CN112803296B - 牵引装置及架空线路拆线施工设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种牵引装置及架空线路拆线施工设备，该牵引装置包括挂线行进模块和主控制器模块；挂线行进模块用于挂设于待拆的架空线上；挂线行进模块包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件和第二驱动部件；第一行进轮用于设置在架空线的上侧，第二行进轮用于设置在架空线的下侧，第一驱动部件用于调节第二行进轮的转速，第二驱动部件用于调节第一行进轮和第二行进轮在预定方向上的间距；其中，预定方向为与挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；主控制器模块连接第一驱动部件与第二驱动部件。本发明的牵引装置可适用于在外部形态变化较大的架空线上牵引被牵引设备。

Description

牵引装置及架空线路拆线施工设备

技术领域

本发明涉及电力线技术领域，尤其涉及一种牵引装置及架空线路拆线施工设备。

背景技术

随着国家经济建设和国民生活水平的提高，电力的需求逐年增长，在众多输电线路投入建设和使用的同时，国内电网还存在着数量巨大的需要改造和拆除的线路。如城市中的老旧线路，在达到使用年限后，不进行改造和更新很容易造成断线垂落、塔杆倾斜或断裂，导致交通事故、财产安全事故，严重地甚至会威胁人身安全，不仅危害电力系统的安全运营，还会造成恶劣的社会影响。不仅如此，很多输电线路虽然没有到达使用年限，但由于区域用电负荷的增长导致线路需要增容改造，或者城市建设出新的需要，也要进行拆除和入地等建设。

目前，电网老旧线路的拆除主要依靠人工完成，不仅准备和施工的过程繁琐，并且还需考虑到安全、环境等诸多因素，耗费了大量的人力物力，也增加了施工成本，并且在一些施工条件较差的环境(如河流、山谷等环境)下，由于线路下方不便安装施工设备，仅依靠人工很难完成施工过程。

专利公告号为CN203734214U的专利文献公开了一种架空线牵引机，其机架上相对安装有两个导轮，在导轮上部的机架上安装有电机，电机轴上安装有牵引轮，在使用时，将牵引机挂在架空线上，将需要铺设的待牵引导线栓在架空线牵引机的牵引圈上，通过地面遥控器向架空线牵引机的遥控信号接收器发射无线电信号，控制架空线牵引机在架空线上行走，牵引导线沿架空线铺设。

然而，上述结构的架空线牵引机仅适于在外部形态较为一致的架空线上行走，对于一些外部形态变化较大的架空线，该架空线牵引机很难完成牵引过程，例如，若架空线上存在较大的凸起障碍物，就会阻碍架空线牵引机的行进。

发明内容

基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种牵引装置及架空线路拆线施工设备，可适用于在外部形态变化较大的架空线上牵引被牵引设备。

为实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种牵引装置，用于架空线路拆线施工，包括挂线行进模块1和主控制器模块2；

所述挂线行进模块1用于挂设于待拆的架空线上，并牵引一被牵引设备在所述架空线上行进；

所述挂线行进模块1包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件110和第二驱动部件120；其中，所述第一行进轮用于设置在所述架空线的上侧，所述第二行进轮用于设置在所述架空线的下侧，所述第一驱动部件110用于调节所述第二行进轮的转速，所述第二驱动部件120用于调节所述第一行进轮和所述第二行进轮在预定方向上的间距；其中，所述预定方向为与所述挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；

所述主控制器模块2连接所述第一驱动部件110与第二驱动部件120，以用于控制所述第一驱动部件110与第二驱动部件120调节所述转速和所述间距。

进一步地，所述牵引装置还包括图像识别模块3；

所述图像识别模块3用于识别位于所述挂线行进模块1行进前方的架空线的外部形态；

所述主控制器模块2还连接所述图像识别模块3，以根据所述架空线的外部形态控制所述第二驱动部件120，使所述间距与所述架空线的外部形态相匹配。

进一步地，所述牵引装置还包括姿态检测模块4；

所述姿态检测模块4用于对所述挂线行进模块1进行姿态检测，从而得到所述挂线行进模块的当前位置处的架空线倾斜角度；

所述主控制器模块2还连接所述姿态检测模块4，以根据所述架空线倾斜角度对所述第一驱动部件110的功率进行控制，使所述挂线行进模块的行进速度保持稳定。

进一步地，所述挂线行进模块1具有底座101，所述第二驱动部件120包括设置在所述底座101上的顶升装置109，所述第二行进轮安装在所述顶升装置109上，所述第一行进轮通过固定臂固定在所述底座101上，且所述第一行进轮到所述底座的距离大于所述第二行进轮到所述底座的距离，所述顶升装置通过在所述预定方向上移动所述第二行进轮从而调节所述间距。

