CN112799325A - 一种机械臂运动监控方法、装置及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机械臂运动状态监方法、装置及相关设备，涉及机械臂技术领域。该方法应用于机械臂运动监控系统中的服务器，机械臂运动监控系统还包括机械臂与监测传感器，监测传感器与服务器通信连接，且监测传感器安装于机械臂；首先获取监测传感器反馈的数据信息，其中，数据信息包括加速度信息，然后依据加速度信息生成加速度波形，最后当加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定机械臂运动异常。本申请提供的机械臂运动状态监方法、装置及相关设备具有判判断机械臂运行是否顺畅的误差小，且减小了工作人员的工作量的优点。

Description

一种机械臂运动监控方法、装置及相关设备

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种机械臂运动状态监方法、装置及相关设备。

背景技术

机器内部的传送稳定性是机台生产效率以及产品良率的重要因素，尤其是匀胶显影机有一百多个生产单元必须高速精确的传送到正确的位置，传送稳定性尤为重要。

对于匀胶显影机中的机械臂而言，其可能由于零部件老化等原因导致传送不顺畅，进而影响生产效率与产品良率。为此，目前使用的方法为通过人工手动或目测的方式，在预防保养时段检视传送手臂在传送时的状态是否顺畅。然而，该种判断的方式误差较大，且增加了工作人员的工作量。

综上，现有技术中存在判断机械臂运行是否顺畅的误差较大，且工作人员地工作量较大。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机械臂运动状态监方法、装置及相关设备，以解决现有技术中存在的判断机械臂运行是否顺畅的误差较大，且工作人员地工作量较大的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂运动监控方法，应用于机械臂运动监控系统中的服务器，所述机械臂运动监控系统还包括机械臂与监测传感器，所述监测传感器与所述服务器通信连接，且所述监测传感器安装于所述机械臂；所述方法包括：

获取所述监测传感器反馈的数据信息，其中，所述数据信息包括加速度信息；

依据所述加速度信息生成加速度波形；

当所述加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定所述机械臂运动异常。

第二方面，本申请提供了一种机械臂运动监控装置，应用于机械臂运动监控系统中的服务器，所述机械臂运动监控系统还包括机械臂与监测传感器，所述监测传感器与所述服务器通信连接，且所述监测传感器安装于所述机械臂；所述装置包括：

信息获取单元，用于获取所述监测传感器反馈的数据信息，其中，所述数据信息包括加速度信息；

波形生成单元，用于依据所述加速度信息生成加速度波形；

信息处理单元，用于当所述加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定所述机械臂运动异常。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的机械臂运动监控方法。

第四方面，本一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的机械臂运动监控方法。

相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：

本申请提供了一种机械臂运动状态监方法、装置及相关设备，应用于机械臂运动监控系统中的服务器，机械臂运动监控系统还包括机械臂与监测传感器，监测传感器与服务器通信连接，且监测传感器安装于机械臂；首先获取监测传感器反馈的数据信息，其中，数据信息包括加速度信息，然后依据加速度信息生成加速度波形，最后当加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定机械臂运动异常。由于本申请通过监测传感器获取机械臂在运动过程中的数据信息，并且还能够依据加速度信息生成加速度波形，进而确定出机械臂运动是否异常，因此其判断机械臂运行是否顺畅的误差较小，且减小了工作人员的工作量。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备的模块示意图。

图2为本申请实施例提供的机械臂运动监控系统的模块示意图。

图3为本申请实施例提供的机械臂运动监控方法的示例性流程图。

图4为本申请实施例提供的机械臂运动监控装置的模块示意图。

图中：100-电子设备；101-处理器；102-存储器；103-通信接口；200-机械臂运动监控系统；210-服务器；220-监测传感器；230-机械臂；300-机械臂运动监控装置；310-信息获取单元；320-波形生成单元；330-信息处理单元。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

正如背景技术中所述，对于匀胶显影机中的机械臂而言，其可能由于零部件老化等原因导致传送不顺畅，进而影响生产效率与产品良率。例如，在机械臂使用过程中出现皮带老化、轴承老化等情况，造成传送不顺畅。为此，目前使用的方法为通过人工手动或目测的方式，在预防保养时段检视传送手臂在传送时的状态是否顺畅。然而，该种判断的方式误差较大，且增加了工作人员的工作量。

有鉴于此，为了解决上述问题，本申请提供了一种机械臂运动监控方法，通过利用监测传感器获取数据信息，并且依据数据信息生成加速度波形的方式，达到确定机械臂是否异常的效果。

需要说明的是，本申请提供的机械臂运动监控方法可以应用于电子设备100中，图1示出本申请实施例提供的电子设备100的一种示意性结构框图，电子设备100包括存储器102、处理器101和通信接口103，该存储器102、处理器101和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器102可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例提供的机械臂运动监控装置对应的程序指令或模块，处理器101通过执行存储在存储器102内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请实施例提供的机械臂运动监控方法的步骤。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，电子设备100还可以包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

