CN112804442A - 移动件、远程摄像操纵系统、方法以及记录介质 - Google Patents

移动件、远程摄像操纵系统、方法以及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明的远程摄像操纵系统的远程操纵装置(30)在被进行远程操纵的移动件(10)有移动的情况下，通过将来自移动件(10)的摄像部(11)的影像变为低清晰度或低帧率并且输出来减少远程操纵的延迟，在移动件(10)停止的情况下，通过将影像变为高清晰度或高帧率，使用被传输的超高清晰度影像进行远程操纵。

Description

移动件、远程摄像操纵系统、方法以及记录介质
技术区域
本发明是关于移动件、远程摄像操纵系统、方法以及记录介质。
背景技术
作为现有技术已知人们通过无线网路从遥远的地方操纵装载照相机的移动件的技术。日本特开2011-28495号公报公开了如下的远程操纵装置：对于通过照相机来拍摄的影像的传输的延迟，并用来自其他感应器的信息，并且在接收侧补正影像的传输的延迟来表示，因此降低对远程操纵的影响的远程操纵装置。
发明内容
然而，下一代无线通信技术的5G具有足够的通信容量，用于传输例如称为8K的超高清晰度影像，而且是传输延迟也非常小的通信方式。另一方面，在进行传输超高清晰度影像的情况下，影像处理(以下，也称为编码)所需要的时间与例如称为2K的低清晰度的影像相比较长。因此，因超高清晰度影像的编码导致产生延迟。从而在通过照相机拍摄超高清晰度影像，并且对要传输的移动件进行远程操纵的情况下，存在因编码延迟对远程操纵造成影响的问题。
本发明的一方式的主要目的为消除由影像处理从移动件发送的影像的延迟。
为了解决上述问题，本发明的一方式所涉及的移动件包括：指示取得部，取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，驱动部，根据规定所述移动的信息使所述移动件移动，摄像部，摄像所述移动件的周围的影像，编码部，编码所述摄像部摄像的影像，移动状况确定部，确定所述移动件的移动状况，影像控制部，根据所述移动状况，控制(i)至(iv)中的至少一个：(i)所述摄像部摄像的影像的清晰度、(ii)所述摄像部摄像的影像的帧率、(iii)由所述编码部来进行编码的影像的清晰度、(iv)由所述编码部编码后的影像的比特率；输出部，输出由所述编码部编码后的影像。
另外，为了解决上述问题，本发明的一方式所涉及的包括移动件和操纵装置的远程摄像操纵系统包括：指示取得部，从所述操纵装置取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，驱动部，根据规定所述移动的信息使所述移动件移动，摄像部，摄像所述移动件的周围的影像，编码部，编码所述摄像部摄像的影像，移动状况确定部，确定所述移动件的移动状况，影像控制部，根据所述移动状况，控制以下(i)至(iv)中的至少一个：(i)所述摄像部摄像的影像的清晰度、(ii)所述摄像部摄像的影像的帧率、(iii)由所述编码部来进行编码的影像的清晰度、(iv)由所述编码部编码后的影像的比特率；第一输出部，将由所述编码部编码后的影像向所述操纵装置输出，所述操纵装置包括：影像取得部，将所述编码后的影像从所述移动件取得，解码部，解码所述编码后的影像，显示部，显示由所述解码部解码后的图像，操作取得部，取得信息，所述信息是显示所述用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，以及第二输出部，将所述操作取得部取得的所述信息向所述移动件输出。
为了解决上述问题，本发明的一方式所涉及的远程摄像操纵系统包括移动件和操纵装置，所述远程摄像操纵系统的特征在于，所述移动件包括：指示取得部，从所述操纵装置取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，驱动部，根据规定所述移动的信息使所述移动件移动，摄像部，摄像所述移动件的周围的影像，编码部，编码所述摄像部摄像的影像，移动状况确定部，确定所述移动件的移动状况，影像控制部，根据所述移动状况，控制以下(i)至(iv)中的至少一个：(i)所述摄像部摄像的影像的清晰度、(ii)所述摄像部摄像的影像的帧率、(iii)由所述编码部来进行编码的影像的清晰度、(iv)由所述编码部编码后的影像的比特率；第一输出部，将由所述编码部编码后的影像向所述操纵装置输出，所述操纵装置包括：影像取得部，将所述编码后的影像从所述移动件取得，解码部，解码所述编码后的影像，显示部，显示由所述解码部解码后的图像，操作取得部，取得信息，所述信息是显示所述用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，以及第二输出部，将所述操作取得部取得的所述信息向所述移动件输出。
