，在表T10的2行1列记载为C1。这表示与第2行对应的清洁度是C1。另外，在2行2列记载有药品A、药品B、未使用注射器、未使用注射针等。这表示与清洁度C1对应的运送物是记载于2行2列的物品。同样，在2行3列作为与清洁度C1对应的目的地而记载有配药室、药房及仓库A。即，意味着：与清洁度C1对应的运送物例如是药品、未使用的器具类，与清洁度C1对应的目的地是配药室、药房等。而且，表T10示出了：与清洁度C1对应的操作者是药剂师及护士，与清洁度C1对应的途经地是门A，与清洁度C1对应的动作模式是动作模式A。
同样，表T10示出了：与清洁度C2对应的项目是第3行所示的运送物(样本、已使用注射针、已使用导尿管等)、目的地(手术室及检查室)、操作者(医生及护士)、途经地(门B)及动作模式(动作模式B)。另外，表T10示出了：与清洁度C3对应的项目是第4行所示的运送物(文具及衣服)、目的地(小卖部及病房)、操作者(护士及员工C)、途经地(通路C)及动作模式(动作模式C)。
需要说明的是，在表T10中，动作模式是与移动机器人100进行的加速、减速及转弯相关的动作参数。例如，在动作模式A下移动机器人100移动时的动作加速度被设定为比在动作模式C下移动机器人100移动时的动作加速度小。通过这样设定，移动机器人100能够根据运送物的清洁度而进行适合于运送的运送物且高效的运送。
移动机器人100参照表T10所示的数据库来设定清洁度或者处理被命令的任务。例如，在移动机器人100被设定为清洁度C1的情况下，移动机器人100能够接受药剂师的操作而使药品A向仓库A运送。在该情况下，移动机器人100也可以作为途经地而通过门A。另外，移动机器人100通过动作模式A来进行运送动作。另外，例如，在移动机器人100被设定为清洁度C1的情况下，移动机器人100不接受员工C的操作。或者，例如，在移动机器人100被设定为清洁度C1的情况下，移动机器人100也可以接受来自员工C的操作但将清洁度更新为C3。通过这样按照定义的清洁度来管理，移动机器人100能够抑制成为卫生管理上或安全上的问题的沾染、污染而执行任务。
接着，参照图4对移动机器人100进行的处理进行说明。图4是示出实施方式1的移动机器人100的动作的流程图。图4所示的流程图示出了移动机器人100的运算处理部110进行的处理。图4所示的流程图例如以移动机器人100的起动为触发器而开始。
首先，运算处理部110判断是否存在清洁度的设定(步骤S10)。更具体而言，例如，控制部113对清洁度设定部111询问是否有清洁度的设定。清洁度设定部111当从控制部113接受了询问时，在没有清洁度的设定的情况下回复该意思，在有清洁度的设定的情况下回复设定的清洁度。即，运算处理部110在判断为有清洁度的设定的情况下(步骤S10：是)，进入步骤S12。
另一方面，运算处理部110在未判断为有清洁度的设定的情况下(步骤S10：否)，进行清洁度的设定(步骤S11)。在没有清洁度的设定的情况下的清洁度的设定中，运算处理部110可以被设定成从用户接受清洁度的指定。另外，在该情况下，运算处理部110也可以设定为C1、C2及C3中的预先确定的一个清洁度。
接着，运算处理部110使可执行任务确定(步骤S12)。更具体而言，运算处理部110参照存储于存储部190的与清洁度相关的数据库，读取与对移动机器人100设定的清洁度对应的项目。
接着，运算处理部110接受来自用户的命令(步骤S13)。来自用户的命令成为对执行规定的任务进行命令的内容。运算处理部110经由操作接受部140而接受该命令。
接着，运算处理部110进行相对于接受到的命令的响应处理(步骤S14)。响应处理例如是接受到的命令所涉及的任务的执行。在执行任务时，运算处理部110参照存储于存储部190的与清洁度相关的数据库中包含的信息及楼层图。
当完成接受到的命令所涉及的任务的执行等而响应处理结束时，运算处理部110判断是否使一系列处理结束(步骤S15)。在接受了使系统关断等操作的情况下，运算处理部110判断为使一系列处理结束(步骤S15：是)，使处理结束。另一方面，在未判断为使一系列处理结束的情况下(步骤S15：否)，运算处理部110返回步骤S13而接受下一命令。
