CN114546133A - 移动设备图像模块的位置检测方法、装置、设备及介质 - Google Patents

移动设备图像模块的位置检测方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN114546133A CN202210170041.XA CN202210170041A CN114546133A CN 114546133 A CN114546133 A CN 114546133A CN 202210170041 A CN202210170041 A CN 202210170041A CN 114546133 A CN114546133 A CN 114546133A
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Abstract

本发明实施例公开了一种移动设备图像模块的位置检测方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转，确定所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹；根据预设的椭圆半径确定算法，确定所述椭圆轨迹的目标轴轴长；判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值，若是，则确定所述移动设备上的图像模块位置正确。在移动设备自转时，得到移动设备上图像模块的椭圆轨迹，实现了形变和安装误差的情况下，图像模块轨迹与实际旋转轨迹的一致性，提高图像模块的位置检测精度，降低定位偏差风险。

Description

移动设备图像模块的位置检测方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及定位技术，尤其涉及一种移动设备图像模块的位置检测方法、装置、设备及介质。
背景技术
移动设备已经应用在生活中的多个领域，例如，移动设备为机器人，可以将机器人应用在商场或餐厅等场所。机器人上可以安装有图像模块进行图像采集，便于对机器人进行定位。
通常，机器人的图像模块安装在顶部，由于在安装或运行过程中，图像模块会有装配误差或者颠簸，而导致移位。图像模块的位置偏差会对机器人的定位参数造成影响，从而影响机器人的运行。因此，需要对移动设备上的图像模块进行位置检测。
发明内容
本发明实施例提供一种移动设备图像模块的位置检测方法、装置、设备及介质，以提高移动设备上图像模块的位置检测精度。
第一方面，本发明实施例提供了一种移动设备图像模块的位置检测方法，该方法包括：
响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转，确定所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹；
根据预设的椭圆半径确定算法，确定所述椭圆轨迹的目标轴轴长；
判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值，若是，则确定所述移动设备上的图像模块位置正确。
第二方面，本发明实施例还提供了一种移动设备图像模块的位置检测装置，该装置包括：
椭圆轨迹确定模块，用于响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转，确定所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹；
目标轴轴长确定模块，用于根据预设的椭圆半径确定算法，确定所述椭圆轨迹的目标轴轴长；
图像模块位置判断模块，用于判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值，若是，则确定所述移动设备上的图像模块位置正确。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的移动设备图像模块的位置检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的移动设备图像模块的位置检测方法。
本发明实施例通过控制移动设备自转，使移动设备上的图像模块进行旋转，确定图像模块的旋转轨迹，得到椭圆轨迹。通过生成椭圆轨迹，有利于满足图像模块的实际安装要求，减少对图像模块位置确定的偏差，提高图像模块的位置检测精度。通过椭圆的轴长和预设范围值，快速确定图像模块位置是否正确，提高位置检测效率。解决了现有技术中，图像模块在装配误差或者颠簸时导致移位，而对机器人的定位造成影响的问题。进一步减少机器人的运行问题，提高机器人的工作效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一中的一种移动设备图像模块的位置检测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一中的图像模块的椭圆轨迹示意图；
