JPH08322407A - 水耕栽培物の収穫方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】収穫される収穫部の品質を向上でき、しかも、
収穫作業中に収穫部が不用意に脱落することがないと共
に、収穫部の重量を計ることができ、かつ、収穫部を取
出す際の姿勢を一定にできる水耕栽培物の収穫方法を得
ることにある。 【構成】水耕栽培物Ｃが定植された栽培バー31をセット
位置Ａにセットする。セット位置で水耕栽培物の収穫部
Ｅを収穫チャック88で把持する。栽培バー又は収穫チャ
ックの一方を上昇又は下降させ収穫部と水耕栽培物の下
葉Ｆとを分離する。水耕栽培物の根Ｄを根チャック75で
把持する。下葉付きの根をカッター67,68で切断して収
穫部から分離する。栽培バー又は根チャックの一方を上
昇又は下降させ下葉付きの根部を引き抜く。収穫チャッ
クに把持された収穫部を秤量する。収穫チャックをセッ
ト位置と次工程受け渡し位置Ｇとに渡り水平に往復移動
させ、次工程受け渡し位置で収穫チャックを開いて収穫
部を落下させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動植物工場例えば自
動野菜工場において水耕栽培される葉物野菜等を、根部
とそれより上側の本葉等の収穫部とに分離して、その収
穫部を収穫する水耕栽培物の収穫方法とその装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】水耕栽培においては栽培バーが使用され
る。栽培バーは、その長手方向に沿ってキュービック収
納部を一定間隔で有しており、各収納部には＋字状の切
り込みを入れた発泡ウレタン製のキュービックが収納さ
れている。栽培バーに定植される葉物野菜等はキュービ
ックの切り込みに播種され、水耕栽培により成育され
る。この育成により、葉物野菜の根はキュービックを下
方向に貫くとともに、収穫すべき本葉（収穫部）はキュ
ービックの上方に茂る。

【０００３】こうして栽培バーに定植された葉物野菜の
本葉を収穫する従来の収穫装置の構成が図１８に示され
ている。図１８中１は根部受け箱２が支持された第１装
置フレーム、３は反転アーム、４はフィンガー、５はカ
ッターである。これら反転アーム３、フィンガー４、お
よびカッター５は、いずれも装置フレーム１上に設けら
れている。さらに、図１８中６は第１装置フレーム１に
隣接された第２装置フレームで、７は第２装置フレーム
６上に設けられたバー受け、８は上下動自在な押出し棒
８ａを有した押出し機構で、この機構８は機構支え９を
介して設けられバー受け７の上面に対向配置されてい
る。

【０００４】前記構成の収穫装置は下記の収穫方法を実
施して葉物野菜を収穫する。なお、図１８中２点鎖線は
包装機構１０を示し、１１は栽培バーを示し、また、１
２はこの栽培バー１１に定植された葉物野菜を示してい
る。

【０００５】まず、収穫適期を迎えた葉物野菜１２が定
植された栽培バー１１が、図示しない搬入ロボットによ
り図示しない栽培ベットから取出されるとともに、反転
アーム３の水平状先端部上にセットされる。次に、フィ
ンガー４が図１８中矢印ａ方向に移動されて反転アーム
３上に栽培バー１１が保持される。このフィンガー４の
移動に伴い、フィンガー４と一緒に移動されるカッター
５により葉物野菜１２の根が切断される。この後、栽培
バー１１を保持した反転アーム３がその支点３ａを中心
に図１８中矢印ｂ方向に 180゜回転される。それによ
り、図１８中２点鎖線で示されるように栽培バー１１は
葉物野菜１２を下向きとする上下に反転した姿勢となっ
てバー受け７上の押出し位置にセットされる。次に、押
出し機構８が動作されて、その押出し棒８ａを栽培バー
１１のキュービック収納部内に押し込む。それにより、
キュービックごと葉物野菜１２がキュービック収納部の
下方に押出される。こうして栽培バー１１から収穫され
た葉物野菜１２は、バー受け７の下方に一端部が配置さ
れた包装機構１０に落下して、この機構１０により包装
される。

【０００６】前記各工程により葉物野菜の本葉（収穫
部）１２が収穫され空となった栽培バー１１は、図１８
の実線で示されたセット位置に戻された後、図示しない
バー回収機構により前記セット位置から取出されて回収
される。なお、以上の各工程は、図示しないマイクロコ
ンピュータ等の制御装置に設定された所定の動作順序プ
ログラムにしたがって動作される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来の水
耕栽培物の収穫方法および装置によれば以下の問題点が
ある。第１に、栽培バー１１におけるキュービック収納
部の下側位置でカッター５を移動させて、葉物野菜（水
耕栽培物）１２の根を切断しているため、キュービック
内に位置される根の一部が余分に残ったままで収穫され
てしまう。その上、葉物野菜１２において通常下葉と称
される根の生え際に位置する古い葉は、枯れていたり損
傷を受けていたりし易いが、前記のように根の一部が残
ることにより、こうした下葉も含めて収穫してしまう。
そのため、収穫された本葉等の収穫部には、それを食す
る場合等に不要となる部分が多い。したがって、従来で
は、収穫部の品質が良くなかった。

【０００８】第２に、前記品質の点に加えて、根の一部
およびキュービックも含めて収獲されてしまうから、収
獲後の包装姿が大きくなる。しかも、キュービックが栽
培バー１１のキュービック収納部から押出される時、キ
ュービックはそれ自身の弾性力により復元しながら押出
されるため、キュービック収納部から落下する時の収穫
部の取出し姿勢を一定にできず、したがって、包装装置
における包装が難しい。

【０００９】第３に、反転アーム３の 180゜上下反転動
作により前記セット位置から押出しセット位置に栽培バ
ー１１を移動させる際に、このバー１１のキュービック
収納部にキュービックを介して緩く入っている葉物野菜
１２が落下することがある。

【００１０】第４に、従来においては、葉物野菜１２の
収穫部の重量を計る構成がない。なお、従来の構成で
は、根が切断された葉物野菜１２は上下逆様の姿勢に反
転されるため、根が切断された葉物野菜１２の重量を計
る重量計測機構をバー受け７に設けるには不向きである
ことに加えて、重量計測機構と押出し機構８との干渉も
考えられるので、重量計測機構を設置することは困難で
ある。そのため、収穫部をその秤量に基づき、重量選別
をすることができない。