接着，参照图5对显示部160的显示例进行说明。图5是示出实施方式1的移动机器人100的操作画面的例子的第一图。图5所示的图像200是显示于显示部160的操作画面中的用于接受移动机器人100执行的任务的命令的画面。
在图像200的左上作为移动机器人的管理编号而显示为“机器人管理编号_100”。在图像200的右上配置有用于显示操作者的登录ID的栏。在图像200的中段显示为“1：运送物”“2：数量”“3：目的地”，在各显示的右边与“请选择”这一消息一起配置有以能够选择的方式设定的选择框。用户通过触摸选择框，能够使选择项目显示。在图像200的左下显示为“清洁度：_”。在对移动机器人100设定有清洁度的情况下，在“清洁度：”的右边的下划线部显示设定的清洁度。
在图像200的右下作为图标而显示有显示为“执行”的按钮。移动机器人100接受与任务相关的命令的输入，在判断为接受到的任务能够执行的情况下，当检测到用户触摸了执行按钮时，开始接受到的任务的执行。
接着，参照图6来说明移动机器人100接受的命令的例子。图6是示出实施方式1的移动机器人的操作画面的例子的第二图。图6所示的图像201示出了移动机器人100正在从用户接受任务的命令的状况。图像201所涉及的移动机器人100的清洁度被设定为C1。移动机器人100正在接受来自是护士且具有登录ID000123的用户的操作，正在从该用户接受与运送物相关的输入。需要说明的是，在图示的例子中，图像201的右下所示的执行按钮不是有效的状况。因而，执行按钮变灰显示。
图示的选择画面201A是在检测到运送物的选择栏的触摸时显示的画面。在选择画面201A中列举图3的表T10所示的运送物的项目。选择画面201A被设定成通过由用户滑动操作而其显示上下滚动。
另外，选择画面201A包括可选择部201B和不可选择部201C。可选择部201B是显示移动机器人100能够接受的命令的部分，列举的项目的文字由深的颜色显示。不可选择部201C是显示移动机器人100不接受的命令的部分，列举的项目的文字变灰而由浅的颜色显示。
例如，在图示的选择画面201A中，“未使用注射针”“未使用导尿管”“药A”及“药B”包含于可选择部201B。这些项目与对图像201所涉及的移动机器人100设定的清洁度C1对应，包含于表T10所示的2行2列。另外，在图示的选择画面201A中，“已使用导尿管”“已使用注射针”包含于不可选择部201C。这些项目不与清洁度C1对应。因而，在图示的例子中，成为了用户无法选择的项目。
这样，移动机器人100的控制部113根据设定的清洁度来决定移动机器人100接受的任务的内容。并且，控制部113将接受的任务所涉及的命令设定成用户能够选择，将不是接受的任务所涉及的命令的命令设定成不可选择。由此，移动机器人100能够维持设定的清洁度并使操作性提高。
控制部113与上述的例子同样，关于与目的地相关的项目，也将设定的清洁度所涉及的项目设为能够选择，将其以外的项目设定为不可选择。需要说明的是，在图5及图6所示的例子中，未显示与途经地相关的信息及与动作模式相关的信息，但控制部113根据设定的清洁度来设定途经地及动作模式。
例如，在对移动机器人100设定的清洁度是C1的情况下，控制部113设定门A作为途经地。这样，通过设定与清洁度对应的途经地，能够抑制移动机器人100暴露于不适合于设定了的清洁度的环境。
另外，例如，在对移动机器人100设定的清洁度是C1的情况下，控制部113设定动作模式A作为动作模式。由此，移动机器人100例如能够根据运送物的清洁度而高效地进行运送。
以上，虽然对实施方式1进行了说明，但实施方式1的移动机器人100不限于上述的结构。例如，清洁度不限于上述的3个等级。清洁度也可以是2个等级，还可以是4个等级以上。另外，图3所示的项目中的第2列～第6列所示的项目也可以省略一部分。例如，移动机器人100也可以不运送运送物。与上述的清洁度对应的任务的命令示出了一例，清洁度与任务的命令的对应关系不限于上述的内容。清洁度的定义也可以适合于国际标准、国内标准的卫生管理基准。