为了解决上述问题，本发明的一方式所涉及的方法为控制移动件的方法，所述方法的特征在于，包括：指示取得步骤，取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定该移动件的移动的信息，驱动步骤，根据规定所述移动的信息使所述移动件移动，摄像步骤，摄像所述移动件的周围的影像，编码步骤，编码所述摄像步骤摄像的影像，移动状况确定步骤，确定所述移动件的移动状况，影像控制步骤，根据所述移动状况，控制以下(i)至(iv)中的至少一个：(i)在所述摄像步骤中摄像的影像的清晰度、(ii)在所述摄像步骤中摄像的影像的帧率、(iii)进行所述编码步骤中的编码的影像的清晰度、(iv)在所述编码步骤中的编码后的影像的比特率；输出步骤，输出由所述编码步骤编码后的影像。
根据本发明的一方式，可以消除由影像处理从移动件发送的影像的延迟。
附图说明
图1是本发明的实施方式一所涉及的远程摄像操纵系统的功能框图。
图2是本发明的实施方式一所涉及的整体的构成图。
图3是本发明的实施方式一至三所涉及的与裁剪区域相关的示意图。
图4是本发明的实施方式一所涉及的流程图。
图5是本发明的实施方式二所涉及的远程摄像操纵系统的功能框图。
图6是本发明的实施方式二所涉及的流程图。
图7是本发明的实施方式三所涉及的远程摄像操纵系统的功能框图。
图8是本发明的实施方式三所涉及的流程图。
具体实施方式
〔实施方式一〕
以下，详细说明本发明的一实施方式。图1是本发明的实施方式一所涉及的远程摄像操纵系统的功能框图。
如图1所示，远程摄像操纵系统1包括移动件10和远程操纵装置(操纵装置)30。图2是本发明的实施方式一所涉及的整体的构成图。如图2所示，远程操纵装置30经由基站装置与移动件10通信。当进行操作时，移动件10与基站装置、基站装置与远程操纵装置30也可以通过无线来进行通信，也可以通过有线来进行通信。在图2中，设为移动件10和远程操纵装置30经由无线通信直接进行通信。
(移动件10)
移动件10是被远程操纵装置30操纵而移动的物体。移动件10的动力是电能或由化石燃料能量。移动件10包括摄像部11、通信部12、控制部13以及驱动部14。
摄像部11摄像移动件10的周围的影像。摄像部11能够摄像由超高清晰度影像的摄像，而且也通过设定后述的裁剪区域能够摄像低清晰度的影像。另外，安装于移动件10的摄像部11对于移动件10的数量，可以是一个，也可以是多个。进一步，移动件10的摄像部11可以固定安装于移动件10的任何地方。摄像部11摄像的影像经由后述的控制部13以及通信部12向远程操纵装置30发送。而且摄像部11摄像的影像通常是随着时间的经过而连续的影像。
通信部12将来自控制部13的信息向远程操纵装置30发送，而且接收远程操纵装置30发送的信息。通信部12包括指示取得部121和输出部(第一输出部)123。指示取得部121从远程操纵装置30取得信息，所述信息是显示使用远程操纵装置30的用户的指示的信息即规定移动件10的移动的信息。该信息包含摄像部11是否继续进行摄像的信息。而且该信息包括与移动件10移动的方向以及速度相关的信息。输出部123将从控制部13输出的信息向远程操纵装置30发送。从控制部13取得的信息包括摄像部11摄像的影像。另外，该信息也可以另外包括与驱动部14的驱动状况相关的信息，也可以是例如当在远程操纵装置30中显示移动件10的速度的情况等时被参照的构成。摄像部11摄像的影像也可以是超高清晰度或低清晰度，也可以是高帧率或低帧率。如后述那样，与驱动部14的驱动状况相关的信息是与用于驱动驱动部14的信号相关的信息，或者与制动器141的运转状况相关的信息。
控制部13控制移动件10的摄像部11、通信部12以及驱动部14。控制部13包括影像控制部131、编码部133以及移动状况确定部135。
影像控制部131根据移动件10的移动状况控制(i)至(iv)中的至少一个，其中，(i)摄像部11摄像的影像的清晰度、(ii)摄像部11摄像的影像的帧率、(iii)由编码部133来进行编码的影像的清晰度、以及(iv)由编码部133编码后的影像的比特率。摄像部11摄像的影像的清晰度是指影像的清晰度越高，影像越精细，而且影像的清晰度越低，影像越粗糙。另外，摄像部11摄像的影像的帧率是指每单位时间的摄像次数，帧率越高，每单位时间的摄像次数越多，而且帧率越低，每单位时间的摄像次数越少。另外，进行编码的影像的清晰度与上述摄像部11摄像的影像的清晰度相同。另外，编码后的影像的比特率是指每秒间的影像的数据量，比特率越高，发送的数据量越大，而且比特率越低，发送的数据量越少。