下面以电子设备100作为示意性执行主体，对本申请实施例提供的机械臂运动监控方法进行示例性说明。其中，该电子设备100可以为机械臂运动监控系统200中的服务器210，如图2所示，该机械臂运动监控系统200还包括机械臂230与监测传感器220，监测传感器220与服务器210通信连接，且监测传感器220用于采集机械臂230在运动过程中的参数信息。

作为一种实现方式，请参阅图3，该机械臂运动监控方法包括：

S102，获取监测传感器反馈的数据信息，其中，数据信息包括加速度信息。

S104，依据加速度信息生成加速度波形。

S106，判断加速度波形与预设的目标加速度波形是否匹配，如果否，则执行S108。

S108，确定机械臂运动异常。

可选的，本申请所述的监测传感器可以为重力传感器，其可以采集加速度等数据，当然的，在其他的一些实施例中，也可采用其它的传感器，或者将多个传感器混合使用，在此不做限定。通过设置监测传感器，可以采集机械臂在运动过程中的相关数据信息，进而确定出机械臂是否出现运行不顺畅等问题。

此外，本申请采用的监测传感器，可以为安装于硅片上，该硅片还载有资料存储芯片等。可选的，在机台内部的位置，设置一个暂存区域，该硅片即设置于该暂存区域内。由于机械臂在工作过程中即传送硅片，因此将监测传感器设置于硅片上，能够使机械臂在空闲时传输该硅片，进而实现数据的采集。

同时，作为一种实现方式，当监测传感器在采集数据后，可将数据信息传输至资料存储芯片进行存储，在数据采集完后，机械臂会将硅片放回至暂存区域，进而将资料存储芯片中存储的数据信息反馈至服务器。

需要说明的是，由于本申请采用硅片承载监测传感器的方式，使得机械臂在正常运行过程中，监测传感器并不影响机械臂的正常运行。而当机械臂在停止运行时，再利用机械臂转移硅片的方式，实现机械臂在运行过程中的数据信息的采集，进而不会影响机械臂的正常工作。

可选地，检测传感器反馈的数据信息中，至少包括加速度信息。当服务器获取加速度信息后，会依据该加速度信息生成加速度波形。例如，以时间作为X轴，以加速度大小作为Y轴，生成加速度波形。同时，服务器中预存储有目标加速度波形，其中，目标加速度波形为在机械臂正常运行时采集的加速度信息生成的波形。服务器在确定机械臂运动是否异常时，实际上是将当前生成的加速度波形与预设的目标加速度波形进行匹配，若二者能够匹配，则表示机械臂运动正常，若二者并不匹配，则表示机械臂运动不正常，例如出现了皮带老化等情况，需要对机械臂进行检修。

通过上述实现方式，有效的减小了机械臂测试误差，同时减小了工作人员的工作量。

作为一种实现方式，加速度信息包括X轴加速度、Y轴加速度以及Z轴加速度，在此基础上，S104的步骤包括：

依据加速度信息分别生成X轴加速度波形、Y轴加速度波形以及Z轴加速度波形。

S106的步骤包括：

当X轴加速度波形与预设的目标X轴加速度波形、Y轴加速度波形与预设的目标Y轴加速度波形、Z轴加速度波形与预设的目标Z轴加速度波形中，至少一项不匹配时，确定机械臂运动异常。

即在获取加速信息时，实际上分别获取了X轴、Y轴以及Z轴的加速度，在生成加速度波形时，实质也是生成X轴、Y轴以及Z轴加速度的波形。在此基础上，服务器中预设的目标加速度波形也分别包括目标X轴加速度波形、目标Y轴加速度波形以及目标Z加速度波形。

当服务器在确定机械臂的运动是否异常时，实际上需要分别将X轴加速度波形与预设的目标X轴加速度波形进行比较，同时将Y轴加速度波形与预设的目标Y加速度波形进行比较，并将Z轴加速度波形与预设的目标Z轴加速度波形进行比较，当其中任意一个或多个数据不匹配时，则判定机械臂运动异常。

例如，当X轴加速度波形与预设的目标X轴加速度波形不匹配，而Y轴加速度波形与预设的目标Y加速度波形匹配，且Z轴加速度波形与预设的目标Z轴加速度波形匹配时，则判定机械臂运动异常。或者，当X轴、Y轴以及Z轴的加速度波形与预设的目标X轴、Y轴以及Z轴的加速度波形均不匹配时，则服务器也会判定机械臂运动异常。