图3是本发明实施例二中的一种移动设备图像模块的位置检测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例三中的一种移动设备图像模块的位置检测方法的流程示意图；
图5是本发明实施例三中的椭圆长轴和正圆半径示意图；
图6是本发明实施例四中的一种移动设备图像模块的位置检测装置的结构示意图；
图7是实现本发明实施例的移动设备图像模块的位置检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“预设”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种移动设备图像模块的位置检测方法的流程示意图，本实施例可适用于对移动设备上的图像模块进行定位的情况，该方法可以由一种移动设备图像模块的位置检测装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于移动设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转，确定移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
其中，移动设备可以是机器人等可以自主移动的设备，图像模块可以安装在移动设备的顶部，例如，可以安装在机器人的头上，用于对天花板上的标签进行图像采集。图像模块可以是摄像头等图像采集设备，通常安装在图像模块所在平面的偏心位置处，例如，可以将摄像头安装在机器人头顶平面上，偏移中心点的位置。机器人可以通过机器人上搭载的图像模块来拍摄顶部标签图像，根据标签携带的位置信息、图像模块在机器人顶部的安装位置以及标签图像中标签的位置，确定机器人当前所在的位置信息。
在移动设备的安装或运行过程中，图像模块会存在装配误差，或者因颠簸导致移位，图像模块的位置偏差会对移动设备的定位造成影响，从而影响移动设备的运行。用户可以在使用移动设备的过程中随时对移动设备上的图像模块进行位置检测，用户可以向移动设备发出图像模块的位置检测指令。移动设备响应于图像模块的位置检测指令，开始进行位置检测。
预先设置移动设备的旋转信息，旋转信息可以包括移动设备的旋转时间和旋转圈数等，移动设备的旋转可以是自转。即，移动设备可以在接收到位置检测指令后，在原地进行自转，自转时间或自转圈数可以由旋转信息确定。移动设备在自转时，可以控制图像模块也随着进行自转。例如，可以控制图像模块旋转一圈。确定图像模块的旋转轨迹，将图像模块的旋转轨迹确定为椭圆轨迹。图2为本发明实施例中的图像模块的椭圆轨迹示意图。图2中正圆形平面为移动设备顶部平面，即图2所示平面可以是移动设备的俯视图。图像模块位于圆心偏右的位置，即，图像模块可以在图2中黑色圆圈处。图2中的椭圆即为图像模块旋转时的椭圆轨迹。
可以预先确定移动设备的当前位置坐标以及图像模块在移动设备中的位置坐标，例如，可以确定图像模块距离所在平面中心点之间的距离。在移动设备的自转过程中，获取图像模块的实时位置坐标，即确定图像模块的任一轨迹点坐标。根据轨迹点和椭圆方程的通式，确定图像模块的椭圆轨迹。
S120、根据预设的椭圆半径确定算法，确定椭圆轨迹的目标轴轴长。
其中，预先设置椭圆半径确定算法，椭圆半径确定算法可以是，根据确定的椭圆轨迹的方程，确定椭圆轨迹的长轴半径，根据长轴半径，得到长轴轴长。优选地，通过拟合椭圆来确认图像模块偏移量，根据大量实验数据得到，目标轴轴长确认为椭圆长轴的长度更加适用。可选的，在其他方式里，可以通过椭圆短轴作为目标轴轴长。例如，椭圆轨迹的方程为：
x2+Axy+By2+Cx+Dy+E＝0；
其中，(x，y)为椭圆轨迹上的轨迹点坐标，A、B、C、D和E为椭圆轨迹方程中的参数。设长轴半径为a，短轴半径为b，则长轴半径和短轴半径的计算公式可以是：
Figure BDA0003517738420000061
Figure BDA0003517738420000062
S130、判断目标轴轴长是否满足预设范围值，若是，则确定移动设备上的图像模块位置正确。
其中，预先设置目标轴轴长的范围值，例如，目标轴轴长的范围值可以和图像模块在移动设备上的预设安装位置与移动设备顶部中心点之间的标准距离对应。图像模块在移动设备上的预设安装位置可以是移动设备在出厂前，规定的图像模块在移动设备上的位置。例如，规定图像模块应该安装在移动设备顶部中心点右侧17厘米处。确定目标轴轴长是否满足预设范围值的要求，若是，则确定图像模块在安装或运动的过程中，没有发生位移或变形等偏差，图像模块的位置正确；若目标轴轴长不满足预设范围值的要求，则确定图像模块的位置存在错误，可以发出报错提醒，提示工作人员进行查看。