编码部133编码摄像部11摄像的影像。编码部133基于影像控制部131决定的影像的清晰度或比特率编码编码对象即摄像部11摄像的影像。编码是指对影像数据进行附图标记编码。
移动状况确定部135确定移动件10的移动状况。被确定的移动件10的移动状况向通信部12输出。移动件10的移动状况从向驱动部14发送的信号或与制动器141的运转状况相关的信息中确定。
驱动部14为了移动移动件10而驱动。使驱动部14驱动的信号(以下，也称为驱动信号)从控制部13发送。驱动部14的驱动状况使用驱动信号由移动状况确定部135来确定。而且驱动部14包括制动器141。制动器141的运转状况由移动状况确定部135来确定。驱动部14也可以是包括车轮等的旋转构件的内燃机，也可以是包括传送带等的旋转构件的推进发动机。
(远程操纵装置30)
远程操纵装置30是用于操纵移动件10的装置。远程操纵装置30也可以固定于室内或室外，也可以在室内或室外能够移动。远程操纵装置30以电量为动力。远程操纵装置30包括通信部31、显示部32、控制部33以及输入部34。
通信部31将来自控制部33的信息向移动件10发送，而且接收移动件10发送的信息。通信部31包括输出部(第二输出部)311和影像取得部313。输出部311将从控制部33取得的信息向移动件10发送。从控制部33取得的信息包括以下信息：是表示使用上述的远程操纵装置30的用户的指示的信息，而且规定移动件10的移动的信息。影像取得部313取得从通信部12发送的影像。通信部31将接收的信息向后述的控制部33输出。
显示部32以使用户能够确认经过后述的控制部33的处理后的影像的方式显示。显示部32是能显示视觉信息的显示器，也可以是液晶显示器、等离子体显示器以及有机EL显示器等的各种显示器，而且画面数量不限于一个画面，也可以包括多个画面。
控制部33控制远程操纵装置30。控制部33包括解码部331和操作取得部333。解码部331解码从输出部311接收的信息，并且向显示部32输出。解码是指解码被编码的影像数据。操作取得部333从后述的输入部34取得与移动件10的操作相关的信息。与移动件10的操作相关的信息是操作移动件10包括的构件的命令组。例如，该命令包括指定摄像部11的摄像地方的命令、将摄像部11的焦点对准的命令、与驱动部14的移动相关的命令以及停止和解除制动器141的命令。
输入部34是用户经由远程操纵装置30将命令输入于移动件10的构件。输入部34包括预先组合多个命令的程序。对于输入部34的命令的输入方法也可以是输入文字、由声音输入、由操纵杆(stick key)或方向盘(steering wheel)的输入。
＜裁剪区域＞
裁剪是指剪下要摄像的影像的一部分，例如中心区域。图3是本发明的实施方式一至三所涉及的与裁剪区域相关的示意图。如图3所示，裁剪区域是指通常剪下要摄像的影像的中心的部分。影像控制部131能够将摄像部11摄像的影像置换成裁剪区域的低清晰度影像。由于进行该处理，从而降低编码处理的负载，而且减少由编码部133延迟。裁剪模式是指从摄像部11摄像的影像整体裁剪一部分，并且输出低清晰度影像的模式。
(处理流程)
图4是本发明的实施方式一所涉及的流程图。图4是将以下处理显示为流程图，所述处理是移动件10有移动时，移动件10摄像低清晰度影像，移动件10有停止时，移动件10摄像高清晰度影像。图4的流程图的开始时刻是在如下时刻：开始移动件10移动和摄像的时刻。另外，在后述的步骤S401至步骤S405中，与制动器141的驱动相关的命令是作为向驱动部14的信号。移动状况确定部135也可以代替制动器141的驱动命令参照向驱动部14供给的控制信号而确定移动件10的移动状况。
＜步骤S401＞
在步骤S401中，移动件10有移动，影像控制部131将摄像部11摄像的影像变为低清晰度影像，移动件10向远程操作装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S402＞