需要说明的是，作为一种实现方式，本申请所述的是否匹配，指的是加速度波形是否处于预设的目标加速度波形的波动区间，换言之，由于实际运行过程中，加速度波形与预设的加速度波形之间可能存在一定的波动，因此，预设的加速度波形可能为一波动区间，若当前确定的加速度波形处于该预设的加速度波形区间内时，则确定二者匹配，反之则不匹配。

例如，若当前的加速度信息中，X轴的加速度波形不处于预设的目标加速度波形的波动区间时，则确定X轴的加速度波形与预设的目标X轴加速度信息不匹配，机械臂运动异常。

此外，本申请不仅能够确定出机械臂是否在运动过程中异常，还能确定出具体在执行哪个运行轨迹时出现异常，在此基础上，该方法还包括：

S103，获取机械臂的当前运行轨迹。

S108的步骤包括：确定机械臂在执行当前运行轨迹时异常。

作为一种实现方式，本申请提供的运行轨迹包括但不限于伸缩运行轨迹、上下运行轨迹以及旋转运行轨迹，服务器在获取机械臂运行时的数据信息时，还需要获取对应的运行轨迹。

可选的，在测试过程中，机械臂可带动监测传感器做相应的移动，例如，首先从A点移动至B点，然后由B点移动至C点，在由C点移动至D点，其中，当从A点移动至B点，机械臂做伸缩运行轨迹；当从B点移动至C点时，机械臂做上下运行轨迹；当从C点移动至D点时，机械臂做旋转运行轨迹。同时，在机械臂做每个运行轨迹之间，可以停顿一定时长，例如停顿2S，由此，在生成加速度波形时，由于在停顿时，加速度的波形始终为0，因此服务器能够依据整个加速度波形图，确定每个波动区域的运动轨迹。例如，X轴的加速度波形中，第一个出现波动的区间即为机械臂从A点运动至B点对应的加速度波形图，在一个波动区间结束后，加速度会变为0，然后出现第二个波动区间，即为B点运动至C点的加速度波形图，以此类推。

或者，以及时间确定机械臂的运动轨迹，例如，在0～1s时，机械臂从A点移动至B点，当1～2s时，机械臂停止动作，当3～4s时，机械臂从B点移动至C点，依此类推。

在一种可选的实现方式中，在确定机械臂运动轨迹后，当加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定机械臂在执行当前运行轨迹时异常。例如，当机械在执行A点移动至B点的运动轨迹对应的波形与预设的目标加速度波形不匹配，则表示机械臂在执行A点到B点的运动轨迹出现异常，使得工作人员能够那个更有针对性的对机械臂进行检修。

此外，需要说明的是，在确定机械臂运动异常后，作为一种实现方式，服务器可发送报警信号，例如，服务器生成报警信号，并将报警信号上传至终端，进而能够使工作人员及时确定出机械臂运动异常，及时对机械臂进行检修。或者，将报警信号发送至工作人员使用的端口，例如发送至工作人员使用的手机、计算机等终端。作为另一种实现方式，在确定机械臂运动异常后，服务器还可控制机台暂停工作，例如，服务器生成控制信号，并将控制信号发送至机台，进而能够实现控制机台暂停工作。当然地，在其它的一些实施例中，在确定机械臂运动异常后，服务器可同时启动机台报警，并暂停机台工作。

此外，在一种可能的实现方式中，在确定机台异常后，服务器还可判断加速度波形与预设的目标加速度波形的差距大小，进而确定出机械臂运动异常的等级，当异常等级较低时，服务器仅会报警，而不会控制机台暂停工作；而当异常等级较高时。服务器会在启动报警的同时，控制机台暂停工作。

此外，在判断加速度波形与预设的目标加速度波形是否匹配后，若匹配，则执行S110。

S110，将加速度波形进行存储，并与预设的目标加速度波形组成新的预设波形。

S112，当在获取下一加速度波形时，利用下一加速度波形与新的预设波形进行比较，以确定机械臂运动是否异常。

即在本申请中，当加速度波形匹配时，则还会将当前的加速度波形进行存储，利用迭代的方式不断更新预设波形，使得在确定机械臂运动是否异常时，且精确度更高。

基于上述实现方式，请参阅图4，本申请还提供了一种机械臂运动监控装置300，该装置应用于机械臂运动监控系统中的服务器，机械臂运动监控系统还包括机械臂与监测传感器，监测传感器与服务器通信连接，该装置包括：

信息获取单元310，用于获取监测传感器反馈的数据信息，其中，数据信息包括加速度信息。

可以理解地，通过信息获取单元310可以执行S102。

波形生成单元320，用于依据加速度信息生成加速度波形。

可以理解地，通过波形生成单元320可以执行S104。

信息处理单元330，用于当加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定机械臂运动异常。

可以理解地，通过信息处理单元330可以执行S106。

此外，述加速度信息包括的X轴加速度、Y轴加速度以及Z轴加速度，波形生成单元还用于依据加速度信息分别生成X轴加速度波形、Y轴加速度波形以及Z轴加速度波形；

信息处理单元还用于当X轴加速度波形与预设的目标X轴加速度波形、Y轴加速度波形与预设的目标Y轴加速度波形、Z轴加速度波形与预设的目标Z轴加速度波形中，至少一项不匹配时，确定机械臂运动异常。