【００１１】本発明の目的は、水耕栽培物から収穫され
る収穫部の品質を向上でき、しかも、収穫作業中に収穫
部が不用意に脱落することがないとともに、収穫部の重
量を計ることができ、かつ、収穫部を取出す際の姿勢を
一定にできる水耕栽培物の収穫方法およびその装置を得
ることにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に係る水耕栽培物の収穫方法は、水耕栽培
物が定植された栽培バーを収穫装置のセット位置にセッ
トするセット工程と、前記セット位置に配置された前記
水耕栽培物の根より上側部分からなる収穫部を、前記収
穫装置が備える収穫部チャック機構の収穫チャックによ
り把持する収穫部チャック工程と、前記栽培バーまたは
前記収穫チャックのいずれか一方を他方に対して遠ざか
る方向に上昇または下降させて、前記収穫部と前記水耕
栽培物の下葉とを分離する下葉分離工程と、前記水耕栽
培物の根を前記収穫装置が備える根チャック機構の根チ
ャックにより把持する根チャック工程と、前記収穫装置
が備えるカッター機構により前記収穫部に対して前記下
葉ごと根を分離するカッター工程と、前記栽培バーまた
は前記根チャックのいずれか一方を他方に対して遠ざか
る方向に上昇または下降させて前記栽培バーから前記下
葉付きの根部を引き抜く根引き抜き工程と、前記収穫装
置が備える重量計測機構の重量センサーにより前記収穫
チャックに把持された前記収穫部の重量計測をする秤量
工程と、前記収穫装置が備える取出し機構により前記収
穫部チャック機構を前記セット位置と次工程受け渡し位
置とに渡り反転することなく往復移動させ、前記次工程
受け渡し位置において前記収穫チャックを開いて前記収
穫部を落下させる収穫部取出し工程と、前記収穫部取出
し工程を経て空となった前記栽培バーを前記収穫装置が
備えるバー回収機構により回収するバー回収工程とを具
備したものである。

【００１３】また、同様な目的を達成するために、請求
項２に係る水耕栽培物の収穫装置は、水耕栽培物が定植
された栽培バーが供給される待機位置、およびこの待機
位置に隣接するセット位置に渡って水平に往復移動され
るセット台車上に、前記栽培バーの長手方向両端部に着
脱自在に係脱して前記栽培バーを支持するバー支えが設
けられるとともに、このバー支えを昇降させるバー昇降
手段が設けられたバーセット機構と、前記セット位置に
配置された前記水耕栽培物の根より上側部分からなる収
穫部を把持する開閉自在な収穫チャックを有するととも
に、このチャックを開閉させるチャック開閉手段、およ
び前記収穫チャックを昇降させるチャック昇降手段を有
する収穫部チャック機構と、前記セット台上に設けら
れ、前記水耕栽培物の根を把持する根チャック、このチ
ャックを移動させる第１根チャック駆動手段、および前
記根チャックを昇降させる第２根チャック駆動手段を有
する根チャック機構と、前記セット台車上において前記
根チャック機構の上側近傍に位置して設けられ、前記収
穫部に対して前記下葉ごと根を分離するカッター、およ
びこのカッターを移動させるカッター駆動手段を有した
カッター機構と、前記収穫部チャック機構に付設され、
前記収穫チャックに把持された前記収穫部の重量を計測
する重量センサーを有した重量計測機構と、前記収穫部
チャック機構を支持する搬送台車を有し、この台車を介
して前記セット位置と次工程受け渡し位置とに渡り前記
収穫部チャック機構を反転することなく往復移動させる
取出し機構と、前記栽培バーにその長手方向両端部から
係脱されるバー係合体を有して、空となった前記栽培バ
ーを前記バーセット機構上から取出すバー回収機構とを
具備したものである。

【００１４】

【作用】請求項１の構成において、セット工程では、水
耕栽培物が定植された栽培バーを収穫装置のセット位置
にセットする。収穫部チャック工程では、収穫部チャッ
ク機構の収穫チャックを動作させて、前記セット位置に
配置された前記水耕栽培物の根より上側部分からなる収
穫部を把持する。

【００１５】下葉分離工程では、前記栽培バーまたは前
記収穫チャックのいずれか一方を他方に対して遠ざかる
方向に上昇または下降させる。それにより、前記収穫部
と前記水耕栽培物の下葉とを分離する。

【００１６】根チャック工程では、根チャック機構の根
チャックを動作させて、このチャックにより前記水耕栽
培物の根を把持する。カッター工程では、カッター機構
を動作させて前記下葉ごと根を前記収穫部から切り離し
て分離する。

【００１７】したがって、以上の各工程を経ることによ
り、根全体を収穫部から切り離すことができるととも
に、この根とともに下葉を除去する下葉処理を行うこと
ができる。

【００１８】根引き抜き工程では、前記栽培バーまたは
前記根チャックのいずれか一方を他方に対して遠ざかる
方向に上昇または下降させる。それにより、前記栽培バ
ーから前記下葉付きの根部を引き抜く。

【００１９】秤量工程では、重量計測機構の重量センサ
ーにより前記収穫チャックに把持された前記収穫部の重
量を計測をする。この重量計測により、計測された重量
に応じた選別が可能とする。

【００２０】収穫部取出し工程では、取出し機構を動作
させて前記収穫部チャック機構を前記セット位置から次
工程受け渡し位置に移動させた後、前記次工程受け渡し
位置において前記収穫チャックを開く。それにより、水
耕栽培物のうち根および下葉が除去された前記収穫部を
落下させる。

【００２１】こうした収穫部の収穫において、収穫部チ
ャック機構が反転させることなく移動されるから、その
収穫チャックに把持された前記収穫部が上下逆様になる
ことがなく、そのため、収穫部が不用意に落下すること
がない。しかも、収穫チャックを開くことで、収穫部は
その自重で落下するので、次工程受け渡し位置への収穫
部の供給姿勢を一定化できる。

【００２２】バー回収工程は、前記収穫部取出し工程を
経て空となった前記栽培バーを回収する。それにより、
以上の各工程からなる一連の収穫サイクルが終了し、次
の収穫サイクルに備える。

【００２３】請求項２の構成において、バーセット機構
の待機位置に予め配置されているセット台車上のバー支
えに、水耕栽培物が定植された栽培バーが供給される
と、バー支えは栽培バーの長手方向両端部に係合して、
このバーを固定する。次に、セット台車は、前記待機位
置からこれに隣接するセット位置に水平移動する。

【００２４】収穫部チャック機構は、前記セット位置に
おいてチャック昇降手段を動作させて収穫チャックを開
いた状態で、前記セット位置に配置された前記水耕栽培
物の根より上側部分からなる収穫部上に降ろしてから、
チャック開閉手段を動作させて収穫チャックを閉じる。
それにより、収穫チャックは前記収穫部を把持する。

【００２５】根チャック機構は、前記セット位置で第１
根チャック駆動手段を動作させて、その根チャックを前
記栽培バーの下方に垂れ下がるように突出されている前
記水耕栽培物の根側に移動させて、この根を把持する。

【００２６】前記バーセット機構のバー昇降手段は、既
述のように根がチャックされた状態で前記バー支えを少
し上昇させる。それにより、前記根の根元（生え際）か
ら出ている下葉と前記収穫部とを、これらがより離れる
ように分離（下葉分離）する。なお、前記バー昇降手段
の上昇動作に代えて、根チャック機構の第２根チャック
駆動手段を動作させて前記根チャックに少し下降させ、
それにより、前記下葉分離をしてもよい。