以上说明的移动机器人100包括管理系统。管理系统例如执行与设定的清洁度对应的任务，或者进行与接受到命令的任务对应的清洁度的设定。即，管理系统能够执行与对移动机器人100设定的清洁度对应的任务。移动机器人100通过具有上述的管理系统，能够管理自己的清洁度。由此，根据实施方式1，能够提供在卫生管理上适宜的管理系统等。
<实施方式2>
接着，对实施方式2进行说明。实施方式2的移动机器人100的接受任务所涉及的命令时的处理及与清洁度的设定相关的处理与实施方式1不同。
参照图7对实施方式2的移动机器人的处理进行说明。图7是示出实施方式2的移动机器人的动作的流程图。图7所示的流程图是运算处理部110进行的处理，步骤S10及步骤S11与实施方式1是同样的。
在步骤S11之后，运算处理部110接受任务所涉及的命令(步骤S20)。在此，运算处理部110不限于设定的清洁度，也接受不与设定的清洁度对应的命令。即，例如，在对移动机器人100设定有清洁度C1的情况下，运算处理部110不限于与清洁度C1对应的命令，也接受与清洁度C2及C3对应的命令。
接着，运算处理部110判断在执行了接受到的命令的情况下清洁度是否会被变更(步骤S21)。在判断为在执行了接受到的命令的情况下清洁度会被变更的情况下(步骤S21：是)，运算处理部110进入步骤S22。另一方面，在未判断为在执行了接受到的命令的情况下清洁度会被变更的情况下(步骤S21：否)，进入步骤S25。
在步骤S22中，运算处理部110判断清洁度是否能够变更(步骤S22)。清洁度能够变更的情况例如是从清洁度C1向C2变更的情况、从清洁度C1向C3变更的情况。例如，在使运送了与清洁度C1对应的药品、器具类的移动机器人100运送与清洁度C3对应的文具等的情况下，不会产生卫生管理上的问题。因而，运算处理部110被设定为：在清洁度被设定为C1的情况下，能够接受与清洁度C3对应的命令。
另一方面，清洁度不能变更的情况例如是从清洁度C2向C1变更的情况、从清洁度C3向C1变更的情况。例如，在使运送了与清洁度C2对应的样本的移动机器人100运送与清洁度C1对应的药品等的情况下，运送的药品可能会被样本的残留物等污染。另外，在使运送了与C3对应的文具等的移动机器人100运送与清洁度C1对应的药品等的情况下，由于运送文具等的环境与调配药品的环境相比卫生管理水平低，所以灰尘等空气中的浮游物会向移动机器人100附着，该浮游物可能会被带入配药室。因而，运算处理部110被设定为在这样的情况下清洁度不能变更。
在步骤S22中判断为清洁度能够变更的情况下(步骤S22：是)，运算处理部110进入步骤S23。另一方面，在未判断为清洁度能够变更的情况下(步骤S22：否)，运算处理部110向用户通知无法允许接受到的命令所涉及的任务的执行(步骤S27)，返回步骤S20。
在步骤S23中，运算处理部110对用户询问清洁度是否可以变更(步骤S23)。在判断为从用户同意了清洁度的变更的情况下(步骤S23：是)，运算处理部110进入步骤S24，进行清洁度的变更(步骤S24)。另一方面，在未判断为从用户同意了清洁度的变更的情况下(步骤S23：否)，运算处理部110返回步骤S20。
在步骤S25中，运算处理部110执行与接受到的命令对应的任务(步骤S25)。当完成该任务的执行后，运算处理部110判断是否使一系列处理结束(步骤S26)。在接受了使系统关断等操作的情况下，运算处理部110判断为使一系列处理结束(步骤S26：是)，使处理结束。另一方面，在未判断为使一系列处理结束的情况下(步骤S26：否)，运算处理部110返回步骤S20而接受下一命令。
接着，参照图8对实施方式2的处理中的操作画面的第一例进行说明。图8是示出实施方式2的移动机器人的操作画面的例子的第一图。图8所示的图像203示出了在上述的步骤S23中得到用户同意的情况下的例子。在图像203中，在操作画面上重叠有用于询问用户的同意的消息框203A。
