CN112806247B - 一种温室大棚作物的换杯装置和换杯方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种温室大棚作物的换杯装置和换杯方法，换杯装置包括用于钩住原栽培杯的退杯机构、用于将作物从原栽培杯中取出的取苗机构、用于对取出的作物进行裹草的裹草机构、用于固定新栽培杯的固杯机构以及用于抓取并转移作物的放苗机构；本发明能够将作物的原栽培杯更换为大一号的新栽培杯的同时填补栽培料，能够完成自动退杯、自动裹草和自动装杯的操作。

Description

一种温室大棚作物的换杯装置和换杯方法

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种温室大棚作物的换杯装置和换杯方法。

背景技术

当花卉等温室大棚作物栽培到一定大小时，需要把原栽培杯更换为大一号的栽培杯，并填补适量的栽培料。以水草为栽培料的作物的换杯过程可分解为三个子过程：准备水草、退去原栽培杯并包裹水草、装入大一号新栽培杯。目前，国内外并无针对以水草为栽培料的自动换杯设备，换杯的整个过程均需由人手实现，需要耗费大量的劳动力。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种温室大棚作物的换杯装置和换杯方法，能够完成自动退杯、自动裹草和自动装杯的操作。

为了实现上述目的，一方面，本发明提供了一种温室大棚作物的换杯装置，用于将作物的原栽培杯更换为大一号的新栽培杯的同时填补栽培料，其包括：

用于钩住原栽培杯的退杯机构；

用于将作物从原栽培杯中取出的取苗机构；

用于对取出的作物进行裹草的裹草机构；

用于固定新栽培杯的固杯机构；以及

用于抓取并转移作物的放苗机构；

其中裹草机构包括裹草平台和裹草爪，裹草爪包括裹草伸缩器和多个裹草爪爪指，裹草伸缩器竖直朝上设置在裹草平台上，裹草伸缩器的执行末端设有裹草伸缩盖，多个裹草爪爪指通过第一铰接连杆设置在裹草平台上，且多个裹草爪爪指的一端与裹草伸缩盖接触并位于裹草伸缩盖的下方，下降的裹草伸缩盖能够驱动多个裹草爪爪指收拢并进行裹草；

其中放苗机构包括放苗爪和放苗移动器，放苗移动器能够驱动放苗爪进行升降和/或平移，放苗爪包括支架、放苗伸缩器和多个放苗爪爪指，放苗伸缩器竖直朝下设置在支架上，放苗伸缩器的执行末端设有放苗伸缩盖，多个放苗爪爪指通过第二铰接连杆设置在支架上，且多个放苗爪爪指的一端部与放苗伸缩盖接触并位于放苗伸缩盖的上方，上升的放苗伸缩盖能够驱动多个放苗爪爪指收拢并进行抓取作物。

根据本发明的另一种具体实施方式，进一步包括用于定量定向输送含杯作物的第一输送机构和用于定向定量输送新栽培杯的第二输送机构，通过第一输送机构将含杯作物中的原栽培杯输送至退杯机构，通过第二输送机构将新栽培杯输送至固杯机构。

根据本发明的另一种具体实施方式，退杯机构包括两个以上的退杯爪和用于驱动退杯爪的退杯移动器，退杯爪能够从原栽培杯的上方向下钩住原栽培杯的杯沿，退杯移动器能够驱动退杯爪升降。

根据本发明的另一种具体实施方式，取苗机构包括取苗移动器、取苗夹爪和取苗伸缩器，取苗伸缩器能够驱动取苗夹爪进行横向伸出以夹持由退杯爪所钩住原栽培杯中的作物，取苗移动器能够进行升降和/或平移以驱动取苗夹爪在退杯机构和裹草机构之间进行移动。

根据本发明的另一种具体实施方式，进一步包括水草铺设用的水草输送组件，水草输送组件包括水草存储箱、滚轮、能够倾斜的水草盘、水草盘升降器、漏斗和门盖，其中水草盘位于水草存储箱的出口下方，滚轮设在水草存储箱内，漏斗位于水草盘的下方并能够接收从倾斜的水草盘上滑落的水草，门盖设置在漏斗上，打开的门盖能够将漏斗中的水草自由下落在裹草爪处。