【００２７】カッター機構は、前記セット位置でカッタ
ー駆動手段を動作させて、そのカッターを栽培バーと収
穫チャックとの間の高さで前記水耕栽培物の根側に移動
させて、前記収穫部に対してその下側の下葉付きの根を
切り離して分離する。

【００２８】前記根チャック機構はその第２チャック駆
動手段を動作させて前記根チャックに大きく下降させ
る。それにより、前記収穫部から切断分離された下葉付
きの根を栽培バーから下方に引き出す。この引き出し後
に、根チャック機構の第１根チャック駆動手段に根チャ
ックが次のチャック動作に備えて元の位置に戻され、そ
れにより、下葉付きの根はその自重で落下して下方に排
出される。なお、前記根チャックの下降に代えて、前記
バーセット機構のバー昇降手段を動作させてバー支えお
よびこれに支持された栽培バーを大きく上昇させ、それ
により、根チャックに把持されている下葉付きの根を栽
培バーから下方に引き出してもよい。

【００２９】既述のように下葉とともに根全体が収穫部
から分離されることにより、前記収穫チャックに把持さ
れた前記収穫部の重量が、前記収穫部チャック機構に付
設された重量計測機構の重量センサーに作用するから、
このセンサーは前記収穫部の重量を自動計測する。

【００３０】取出し機構は、前記収穫部チャック機構を
支持した搬送台車を動作させて、前記セット位置から次
工程受け渡し位置とに渡り前記収穫部チャック機構を反
転することなく移動させる。次工程受け渡し位置におい
て前記収穫部チャック機のチャック開閉手段は、収穫チ
ャックを開放させる。それにより、収穫部をその自重に
より落下させて、この収穫部の収穫を行う。この取出し
機構は、栽培バーへの定植数に応じたセット位置から次
工程受け渡し位置への往復移動を繰り返して、定植され
た水耕栽培物の収穫部を既述のように次工程受け渡し位
置で取出（収穫）させ、そして、最後は前記収穫部チャ
ック機構を前記セット位置に戻して、このチャック機構
を次の収穫に備えて待機させる。

【００３１】バー回収機構は、そのバー係合体を動作さ
せて空となった栽培バーの長手方向両端部に係合し、こ
の係合により保持された栽培バーを前記バーセット機構
上から排出させる。そして、前記バーセット機構は、そ
のセット台車を前記セット位置から前記待機位置に戻し
て、次の栽培バーの搬入に備えて待機させる。

【００３２】したがって、本発明の水耕栽培物の収穫装
置によれば、栽培バーに定植されて収穫適期を迎えた水
耕栽培物の収穫部の収穫作業を自動化できる。そして、
この自動収穫において、下葉分離を行うこととができ、
下葉とともに根全体を収穫部より切断分離できるから、
収穫部の品質を向上できる。そして、次工程受け渡し位
置において収穫部をその自重で落下させて収穫するか
ら、収穫部を取出す際の姿勢を一定にできる。しかも、
待機位置からセット位置への栽培バーの移動は水平移動
であり、セット位置から次工程受け渡し位置への収穫部
チャック機構の移動は、反転することなく行われるの
で、これらの搬送中において栽培バーから水耕栽培物が
落下したり、収穫チャックから収穫部が落下することが
ない。さらに、収穫される収穫部の重量を自動計測する
重量計測機構を備えたので、収穫部をその重量に応じた
選別をすることが可能である。

【００３３】

【実施例】以下、図１〜図１７を参照して本発明の一実
施例を説明する。本発明の一実施例に係る水耕栽培の収
穫装置は、図１２および図１３等に示される栽培バー３
１に定植されて収穫適期を迎えた水耕栽培物の収穫部の
収穫作業を自動化するものであって、図１および図２に
示されるようにバーセット機構２１と、収穫部チャック
機構２２と、根チャック機構２３と、カッター機構２４
と、重量計測機構２５と、取出し機構２６と、バー回収
機構２７とを具備して形成されている。

【００３４】水耕栽培に使用される金属製の栽培バー３
１は、図１２および図１３に示されるように両側縁に補
強用のフランジを折り曲げてなる細長いバー本体３２
に、その長手方向に沿って一定間隔でキュービック収納
部３３を設けるとともに、長手方向両端部に吊持アーム
３４と突出片３５とを夫々設けて形成されている。

【００３５】バー本体３２の裏面に下方に突出されたキ
ュービック収納部３３は、上端から下端開口に向かうに
したがって次第に狭くなる円錐台状をなしていて、その
上端中央部に連通してバー本体３２には開口３２ａが設
けられている。各キュービック収納部３３には＋字状の
切り込みを縦方向に入れた発泡ウレタン製のキュービッ
ク３６が収納されている。

【００３６】栽培バー３１に定植される葉物野菜（水耕
栽培物）Ｃ等はキュービック３６の切り込みに播種さ
れ、図示しない水耕栽培用の栽培ベットで水耕栽培によ
り成育される。この育成により、図１３中２点鎖線で示
されるように葉物野菜Ｃの根ＤはキュービックＣを貫く
とともに、収穫すべき本葉（収穫部）Ｅはキュービック
の３６上方に茂る。なお、図１３等において符号Ｆは根
Ｄの根元から出る下葉を示している。

【００３７】左右一対の相対向する吊持アーム３４はバ
ー本体３２から垂直上方に折り曲げて設けられ、これに
は係合孔３７が開けられている。係合孔３７は、下部が
広く、かつ、上部が狭いとともに、これら上下部の境界
はテーパをもって形成されていて、略細長い凸状をなし
ている。左右一対の突出片３５はバー本体３２の両端か
らバー本体３２の長手方向に延びて水平に突出された平
板であって、バー本体３２にねじ止めされている。

【００３８】次に、前記各機構２１〜２７について説明
する。バーセット機構２１を説明する。図１〜図３中４
１は、高さ位置を調節可能なアジャスター脚４２を介し
て設置面上に設置されたセット機構ベースであり、この
ベース４１上には待機位置とセット位置とが設定されて
いる。待機位置は図１および図２において後述のセット
台車が２点鎖線で示されるように配置されるポジション
であり、この位置を便宜上符号Ａで示す。セット位置は
図１および図２において後述のセット台車が実線で示さ
れるように配置されるポジションであり、この位置を便
宜上符号Ｂで示す。これら両位置Ａ、Ｂは互いに隣接し
て設定されている。

【００３９】バーセット機構２１は、そのセット機構ベ
ース４１の上方に離れて配置される一対の互いに平行な
レール４３を有している。これら相対向するレール４３
は待機位置Ａとセット位置Ｂとに渡って水平に設けられ
ている。これらレール４３上には平面視長方形状のセッ
ト台車４４が支持されている。なお、図１および図３中
４４ａはレール４３に転接するセット台車４４の車輪で
ある。したがって、セット台車４４は隣接した待機位置
Ａとセット位置Ｂとに渡って水平に往復移動できるよう
に設けられている。