如图所示，图像203所涉及的移动机器人100的清洁度被设定为C1。另外，用户对移动机器人100选择了将运送物“衣服”运送至目的地“病房205”。在执行将运送物“衣服”运送至目的地“病房205”的任务的情况下，移动机器人100参照表T10的与清洁度相关的数据库而判断出作为途经地而通过通路C。由此，移动机器人100的清洁度向C3变更。于是，在包含于图像203的消息框203A中，与“若执行该任务，则机器人的清洁度会被变更为C3。可以吗？”这一消息一起，作为用于询问是否同意的选择按钮而显示OK按钮203B及取消按钮203C。在检测到OK按钮203B的选择的情况下，运算处理部110从步骤S23进入步骤S24。另一方面，在检测到取消按钮203C的选择的情况下，运算处理部110进入步骤S20。
接着，参照图9对实施方式2的处理中的操作画面的第二例进行说明。图9是示出实施方式2的移动机器人的操作画面的例子的第二图。图9所示的图像204示出了在上述的步骤S27中对用户通知无法执行接受到的命令所涉及的任务的情况下的例子。在图像204中，在操作画面上重叠有消息框204A。
如图所示，图像204所涉及的移动机器人100的清洁度被设定为C2。另外，用户对移动机器人100选择了将运送物“药品A”运送至目的地“药房”。在执行将运送物“药品A”运送至目的地“药房”的任务的情况下，需要移动机器人100的清洁度是C1。另外，通过上述的理由，无法将被设定为清洁度C2的移动机器人100变更为清洁度C1。于是，在包含于图像204的消息框204A中，与“该任务无法执行。清洁度的设定不同。”这一警告一起，显示用于返回任务的设定的按钮。在检测到用户触摸了该按钮的情况下，运算处理部110进入步骤S20。
以上，对实施方式2进行了说明。上述的与清洁度的变更相关的说明示出了实施方式2的清洁度的一例，清洁度是否能够变更的设定能够由用户设定。另外，这些设定也可以预先设定，还可以从开始移动机器人100的运用后起进行设定的变更。
以上，根据实施方式2，移动机器人100中包含的管理系统通过更新清洁度，能够设定与执行的任务对应的清洁度。另外，通过移动机器人100中包含的管理系统设为无法变更为不适合的清洁度的设定，管理系统能够抑制清洁度不小心变化，抑制移动机器人100暴露于不适合的环境。
<实施方式3>
接着，对实施方式3进行说明。实施方式3是服务器管理多个移动机器人的例子。图10是实施方式3的管理系统的框图。图示的管理系统300是管理在规定的设施内自主移动的多个移动机器人的系统。图示的管理系统300具有移动机器人100A～100D、服务器500、颗粒计数器600及降雨传感器610作为主要的结构。
移动机器人100A～100D是在规定的用地内自主移动的自主移动装置。移动机器人100A～100D分别独立地接受任务，为了执行接受到的任务而自主移动。移动机器人100A～100D例如具有与实施方式1或2所示的移动机器人100同等的结构，还具有通信部。移动机器人100A～100D经由通信部而与服务器500进行信号的授受。例如，移动机器人100A～100D将与分别接受到的任务相关的信息、自己的动作状况或自己的当前位置等向服务器500通知。移动机器人100A～100D也可以关于是否执行接受到的任务从服务器500接受指示。需要说明的是，移动机器人100A～100D分别具有的通信部不管进行无线通信还是进行有线通信都行，但优选进行无线通信。
移动机器人100A～100D分别被设定清洁度，将设定的清洁度分别向服务器500通知。另外，移动机器人100A～100D从服务器500接受变更清洁度的指示。移动机器人100A～100D当从服务器500接受了变更清洁度的指示时，根据来自服务器500的指示而变更自己的清洁度。
服务器500是用于管理移动机器人100A～100D的装置。服务器500具有整体控制部510、存储部520及通信部530作为主要的结构。服务器500与移动机器人100A～100D以能够通信的方式连接。另外，服务器500也与颗粒计数器600及降雨传感器610连接。
整体控制部510包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算装置，通过执行规定的程序而管理移动机器人100A～100D。整体控制部510具有在实施方式1或2中说明的清洁度设定部111、命令接受部112及控制部113的功能的至少一部分。由此，整体控制部510与移动机器人100A～100D协同配合而执行清洁度的设定或与设定的清洁度所涉及的任务对应的处理。