进一步地，所述第一驱动部件110包括用于驱动所述第二行进轮转动的减速电机106。

进一步地，所述挂线行进模块1包括多个所述第一行进轮和多个所述第二行进轮，相邻的第一行进轮和第二行进轮之间在行进方向上的距离，等于所述第一行进轮的半径与所述第二行进轮的半径之和。

进一步地，所述挂线行进模块1包括分别沿行进方向布置的两个第一行进轮102、103和两个第二行进轮104、105，所述两个第一行进轮102、103分别通过固定臂107、108固定在所述底座101上，所述两个第二行进轮104、105固定在所述顶升装置109顶部的横梁的两端；在行进方向上，所述两个第二行进轮104、105均位于所述两个第一行进轮102、103之间。

进一步地，所述牵引装置还包括与所述主控制器模块2相连的无线通信模块7，所述无线通信模块7用于实现所述牵引装置与远程监控装置20之间的无线通信，以便将所述牵引装置的状态信息发送给所述远程监控装置20，以及接收所述远程监控装置20发送的控制指令。

进一步地，所述牵引装置还包括与所述主控制器模块2相连的人机接口模块6，所述人机接口模块6包括触控显示屏，用于显示所述牵引装置的状态信息以及获取用户输入的控制指令。

为实现上述目的，本发明的技术方案还提供了一种架空线路拆线施工设备，包括牵引绳以及上述的牵引装置；

所述牵引装置用于牵引所述牵引绳从所述架空线的一端行进至所述架空线的另一端；

所述牵引绳上还安装有挂钩，所述挂钩用于将所述牵引绳挂于所述架空线上。

进一步地，所述架空线路拆线施工设备还包括远程监控装置，所述远程监控装置通过无线方式对所述牵引装置进行控制并获取所述牵引装置的状态信息。

本发明提供的牵引装置，在被牵引设备的牵引过程中，可以通过主控制器模块对第一驱动部件、第二驱动部件进行控制，实现对第二行进轮的转速的调节和对第一行进轮、第二行进轮在预定方向上的间距的调节，能够使得本发明的牵引装置可以在外部形态变化较大的架空线上完成牵引过程，有利于实现牵引装置的平稳前进，即使架空线上存在一些凸起等障碍物，也不会影响挂线行进模块沿着架空线顺利前进，有利于大大提高施工的成功率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种牵引装置的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种牵引装置中挂线行进模块的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种牵引装置和远程监控装置的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种牵引装置中硬件部分和软件部分的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种牵引装置的示意图，该牵引装置用于架空线路拆线施工，该牵引装置包括挂线行进模块1和主控制器模块2；

所述挂线行进模块1用于挂设于待拆的架空线上，并牵引一被牵引设备在所述架空线上行进；

所述挂线行进模块包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件和第二驱动部件，其中，所述第一行进轮用于设置在所述架空线的上侧，所述第二行进轮用于设置在所述架空线的下侧，所述第一驱动部件用于调节所述第二行进轮的转速，所述第二驱动部件用于调节所述第一行进轮、所述第二行进轮在预定方向上的间距，从而控制所述第一行进轮和所述第二行进轮对所述架空线施加的压力，提供所述挂线行进模块的行进摩擦力，其中，该预设定方向为与所述挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；例如，该被牵引设备可以包括一牵引绳，该牵引绳上还安装有多个间隔设置的挂钩，通过挂钩可以将牵引绳挂于待拆的架空线上，进而便于架空线的拆卸；

所述主控制器模块2连接所述第一驱动部件与第二驱动部件，以用于控制所述第一驱动部件与第二驱动部件调节所述转速和所述间距。

本发明实施例提供的牵引装置，在被牵引设备的牵引过程中，可以通过主控制器模块对第一驱动部件、第二驱动部件进行控制，实现对第二行进轮的转速的调节和对第一行进轮、第二行进轮在预定方向上的间距的调节，能够使得本发明的牵引装置可以在外部形态变化较大的架空线上完成牵引过程，有利于实现牵引装置的平稳前进，即使架空线上存在一些凸起等障碍物，也不会影响挂线行进模块沿着架空线顺利前进，有利于大大提高施工的成功率。