【００４０】セット台車４４の往復移動は台車駆動手段
例えばエアーシリンダ４５により行われる。このシリン
ダ４５は、その軸方向をレール４３と平行にした姿勢
で、セット台車４４の下側近傍に高さ位置に配置された
サポート４６に支持されて、図１に示されるようにその
ピストンロッドの先端部に設けた連結ヘッド４５ａはセ
ット台車４４の下面中央部に連結されている。

【００４１】図３および図４に示されるようにセット台
車４４の長手方向両端部には、夫々サポート４７を介し
てバー昇降手段例えばエアーシリンダ４８が垂直上方に
向けて取付けられている。これら一対のシリンダ４８が
備えるピストンロッドの上端部には連結板４９を介して
バー支えベース５０が夫々連結されている。このベース
５０は、図４に示されるように幅方向に相対向する位置
決め用の折り曲げ片５０ａと、逃げ孔５０ｂとを有して
いる。なお、サポート４７等はセット台車４４の幅方向
には略中央部に位置されている。

【００４２】セット台車４４の長手方向に相対向する両
バー支えベース５０上には夫々バー支え５１が固定され
ている。バー支え５１は、上下一対の金属製チャック爪
５２と、これらの爪５２を同期して互いに逆方向に回動
させる爪駆動部（例えばエアーシリンダと、そのロッド
の動きをチャック爪５２に回動に変換させるクランク等
の連動手段等で形成される。）５３とで形成されてい
る。

【００４３】これらバー支え５１は、そのチャック爪５
２が互いに当たるように水平な姿勢とした際に、相互間
に前記突出片３５を挟持する。それにより、栽培バー３
１をその長手方向両端を掴んで、このバー３１をセット
台車４４の長手方向に延びる姿勢にしてセット台車４４
上に支持する。図４中２点鎖線で示されるように一対の
チャック爪５２を垂直に立つ姿勢とすることにより、前
記栽培バー３１の支持を解除でき、また、その際に下側
のチャック爪５２は前記逃げ孔５０ｂを通るようになっ
ている。

【００４４】カッター機構２４を説明する。図６および
図７に示されるようにセット台車４４上には複数のサポ
ート６１を介して長方形状の枠６２が取付けられてい
る。この枠６２の幅方向中央部に、バー支え５１に支持
される前記栽培バー３１が配置されるようになっている
（図７中２点鎖線参照）。

【００４５】この枠６２の長手方向に位置される枠材６
２ａには、その長手方向に延びる凸状からなるレール６
３が夫々設けられていて、これらのレール６３には夫々
摺動子６４ａ、６４ｂが摺動自在に嵌合されている。枠
６２の長手方向に対応して配置された一対の摺動子６４
ａには、これらに渡る細長いカッター台６５の端部が連
結されている。同様に、枠６２の長手方向に対応して配
置された他の一対の摺動子６４ｂにも、これらに渡る細
長いカッター台６６の端部が連結されている。これらの
カッター台６５、６６は、枠６２の長手方向に延びて互
いに平行であって、バー支え５１に支持された栽培バー
３１の幅方向両側に配置される。

【００４６】カッター台６５、６６には、栽培バー３１
のキュービック収納部３３の配設ピッチに合わせたピッ
チで、複数のカッター６７、６８が夫々並設されてい
る。各カッター６７、６８は切り出し小刀状のものであ
って、その斜めの刃部が互いに平行となるようにカッタ
ー台６５、６６に取付けられている。

【００４７】枠６２の長手方向中央部にはカッター駆動
手段例えば一対のエアーシリンダ６９、７０が取付けら
れている。一方のエアーシリンダ６９のピストンロッド
はカッター台６５の長手方向中央部に連結され、他方の
エアーシリンダ７０のピストンロッドは他方のカッター
台６６の長手方向中央部に連結されている。これらエア
ーシリンダ６９、７０はそのピストンロッドが互いに向
かい合うように配設されているとともに、同期して動作
されるものである。したがって、ピストンロッドを突出
させた時には、カッター台６５、６６が互いに接近する
ように水平移動され、ピストンロッドを引っ込めた時に
はカッター台６５、６６が互いに遠ざかるように水平移
動される。

【００４８】前記構成のカッター機構２４は、根チャッ
ク機構２３と収穫部チャック機構２２の後述する収穫チ
ャックとの間であって、しかも、根チャック機構２３の
上側近傍の高さ位置に配設されて、前記カッター台６
５、６６の動きに伴うカッター６７、６８の接離動作に
より、葉物野菜Ｃの根Ｄを切断するようになっている。

【００４９】根チャック機構２３について説明する。こ
の機構２３はセット台車４４上において、バー支え５１
に支持された栽培バー３１の幅方向両側に夫々設けられ
ている。これらの根チャック機構２３は前記枠６２に図
示しない適当な支持部材を介して取付けられる。図１４
〜図１７に示されるように根チャック機構２３は、根チ
ャック７５と、第１根チャック駆動手段例えばエアーシ
リンダ７６と、第２根チャック駆動手段例えばエアーシ
リンダ７７とを有している。

【００５０】根チャック７５は、チャックベース７５ａ
にグリッパ７５ｂを枢着し、これらの間に、クリッパ７
５ａをチャックベース７５ａに対して押し開く力を与え
るコイルばね７５ｃを設けて形成されている。これらの
根チャック７５は、バー支え５１に支持された栽培バー
３１から下方に突出する根Ｄに掴むことができる高さ位
置、言い換えれば、キュービック収納部３３の下端近傍
の高さ位置に配設される。

【００５１】エアーシリンダ７６のピストンロッドはチ
ャックベース７５ａにその側方から連結されている。バ
ー支え５１に支持された栽培バー３１の幅方向両側に夫
々配置されたエアーシリンダ７６は、根チャック７５を
互いに向かい合わせて配設されているとともに、同期し
て動作されるものである。したがって、ピストンロッド
を突出させた時には根チャック７５同志が互いに接近す
るように水平移動され、ピストンロッドを引っ込めた時
には根チャック７５同志が互いに遠ざかるように水平移
動される。

【００５２】エアーシリンダ７７のピストンロッドはチ
ャックベース７５ａにその下側から連結されている。こ
のシリンダ７７は互いに連結された根チャック７５およ
びエアーシリンダ７６を昇降自在に支持し、また、これ
らシリンダ７７は同期して動作されるものである。

【００５３】収穫部チャック機構２２および重量計測機
構２５について説明する。収穫部チャック機構２２は図
１および図９に示されるように垂直に起立するガイド支
柱８１を備え、この支柱８１は、支柱サポート８２によ
り支持されているとともに、上部に上下方向に延びるガ
イド８１ａを有している。ガイド支柱８１の下部にはチ
ャック昇降手段例えばエアーシリンダ８３が垂直かつ上
向きに取付けられている。このシリンダ８３のピストン
ロッドの上端部は昇降台８４が連結されている。昇降台
８４は、ガイド支柱８１に対して直角をなして横方向に
延びる部分を有しており、その部分の一端部に設けた摺
動子８４ａはガイド８１に摺動自在に嵌合されている。
この昇降台８４の昇降動作はエアーシリンダ８３によっ
て行われる。