根据本发明的另一种具体实施方式，漏斗的底部设有用于将定量水草铺平的旋转搅拌刀。

根据本发明的另一种具体实施方式，进一步包括用于在裹草进程中进行提叶的提叶机构，提叶机构包括提叶移动器和提叶圈，提叶移动器能够驱动提叶圈进行升降和/或平移，取苗机构所夹持的作物穿过提叶圈后放置在裹草平台上。

根据本发明的另一种具体实施方式，固杯机构包括两个以上的固杯夹，固杯夹具有与新栽培杯相适配的弧面，两个以上的固杯夹从新栽培杯的外周向内运动以夹持新栽培杯。

根据本发明的另一种具体实施方式，还包括至少一个用于将作物压紧于新栽培杯内的压草机构，压草机构包括一个以上用于将作物压紧在新栽培杯内的压草手指、用于进行升降和/或平移压草手指的压草移动器，压草手指能够移动至固杯机构的上方并能够向下运动以将作物压紧在新栽培杯内。

另一方面，本发明提供了一种温室大棚作物的换杯方法，其包括以下步骤：

步骤一、提供定形定量的水草，具体为：(1)通过转动滚轮将水草存储箱所存储的水草扒出到水草盘上，通过计重传感器测得水草盘上的水草达到设定重量则停止转动滚轮；(2)水草盘升降器升起驱动水草盘令水草盘产生倾斜，使得定量的水草被倒入到漏斗中后，水草盘升降器复位令水草盘恢复水平；(3)驱动位于漏斗底部的旋转搅拌刀持续转动设定时间，将定量的水草均匀铺平成圆饼形；

步骤二、提供裹草环境，具体为(1)打开漏斗的出口处门盖，令定形定量的水草掉落到裹草爪上；(2)将提叶圈移动到裹草爪的上方；

步骤三、退去作物根部的原栽培杯，具体为：(1)通过第一输送机构将待换杯的作物输送到退杯爪处；(2)退杯移动器驱动退杯爪降低，使得退杯爪钩住原栽培杯的杯沿并向下拉扯，令原栽培杯变形皱折从而令作物的根部外露；(3)通过取苗移动器将取苗夹爪移动到作物处，通过取苗伸缩器驱动取苗夹爪夹紧作物；(4)取苗移动器上升令作物从原栽培杯中被取出；(5)退杯移动器回位；

步骤四、给作物根部包裹水草，具体为：(1)通过取苗移动器将取苗夹爪所夹持的作物移动到提叶圈的上方；(2)取苗夹爪松开，令作物穿过提叶圈并落到裹草爪上，此时作物的叶子被提叶圈支撑；(3)裹草爪抓起，令水草把作物根部包裹起来；(4)提叶移动器驱动提叶圈升起后进行复位；(5)放苗移动器驱动放苗爪移动到裹草爪的上方，并将放苗爪下降到裹草爪处；(6)通过放苗爪抓取已包裹好水草的作物；(7)裹草爪松开；(8)升起放苗爪；

步骤五、提供大一号的新栽培杯，通过第二输送机构将新栽培杯输送到固杯夹处，通过固杯夹将新栽培杯夹紧；

步骤六、将作物装入新栽培杯中，具体为：(1)通过取苗移动器将放苗爪移动到新栽培杯的上方并降低放苗爪，把作物放入新栽培杯中；(2)将压草手指移动到作物根部上方，然后降低压草手指，把作物根部上方的水草压紧；(3)通过放苗移动器升起放苗爪然后将放苗爪松开；(4)压草手指回位；(5)固杯夹松开并回位。

本发明中，步骤三在执行步骤一与步骤二的同时或之前执行，步骤五在步骤一和步骤二的同时或之前执行。

本发明具备以下有益效果：

本发明中只需为温室大棚提供好水草和大一号栽培杯，即可自动完成以水草为栽培料的作物的自动更换栽培杯并填补适量栽培料的功能，整个过程顺畅、高效，自动化程度高。

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

图1是本发明实施例1换杯装置的结构示意图；

图2是本发明实施例1中退杯、裹草部分的结构示意图；

图3是本发明实施例1中裹草爪的结构示意图；

图4是本发明实施例1中装杯部分的结构示意图；

图5是本发明实施例1中放苗爪的结构示意图；

图6是本发明实施例2换杯方法的流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

实施例1

一种温室大棚作物的换杯装置，用于将作物的原栽培杯更换为大一号的新栽培杯的同时填补栽培料，如图1-5所示，其包括：第一输送机构100、退杯机构200、取苗机构300、裹草机构400、提叶机构500、第二输送机构600、固杯机构700、放苗机构800和压草机构900。