在步骤S402中，控制部13判断指示取得部121是否接收制动器141的驱动命令。上述命令是在用户经由输入部34指示使移动件10的制动器141启动的情况下，从远程操纵装置30向移动件10发送的信息。在指示取得部121接收被发送的命令的情况下(步骤S402的是)，控制部13使制动器141启动，处理进入步骤S403。在指示取得部121没有接收上述命令的情况下(步骤S402的否)，处理返回到步骤S401。影像控制部131将摄像部11摄像的影像变为低清晰度影像，移动件10向远程操作装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S403＞
在步骤S403中，影像控制部131将摄像部11摄像的影像维持为高清晰度影像的状态下，移动件10向远程操纵装置30发送，显示部32显示被发送的影像，处理进入步骤S404。
＜步骤S404＞
在步骤S404中，控制部13判断指示取得部121是否接收解除制动器141并且使移动件10移动的命令。在指示取得部121接收该命令的情况下(步骤S404的是)，控制部13解除制动器141，并且使驱动部14驱动，处理进入步骤S405。在指示取得部121没有接收被发送的命令的情况下(步骤S404的否)，处理返回到步骤S403。影像控制部131将摄像部11摄像的影像维持为高清晰度影像的状态下，移动件10向远程操纵装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S405＞
在步骤S405中，移动件10有移动，影像控制部131将摄像部11摄像的影像变为低清晰度影像，移动件10向远程操作装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
(效果)
根据实施方式一，通过根据移动件的移动速度的清晰度或比特率来能够输出影像。
〔实施方式二〕
以下说明本发明的其他实施方式。此外，为了便于说明，对于具有与在所述实施方式中说明过的构件相同的功能的构件，赋予相同的附图标记，并不重复其说明。
图5是本发明的实施方式二所涉及的远程摄像操纵系统的功能框图。如图5所示，远程摄像操纵系统1a包括移动件10a和远程操纵装置30。移动件10a除了包括摄像部11a之外，是与实施方式一的移动件10相同的构成。远程操纵装置30是与实施方式一相同的构成。
(摄像部11a)
摄像部11a包括照相机A111和照相机B113。照相机A111包括用于摄像低清晰度影像的功能。照相机B113包括用于摄像高清晰度影像的功能。作为本实施方式的其他方式，照相机A111也可以包括用于摄像低帧率影像的功能，而且照相机B111也可以包括用于摄像高帧率影像的功能。
(处理流程)
图6是本发明的实施方式二所涉及的流程图。图6是将处理表示为流程图，所述处理当是移动件10a有移动时，移动件10a由照相机A111来摄像，当移动件10a有停止时，移动件10a由照相机B113来摄像。图6的流程图的开始是在如下时刻进行：开始移动移动件10a的时刻和照相机A111开始摄像的时刻。另外，在后述的步骤S601至步骤S605中，与制动器141相关的命令作为针对驱动部14的信号。移动状况确定部135代替制动器141的驱动命令，参照向驱动部14供给的控制信号来确定移动件10a的移动状况。
＜步骤S601＞
在步骤S601中，移动件10a有移动，移动件10a将照相机A111摄像的影像向远程操纵装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S602＞
在步骤S602中，控制部13判断指示取得部121是否接收制动器141的驱动的命令。上述命令是在用户经由输入部34指示使移动件10a的制动器141启动的情况下，从远程操纵装置30向移动件10a发送的信息。在指示取得部121接收被发送的命令的情况下(步骤S602的是)，控制部13使制动器141启动，处理进行到步骤S603。在指示取得部121没有接收上述命令的情况下(步骤S602的否)，处理返回到步骤S601。移动件10a将照相机A111摄像的影像向远程操纵装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S603＞
在步骤S603中，移动件10a将照相机B113摄像的影像向远程操纵装置30发送，显示部32显示被发送的影像，处理进入到步骤S604。
＜步骤S604＞
在步骤S604中，控制部13判断指示取得部121是否接收解除制动器141并且使移动件10a移动的命令。在指示取得部121接收该命令的情况下(步骤S604的是)，控制部13解除制动器141，并且使驱动部14驱动，处理进入到步骤S605。在指示取得部121没有接收被发送的命令的情况下(步骤S604的否)，处理返回到步骤S603。移动件10a将照相机B113摄像的影像向远程操纵装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S605＞