【００５４】前記横方向に延びた部分の先端部にはチャ
ック昇降手段例えばエアーシリンダ８５が垂直かつ下向
きに取付けられている。このシリンダ８５のピストンロ
ッドのストロークは前記エアーシリンダ８３のピストン
ロッドのストロークよりも小さい。エアーシリンダ８５
のピストンロッドには連結板８６を介して重量調節機構
２５が連結されている。この調節機構２５は重量センサ
ー２５ａを有している。

【００５５】重量調節機構２５にはチャックユニット８
７が支持されている。前記重量センサー２５ａは、チャ
ックユニット８７に把持される前記本葉（収獲部）Ｅの
重量を、前記ユニット８７の重量を差し引いて、或いは
差し引くことなく計測するようになっている。なお、後
者の場合にはユニット８７の重量を差し引く演算処理
が、図示しない制御装置で行われる。

【００５６】図９に示されるようにチャックユニット８
７は、一対の開閉自在な収獲チャック８８と、これらチ
ャック８８を同期して互いに逆方向に回動させるチャッ
ク駆動部（例えばエアーシリンダと、そのロッドの動き
を収獲チャック８８の回動に変換させるクランク等の連
動手段等で形成される。）８９とで形成されていて、チ
ャック駆動部８９が重量調節機構２５に支持されてい
る。なお、８８ａは収獲チャック８８の枢軸である。収
獲チャック８８はある程度幅が広いものであって、その
内面は凹面状をなしている。

【００５７】これら一対の収獲チャック８８は、その回
動によって図９中実線または上位置の２点鎖線で示すよ
うに恰も羽を広げたように配置される開き位置と、図９
中下位置の２点鎖線で示すように恰もすぼめた両手を合
わせるように配置される閉じ位置とに渡って移動され
る。そして、閉じ位置では前記本葉Ｅをその両側から抱
くようにして把持し、開き位置では、本葉Ｅの把持を解
放し、次の本葉Ｅを把持するために備えるようになって
いる。

【００５８】取出し機構２６について説明する。図２に
示されるように取出し機構２６は、バーセット機構２１
よりも長く形成されていて、その長手方向一端側を、バ
ーセット機構２１に並設、つまり、セット位置Ｂを境に
待機位置Ａとは反対側に配置して設けられている。この
取出し機構２６の長手方向他端側は、次工程受け渡し位
置Ｇに隣接されている。この受け渡し位置Ｇには図示し
ないが包装装置の搬入端部が配置されていて、この包装
装置に収獲された本葉Ｅが上方から自由落下して供給さ
れるようになっている。

【００５９】図１、図２、図８、および図９に示される
ように取出し機構２６は、アジャシター脚９１を介して
設置された機構フレーム９２の長手方向両端部における
上部には夫々軸受支持板９３、９４が固定されている。
セット位置Ｂ側に位置されて機構フレーム９２の幅方向
に対向する一対の軸受支持板９３間には、これらの板９
３に支持される軸受を介して鎖車９５が回転自在に取付
けられている。

【００６０】次工程受け渡し位置Ｇ側に位置された機構
フレーム９２の幅方向に対向する一対の軸受支持板９４
間には、これらの板９４に支持される軸受を介して鎖車
９６、９７が回転自在に取付けられている。鎖車９７
は、鎖車９６と同軸上に設けられているが、鎖車９６よ
りも小さい。機構フレーム９２内には原動鎖車９８を駆
動する正逆回転可能な駆動機９９が取付けられている。

【００６１】原動鎖車９８と鎖車９７との間には原動チ
ェーン１００が巻き掛けられているとともに、同径の鎖
車９５、９６間には従動チェーン１０１が巻き掛けられ
ている。鎖車９５、９６は同一高さ位置にあり、そのた
め、従動チェーン１０１の上側部分は水平に走行するよ
うになっている。なお、鎖車９５は常に従動チェーン１
０１を張るようにばねで付勢されている。

【００６２】機構フレーム９２の上端には、軸受支持板
９３、９４に両端を連結した略Ｃチャンネル状のレール
１０２が取付けられている。レール１０２は機構フレー
ム９２の幅方向両側に夫々設けられて、相対向してい
る。これらのレール１０２間には搬送台車１０３が配設
されている。この台車１０３が有する車輪１０４は、図
１および図９に示されるようにレール１０２に転接され
ている。そして、搬送台車１０３の幅方向中央部下面に
突設された連結壁１０３ａには従動チェーン１０１が連
結されている。

【００６３】搬送台車１０２は原動機９９の正転・逆転
により機構フレーム９２の長手方向に沿って水平に往復
移動を繰返すことができる。この移動は、前記セット位
置Ｂから次工程受け渡し位置Ｇに渡って行われる。搬送
台車１０３上には、前記収穫部チャック機構２２が支持
されている。したがって、このチャック機構２２は、反
転することなく搬送台車１０３とともにセット位置Ｂと
次工程受け渡し位置Ｇとに渡って往復移動されるもので
ある。

【００６４】図１０および図１１によりバー回収機構２
７について説明する。この機構２７はセット機構ベース
４１上に設置されており、一対のエアー式ロータリシリ
ンダ１１１と、これらシリンダ１１１に連結されて往復
回動される一対のアーム１１２と、これらアーム１１２
の中間部に架設された連結ロッド１１３と、一対のバー
係脱体１１４と、一対のバランスウエイト１１５とから
形成されている。

【００６５】栽培バー３１にその軸方向両端側から係脱
されるバー係脱体１１４は、アーム１１２の一端部に夫
々固定されており、エアーシリンダ１１４ａと、そのピ
ストンロッドの先端に連結された紡錘状のバー係合子１
１４ｂとで形成されている。バー係合子１１４ｂは栽培
バー３１の係合孔３７の幅が大きい孔部分に係脱される
ものである。バランスウエイト１１５はアーム１１２の
他端部に取付けられている。

【００６６】アーム１１２の回転により、バー係脱体１
１４は前記待機位置Ａからこれに隣接して設定される回
収台１１６との間を往復移動し、待機位置Ａへの栽培バ
ー３１の搬入の邪魔にならないように配置され、バー回
収時には、そのバー係脱体１１４が待機位置Ａに配置さ
れるようになっている。

【００６７】なお、図１および図３中１２１は上面が開
口された根受け箱を示している。この箱１２１はセット
台車４４の下側にこれに吊持されている。この根受け箱
１２１はセット台車４４から適宜切り離して図３中矢印
方向から出し入れすることができる。