当然地，在上述实现方式中的每一步骤均有一对应的功能模块，由于上述实施例已经详细描述，因此在此不再进行赘述。

综上所述，本申请提供了一种机械臂运动状态监方法、装置及相关设备，应用于机械臂运动监控系统中的服务器，机械臂运动监控系统还包括机械臂与监测传感器，监测传感器与服务器通信连接，且监测传感器安装于机械臂；首先获取监测传感器反馈的数据信息，其中，数据信息包括加速度信息，然后依据加速度信息生成加速度波形，最后当加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定机械臂运动异常。由于本申请通过监测传感器获取机械臂在运动过程中的数据信息，并且还能够依据加速度信息生成加速度波形，进而确定出机械臂运动是否异常，因此其判断机械臂运行是否顺畅的误差较小，且减小了工作人员的工作量。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。

也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和或流程图中的每个方框、以及框图和或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种机械臂运动监控方法，其特征在于，应用于机械臂运动监控系统中的服务器，所述机械臂运动监控系统还包括机械臂与监测传感器，所述监测传感器与所述服务器通信连接，所述监测传感器用于采集所述机械臂在运动过程中的数据信息；所述方法包括：

获取所述监测传感器反馈的数据信息，其中，所述数据信息包括加速度信息；

依据所述加速度信息生成加速度波形；

当所述加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定所述机械臂运动异常。

2.如权利要求1所述的机械臂运动监控方法，其特征在于，所述加速度信息包括的X轴加速度、Y轴加速度以及Z轴加速度，依据所述加速度信息生成加速度波形的步骤包括：

依据所述加速度信息分别生成X轴加速度波形、Y轴加速度波形以及Z轴加速度波形；

当所述加速度波形与预设的加速度波形不匹配时，确定所述机械臂运动异常的步骤包括：

当所述X轴加速度波形与预设的目标X轴加速度波形、所述Y轴加速度波形与预设的目标Y轴加速度波形、所述Z轴加速度波形与预设的目标Z轴加速度波形中，至少一项不匹配时，确定所述机械臂运动异常。

3.如权利要求1所述的机械臂运动监控方法，其特征在于，所述当所述加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定所述机械臂运动异常的步骤包括：

当所述加速度波形不处于预设的目标加速度波形的波动区间时，确定所述机械臂运动异常。

4.如权利要求1所述的机械臂运动监控方法，其特征在于，在依据所述加速度信息生成加速度波形的步骤之后，所述方法还包括：

当所述加速度波形与预设的目标加速度波形匹配时，将所述加速度波形进行存储，并与所述预设的目标加速度波形组成新的预设波形；

当在获取下一加速度波形时，利用所述下一加速度波形与所述新的预设波形进行比较，以确定所述机械臂运动是否异常。

5.如权利要求1所述的机械臂运动监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机械臂的当前运行轨迹；

当所述加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定所述机械臂运动异常的步骤包括：

当所述加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定所述机械臂在执行所述当前运行轨迹时异常。

6.如权利要求1所述的机械臂运动监控方法，其特征在于，所述当前运行轨迹包括伸缩运行轨迹、上下运行轨迹以及旋转运行轨迹。

7.一种机械臂运动监控装置，其特征在于，应用于机械臂运动监控系统中的服务器，所述机械臂运动监控系统还包括机械臂与监测传感器，所述监测传感器与所述服务器通信连接，所述监测传感器用于采集所述机械臂在运动过程中的数据信息；所述装置包括：

信息获取单元，用于获取所述监测传感器反馈的数据信息，其中，所述数据信息包括加速度信息；

波形生成单元，用于依据所述加速度信息生成加速度波形；

信息处理单元，用于当所述加速度波形与预设的目标加速度波形不匹配时，确定所述机械臂运动异常。

8.如权利要求7所述的机械臂运动监控装置，其特征在于，所述加速度信息包括的X轴加速度、Y轴加速度以及Z轴加速度，波形生成单元还用于依据所述加速度信息分别生成X轴加速度波形、Y轴加速度波形以及Z轴加速度波形；

所述信息处理单元还用于当所述X轴加速度波形与预设的目标X轴加速度波形、所述Y轴加速度波形与预设的目标Y轴加速度波形、所述Z轴加速度波形与预设的目标Z轴加速度波形中，至少一项不匹配时，确定所述机械臂运动异常。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的机械臂运动监控方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的机械臂运动监控方法。

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