本发明实施例通过控制移动设备自转，使移动设备上的图像模块进行旋转，确定图像模块的旋转轨迹，得到椭圆轨迹。通过生成椭圆轨迹，有利于满足图像模块的实际安装要求，减少对图像模块位置确定的偏差，提高图像模块的位置检测精度。通过椭圆轴轴长和预设范围值，快速确定图像模块位置是否正确，提高位置检测效率。解决了现有技术中，图像模块在装配误差或者颠簸时导致移位，而对机器人的定位造成影响的问题。减少机器人的运行问题，提高机器人的工作效率。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种移动设备图像模块的位置检测方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种移动设备图像模块的位置检测装置来执行。
本实施例中，预先设置移动设备上图像模块所在平面的中心点；确定移动设备上图像模块的椭圆轨迹，可细化为：在移动设备的自转过程中，确定以中心点为起点，图像模块在任一向量方向上的轨迹点；根据任一向量方向的轨迹点，拟合得到移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
如图3所示，该方法具体包括如下步骤：
S310、响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转。
其中，移动设备位于工作场所中，例如，机器人位于餐厅或商场等场所。在移动设备收到对图像模块的位置检测指令后，可以控制自身在工作场所进行旋转，例如，预设的旋转圈数为10圈，则可以控制自身在原地自转10圈。
在移动设备的工作场所中，可以设置或粘贴有标签，标签用于移动设备的定位。每个标签对应有唯一的位置坐标，例如，标签可以粘贴在天花板上，移动设备在定位时，通过安装在顶部的图像模块采集标签图像，根据获取到的标签图像，确定标签的位置坐标，从而得到移动设备的当前位置。
本实施例中，可选的，在控制移动设备进行自转时，还包括：图像模块根据预设的采集频次采集移动设备上方的标签图像，获得标签图像；根据标签图像中的标签位置，确定图像模块的中心坐标，得到图像模块的坐标集合。
具体的，移动设备自转时可以位于工作场所中，工作场所的天花板上可以安装有标签。移动设备在自转的过程中，可以启动图像模块，拍摄上方的标签，得到标签图像。可以预先设置图像模块采集标签图像的采集频次，图像模块根据预设的采集频次不断采集位于移动设备上方的标签，移动设备获取图像模块采集到的标签图像。识别标签图像中的标签，每一个标签对应一个唯一的位置坐标，根据识别到的标签，确定该标签对应的标签位置。根据确定的标签位置以及标签图像中该标签所在的方位，可以得到图像模块的中心坐标。图像模块的中心坐标可以是图像模块的中心点的坐标。例如，标签图像中的中心点即为图像模块的中心点，在确定标签图像中标签的位置坐标后，根据标签的位置坐标，以及该标签在标签图像中的方位，确定图像模块的中心坐标。
图像模块根据预设的采集频次可以得到多张标签图像，因此，可以得到多个图像模块的中心坐标，从而得到图像模块中心坐标的坐标集合。这样设置的有益效果在于，可以在移动设备的自转过程中，确定图像模块的当前位置，从而得到椭圆轨迹上各个轨迹点的坐标，有利于提高椭圆轨迹的确定精度，进而提高图像模块位置检测的精度。
为了保证图像模块得到的坐标集合中坐标数值的统一性，在进行位置检测的过程中，保证图像模块只能看到一个标签。即，在移动设备的自转过程中，采集到的标签图像中只有一个标签，便于根据这一个标签对图像模块进行定位，避免在识别标签过程中造成数据混乱，有效提高椭圆轨迹的确定精度。
S320、在移动设备的自转过程中，确定以中心点为起点，图像模块在任一向量方向上的轨迹点。
其中，可以预先设置移动设备上图像模块所在平面的中心点，即，确定移动设备顶部平面的中心点。例如，可以在移动设备自转之前，确定移动设备顶部平面中心点的当前位置。
在移动设备的自转过程中，可以根据图像模块的坐标集合，确定图像模块的轨迹点的坐标。得到以移动设备顶部平面的中心点为起点，指向四周各个向量方向上的轨迹点。例如，可以每30度的角度，确定一个向量方向，获取该向量方向上的轨迹点坐标。每个向量方向上的轨迹点坐标可以有多个，移动设备的自转越多，各个向量方向上轨迹点的坐标数据越多，位置检测精度越高。本实施例中，每个向量方向上的轨迹点可以是至少五个。
S330、根据任一向量方向的轨迹点，拟合得到移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
其中，在得到各个向量方向上的轨迹点后，可以对各个向量方向上的轨迹点进行拟合，得到图像模块的椭圆轨迹。例如，可以采用曲线拟合的方法得到椭圆轨迹。也可以将各个向量方向上的轨迹点进行连线，得到图像模块的椭圆轨迹。通过计算椭圆轨迹，可以使图像模块的轨迹曲线更接近真实情况，有效减少位置检测的误差，提高图像模块位置检测的精度。保证移动设备的图像模块的位置准确，降低定位偏差的风险。