在步骤S605中，移动件10a有移动，移动件10a将照相机A111摄像的影像向远程操纵装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
(效果)
根据实施方式二，远程摄像操纵系统1a将后述的摄像部11a的照相机切换，因此通过根据移动件的移动速度的清晰度或帧率来能够更容易输出影像。
〔实施方式三〕
以下说明本发明的其他实施方式。此外，为了便于说明，对于具有与在所述实施方式中说明过的构件相同的功能的构件，赋予相同的附图标记，并不重复其说明。
图7是本发明的实施方式三所涉及的远程摄像操纵系统的功能框图。如图7所示，远程摄像操纵系统1b包括移动件10b和远程操纵装置30。移动件10b除了包括传感器15之外，是与实施方式一相同的构成。远程操纵装置30是与实施方式一相同的构成。
(传感器15)
传感器15取得显示移动件10b的速度的信息、显示移动件10b的加速度的信息、显示移动件10b的位置的变化的信息中的至少一个。移动状况确定部135能够参照已取得的信息。已取得的信息也可以向控制部13发送，在远程操纵装置30的显示部32显示。
(处理的流程)
图8是本发明的实施方式三所涉及的流程图。图8是显示如下的处理的流程图：在移动状况确定部135通过传感器15判断移动件10b有移动的情况下，移动件10b摄像低清晰度影像，向远程操纵装置30发送，在移动状况确定部135判断移动件10b有停止的情况下，移动件10b摄像高清晰度影像，向远程操纵装置30发送之类的处理。图8的流程图的开始是在如下时刻：开始移动件10a移动和摄像的时刻。
＜步骤S801＞
在步骤S801中，移动件10b有移动，影像控制部131将摄像部11摄像的影像变为低清晰度影像，移动件10b向远程操作装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S802＞
在步骤S802中，在移动状况确定部135通过来自传感器15的信息来判断移动件10b有停止的情况下(步骤S802的是)，处理进入到步骤S803。在移动状况确定部135通过来自传感器15的信息来判断移动件10有移动的情况下(步骤S802的否)，处理返回到步骤S801，影像控制部131将摄像部11摄像的影像变为低清晰度影像并且向远程操纵装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S803＞
在步骤S803中，在移动件10b中，影像控制部131将摄像部11摄像的影像变为高清晰度影像，移动件10b向远程操纵装置30发送，显示部32显示被发送的影像，进入到步骤S804。
＜步骤S804＞
在步骤S804中，在移动状况确定部135判断通过来自传感器15的信息来移动件10b开始移动的情况下(步骤S804的是)，处理进入到步骤S805。在移动状况确定部135判断移动件10有停止的情况下(步骤S804的否)，处理返回到步骤S803，在移动件10b中，影像控制部131将摄像部11摄像的影像变为高清晰度影像，移动件10b向远程操纵装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
＜步骤S805＞
在步骤S805中，移动件10b有移动，影像控制部131将摄像部11摄像的影像变为低清晰度影像，移动件10b向远程操纵装置30发送。显示部32显示被发送的影像。
(效果)
根据实施方式三，远程摄像操纵系统能够适当地判断移动件10是否有移动。
〔变形例1〕
在上述的实施方式三中说明的方式也可以在实施方式二所述的摄像部11的构成中包括照相机A111和B113。
本变形例是组合实施方式二和实施方式三的方式。本变形例将在实施方式二中说明的处理为基准，使用实施方式三中的判断进行。
具体来说，按照在实施方式二中说明的处理，由照相机A111和照相机B113来摄像。如实施方式三所述那样，切换照相机A111和照相机B113的判断基准参照来自传感器15的信息即移动件10b的速度、加速度或位置的变化中的至少一个信息。
根据本变形例，远程摄像操纵系统1b更能够适当地判断移动件10是否有移动。
〔变形例2〕
在上述的实施方式三中说明的方式的移动件10b也可以是飞行体。飞行体是指具有使移动件10b在垂直方向移动的机构。