例如，用户可以通过一远程监控装置向牵引装置发送控制指令，牵引装置中的主控制器模块可以根据远程监控装置发送的控制指令分别对第一驱动部件、第二驱动部件进行控制，实现转速的调节和上述间距的调节。

优选地，在一实施例中，上述的牵引装置还包括图像识别模块；

所述图像识别模块用于识别位于所述挂线行进模块行进前方的架空线的外部形态，例如，该图像识别模块可以是视觉传感器，如可以选用工业相机，其可以安装在挂线行进模块上；

所述主控制器模块1还连接所述图像识别模块，所述主控制器模块用于根据所述架空线的外部形态控制所述第二驱动部件调节所述间距，使所述间距与所述架空线的外部形态相匹配，其中，主控制器模块也可以设置在挂线行进模块上。

可以理解的是，所述间距与所述架空线的外部形态相匹配，即为，当挂线行进模块行进到架空线的相应位置处时，第一行进轮、第二行进轮在上述预定方向上的间距能够将该位置处的架空线夹设其中，并对其施加合适的压力供挂线行进模块行进。

其中，本发明中，第一行进轮、第二行进轮在上述预定方向上的间距与架空线的外部形态之间的匹配关系可以通过若干次试验确定。

本发明实施例提供的牵引装置，在被牵引设备的牵引过程中，可以利用图像识别模块实时对挂线行进模块行进前方的架空线进行图像识别，得到架空线的外部形态，然后根据架空线的外部形态对挂线行进模块中的第一行进轮、第二行进轮的间距进行调节，使其与架空线的外部形态相匹配，从而能够使得本发明的牵引装置可以在外部形态变化较大的架空线上自动完成牵引过程，即使架空线上存在一些凸起等障碍物，也不会影响挂线行进模块沿着架空线顺利前进，有利于大大提高施工的成功率。

优选地，在一实施例中，为提高挂线行进模块的行进稳定性，挂线行进模块1中可以包括多个第一行进轮和多个第二行进轮，相邻的第一行进轮和第二行进轮之间在行进方向上的距离，等于第一行进轮的半径与第二行进轮的半径之和。

此外，多个第一行进轮、多个第二行进轮呈倒梯形布置，能够进一步地保证行进稳定性。其中，本发明实施例中，牵引装置中的第一行进轮的数量和第二行进轮的数量可以根据所需进行设定，通常情况下，行进轮的数量越多，牵引装置的行进就会越稳定，例如，第一行进轮的数量可以是2、3、4、5或6个等，第二行进轮的数量可以是2、3、4、5或6个等；

例如，当牵引装置中包含多个第一行进轮和多个第二行进轮时，多个第一行进轮在水平方向上呈“一”字排列，多个第二行进轮位于多个第一行进轮的下方，且在水平方向上呈“一”字排列。

例如，在一实施例中，为简化结构，第一驱动部件可以仅驱动一第二行进轮转动，即选择一第二行进轮作为主动轮，而其他第二行进轮和第一行进轮可作为从动轮，例如，该第一驱动部件可以包括减速电机。

例如，在一实施例中，参见图2，该挂线行进模块可以包括底座101、两个第一行进轮102和103、两个第二行进轮104和105、第一驱动部件和第二驱动部件，两个第一行进轮102和103到底座101的距离大于两个第二行进轮104和105到底座101的距离，即两个第一行进轮102和103位于两个第二行进轮104和105的上方，第一行进轮102通过一固定臂107固定在底座101上，第一行进轮103通过一固定臂108固定在底座101上，第一行进轮102和103沿行进方向布置，第二行进轮104和105沿行进方向布置，在行进方向上，两个第二行进轮104和105均位于两个第一行进轮102和103之间；

其中，第一行进轮为固定轮，第二行进轮为张紧轮；

其中，第一驱动部件包括用于驱动第二行进轮105转动的减速电机106；

第二驱动部件可以包括一顶升装置109，顶升装置109设置在底座101上，两个第二行进轮104和105以及减速电机106安装在顶升装置109，具体地，两个第二行进轮104和105固定在顶升装置109顶部的一横梁的两端；