另外，整体控制部510从颗粒计数器600及降雨传感器610分别接收与监视场所的环境数据相关的信号，根据接收到的信号来设定监视场所的清洁度。而且，整体控制部510在移动机器人100A～100D通过了监视场所的情况下，根据对通过的监视场所设定的清洁度来变更移动机器人100A～100D的清洁度。
存储部520包括快闪存储器、SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等非易失性存储器，例如存储有与参照图3说明的数据库同等的与清洁度相关的数据库。另外，存储部520存储有移动机器人100A～100D为了进行自主移动而使用的设施的楼层图。存储部520根据来自整体控制部510的要求而适当将存储的信息向整体控制部510供给。
通信部530与移动机器人100通过无线或有线而通信。通信部530将从移动机器人100接收到的信息向用户供给，接受来自用户的操作，根据接受到的操作的内容而向移动机器人100A～100D发送规定的指示。通信部530也可以包括用于进行服务器500与多个结构的通信的路由器装置。
颗粒计数器600是用于取得移动机器人的周边的环境数据的环境监视器的一实施方案。颗粒计数器600进行灰尘的计测作为设置的监视场所中的环境数据，将进行的计测值向服务器500输出。
降雨传感器610是用于取得移动机器人的周边的环境数据的环境监视器的一实施方案。降雨传感器610例如检测1毫米以上的降雨作为设置的监视场所中的环境数据，将检测到的信号向服务器500输出。
接着，参照图11对颗粒计数器600及降雨传感器610与清洁度的设定的关系进行说明。图11是示出实施方式3的整体控制部中的清洁度的设定的例子的表。
图11所示的表T20的上段示出了颗粒计数器600的监视场所(大厅A)、颗粒计数器600计测的环境数据的规格(0.5μm比352000个/m3多及0.5μm为352000个/m3以下)及与该规格对应的清洁度(C2及C1)。颗粒计数器600设置于作为监视场所的大厅A，作为大厅A中的环境数据而检测0.5μm的颗粒在1立方米中是否为35200以下。在0.5μm的颗粒在1立方米中比35200多的情况下，清洁度被设定为C2。另一方面，在0.5μm的颗粒在1立方米中为35200以下的情况下，清洁度被设定为C1。例如，清洁度C1应用于进行药品的调配等的无菌配药室。无菌配药室作为空间的洁净度而被要求0.5μm的颗粒在1立方米中为35200以下。
大厅A是移动机器人100A～100D有可能通过的场所。于是，根据移动机器人100A～100D通过了大厅A时的环境数据，整体控制部510判断通过的移动机器人是暴露于清洁度C2的环境还是暴露于清洁度C1的环境。
表T20的下段示出了降雨传感器610的监视场所(通路B)、降雨传感器610检测的环境数据的规格(在6小时以内是否产生了1mm以上的降雨)及与该规格对应的清洁度(C3及C2)。降雨传感器610设置于作为监视场所的通路B，作为通路B中的环境数据而检测在6小时以内是否产生了1mm以上的降雨。在6小时以内产生了1mm以上的降雨的情况下，通路B的清洁度被设定为C3。另一方面，在6小时以内未产生1mm以上的降雨的情况下，通路B的清洁度被设定为C2。
通路B是移动机器人100A～100D有可能通过的场所。于是，根据移动机器人100A～100D通过了通路B时的环境数据，整体控制部510判断通过的移动机器人是暴露于清洁度C3的环境还是暴露于清洁度C2的环境。
接着，参照图12对管理系统300的处理进行说明。图12是示出实施方式3的管理系统的动作的流程图。图12所示的流程图示出了整体控制部510的处理。
首先，整体控制部510判断移动机器人100A～100D的任一者是否正在通过作为监视场所的大厅A或通路B(步骤S30)。移动机器人是否正在通过监视场所例如通过整体控制部510从各移动机器人取得位置信息来实现。在未判断为移动机器人正在通过监视场所的情况下(步骤S30：否)，整体控制部510反复进行步骤S30。在判断为移动机器人正在通过监视场所的情况下(步骤S30：是)，整体控制部510取得移动机器人正在通过的监视场所的环境数据(步骤S31)。