第一输送机构100用于定量定向输送含杯作物，此时的含杯作物中的原栽培杯需要进行更换，第一输送机构100具体包括第一输送带110和第一传感器，通过第一传感器检测放置于第一输送带110上含杯作物的位置以控制第一输送带110的启停，以将含杯作物输送到指定的位置。

退杯机构200设置在第一输送带110处，退杯机构200包括两个退杯爪210和两个退杯移动器220，退杯爪210能够从原栽培杯的上方向下钩住原栽培杯的杯沿，退杯移动器220能够驱动退杯爪210进行升降，以配合将原栽培杯与作物进行分离。

取苗机构300包括取苗移动器310、两个取苗夹爪320和两个取苗伸缩器330，取苗移动器310能够进行升降和平移，例如通过丝杆方式进行驱动，两个取苗伸缩器330例如通过支架板的方式设置在取苗移动器310上的活动部件340上，两个取苗夹爪320分别设置在两个取苗伸缩器330的执行末端，以夹持由退杯爪210所钩住含杯作物中的作物。

其中夹取状态下的两个取苗夹爪320优选能够与两个退杯爪210之间呈交叉状以夹取作物。

裹草机构400包括裹草平台410、裹草爪420和水草输送组件430。

裹草爪420包括裹草伸缩器421、多个裹草爪爪指422和多个第一弹簧423，裹草伸缩器421的缸体竖直朝上设置在裹草平台410上，裹草伸缩器421的伸缩杆末端设有裹草伸缩盖424，裹草伸缩盖424呈圆饼状，多个裹草爪爪指422通过第一铰接连杆425设置在裹草平台410上，且多个裹草爪爪指422的一端与裹草伸缩盖424接触并位于裹草伸缩盖424的下方，裹草伸缩盖424的下降或者上升能够分别驱动多个裹草爪爪指422的裹草操作和放开。

其中裹草爪爪指422与第一铰接连杆425的一端铰接以实现转动。

其中第一弹簧423用于进行裹草爪爪指422辅助张开，第一弹簧423的一端连接在裹草平台410上，第一弹簧423的另一端连接在裹草爪爪指422上；并且第一弹簧423、第一铰接连杆425和裹草伸缩器421的伸缩杆由外到内依次设置。

多个裹草爪爪指422以裹草伸缩器421的伸缩杆的轴线为中心呈放射状分布，并且在裹草爪爪指422上设有若干耙齿426以更均匀的放置水草。

水草输送组件430包括水草存储箱431、滚轮432、水草盘433、水草盘升降器434、漏斗435、旋转搅拌刀436和门盖437，其中水草盘433位于水草存储箱431的出口下方，滚轮432优选为转动钉耙式滚轮，其设在水草存储箱431内，漏斗435位于水草盘433的下方并能够接收从倾斜的水草盘433上滑落的水草，门盖437设置在漏斗435的底部，打开的门盖437能够将漏斗435中的水草自由下落在裹草爪420处。

其中水草盘升降器434的驱动末端与水草盘433连接，以驱动水草盘433在水平形态和倾斜形态之间切换；

具体的，旋转搅拌刀436的转动能够将定量的水草铺平为圆饼形，以便于均匀下落在裹草爪420上。

提叶机构500包括提叶移动器510和提叶圈520，提叶移动器510能够驱动提叶圈520在裹草平台410上方进行升降和平移，例如通过电机驱动的方式，取苗机构300所夹持的作物穿过提叶圈520后放置在裹草平台410上。

第二输送机构600用于定量定向输送需要的大一点的新栽培杯，以容纳裹草后的作物，第二输送机构600具体包括第二输送带610和第二传感器，通过第二传感器检测放置于第二输送带610上新栽培杯的位置以控制第二输送带610的启停，以将新栽培杯输送到指定的位置。

固杯机构700包括两个的固杯夹710，固杯夹710具有与新栽培杯相适配的弧面，两个的固杯夹710从新栽培杯的外周向内运动(例如通过电动推杆、气缸等方式进行驱动)夹持新栽培杯以进行固定。