根据本变形例，远程摄像操纵系统1b能够摄像从地上难以到达的地方，例如离岛或山间部等的摄像。
＜实施方式一至三所涉及的附加事项＞
在上述的各实施方式中，说明了以下构成例，所述构成例是影像控制部131控制如下的(i)至(iv)中的至少一个，使得向远程操纵装置30发送的影像切换到两种的影像品质，其中，(i)摄像部11(11a)摄像的影像的清晰度、(ii)摄像部11(11a)摄像的影像的帧率、(iii)由编码部133来进行编码的影像的清晰度、以及(iv)由编码部133编码后的影像的比特率。但是不限于此，影像控制部131也可以是例如根据移动件10(10a、10b)的速度控制摄像部11等，使得向远程操纵装置30发送的影像的影像品质连续性或阶段性地变化。
〔基于软件的实现例〕
移动件10、10a以及10b的控制块(尤其是通信部12以及控制部13)以及远程操纵装置30的控制块(尤其是通信部31以及控制部33)可以通过形成于集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬件)实现，也可以通过软件实现。
在后一种情况下，移动件10、10a、10b以及远程操纵装置30具备执行实现各功能的软件即程序的命令的计算机。该计算机具备例如至少一个处理器(控制装置)，并且具备存储上述程序的计算机可读出的至少一个记录介质。并且，在上述计算机中，上述处理器从上述记录介质中读取上述程序并执行，达到本发明的目的。作为上述处理器，例如能够使用CPU(Central Processing Unit)。作为上述记录介质，能够使用“非临时性的有形的介质”，例如ROM(Read Only Memory)等的其他带、盘、卡、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。另外，还可以具备展开上述程序的RAM(RandomAccessMemory)等。另外，上述程序也可以经由能传输该程序的任意的传输介质(通信网络、广播波等)供应到上述计算机。此外，本发明的一方式也能以通过电子传输将上述程序具体化的嵌入于载波的数据信号的方式实现。
〔总结〕
本发明的方式一所涉及的移动件(10、10a、10b)包括：指示取得部(121)，取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件(10、10a、10b)的移动的信息，驱动部(14)，根据规定移动的信息使所述移动件(10、10a、10b)移动，摄像部(11、11a)，摄像所述移动件(10、10a、10b)的周围的影像，编码部(133)，编码摄像部(11、11a)摄像的影像，移动状况确定部(135)，确定所述移动件(10、10a、10b)的移动状况，影像控制部(131)，根据移动状况，控制以下(i)至(iv)中的至少一个：(i)摄像部(11、11a)摄像的影像的清晰度、(ii)摄像部(11、11a)摄像的影像的帧率、(iii)由所述编码部来进行编码的影像的清晰度、(iv)由编码部(133)编码后的影像的比特率；输出部(123)，输出由编码部(133)编码后的影像。
根据上述构成，由根据移动件(10、10a、10b)的移动速度的清晰度或帧率来能够输出影像。
本发明的方式二所涉及的移动件(10、10a、10b)在上述方式一中，影像控制部(131)在移动状况显示所述移动件(10、10a、10b)停止中的情况下，与移动状况显示所述移动件(10、10a、10b)移动中的情况相比，将以下(i)至(iv)中的至少一个变高：(i)摄像部(11、11a)摄像的影像的清晰度、(ii)摄像部(11、11a)摄像的影像的帧率、(iii)由编码部(133)来进行编码的影像的清晰度、(iv)由编码部(133)编码后的影像的比特率。
根据上述的构成，远程摄像操纵系统(1、1a、1b)将后述的摄像部(11a)的照相机切换，因此通过根据移动件(10、10a、10b)的移动速度的清晰度或帧率来能够更容易输出影像。
本发明的方式三所涉及的移动件(10、10a、10b)在上述方式一或方式二中还可以包括以下内容：移动状况确定部(135)参照向驱动部(14)供给的控制信号来确定所述移动件(10、10a、10b)的移动状况。
根据上述的构成，远程摄像操纵系统(1、1a、1b)能够适当地判断移动件(10、10a、10b)是否有移动。
本发明的方式四所涉及的移动件(10、10a、10b)在上述方式一或方式二中还可以包括以下内容：移动状况确定部(135)作为移动状况取得，显示驱动部(14)是否有驱动的信息、对于驱动部(14)的制动器是否有启动的信息中的至少一个。