本实施例中，可选的，根据任一向量方向的轨迹点，拟合得到移动设备上图像模块的椭圆轨迹，包括：根据图像模块在任一向量方向上的至少五个轨迹点，基于椭圆方程通式和最小二乘法，得到拟合的椭圆参数；根据拟合的椭圆参数和椭圆方程通式，得到移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
具体的，椭圆方程通式中包括五个参数，因此，可以获取各个向量方向上至少五个轨迹点。将一个向量方向上的至少五个轨迹点的坐标代入椭圆方程通式，通过最小二乘法拟合椭圆曲线，得到椭圆方程中的五个椭圆参数。将五个椭圆参数代入椭圆方程通式中，得到移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
例如，获取一个向量方向上的五组轨迹点坐标(xi，yi)，i＝1,2,3,4,5。根据椭圆方程通式和最小二乘法原理，确定目标函数
Figure BDA0003517738420000101
Figure BDA0003517738420000102
的最小值来确定参数A、B、C、D和E。可以令F(A,B,C,D,E)对各个参数的偏导数均为零，得到方程组，求解方程组可解出A、B、C、D和E。代入椭圆方程通式，得到椭圆轨迹。这样设置的有益效果在于，移动设备的图像模块通常在偏心位上，严格原地旋转时图像模块运行轨迹是圆形，但由于形变和安装误差，导致机器人旋转一周的实际轨迹，为非正圆形的轨迹。通过计算椭圆轨迹，可以更精确地得到图像模块的实际自转轨迹，有利于提高图像模块位置检测的精度。
S340、根据预设的椭圆半径确定算法，确定椭圆轨迹的目标轴轴长。
S350、判断目标轴轴长是否满足预设范围值，若是，则确定移动设备上的图像模块位置正确。
本发明实施例通过控制移动设备自转，使移动设备上的图像模块进行旋转，确定图像模块的旋转轨迹，得到椭圆轨迹。通过生成椭圆轨迹，有利于满足图像模块的实际安装要求，减少对图像模块位置确定的偏差，提高图像模块的位置检测精度。通过椭圆轴轴长和预设范围值，快速确定图像模块位置是否正确，提高位置检测效率。解决了现有技术中，图像模块在装配误差或者颠簸时导致移位，而对机器人的定位造成影响的问题。减少机器人的运行问题，提高机器人的工作效率。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种移动设备图像模块的位置检测方法的流程示意图，本实施例为在上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种移动设备图像模块的位置检测装置来执行。
本实施例中，目标轴轴长为椭圆轨迹的长轴轴长；判断目标轴轴长是否满足预设范围值，包括：根据图像模块在移动设备上的预设安装位置，确定图像模块的预设自转半径；比较预设自转直径和长轴轴长，判断预设自转直径和长轴轴长的长度差是否满足预设范围值。
如图4所示，该方法具体包括如下步骤：
S410、响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转，确定移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
S420、根据预设的椭圆半径确定算法，确定椭圆轨迹的长轴轴长。
其中，椭圆轨迹的轴可以包括长轴和短轴，本实施例中，目标轴轴长可以是长轴轴长。
S430、根据图像模块在移动设备上的预设安装位置，确定图像模块的预设自转半径。
其中，预先设置图像模块在移动设备上的安装位置，例如，可以规定图像模块安装在机器人顶部距中心点向右17厘米处。预设自转半径为，移动设备在严格原地旋转时，图像模块的正圆轨迹的半径。根据图像模块在移动设备上的预设安装位置，确定图像模块与移动设备顶部中心点之间的距离，将该距离确定为图像模块的预设自转半径。图5为椭圆长轴和正圆半径示意图。图5中的R为图像模块与移动设备顶部中心点之间的距离，即正圆形的预设自转半径，R为预设的距离。L为椭圆轨迹的长轴长度，可以根据椭圆轨迹得到。
S440、比较预设自转直径和长轴轴长，判断预设自转直径和长轴轴长的长度差是否满足预设范围值，若是，则确定移动设备上的图像模块位置正确。
其中，根据预设自转半径，确定预设自转直径，将预设自转直径和长轴轴长相减，得到长度差。预先设置一个长度差的范围值，判断长度差是否满足预设范围值，若是，则确定移动设备上的图像模块位置正确；若否，则确定图像模块的位置出现偏差。也可以将椭圆长轴的长度与R所在正圆的直径长度进行比较，例如，范围值为0.1米，可以将L-2R的结果与0.1进行比较，来确定移动设备上的图像模块位置是否正确。本实施例中，范围值可以根据移动设备的机型结构确定。通过进行直径比较，可以快速确定位置检测结果，计算简单，提高位置检测效率。