其中，顶升装置109可以包括电动缸，其通过在上述预定方向上移动两个第二行进轮104和105从而调节与两个第一行进轮102和103在上述预定方向上的间距；

当挂线行进模块挂设于待拆的架空线10上时，第一行进轮102和103位于架空线10的上侧，第二行进轮104和105位于架空线10的下侧；

当该挂线行进模块沿架空线10行走时，图像识别模块对位于挂线行进模块行进前方的架空线的外部形态进行实时识别，并反馈至主控制器模块，主控制器模块根据架空线的外部形态对第二驱动部件进行控制，当行进至相应的位置时，使第一行进轮、第二行进轮在上述预定方向上的间距与架空线的外部形态相匹配，保证挂线行进模块的顺利前进。

其中，本实施例中，图像识别模块和主控制器模块等其他部件可以设置在底座101上，其具体位置可以根据具体情况进行设定。

优选地，在一实施例中，上述的牵引装置还包括姿态检测模块；

所述姿态检测模块用于对所述挂线行进模块进行姿态检测，从而得到所述挂线行进模块的当前位置处的架空线倾斜角度，可以理解的是，在挂线行进模块沿架空线行进时，挂线行进模块的倾斜角度与其位置处的架空线切斜角度一致；

所述主控制器模块还连接所述姿态检测模块，所述主控制器模块还用于根据所述架空线倾斜角度对所述第一驱动部件的功率进行控制，以使所述挂线行进模块的行进速度保持稳定(即使行进速度保持大致不变，实现恒速前进)，其中，架空线倾斜角度具体为架空线与水平方向之间的角度，例如，在上坡过程中，架空线倾斜角度越大，主控制器模块控制第一驱动部件的功率越大；在下坡过程中，架空线倾斜角度越大，主控制器模块控制第一驱动部件的功率越小，这样可以使挂线行进模块稳定行进。

参见图3，图3是本发明实施例提供的一种牵引装置的示意图，该牵引装置包括主控制器模块2、挂线行进模块、图像识别模块3、姿态检测模块4、电源模块5、人机接口模块6、无线通信模块8；

主控制器模块2可以包含嵌入式微处理器、时钟电路、存储器等，其主要负责获取其他模块的数据，并通过内置的算法控制和协调其他模块，从而实现相应的功能；

其中，挂线行进模块用于挂设于待拆的架空线上，并牵引一牵引绳从该架空线的一端行进至架空线的另一端，该挂线行进模块包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件110和第二驱动部件120，第一行进轮用于设置在架空线的上侧，第二行进轮用于设置在架空线的下侧，第一驱动部件110用于调节一第二行进轮的转速，第二驱动部件120用于调节第一行进轮、第二行进轮在预定方向上的间距，从而控制第一行进轮和第二行进轮对架空线施加的压力，提供挂线行进模块的行进摩擦力，该预定方向为与挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；

第一驱动部件110与主控制器模块2相连，其包括用于驱动第二行进轮转动的减速电机(如直流减速电机)106、驱动电路112和编码器111，编码器111可以采集减速电机106的状态并反馈给驱动电路112，从而实现减速电机的精确控制；

第二驱动部件120与主控制器模块2相连，其包括设置在所述挂线行进模块的底座上的顶升装置，具体地，该顶升装置可以包括驱动电路123、传感器122和电动缸(如伺服电动缸)121，传感器122可以采集电动缸122的状态并反馈给驱动电路123，从而实现电动缸121的精确控制；

其中，本发明实施例中，驱动电路112和驱动电路123可以设置在同一驱动板上；

主控制器模块可以通过RS485接口连接第一驱动部件110、第二驱动部件120。

图像识别模块3用于获取位于挂线行进模块行进前方的架空线的外部形态，图像识别模块3与主控制器模块2相连，例如，该图像识别模块可以是视觉传感器，如可以选用工业相机，工业相机可以通过LAN(Local Area Network，局域网)接口连接主控制器模块；主控制器模块可以根据架空线的外部形态信息，实时控制第二驱动部件调节第一行进轮、第二行进轮在上述预定方向上的间距，使该间距与架空线的外部形态相匹配，保证牵引装置的顺利前进；

例如，图像识别模块3可以将识别到架空线的外部形态信息，如架空线的导线直径、是否存在凸节等反馈给主控制器模块，主控制器模块根据接收的信息控制第二驱动部件，从而调整行进轮对架空线施加的压力，保证牵引装置顺利行进。