根据上述的构成，产生与方式一相同的效果。
本发明的方式五所涉及的移动件(10、10a、10b)在上述方式一或方式二中还可以包括以下内容：移动状况确定部(135)作为移动状况取得，显示所述移动件(10、10a、10b)的速度的信息、显示所述移动件(10、10a、10b)的加速度的信息、显示所述移动件(10、10a、10b)的位置的变化的信息中的至少一个。
根据上述的构成，远程摄像操纵系统(1、1a、1b)能够适当地判断移动件(10、10a、10b)是否有移动。
本发明的方式六所涉及的移动件(10、10a、10b)在上述方式五中还可以包括以下内容：所述移动件(10、10a、10b)是飞行体，驱动部(14)包括使所述移动件(10、10a、10b)在垂直方向移动的机构。
根据上述的构成，远程摄像操纵系统(1、1a、1b)能够摄像从地上难以到达的地方，例如离岛或山间部等的摄像。
本发明的方式七所涉及的远程摄像操纵系统(1、1a、1b)包括移动件(10、10a、10b)和操纵装置(30)，所述远程摄像操纵系统(1、1a、1b)的特征在于，移动件(10、10a、10b)包括：指示取得部，从操纵装置(30)取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件(10、10a、10b)的移动的信息，驱动部(14)，根据规定所述移动的信息使所述移动件(10、10a、10b)移动，摄像部(11、11a)，摄像所述移动件(10、10a、10b)的周围的影像，编码部(133)，编码摄像部(11、11a)摄像的影像，移动状况确定部(135)，确定所述移动件(10、10a、10b)的移动状况，影像控制部(131)，根据移动状况，控制以下(i)至(iv)中的至少一个：(i)摄像部(11、11a)摄像的影像的清晰度、(ii)摄像部(11、11a)摄像的影像的帧率、
(iii)由编码部(133)来进行编码的影像的清晰度、(iv)由编码部(133)编码后的影像的比特率；第一输出部(123)，将由编码部(133)编码后的影像向操纵装置(30)输出，操纵装置(30)包括：影像取得部(313)，将所述编码后的影像从移动件(10、10a、10b)取得，解码部(331)，解码所述编码后的影像，显示部(32)，显示由解码部(331)解码后的图像，操作取得部(333)，取得信息，所述信息显示所述用户的指示的信息，而且规定移动件(10、10a、10b)的移动，以及第二输出部(331)，将操作取得部(333)取得的所述信息向移动件(10、10a、10b)输出。
根据上述的构成，能够实现远程摄像操纵系统(1、1a、1b)，所述远程摄像操纵系统(1、1a、1b)由根据移动件(10、10a、10b)的移动速度的清晰度或帧率来能够输出影像。
本发明的方式八所涉及的方法为控制移动件(10、10a、10b)的方法，所述方法的特征在于，包括：指示取得步骤，取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件(10、10a、10b)的移动的信息，驱动步骤，根据规定所述移动的信息使所述移动件(10、10a、10b)移动，摄像步骤，摄像所述移动件(10、10a、10b)的周围的影像，编码步骤，编码所述摄像步骤摄像的影像，移动状况确定步骤，确定所述移动件(10、10a、10b)的移动状况，影像控制步骤，根据所述移动状况，控制以下(i)至(iv)中的至少一个：(i)在所述摄像步骤中摄像的影像的清晰度、(ii)在所述摄像步骤中摄像的影像的帧率、(iii)进行所述编码步骤中的编码的影像的清晰度、(iv)在所述编码步骤中的编码后的影像的比特率；输出步骤，输出由所述编码步骤编码后的影像。
根据上述的构成，产生与方式一相同的效果。
本发明的各方式所涉及的移动件(10、10a、10b)的控制块(尤其是通信部(12)以及控制部(13))以及远程操纵装置(30)的控制块(尤其是通信部(31)以及控制部(33))可以通过计算机实现，在此情况下，将计算机作为上述移动件(10、10a、10b)以及远程操纵装置(30)包括的各部(软件要素)，使其动作，因此通过计算机来实现上述移动件(10、10a、10b)以及远程操纵装置(30)的移动件(10、10a、10b)以及远程操纵装置(30)的控制程序、通信程序、存储其的计算机可读出的记录介质也包含在本发明的范畴内。