本实施例中，可选的，在判断目标轴轴长是否满足预设范围值之后，还包括：若确定目标轴轴长不满足预设范围值，则生成异常报告发送异常信息，和/或根据长度差确定校正值，根据校正值对图像模块的坐标信息进行校正。
具体的，若确定目标轴轴长不满足预设范围值，则确定图像模块的位置出现偏差，移动设备可以生成异常报告，将异常报告作为异常信息发送给工作人员，提示工作人员进行检查。
在确定目标轴轴长不满足预设范围值后，还可以根据目标轴轴长和预设自转直径之间的长度差确定图像模块位置的校正值。可以将长度差确定为校正值。根据校正值对图像模块的坐标信息进行校正，图像模块的坐标信息可以是图像模块的中心坐标。移动设备在工作时，通过图像模块检测出标签，根据标签在标签图像中的位置，确定移动设备的位置。通过校正图像模块的中心坐标，可以提高机器人的定位精度。例如，检测出图像模块的位置向左偏移了20厘米，则可以将图像模块的中心坐标向左偏移20厘米。这样设置的有益效果在于，通过发送异常信息，可以及时对移动设备进行检查。通过对图像模块的自动调整，可以根据图像模块的实际坐标以及采集到的标签的位置坐标，得到移动设备的实际当前位置，提高移动设备的定位精度和工作效率。
本发明实施例通过控制移动设备自转，使移动设备上的图像模块进行旋转，确定图像模块的旋转轨迹，得到椭圆轨迹。通过生成椭圆轨迹，有利于满足图像模块的实际安装要求，减少对图像模块位置确定的偏差，提高图像模块的位置检测精度。通过椭圆长轴和预设范围值，快速确定图像模块位置是否正确，提高位置检测效率。解决了现有技术中，图像模块在装配误差或者颠簸时导致移位，而对机器人的定位造成影响的问题。减少机器人的运行问题，提高机器人的工作效率。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种移动设备图像模块的位置检测装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：
椭圆轨迹确定模块601，用于响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转，确定所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹；
目标轴轴长确定模块602，用于根据预设的椭圆半径确定算法，确定所述椭圆轨迹的目标轴轴长；
图像模块位置判断模块603，用于判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值，若是，则确定所述移动设备上的图像模块位置正确。
可选的，该装置还包括：
标签图像获得模块，用于在控制移动设备进行自转时，所述图像模块根据预设的采集频次采集所述移动设备上方的标签图像，获得所述标签图像；
坐标集合确定模块，用于根据所述标签图像中的标签位置，确定所述图像模块的中心坐标，得到所述图像模块的坐标集合。
可选的，在所述移动设备的自转过程中，所述图像模块采集的标签图像中包括一个标签。
可选的，预先设置移动设备上图像模块所在平面的中心点；
椭圆轨迹确定模块601，包括：
轨迹点确定单元，用于在所述移动设备的自转过程中，确定以所述中心点为起点，所述图像模块在任一向量方向上的轨迹点；
椭圆轨迹拟合单元，用于根据所述任一向量方向的轨迹点，拟合得到所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
可选的，椭圆轨迹拟合单元，具体用于：
根据所述图像模块在任一向量方向上的至少五个轨迹点，基于椭圆方程通式和最小二乘法，得到拟合的椭圆参数；
根据所述拟合的椭圆参数和椭圆方程通式，得到所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
可选的，目标轴轴长为所述椭圆轨迹的长轴轴长。
可选的，图像模块位置判断模块603，具体用于：
根据所述图像模块在所述移动设备上的预设安装位置，确定所述图像模块的预设自转半径；
比较预设自转直径和长轴轴长，判断所述预设自转直径和长轴轴长的长度差是否满足预设范围值。
可选的，该装置还包括：
异常确定模块，用于在判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值之后，若确定所述目标轴轴长不满足预设范围值，则生成异常报告发送异常信息和/或根据所述长度差确定校正值，根据所述校正值对所述图像模块的坐标信息进行校正。
本发明实施例通过控制移动设备自转，使移动设备上的图像模块进行旋转，确定图像模块的旋转轨迹，得到椭圆轨迹。根据图像模块的自转轨迹生成椭圆轨迹，有利于满足图像模块的实际安装要求，减少对图像模块位置确定的偏差，提高图像模块的位置检测精度。通过椭圆轴轴长和预设范围值，快速确定图像模块位置是否正确，提高位置检测效率。解决了现有技术中，图像模块在装配误差或者颠簸时导致移位，而对机器人的定位造成影响的问题。减少机器人的运行问题，提高机器人的工作效率。