姿态检测模块4设置在挂线行进模块上，用于对挂线行进模块进行姿态检测，从而得到挂线行进模块的当前位置处的架空线倾斜角度，例如，该姿态检测模块可以是IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)，其与主控制模块2相连，主控制器模块2可以根据架空线倾斜角度对第一驱动部件的功率进行控制，以稳定挂线行进模块的行进速度，例如，IMU可以通过RS-485接口与主控制器模块相连，能够提供实时高精度的定位、测速和姿态信息，IMU可以实时检测当前的架空线倾斜角，并反馈给主控制器模块2，由主控制器模块2控制牵引装置的行进速度，保证平稳运行；

电源模块5连接主控制器模块2，用于为牵引装置中的各器件、模块提供所需要的电源，电源模块5可将其中的电池(如采用电池组)输出的电源转换为装置中各器件、模块所需要的电源，并监测电池的电源供应情况及电能储备情况，对用户进行电量指示，也可将监测的电源信息传送给主控制器模块。

人机接口模块6与主控制器模块2相连，该人机接口模块9用于显示牵引装置运行的状态信息，并提供控制牵引装置运行的输入手段，例如，该人机接口模块可以包括触控显示屏，用于显示牵引装置的状态信息以及获取用户输入的控制指令，其中，该状态信息可以包括牵引装置的坐标位置、行进速度、姿态和电池电量等信息，用户输入的控制指令可以包括启动指令、参数设定指令等；

例如，人机接口模块可以通过LVDS(Low Voltage Differential Signaling，低电压差分信号)接口与主控制器模块相连，人机接口模块可以选用7寸的电容触摸液晶屏，用于显示牵引装置运行的状态信息，如当前的坐标位置、行进速度、姿态和电池电量等信息，并提供控制牵引装置运行的输入手段，用户可通过触控显示屏对牵引装置的一些工作参数进行设定，例如可以调整/设定牵引装置的行进速度等，此外，人机接口模块6也可以包括按键。

无线通信模块7与所述主控制器模块2相连，无线通信模块7用于实现所述牵引装置与远程监控装置之间的无线通信，以便将牵引装置的状态信息发送给所述远程监控装置，以及接收所述远程监控装置发送的控制指令，例如，远程监控装置发送的控制指令可以包括行进指令、停止指令等。这样，用户也可以通过远程监控装置对牵引装置进行控制，并获取牵引装置的状态信息。

例如，本发明实施例中的牵引装置具有自动工作模式和遥控工作模式，当处于自动工作模式时，牵引装置在接收到用户的启动指令后，即可沿架空线的一端开始行进，当行进至另一端后自动停止，当处于遥控工作模式时，牵引装置与远程监控装置进行无线通信，由远程监控装置控制牵引装置的行进和停止。

例如，主控制器模块2可以采用集成有4G通信模块和WIFI(WIreless Fidelity，无线保真)通信模块的芯片，其中，该无线通信模块7可以包括相应的天线器件(4G天线和WIFI天线)。

此外，本发明实施例中的牵引装置还可以包括安保/固定装置，例如，该安保/固定装置可以设置在挂线行进模块上，当挂线行进模块牵引一牵引绳从该架空线的一端行进至架空线的另一端后，可以将挂线行进模块固定在架空线的线杆(或线塔)上，进而将牵引绳固定在(或线塔)，其中，线杆(或线塔)上可以设置与安保/固定装置相配合的结构。

例如，本发明实施例中的牵引装置的硬件部分和软件部分可以如图4所示，牵引装置的硬件部分可以包括减速电机、顶升装置、电池、IMU、工业相机等其他所需的部件，牵引装置的软件部分可分为应用层和系统层，其中，系统层移植了Linux操作系统，包含实时操作系统内核、板级支持包、实时时钟管理、任务间通信、内存管理、调度器、中断系统及API(Application Programming Interface，应用程序接口)等组件。其中，实时操作系统内核负责提供基础性、结构性的功能，API为应用程序提供所需的编程接口，应用层主要包括系统初始化、故障检测与安全控制、电源管理、数据通信、人机交互、运动控制等软件模块。其中，故障检测与安全控制负责对牵引装置各部件的工作状态进行故障检测，如发现故障或出现故障的征兆，则启动相应的联锁保护机制，人机交互用于显示牵引装置运行的状态信息，以及提供控制牵引装置的输入手段，如控制牵引装置的启动和停止、工作模式的切换等。