【００６８】以上の構成を備える水耕栽培物の収穫装置
は、図示しない制御装置および各種の位置検出センサー
を備えており、各センサーの検出信号に基づいて制御装
置は前記各シリンダを予め定められた動作順序のプログ
ラムにしたがって動作させるようになっている。

【００６９】それにより、この収穫装置は、セット工
程、収穫部チャック工程、下葉分離工程、根チャック工
程、カッター工程、根引き抜き工程、秤量工程、収穫部
取出し工程、およびバー回収工程からなる一連の工程を
順次実行して、栽培バー３１に定植されて収穫適期を迎
えた葉物野菜Ｃの本葉Ｅを自動的に収穫する。以下、詳
しく説明する。

【００７０】まず、収穫適期を迎えた葉物野菜Ｃが定植
された栽培バー３１が、図示しない搬入ロボットにより
図示しない栽培ベットから取出されて、図１および図２
中２点鎖線に示されるようにバーセット機構２１の待機
位置Ａに既に移動されて待機しているセット台車４４上
に位置決めされて自動的にセットされる。このセット
は、一対のバー支えベース５０上に栽培バー３１の長手
方向両端の突出片３５を乗せることにより行われる。突
出片３５は一対の折り曲げ片５０ａにより位置決めされ
るとともに、逃げ孔５０ｂに露出される。

【００７１】この状態で一対のバー支え５１の爪駆動部
５３が同期して動作されて、開いていたチャック爪５２
を閉じる。そうすると、チャック爪５２が突出片３５を
夫々挟持してセット台車４４上に栽培バー３１が固定さ
れる。

【００７２】この後、エアーシリンダ４５がそのピスト
ンロッドを引き込み動作する。それにより、セット台車
４４が図１および図２中実線に示されるセット位置Ｂに
配置される。

【００７３】こうして、葉物野菜Ｃが定植された栽培バ
ー３１を収穫装置のセット位置Ｂにセットするセット工
程が終了する。このセット工程により、栽培バー３１に
定植された葉物野菜Ｃは、図１４等に示されるように一
対のカッター６７、６８間、および一対の根チャック７
５間に、これらと対向して配置される。

【００７４】次に、予めセット位置Ｂに対応する位置に
待機されている収穫部チャック機構２２が動作される。
すなわち、まず、エアーシリンダ８３のピストンロッド
を引っ込めて昇降台８４を図１中実線で示す高位置から
下降させ、次に、エアーシリンダ８５のピストンロッド
を突出させて図９中上側位置の２点鎖線で示されるよう
に開いたままの収穫チャック８８を、セット位置Ｂに配
置された栽培バー３１の真上に配置させる。

【００７５】この後、チャックユニット８７のチャック
駆動部８９を動作させて、一対の収穫チャック８８を図
９中下位置の２点鎖線で示すように閉じる。そうする
と、図１４に示されるように根Ｄを残して収獲部として
の本葉Ｅがその両側から把持される。こうして、セット
位置Ｂにおいて本葉Ｅをその上方から収穫チャック８８
で把持する収穫部チャック工程が終了する。

【００７６】この後、下葉分離工程が実行される。これ
は、バーセット機構２１のエアーシリンダ４８のピスト
ンロッド４８を少し引っ込めて、バー支えベース５０お
よびバー支え５１とともに栽培バー３１を同様に下降さ
せることにより行われる。そうすると、相対的に本葉Ｅ
の根側の下部が一対の収穫部チャック８８により図１４
中矢印方向に引っ張られて恰もしごかれようになる。そ
れにより、本葉Ｅと根Ｄとの境界が実質的に首が延びる
ように長くなるとともに、それに伴って下葉Ｆが本葉Ｅ
から容易に離される。すなわち、こうして本葉Ｅと下葉
Ｆとを分離する下葉分離工程が終了する。

【００７７】なお、この工程は、栽培バー３１を下降さ
せることなく、エアーシリンダ８５のピストンロッドを
少し引っ込めて、または、エアーシリンダ８３のピスト
ンロッドを少し突出させて収穫チャック８８を備えたチ
ャックユニット８７を上昇させてもよい。この場合に
も、同様に下葉分離処理を自動的に実施できる。

【００７８】次に、根チャック機構２３の一対のエアー
シリンダ７６がそのピストンロッドを互いに近付けるよ
うに同期して動作される。そうすると、予め、大きく離
れて待機している各根チャック７５が栽培バー３１の下
方に突出している根Ｄをその両側から挟んで把持する
（図１５参照）。この把持はコイルばね７５ｃを圧縮し
ながら実行されて、グリッパ７５ｂが根Ｄを挟着するの
で、根Ｄに過大な負担が掛かることを防止しつつ、根Ｄ
をしっかりと掴んで、葉物野菜Ｃの位置を根チャック機
構２３により安定させることができる。こうして、葉物
野菜Ｃの根部を根チャック７５で把持する根チャック工
程が終了する。

【００７９】この工程後にカッター工程が実施される。
この工程では、エアーシリンダ６９、７０がそのピスト
ンロッドを突出させるように同期して動作される。それ
により、カッター台６５、６６が互いに近付けられる
（図１６参照）から、これらに取付けられたカッター６
７、６８が栽培バー３１のバー本体３２の上面数mm上の
ところを通過する。それによって、根Ｄと本葉Ｅとの境
界部分が切断される。この切断において、下葉Ｆは切断
された根Ｄ側に含まれている。こうして、本葉Ｅに対し
て下葉Ｆとともに根Ｄ全体を分離するカッター工程が終
了する。

【００８０】次に、根チャック機構２３が備える一対の
エアーシリンダ７７をそのピストンロッドが引っ込むよ
うに同期して動作させる。それにより、エアーシリンダ
７６を伴って根Ｄを把持した根チャック７５が、栽培バ
ー３１に対してその下方に離れるように移動されるか
ら、同時に根Ｄが引き下げられる（図１７参照）。そう
すると、ついには、下葉Ｆを含む根Ｄ全体が、栽培バー
３１に保持されたキュービック３６から引き抜かれる。
この後、根チャック機構２３の一対の根チャック７５は
開かれる。それにより、下葉Ｆ付きの根Ｄは根受け箱１
２１に受けられる。こうして、栽培バー３１から下葉Ｆ
付きの根を引き抜く根引き抜き工程が完了する。

【００８１】なお、この工程は、根チャック機構２３を
下降させることに代えて、バーセット機構２１が備える
一対のエアーシリンダ４８をそのピストンロッドが突出
するように同期して動作させることで行ってもよい。そ
うすると、根Ｄが根チャック７５に把持されたまま、こ
のチャック７５に対してその上方に栽培バー３１が離れ
るように上昇されるから、結果的に、下葉Ｆ付きの根Ｄ
を栽培バー３１に保持されたキュービック３６から引き
抜くことができる。