本发明实施例所提供的移动设备图像模块的位置检测装置可执行本发明任意实施例所提供的移动设备图像模块的位置检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图7示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种移动设备图像模块的位置检测方法。
在一些实施例中，一种移动设备图像模块的位置检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种移动设备图像模块的位置检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种移动设备图像模块的位置检测方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种移动设备图像模块的位置检测方法，其特征在于，包括：
响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转，确定所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹；
根据预设的椭圆半径确定算法，确定所述椭圆轨迹的目标轴轴长；
判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值，若是，则确定所述移动设备上的图像模块位置正确。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制移动设备进行自转时，还包括：
所述图像模块根据预设的采集频次采集所述移动设备上方的标签图像，获得所述标签图像；
根据所述标签图像中的标签位置，确定所述图像模块的中心坐标，得到所述图像模块的坐标集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述移动设备的自转过程中，所述图像模块采集的标签图像中仅包括一个完整标签图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先设置移动设备上图像模块所在平面的中心点；
确定所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹，包括：
在所述移动设备的自转过程中，确定以所述中心点为起点，所述图像模块在任一向量方向上的轨迹点；
根据所述任一向量方向的轨迹点，拟合得到所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述任一向量方向的轨迹点，拟合得到所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹，包括：
根据所述图像模块在任一向量方向上的至少五个轨迹点，基于椭圆方程通式和最小二乘法，得到拟合的椭圆参数；
根据所述拟合的椭圆参数和椭圆方程通式，得到所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标轴轴长为所述椭圆轨迹的长轴轴长。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值，包括：
根据所述图像模块在所述移动设备上的预设安装位置，确定所述图像模块的预设自转半径；
比较预设自转直径和长轴轴长，判断所述预设自转直径和长轴轴长的长度差是否满足预设范围值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值之后，还包括：
若确定所述目标轴轴长不满足预设范围值，则生成异常报告发送异常信息和/或根据所述长度差确定校正值，根据所述校正值对所述图像模块的坐标信息进行校正。
9.一种移动设备图像模块的位置检测装置，其特征在于，包括：
椭圆轨迹确定模块，用于响应于图像模块的位置检测指令，根据预设的旋转信息，控制移动设备进行自转，确定所述移动设备上图像模块的椭圆轨迹；
目标轴轴长确定模块，用于根据预设的椭圆半径确定算法，确定所述椭圆轨迹的目标轴轴长；
图像模块位置判断模块，用于判断所述目标轴轴长是否满足预设范围值，若是，则确定所述移动设备上的图像模块位置正确。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的移动设备图像模块的位置检测方法。
11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一所述的移动设备图像模块的位置检测方法。
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