其中，本发明实施例中的牵引装置可用作架空线路拆线施工的智能机器人，在架空线的拆卸施工中，可将牵引线从架空线的一端牵引至另一端，进而便于架空线的拆卸，具体施工过程如下：

(1)施工人员在地面检查牵引装置，安装电池，将牵引绳等材料准备就绪，牵引绳上安装有多个等间隔设置的挂钩；

(2)施工人员将牵引装置和牵引绳带上架空线的一端的线杆(松线侧)上，将牵引装置挂在架空线上，然后将牵引绳连接至牵引装置；

(3)施工人员开启牵引装置的电源，牵引装置开机自检完成后发出相应的提示信息，并等待启动指令；

(4)在牵引装置收到启动指令后，牵引装置进入自动工作模式，牵引装置沿架空线行进并带动牵引绳，从架空线的一端的线杆(松线侧的线杆)行进至另一端的线杆；

在行进过程中，图像识别模块对位于挂线行进模块行进前方的架空线的外部形态进行实时识别，并反馈至主控制器模块，主控制器模块根据架空线的外部形态对第二驱动部件进行控制，当行进至相应的位置时，使第一行进轮、第二行进轮在上述预定方向上的间距与架空线的外部形态相匹配；

同时，主控制器模块还通过姿态检测模块获取挂线行进模块的当前位置处的架空线倾斜角度，并根据该架空线倾斜角度对第一驱动部件的功率进行控制，以使挂线行进模块的行进速度保持稳定。

其中，在牵引绳的牵引过程中，可由一施工人员在线杆(松线侧)上将牵引绳上的挂钩挂于架空线上；

(5)牵引装置到达另一侧的线杆后，停止并发出相应的提示音；

(6)施工人员可通过安保/固定装置将牵引装置固定在线杆上，并拉紧牵引绳，拉紧后的牵引绳固定在架空线两侧的线杆上；

(7)施工人员可利用绞磨在松线侧对待拆的架空线松线，导线松至无张力后两端开断耐张线夹，这样，带拆的架空线通过牵引绳的挂钩挂于牵引绳上，然后，施工人员可在架空线的两端分别套上与架空线的导线相匹配的钢绳套，以便于架空线收取。

(8)施工人员将架空线的一端连接到地面的架空线收取牵引机处，利用架空线收取牵引机收取架空线；

(9)架空线收取完成后，施工人员回收机器人、牵引绳等设备。

本发明实施例提供的牵引装置，可沿架空输电线爬线行进，辅助施工人员完成牵引绳及挂钩的展放等拆线施工工序，在输电线路高空拆线施工作业中，有利于提高施工效率和安全性。

此外，本发明实施例还提供了一种架空线路拆线施工设备，包括牵引绳以及上述的牵引装置；

所述牵引装置用于牵引所述牵引绳从所述架空线的一端行进至所述架空线的另一端；

所述牵引绳上还安装有挂钩，所述挂钩用于将所述牵引绳挂于所述架空线上。

优选地，在一实施例中，所述架空线路拆线施工设备还包括远程监控装置，所述远程监控装置用于通过无线方式对所述牵引装置进行控制并获取所述牵引装置的状态信息，其中，牵引装置的状态信息可以包括坐标位置、行进速度、姿态和电池电量等信息。

本发明提供的架空线路拆线施工设备可应用在输电线路拆换线工程，可以提升电力线路施工、运检等工作的智能化水平，具有较大的社会和经济效益。

本领域的技术人员能够理解的是，在不冲突的前提下，上述各优选方案可以自由地组合、叠加。

应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。

Claims (9)

1.一种牵引装置，用于架空线路拆线施工，其特征在于，包括挂线行进模块(1)和主控制器模块(2)、图像识别模块(3)、姿态检测模块(4)；

所述挂线行进模块(1)用于挂设于待拆的架空线上，并牵引一被牵引设备在所述架空线上行进；

所述挂线行进模块(1)包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件(110)和第二驱动部件(120)；其中，所述第一行进轮用于设置在所述架空线的上侧，所述第二行进轮用于设置在所述架空线的下侧，所述第一驱动部件(110)用于调节所述第二行进轮的转速，所述第二驱动部件(120)用于调节所述第一行进轮和所述第二行进轮在预定方向上的间距；其中，所述预定方向为与所述挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；