【００８２】前記カッター工程により根Ｄ全体から分離
された本葉Ｅは依然として収穫チャック８８に保持され
たままであるから、これら本葉Ｅとチャックユニット８
７との合計重量が重量計測機構２５に作用する。したが
って、次に、エアーシリンダ８５を動作させてチャック
ユニット８７を上昇させた状態で重量計測機構２５を動
作させることにより、その重量センサー２５ａが本葉Ｅ
の重量を自動計測する。すなわち、本葉Ｅの重量を計測
する秤量工程が終了する。

【００８３】次に、取出し機構２５が動作されて、その
原動機９９を正転動作、つまり、図８中において原動鎖
歯車９８を反時計回りに回転させる。そうすると、各チ
ェーン１００、１０１を介して搬送台車１０３とともに
収穫部チャック機構２３全体が、その収穫チャック８８
に本葉Ｅを把持したままの状態で、セット位置Ｂから次
工程受け渡し位置Ｇに水平に移動されて、停止する。こ
の停止後に、チャック駆動部８９を介して収穫チャック
８８が開かれる。

【００８４】そうすることにより、収穫チャック８８間
の本葉Ｅがその自重で自由落下して、次工程受け渡し位
置Ｇに位置され包装装置に供給される。こうして、本葉
Ｅの自動収穫が行われる。すなわち、以上のようにして
収穫部チャック機構２２をセット位置Ｂと次工程受け渡
し位置Ｇとに渡り反転することなく移動させ、次工程受
け渡し位置において収穫チャック８８を開いて本葉Ｅを
落下させる収穫部取出し工程が完了する。

【００８５】この収穫部取出し工程は、セット位置Ｂと
次工程受け渡し位置Ｇとに渡り収穫部チャック機構２２
を繰り返し往復移動させて、栽培バー３１に対する葉物
野菜Ｃの定植数（株数）に応じて行われる。

【００８６】こうして全株の包装装置屁の投入が完了す
ると、収穫部チャック機構２２はセット位置Ｂに戻され
て、次の収穫に備えて待機する。最後に、バー回収工程
が実行される。この工程では、まず、セット台車４４が
セット位置Ｂから待機位置Ａにエアーシリンダ４５によ
り押し戻された後、バー支え５１による栽培バー３１の
長手方向両端の挟持が解放される。次に、バー回収機構
２７の一対のロータリシリンダ１１１が同期して動作さ
れて、バー係脱体１１４が待機位置Ａに配置されるよう
にアーム１１２を回動させる。それにより、一対のバー
係合体１１４はその間に空になった栽培バー３１をその
長手方向両端側から挟むようにセットされる。この状態
で、バー係合体１１４を栽培バー３１の吊持アーム３４
の係合孔３７に対向している。

【００８７】そして、バー係合体１１４のエアーシリン
ダ１１４ａがバー係合子１１４ｂを吊持アーム３４側に
突出するように同期して動作される。そのため、バー係
合子１１４ｂが係合孔３７の幅広孔部に挿入して係合さ
れ、空になった栽培バー３１をその長手方向両端から支
持する。

【００８８】この後、ロータリシリンダ１１１が前記と
は逆方向にアーム１１２を回動させるように同期して動
作される。そのため、バー係合体１１４を支点として回
動可能に吊持された栽培バー３１は、その姿勢を変化す
ることなく、アーム１１２の回動変位に伴って待機位置
Ａから搬出されて回収台１１６上に回収される。こうし
て、前記収穫部取出し工程を経て空となった栽培バー３
１を回収するバー回収工程が終了する。

【００８９】かくして、全ての機構２１〜２７が次の収
穫に備えて待機するものであり、以上の各工程を経て、
この収穫装置の一収穫サイクルが完了する。したがっ
て、以上説明した本発明の水耕栽培物の収穫方法および
その装置によれば、栽培バー３１に定植されて収穫適期
を迎えた葉物野菜Ｃの本葉Ｅの収穫作業を手作業によら
ず自動化できる。

【００９０】そして、この自動収穫において、下葉Ｆを
分離できるとともに、この下葉分離により根Ｄを残すこ
となく本葉Ｅから切断分離できるから、収穫される本葉
Ｅの品質を向上できる。それに伴って、収穫される部分
を最大限必要な部分である本葉Ｅのみに限定でき、根Ｄ
の一部が残ったり、キュービック３６ごと収穫されるこ
とがないので、包装する時における包装姿を小さくでき
るとともに、包装重量に軽減できる。

【００９１】しかも、次工程受け渡し位置Ｇにおいて本
葉Ｅをその自重で落下させて収穫するから、本葉Ｅを取
出す際の姿勢を一定にできる。そのため、包装装置にお
ける包装を容易化できる。

【００９２】その上、待機位置Ａからセット位置Ｂへの
栽培バー３１の移動は水平移動であり、セット位置Ｂか
ら次工程受け渡し位置Ｇへの収穫部チャック機構２２の
移動は、反転することなく行われるので、搬送姿勢が一
定に保持される。したがって、これらの搬送中において
栽培バー３１から葉物野菜Ｃが落下したり、収穫チャッ
ク８８から本葉Ｅが落下することがない。

【００９３】さらに、収穫中において収穫した本葉Ｅの
重量を自動計測するので、収穫部をその重量に応じた選
別が可能である。また、以上のように本葉Ｅをその両側
から把持するので、本葉Ｅを過大に変形させて痛めるよ
うなことがなく、無理なくかつ確実に本葉Ｅを把持でき
る。同様に、根Ｄに対してもその両側から把持するの
で、根Ｄを過大に変形させて折ってしまうことがなく、
無理なくかつ確実に根Ｄを把持でき、それにより、カッ
ター６７、６８による切断も確実に実施できる。しか
も、根Ｄの切断もカッター６７、６８により根Ｄの両側
から行うから、容易に切断できる。また、以上のように
下葉分離工程と根引き抜き工程とを実施するのに、夫々
二通りの方法があるので、装置としてのバックアップ機
能が高い。

【００９４】

【発明の効果】以上詳記したように本発明に係る水耕栽
培物の収穫方法およびその装置の構成によれば、以下の
効果を有する。栽培バーに定植されて収穫適期を迎えた
水耕栽培物の収穫部の収穫作業を自動化できて、この自
動収穫において、下葉とともに、根全体を収穫部から切
断分離できるから、収穫物の品質を向上できる。

【００９５】そして、反転することなく収穫部の搬送を
するので、搬送中において栽培バーから水耕栽培物が落
下したり、収穫チャックから収穫部が落下する等、収穫
作業中に収穫物が不用意に脱落することがない。

【００９６】さらに、重量計測機構により、水耕栽培物
から収穫される収穫部の重量を自動計測するので、収穫
中に収穫部の重量を計ることができ、それに伴い収穫部
の重量選別や収穫総重量を知ること等を可能にできる。
しかも、次工程受け渡し位置において収穫部を取出す際
に、収穫部をその自重で落下させて収穫するから、収穫
物を取出す際の姿勢を一定にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る水耕栽培物の収穫方法
を実施する水耕栽培物の収穫装置全体の構成を示す正面
図。