接着，整体控制部510根据取得的环境数据，按照图11所示的表T20的对应关系来设定监视场所的清洁度(步骤S32)。接着，整体控制部510将设定的监视场所的清洁度与移动机器人的清洁度进行比较(步骤S33)。在该处理中，整体控制部510比较监视场所的清洁度和移动机器人的清洁度是否相同。
接着，整体控制部510判断将设定的监视场所的清洁度和移动机器人的清洁度进行比较的结果是否需要变更移动机器人的清洁度(步骤S34)。在该处理中，在监视场所的清洁度和移动机器人的清洁度被设定为相同的情况下，整体控制部510不判断为需要变更清洁度。在监视场所的清洁度和移动机器人的清洁度未被设定为相同的情况下，整体控制部510判断是否需要将移动机器人的清洁度配合监视场所的清洁度而变更。在该情况下，整体控制部510例如将清洁度与卫生管理水平的高度建立关联而判断。
例如，假设在清洁度被设定为C1的移动机器人100A通过大厅A的情况下，大厅A的清洁度被设定为C2。在该情况下，清洁度是C1的移动机器人100A会暴露于C2的环境，因此整体控制部510判断为将移动机器人100A的清洁度从C1变更为C2。另外，例如，假设在清洁度被设定为C2的移动机器人100B通过大厅A的情况下，大厅A的清洁度被设定为C1。在该情况下，清洁度是C2的移动机器人100B会暴露于C1的环境，因此整体控制部510不判断为将移动机器人100B的清洁度从C2变更为C1。
在通过上述的例子所示的处理而判断为变更移动机器人的清洁度的情况下(步骤S34：是)，整体控制部510变更移动机器人的清洁度(步骤S35)，而且进入步骤S36。另一方面，在未判断为变更移动机器人的清洁度的情况下(步骤S34：否)，整体控制部510进入步骤S36。
在步骤S36中，整体控制部510判断是否使一系列处理结束(步骤S36)。在接受了使系统关断等操作的情况下，整体控制部510判断为使一系列处理结束(步骤S36：是)，使处理结束。另一方面，在未判断为使一系列处理结束的情况下(步骤S36：否)，整体控制部510返回步骤S30。
以上，虽然对实施方式3进行了说明，但实施方式3的管理系统300不限于上述的结构。图10所示的结构是一例，连接于服务器500的移动机器人只要是1台以上即可，台数是多少都可以。另外，颗粒计数器600及降雨传感器610是用于取得环境数据的例子，取得环境数据的传感器(环境监视器)不限于此。例如，取得环境数据的装置也可以使用图像传感器、湿度计或空气污染测定器等。
取得环境数据的传感器可以设置于规定的监视场所，也可以设置于移动机器人。通过在移动机器人设置取得环境数据的传感器，管理系统能够沿着移动机器人移动的场所来取得移动机器人的周边的环境数据，进行相对于设定的清洁度的动态的处理。
管理系统300也可以在设定了监视场所的清洁度的情况下，以不使不适合于设定的清洁度的移动机器人暴露于监视场所的方式向移动机器人进行指示。另外，在该情况下，管理系统300也可以将不适合于对监视场所设定的清洁度的移动机器人的任务的内容(例如通过的途经地)以适合于移动机器人的清洁度的方式动态地变更。
如以上这样，根据实施方式3，能够动态地应对由执行规定的任务引起的清洁度的变化。由此，根据实施方式3，能够提供在卫生管理上适宜的管理系统等。
需要说明的是，上述的程序能够使用各种各样的类型的非暂时性的计算机可读介质而保存并向计算机供给。非暂时性的计算机可读介质包括各种各样的类型的具有实体的记录介质。非暂时性的计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩膜ROM、PROM(Programmable ROM：可编程只读存储器)、EPROM(Erasable PROM：可擦可编程只读存储器)、快闪ROM、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器))。另外，程序也可以由各种各样的类型的暂时性的计算机可读介质向计算机供给。暂时性的计算机可读介质的例子包括电信号、光信号及电磁波。暂时性的计算机可读介质能够经由电线及光纤等有线通信路或无线通信路而将程序向计算机供给。