所述图像识别模块(3)用于识别位于所述挂线行进模块(1)行进前方的架空线的外部形态；

所述姿态检测模块(4)用于对所述挂线行进模块(1)进行姿态检测，从而得到所述挂线行进模块的当前位置处的架空线倾斜角度；

所述主控制器模块(2)连接所述第一驱动部件(110)与第二驱动部件(120)，以用于控制所述第一驱动部件(110)与第二驱动部件(120)调节所述转速和所述间距；所述主控制器模块(2)还连接所述图像识别模块(3)，以根据所述架空线的外部形态控制所述第二驱动部件(120)，使所述间距与所述架空线的外部形态相匹配；所述主控制器模块(2)还连接所述姿态检测模块(4)，以根据所述架空线倾斜角度对所述第一驱动部件(110)的功率进行控制，使所述挂线行进模块的行进速度保持稳定；

在行进过程中，图像识别模块对位于挂线行进模块行进前方的架空线的外部形态进行实时识别，并反馈至主控制器模块，主控制器模块根据架空线的外部形态对第二驱动部件进行控制，当行进至相应的位置时，使第一行进轮、第二行进轮在所述预定方向上的间距与架空线的外部形态相匹配；

同时，主控制器模块还通过姿态检测模块获取挂线行进模块的当前位置处的架空线倾斜角度，并根据该架空线倾斜角度对第一驱动部件的功率进行控制，以使挂线行进模块的行进速度保持稳定。

2.根据权利要求1所述的牵引装置，其特征在于，所述挂线行进模块(1)具有底座(101)，所述第二驱动部件(120)包括设置在所述底座(101)上的顶升装置(109)，所述第二行进轮安装在所述顶升装置(109)上，所述第一行进轮通过固定臂固定在所述底座(101)上，且所述第一行进轮到所述底座的距离大于所述第二行进轮到所述底座的距离，所述顶升装置通过在所述预定方向上移动所述第二行进轮从而调节所述间距。

3.根据权利要求1-2任一项所述的牵引装置，其特征在于，所述第一驱动部件(110)包括用于驱动所述第二行进轮转动的减速电机(106)。

4.根据权利要求1-2任一项所述的牵引装置，其特征在于，所述挂线行进模块(1)包括多个所述第一行进轮和多个所述第二行进轮，相邻的第一行进轮和第二行进轮之间在行进方向上的距离，等于所述第一行进轮的半径与所述第二行进轮的半径之和。

5.根据权利要求2所述的牵引装置，其特征在于，所述挂线行进模块(1)包括分别沿行进方向布置的两个第一行进轮(102、103)和两个第二行进轮(104、105)，所述两个第一行进轮(102、103)分别通过固定臂(107、108)固定在所述底座(101)上，所述两个第二行进轮(104、105)固定在所述顶升装置(109)顶部的横梁的两端；在行进方向上，所述两个第二行进轮(104、105)均位于所述两个第一行进轮(102、103)之间。

6.根据权利要求1-2任一项所述的牵引装置，其特征在于，所述牵引装置还包括与所述主控制器模块(2)相连的无线通信模块(7)，所述无线通信模块(7)用于实现所述牵引装置与远程监控装置(20)之间的无线通信，以便将所述牵引装置的状态信息发送给所述远程监控装置(20)，以及接收所述远程监控装置(20)发送的控制指令。

7.根据权利要求1-2任一项所述的牵引装置，其特征在于，所述牵引装置还包括与所述主控制器模块(2)相连的人机接口模块(6)，所述人机接口模块(6)包括触控显示屏，用于显示所述牵引装置的状态信息以及获取用户输入的控制指令。

8.一种架空线路拆线施工设备，其特征在于，包括牵引绳以及如权利要求1-7任一项所述的牵引装置；

所述牵引装置用于牵引所述牵引绳从所述架空线的一端行进至所述架空线的另一端；

所述牵引绳上还安装有挂钩，所述挂钩用于将所述牵引绳挂于所述架空线上。

9.根据权利要求8所述的架空线路拆线施工设备，其特征在于，所述架空线路拆线施工设备还包括远程监控装置，所述远程监控装置通过无线方式对所述牵引装置进行控制并获取所述牵引装置的状态信息。

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