放苗机构800用于抓取并转移裹草后的作物，将该作物转移至新栽培杯内，放苗机构800包括放苗爪810、放苗移动器820，放苗移动器820能够驱动放苗爪810进行升降和平移。

放苗爪810用于进行作物的取放，其包括支架811、放苗伸缩器812、多个第二弹簧813和多个放苗爪爪指814(例如八个)，放苗伸缩器812的缸体竖直朝下设置在支架811上，放苗伸缩器812的伸缩杆末端设有放苗伸缩盖815，放苗伸缩盖815呈圆饼状；多个放苗爪爪指814通过第二铰接连杆816设置在支架811上，且多个放苗爪爪指814的一端部与放苗伸缩盖815接触并位于放苗伸缩盖815的上方，放苗伸缩盖815上升驱动多个放苗爪爪指814的抓取，或者放苗伸缩盖815下降驱动多个放苗爪爪指814的放开。

其中第二弹簧813用于进行放苗爪爪指814的辅助张开，第二弹簧813的一端连接在支架811上，第二弹簧813的另一端连接在放苗爪爪指814上。

进一步的，多个放苗爪爪指814优选以放苗伸缩器812的伸缩杆的轴线为中心呈放射状分布。

其中放苗爪爪指814与第二铰接连杆816的一端铰接以实现转动。

具体的，第二铰接连杆816位于放苗伸缩器812的伸缩杆与第二弹簧813之间，放苗伸缩盖815上升时放苗爪爪指814与第二铰接连杆816之间能够相对转动以在进行抓取的同时拉伸第二弹簧813，在抓取完成后，放苗伸缩盖815下降，在第二弹簧813的作用下放苗爪爪指814放开恢复初始形态。

两个压草机构900分别设置在固杯机构700的两侧，用作进行将作物压紧到栽培杯中，压草机构900包括压草移动器910和两个压草手指920，其中压草移动器910具有升降和平移功能，用于将压草手指920移动至固杯夹710的上方并向下运动以将作物压紧在栽培杯内。