需要说明的是，本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当变更。
根据这样描述的本公开，显而易见的是，可以以许多方式改变本公开的实施例。这样的变化不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员显而易见的所有这样的修改旨在包含于所附请求保护的范围。

Claims (10)

1.一种管理系统，用于管理自主移动装置，其中，具备：
清洁度设定部，设定所述自主移动装置的清洁度；
命令接受部，接受所述自主移动装置执行的任务的命令；
存储部，存储将所述任务中包含的与所述自主移动装置的操作者、所述自主移动装置的目的地、所述自主移动装置通过的场所及所述自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和所述自主移动装置的清洁度建立关联的数据库；及
控制部，基于所述数据库中包含的信息来控制所述自主移动装置的清洁度的设定或相对于所述命令的处理。
2.根据权利要求1所述的管理系统，
所述控制部基于设定的清洁度来决定所述自主移动装置接受的所述任务的内容。
3.根据权利要求1或2所述的管理系统，
所述控制部在执行所述命令所涉及的所述任务的情况下，设定和与所述任务相关联的清洁度对应的路径。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的管理系统，
所述控制部在执行所述命令所涉及的所述任务的情况下，设定和与所述任务相关联的清洁度对应的动作加速度。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的管理系统，
所述控制部在执行了所述命令所涉及的所述任务的情况下，将所述自主移动装置的清洁度更新为与执行了的所述任务相关联的清洁度。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的管理系统，
所述控制部在执行了与第一清洁度相关联的第一任务后，不允许执行与不同于所述第一清洁度的第二清洁度相关联的第二任务。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的管理系统，
还具备设定所述自主移动装置的周边环境的清洁度的环境监视器，
所述控制部在执行了与第三清洁度相关联的第三任务的结果是所述自主移动装置暴露于与不同于所述第三清洁度的第四清洁度相关联的所述周边环境的情况下，将所述自主移动装置的清洁度更新为第四清洁度。
8.一种自主移动装置，具备：
权利要求1～7中任一项所述的管理系统；
操作接受部，用于接受所述任务的所述命令；及
驱动部，根据所述任务而使所述自主移动装置移动。
9.一种管理方法，用于管理自主移动装置，其中，包括：
清洁度设定步骤，设定所述自主移动装置的清洁度；
命令接受步骤，接受所述自主移动装置执行的任务的命令；
存储步骤，存储将所述任务中包含的与所述自主移动装置的操作者、所述自主移动装置的目的地、所述自主移动装置通过的场所及所述自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和所述自主移动装置的清洁度建立关联的数据库；及
控制步骤，基于存储于所述数据库的信息来控制所述自主移动装置的清洁度或相对于所述命令的处理。
10.一种计算机可读介质，保存有使计算机执行用于管理自主移动装置的管理方法的程序，其中，
所述管理方法包括：
清洁度设定步骤，设定所述自主移动装置的清洁度；
命令接受步骤，接受所述自主移动装置执行的任务的命令；
存储步骤，存储将所述任务中包含的与所述自主移动装置的操作者、所述自主移动装置的目的地、所述自主移动装置通过的场所及所述自主移动装置运送的运送物中的至少任一个相关的信息和所述自主移动装置的清洁度建立关联的数据库；及
控制步骤，基于所述数据库中包含的信息来控制所述自主移动装置的清洁度的设定或相对于所述命令的处理。
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