本发明不限于上述的各实施方式，在权利要求所示的范围中能够进行各种变更，将分别公开在不同的实施方式中的技术部件适当组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围中。而且，通过将各实施方式中分别公开的技术手段组合能够形成新的技术特征。

Claims (9)

1.一种移动件，其包括：
指示取得部，取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，
驱动部，根据规定所述移动的信息使所述移动件移动，
摄像部，摄像所述移动件的周围的影像，
编码部，编码所述摄像部摄像的影像，
移动状况确定部，确定所述移动件的移动状况，
影像控制部，根据所述移动状况，控制(i)至(iv)中的至少一个：
(i)所述摄像部摄像的影像的清晰度、
(ii)所述摄像部摄像的影像的帧率、
(iii)由所述编码部来进行编码的影像的清晰度、
(iv)由所述编码部编码后的影像的比特率；
输出部，输出由所述编码部编码后的影像。
2.根据权利要求1所述的移动件，其特征在于，
所述影像控制部在所述移动状况显示所述移动件停止中的情况下，与所述移动状况显示所述移动件移动中的情况相比，将以下(i)至(iv)中的至少一个变高：
(i)所述摄像部摄像的影像的清晰度、
(ii)所述摄像部摄像的影像的帧率、
(iii)由所述编码部来进行编码的影像的清晰度、
(iv)由所述编码部编码后的影像的比特率。
3.根据权利要求1或2所述的移动件，其特征在于，
所述移动状况确定部参照向所述驱动部供给的控制信号来确定该移动件的移动状况。
4.根据权利要求1或2所述的移动件，其特征在于，
所述移动状况确定部作为所述移动状况取得，显示所述驱动部是否有驱动的信息、对于所述驱动部的制动器是否有启动的信息中的至少一个。
5.根据权利要求1或2所述的移动件，其特征在于，
所述移动状况确定部作为所述移动状况取得，显示所述移动件的速度的信息、显示所述移动件的加速度的信息、显示所述移动件的位置的变化的信息中的至少一个。
6.根据权利要求5所述的移动件，其特征在于，
该移动件是飞行体，
所述驱动部包括使所述移动件在垂直方向移动的机构。
7.一种远程摄像操纵系统，其包括移动件和操纵装置，
所述远程摄像操纵系统的特征在于，
所述移动件包括：
指示取得部，从所述操纵装置取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，
驱动部，根据规定所述移动的信息使所述移动件移动，
摄像部，摄像所述移动件的周围的影像，
编码部，编码所述摄像部摄像的影像，
移动状况确定部，确定所述移动件的移动状况，
影像控制部，根据所述移动状况，控制以下(i)至(iv)中的至少一个：
(i)所述摄像部摄像的影像的清晰度、
(ii)所述摄像部摄像的影像的帧率、
(iii)由所述编码部来进行编码的影像的清晰度、
(iv)由所述编码部编码后的影像的比特率；
第一输出部，将由所述编码部编码后的影像向所述操纵装置输出，
所述操纵装置包括：
影像取得部，将所述编码后的影像从所述移动件取得，
解码部，解码所述编码后的影像，
显示部，显示由所述解码部解码后的图像，
操作取得部，取得信息，所述信息是显示所述用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，以及
第二输出部，将所述操作取得部取得的所述信息向所述移动件输出。
8.一种方法，其为控制移动件的方法，所述方法的特征在于，包括：
指示取得步骤，取得信息，所述信息是显示用户的指示的信息即规定所述移动件的移动的信息，
驱动步骤，根据规定所述移动的信息使所述移动件移动，
摄像步骤，摄像所述移动件的周围的影像，
编码步骤，编码所述摄像步骤摄像的影像，
移动状况确定步骤，确定所述移动件的移动状况，
影像控制步骤，根据所述移动状况，控制以下(i)至(iv)中的至少一个：
(i)在所述摄像步骤中摄像的影像的清晰度、
(ii)在所述摄像步骤中摄像的影像的帧率、
(iii)进行所述编码步骤中的编码的影像的清晰度、
(iv)在所述编码步骤中的编码后的影像的比特率；
输出步骤，输出由所述编码步骤编码后的影像。
9.一种计算机可读出的记录介质，其用于存储有使权利要求1所述的移动件发挥功能的控制程序，所述计算机可读出的记录介质的特征在于，
所述控制程序作为所述指示取得部、所述编码部、所述移动状况确定部、所述影像控制部以及所述输出部发挥功能。
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