其中四个压草手指920以作物为中心两两一组相对分布。

如图1所示，本实施例中的各个机构之间在空间位置上相对布置，以简化运输过程，提高自动化进程的效率，以便于更顺畅的完成换杯操作。

实施例2

一种温室大棚作物的换杯方法，如图6所示，其采用实施例1的换杯装置进行实现，包括以下步骤：

步骤一、提供定形定量的水草，具体为：

(1)通过转动滚轮将水草存储箱所存储的水草扒出到水草盘上，通过计重传感器测得水草盘上的水草达到设定重量则停止转动滚轮；

(2)水草盘升降器升起驱动水草盘令水草盘产生倾斜，使得定量的水草被倒入到漏斗中后，水草盘升降器复位令水草盘恢复水平；

(3)驱动位于漏斗底部的旋转搅拌刀持续转动设定时间，将定量的水草均匀铺平成圆饼形；

步骤二、提供裹草环境，具体为：

(1)打开漏斗的出口处门盖，令定形定量的水草掉落到裹草爪上；

(2)将提叶圈移动到裹草爪的上方；

步骤三、退去作物根部的原栽培杯，具体为：

(1)通过第一输送机构将待换杯的作物输送到退杯爪处；

(2)退杯移动器驱动退杯爪降低，使得退杯爪钩住原栽培杯的杯沿并向下拉扯，令原栽培杯变形皱折从而令作物的根部外露；

(3)通过取苗移动器将取苗夹爪移动到作物处，通过取苗伸缩器驱动取苗夹爪夹紧作物；

(4)取苗移动器上升令作物从原栽培杯中被取出；

(5)退杯移动器回位；

步骤四、给作物根部包裹水草，具体为：

(1)通过取苗移动器将取苗夹爪所夹持的作物移动到提叶圈的上方；

(2)取苗夹爪松开，令作物穿过提叶圈并落到裹草爪上，此时作物的叶子被提叶圈支撑；

(3)裹草爪抓起，令水草把作物根部包裹起来；

(4)提叶移动器驱动提叶圈升起后进行复位；

(5)放苗移动器驱动放苗爪移动到裹草爪的上方，并将放苗爪下降到裹草爪处；

(6)通过放苗爪抓取已包裹好水草的作物；

(7)裹草爪松开；

(8)升起放苗爪；

步骤五、提供大一号的新栽培杯，通过第二输送机构将新栽培杯输送到固杯夹处，通过固杯夹将新栽培杯夹紧；

步骤六、将作物装入新栽培杯中，具体为：

(1)通过取苗移动器将放苗爪移动到新栽培杯的上方并降低放苗爪，把作物放入新栽培杯中；

(2)将压草手指移动到作物根部上方，然后降低压草手指，把作物根部上方的水草压紧；

(3)通过放苗移动器升起放苗爪然后将放苗爪松开；

(4)压草手指回位；

(5)固杯夹松开并回位。

其中步骤三可在执行步骤一与步骤二的同时或之前执行，步骤五可在步骤一和步骤二的同时或之前执行，优选的，在进行步骤一与步骤二的同时进行步骤三和步骤五，以节约换杯单周期的时间。

虽然本发明以较佳实施例揭露如上，但并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本发明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。

Claims (8)

1.一种温室大棚作物的换杯装置，用于将作物的原栽培杯更换为大一号的新栽培杯的同时填补栽培料，其包括：

用于钩住原栽培杯的退杯机构（200）；

用于将作物从原栽培杯中取出的取苗机构（300）；

用于对取出的作物进行裹草的裹草机构（400）；

用于在裹草进程中进行提叶的提叶机构（500）；

用于固定新栽培杯的固杯机构（700）；以及

用于抓取并转移作物的放苗机构（800）；

其中所述裹草机构（400）包括裹草平台（410）和裹草爪（420），所述裹草爪（420）包括裹草伸缩器（421）和多个裹草爪爪指（422），所述裹草伸缩器（421）竖直朝上设置在所述裹草平台（410）上，所述裹草伸缩器（421）的执行末端设有裹草伸缩盖（424），多个所述裹草爪爪指（422）通过第一铰接连杆（425）设置在所述裹草平台（410）上，且多个所述裹草爪爪指（422）的一端与所述裹草伸缩盖（424）接触并位于所述裹草伸缩盖（424）的下方，下降的所述裹草伸缩盖（424）能够驱动多个所述裹草爪爪指（422）收拢并进行裹草；

所述裹草机构（400）进一步包括水草铺设用的水草输送组件（430），所述水草输送组件（430）包括水草存储箱（431）、滚轮（432）、能够倾斜的水草盘（433）、水草盘升降器（434）、漏斗（435）和门盖（437），其中所述水草盘（433）位于所述水草存储箱（431）的出口下方，所述滚轮（432）设在所述水草存储箱（431）内，所述漏斗（435）位于所述水草盘（433）的下方并能够接收从倾斜的所述水草盘（433）上滑落的水草，所述门盖（437）设置在所述漏斗（435）上，打开的所述门盖（437）能够将所述漏斗（435）中的水草自由下落在所述裹草爪（420）处；

其中所述放苗机构（800）包括放苗爪（810）和放苗移动器（820），所述放苗移动器（820）能够驱动所述放苗爪（810）进行升降和/或平移，所述放苗爪（810）包括支架（811）、放苗伸缩器（812）和多个放苗爪爪指（814），所述放苗伸缩器（812）竖直朝下设置在所述支架（811）上，所述放苗伸缩器（812）的执行末端设有放苗伸缩盖（815），多个所述放苗爪爪指（814）通过第二铰接连杆（816）设置在所述支架（811）上，且多个所述放苗爪爪指（814）的一端部与所述放苗伸缩盖（815）接触并位于所述放苗伸缩盖（815）的上方，上升的所述放苗伸缩盖（815）能够驱动多个所述放苗爪爪指（814）收拢并进行抓取作物；

其中所述提叶机构（500）包括提叶移动器（510）和提叶圈（520），所述提叶移动器（510）能够驱动所述提叶圈（520）进行升降和/或平移，所述取苗机构（300）所夹持的作物穿过所述提叶圈（520）后放置在所述裹草平台（410）上。

2.如权利要求1所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，进一步包括用于定量定向输送含杯作物的第一输送机构（100）和用于定向定量输送新栽培杯的第二输送机构（600），通过所述第一输送机构（100）将含杯作物中的原栽培杯输送至所述退杯机构（200），通过所述第二输送机构（600）将新栽培杯输送至所述固杯机构（700）。