【図２】一実施例に係る収穫装置全体の構成を示す平面
図。

【図３】一実施例に係る収穫装置が備えるバーセット機
構の構成を図２中Ｚ−Ｚ線方向から見て示す側面図。

【図４】図３に示されたバーセット機構が備えるセット
台車回りの構成を示す側面図。

【図５】図４に示されたセット台車回りの構成を示す平
面図。

【図６】一実施例に係る収穫装置が備えるカッター機構
の構成をその一部を省略して示す側面図。

【図７】図６に示されたカッター機構の構成を示す平面
図。

【図８】一実施例に係る収穫装置が備える取出し機構の
構成を示す側面図。

【図９】一実施例に係る収穫装置が備える収穫部チャッ
ク機構の構成を示す正面図。

【図１０】一実施例に係る収穫装置が備えるバー回収機
構の構成を示す平面図。

【図１１】図１０に示されたバー回収機構の構成を示す
正面図。

【図１２】一実施例に係る収穫装置で使用される栽培バ
ーの構成を示す斜視図。

【図１３】図１２に示された栽培バーの構成を示す断面
図。

【図１４】一実施例に係る収穫装置において水耕栽培物
の収穫部を収穫部チャック機構の収穫チャックで把持し
た状態を示す図。

【図１５】一実施例に係る収穫装置において水耕栽培物
の根を根チャック機構の根チャックで把持した状態を示
す図。

【図１６】一実施例に係る収穫装置において水耕栽培物
の根をカッター機構のカッターで収穫部から切り離そう
とする状態を示す図。

【図１７】一実施例に係る収穫装置において切り離され
た水耕栽培物の根を栽培バーから取り除こうとする状態
を示す図。

【図１８】従来例に係る水耕栽培物の収穫部を収穫する
収穫装置の構成を示す正面図。

【符号の説明】

２１…バーセット機構、 ２２…収穫部チャック機構、 ２３…根チャック機構、 ２４…カッター機構、 ２５…重量計測機構、 ２５ａ…重量センサー、 ２６…取出し機構、 ２７…バー回収機構、 ３１…栽培バー、 ４４…セット機構台車、 ４５…エアーシリンダ（台車駆動手段）、 ４８…エアーシリンダ（バー昇降手段）、 ５１…バー支え、 ６７、６８…カッター、 ６９、７０…エアーシリンダ（カッター駆動手段）、 ７５…根チャック、 ７６…エアーシリンダ（第１根チャック駆動手段）、 ７７…エアーシリンダ（第２根チャック駆動手段）、 ８３…エアーシリンダ（チャック昇降手段）、 ８５…エアーシリンダ（チャック昇降手段）、 ８８…収穫チャック、 １０３…搬送台車、 １１４…バー係合体、 Ａ…待機位置、 Ｂ…セット位置、 Ｃ…葉物野菜（水耕栽培物）、 Ｄ…根、 Ｅ…本葉（収穫部）、 Ｆ…下葉、 Ｇ…次工程受け渡し位置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中原 光久 佐賀県佐賀市高木瀬東一丁目10番１号 九 州電力株式会社総合研究所農業電化試験場 内 (72)発明者 岩城 登 福岡県福岡市南区塩原二丁目１番47号 九 州電力株式会社総合研究所電気利用研究室 内 (72)発明者 小林 悦男 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂製作所内 (72)発明者 小田 富広 兵庫県高砂市荒井町新浜二丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂製作所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】水耕栽培物が定植された栽培バーを収穫装
   置のセット位置にセットするセット工程と、 前記セット位置に配置された前記水耕栽培物の根より上
   側部分からなる収穫部を、前記収穫装置が備える収穫部
   チャック機構の収穫チャックにより把持する収穫部チャ
   ック工程と、 前記栽培バーまたは前記収穫チャックのいずれか一方を
   他方に対して遠ざかる方向に上昇または下降させて、前
   記収穫部と前記水耕栽培物の下葉とを分離する下葉分離
   工程と、 前記水耕栽培物の根を前記収穫装置が備える根チャック
   機構の根チャックにより把持する根チャック工程と、 前記収穫装置が備えるカッター機構により前記収穫部に
   対して前記下葉ごと根を分離するカッター工程と、 前記栽培バーまたは前記根チャックのいずれか一方を他
   方に対して遠ざかる方向に上昇または下降させて前記栽
   培バーから前記下葉付きの根部を引き抜く根引き抜き工
   程と、 前記収穫装置が備える重量計測機構の重量センサーによ
   り前記収穫チャックに把持された前記収穫部の重量計測
   をする秤量工程と、 前記収穫装置が備える取出し機構により前記収穫部チャ
   ック機構を前記セット位置と次工程受け渡し位置とに渡
   り反転することなく往復移動させ、前記次工程受け渡し
   位置において前記収穫チャックを開いて前記収穫部を落
   下させる収穫部取出し工程と、 前記収穫部取出し工程を経て空となった前記栽培バーを
   前記収穫装置が備えるバー回収機構により回収するバー
   回収工程とを具備した水耕栽培物の収穫方法。
2. 【請求項２】水耕栽培物が定植された栽培バーが供給さ
   れる待機位置、およびこの待機位置に隣接するセット位
   置に渡って水平に往復移動されるセット台車上に、前記
   栽培バーの長手方向両端部に着脱自在に係脱して前記栽
   培バーを支持するバー支えが設けられるとともに、この
   バー支えを昇降させるバー昇降手段が設けられたバーセ
   ット機構と、 前記セット位置に配置された前記水耕栽培物の根より上
   側部分からなる収穫部を把持する開閉自在な収穫チャッ
   クを有するとともに、このチャックを開閉させるチャッ
   ク開閉手段、および前記収穫チャックを昇降させるチャ
   ック昇降手段を有する収穫部チャック機構と、 前記セット台車上に設けられ、前記水耕栽培物の根を把
   持する根チャック、このチャックを移動させる第１根チ
   ャック駆動手段、および前記根チャックを昇降させる第
   ２根チャック駆動手段を有する根チャック機構と、 前記セット台車上に前記根チャック機構の上側近傍に位
   置して設けられ、前記収穫部に対して前記下葉ごと根を
   分離するカッター、およびこのカッターを移動させるカ
   ッター駆動手段を有したカッター機構と、 前記収穫部チャック機構に付設され、前記収穫チャック
   に把持された前記収穫部の重量を計測する重量センサー
   を有した重量計測機構と、 前記収穫部チャック機構を支持する搬送台車を有し、こ
   の台車を介して前記セット位置と次工程受け渡し位置と
   に渡り前記収穫部チャック機構を反転することなく往復
   移動させる取出し機構と、 前記栽培バーにその長手方向両端部から係脱されるバー
   係合体を有して、空となった前記栽培バーを前記バーセ
   ット機構上から取出すバー回収機構とを具備した水耕栽
   培物の収穫装置。