3.如权利要求1所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，所述退杯机构（200）包括两个以上的退杯爪（210）和用于驱动所述退杯爪（210）的退杯移动器（220），所述退杯爪（210）能够从原栽培杯的上方向下钩住原栽培杯的杯沿，所述退杯移动器（220）能够驱动所述退杯爪（210）升降。

4.如权利要求3所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，所述取苗机构（300）包括取苗移动器（310）、取苗夹爪（320）和取苗伸缩器（330），所述取苗伸缩器（330）能够驱动所述取苗夹爪（320）进行横向伸出以夹持由所述退杯爪（210）所钩住原栽培杯中的作物，所述取苗移动器（310）能够进行升降和/或平移以驱动所述取苗夹爪（320）在所述退杯机构（200）和所述裹草机构（400）之间进行移动。

5.如权利要求1所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，所述漏斗（435）的底部设有用于将定量水草铺平的旋转搅拌刀（436）。

6.如权利要求1所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，所述固杯机构（700）包括两个以上的固杯夹（710），所述固杯夹（710）具有与新栽培杯相适配的弧面，两个以上的所述固杯夹（710）从新栽培杯的外周向内运动以夹持新栽培杯。

7.如权利要求1所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，还包括至少一个用于将作物压紧于新栽培杯内的压草机构（900），所述压草机构（900）包括一个以上用于将作物压紧在新栽培杯内的压草手指（920）、用于进行升降和/或平移所述压草手指的压草移动器（910），所述压草手指（920）能够移动至所述固杯机构（700）的上方并能够向下运动以将作物压紧在新栽培杯内。

8.一种如权利要求1-7任一项所述的温室大棚作物的换杯装置的换杯方法，其包括以下步骤：

步骤一、提供定形定量的水草，具体为：（1）通过转动滚轮将水草存储箱所存储的水草扒出到水草盘上，通过计重传感器测得水草盘上的水草达到设定重量则停止转动滚轮；（2）水草盘升降器升起驱动水草盘令水草盘产生倾斜，使得定量的水草被倒入到漏斗中后，水草盘升降器复位令水草盘恢复水平；（3）驱动位于漏斗底部的旋转搅拌刀持续转动设定时间，将定量的水草均匀铺平成圆饼形；

步骤二、提供裹草环境，具体为（1）打开漏斗的出口处门盖，令定形定量的水草掉落到裹草爪上；（2）将提叶圈移动到裹草爪的上方；

步骤三、退去作物根部的原栽培杯，具体为：（1）通过第一输送机构将待换杯的作物输送到退杯爪处，通过退杯爪将作物的原栽培杯夹紧；（2）退杯移动器驱动退杯爪降低，使得退杯爪钩住原栽培杯的杯沿并向下拉扯，令原栽培杯变形皱折从而令作物的根部外露；（3）通过取苗移动器将取苗夹爪移动到作物处，通过取苗伸缩器驱动取苗夹爪夹紧作物；（4）取苗移动器上升令作物从原栽培杯中被取出；（5）退杯移动器回位；

步骤四、给作物根部包裹水草，具体为：（1）通过取苗移动器将取苗夹爪所夹持的作物移动到提叶圈的上方；（2）取苗夹爪松开，令作物穿过提叶圈并落到裹草爪上，此时作物的叶子被提叶圈支撑；（3）裹草爪抓起，令水草把作物根部包裹起来；（4）提叶移动器驱动提叶圈升起后进行复位；（5）放苗移动器驱动放苗爪移动到裹草爪的上方，并将放苗爪下降到裹草爪处；（6）通过放苗爪抓取已包裹好水草的作物；（7）裹草爪松开；（8）升起放苗爪；

步骤五、提供大一号的新栽培杯，通过第二输送机构将新栽培杯输送到固杯夹处，通过固杯夹将新栽培杯夹紧；

步骤六、将作物装入新栽培杯中，具体为：（1）通过放苗移动器将放苗爪移动到新栽培杯的上方并降低放苗爪，把作物放入新栽培杯中；（2）将压草手指移动到作物根部上方，然后降低压草手指，把作物根部上方的水草压紧；（3）通过放苗移动器升起放苗爪然后将放苗爪松开；（4）压草手指回位；（5）固杯夹松开并回位。

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