CN112796184B - 一种钢轨除锈机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钢轨除锈机器人，包括可移动设置的底盘、安装有水平除锈件的水平除锈机构以及安装有垂直除锈件的垂直除锈机构；水平除锈件与钢轨的上表面配合接触，垂直除锈件伸入轨道槽内与钢轨暴露于空气中的侧面配合接触；水平除锈机构和垂直除锈机构均安装于底盘。本发明提供的钢轨除锈机器人在除锈的过程中，可以适用于埋入式钢轨的除锈，并实现对埋入式钢轨的上表面及暴露在空气中的侧面的自动除锈操作，减少人力成本，提高除锈效率。

Description

一种钢轨除锈机器人

技术领域

本发明涉及钢轨除锈设备技术领域，更具体地说，涉及一种钢轨除锈机器人。

背景技术

除锈方式一般包括：喷丸或喷砂除锈、高压水除锈、化学除锈、激光除锈、抛丸除锈等，喷丸或喷砂除锈主要以颗粒喷射冲蚀作用达到表面清洁的目的，但磨料一般不能回收，对其它作业有影响，且环境污染比较严重；高压水除锈主要是采用高压水及磨料破坏锈蚀和表面附着物，无粉尘污染，不损伤主体结构，但配备高压水泵作业时，水的供给和回收存在一定问题，且除锈后容易返锈；化学除锈主要是采用酸与金属氧化物发生化学反应，从而除掉金属表面氧化物，一般是在酸洗槽内完成，不适用于埋入式钢轨除锈；激光除锈作业过程中不产生粉尘，且除锈彻底，除锈深度可控。但其配件较多、设备成本相对较高，操作方式相对复杂，由于埋入式钢轨在地面以下，激光头作业空间受到限制，抛丸除锈是利用高速旋转的叶轮将磨料抛向钢铁表面来达到除锈目的，效率高，污染较少，但使用成高，且埋入式钢轨作业空间有限。

受作业空间、设备成本以及除锈质量的影响，现有技术中的钢轨除锈机器人大多不适用于埋入式轨道钢轨的除锈，因此，一般通过人工进行除锈，人工除锈作业过程中，除锈作业效率低，且粉尘污染比较大。

综上所述，如何提供一种能够适用于埋入式钢轨的钢轨除锈机器人，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种钢轨除锈机器人，设置有水平除锈机构和垂直除锈机构，可以适用于埋入式钢轨的除锈，避免了人工操作的过程，提高了工作效率。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种钢轨除锈机器人，包括可移动设置的底盘、安装有水平除锈件的水平除锈机构以及安装有垂直除锈件的垂直除锈机构；

所述水平除锈件与钢轨的上表面配合接触，所述垂直除锈件伸入轨道槽内与所述钢轨暴露于空气中的侧面配合接触；

所述水平除锈机构和所述垂直除锈机构均安装于所述底盘。

优选的，所述水平除锈机构包括水平驱动件、将所述水平驱动件的动力传递至所述水平除锈件以带动所述水平除锈件转动的传动部件以及所述水平除锈件；

所述水平除锈件为圆柱状结构，且转动轴线平行于所述钢轨的上表面。

优选的，所述水平驱动件设置于机架，所述机架固定设置有套设于固定杆的开口钢管，所述开口钢管设置有用于使所述固定杆相对于所述开口钢管的高度位置固定的管夹，所述固定杆与连接于所述底盘的连接板连接；

所述管夹松开状态下，所述固定杆相对于所述开口钢管可上下移动。

优选的，所述垂直除锈机构包括安装有第一垂直除锈件的第一垂直除锈机构和安装有第二垂直除锈件的第二垂直除锈机构；

所述第一垂直除锈件为圆柱状结构，且所述第一垂直除锈件的外周侧面与角钢的侧面及所述钢轨的第一侧面均接触，所述钢轨的第一侧面为其朝向所述角钢且距离所述角钢最近的侧面；

所述第二垂直除锈件设置有用于与所述钢轨的第二侧面配合的除锈面；所述钢轨的第二侧面为其暴露于空气中的凹陷部分的表面。

优选的，所述第一垂直除锈机构包括第一垂直除锈件、带动所述第一垂直除锈件转动的第一垂直驱动件、安装所述第一垂直驱动件的第一安装板、固定设置于所述底盘的第一导向板以及第一调整螺钉；

所述第一导向板设置有第一滑槽，所述第一安装板沿所述滑槽可滑动设置，所述第一调整螺钉沿所述第一滑槽的长度方向设置于所述第一安装板的两端，且与所述第一安装板抵接接触；

所述第二垂直除锈机构包括第二垂直除锈件、带动所述第二垂直除锈件转动的第二垂直驱动件、安装所述第二垂直驱动件的第二安装板、固定设置于所述底盘的第二导向板以及第二调整螺钉；

所述第二导向板设置有第二滑槽，所述第二安装板沿所述滑槽可滑动设置，所述第二调整螺钉沿所述第二滑槽的长度方向设置于所述第二安装板的两端，且与所述第二安装板抵接接触。

优选的，所述第一导向板和所述第二导向板中的至少一者设置有用于将打磨后的碎屑清扫至所述轨道槽内的清扫刷或刮板。

优选的，所述第一导向板和所述第二导向板均设置有用于暂存碎屑的容屑槽。

优选的，所述底盘设置有主动轮组、万向轮组以及包括至少两个导向轮的导向轮组，所述导向轮在所述轨道槽内可转动设置；所述主动轮组和所述万向轮组分别设置于所述底盘长度方向的两端。

优选的，所述底盘设置有用于提供电能的蓄电池。

优选的，还包括通过连接杆与所述底盘连接的吸尘器，所述吸尘器设置于所述垂直除锈机构的后端。

在使用本发明提供的钢轨除锈机器人的过程中，需要使水平除锈件与钢轨的上表面配合接触，使垂直除锈件伸入轨道槽内与钢轨暴露于空气中的外侧面接触，在底盘移动的过程中，带动水平除锈件和垂直除锈件移动，以实现对埋入式轨道的上表面和侧面的除锈。

相比于现有技术，本发明提供的钢轨除锈机器人在除锈的过程中，水平除锈件与钢轨的上表面配合接触，垂直除锈件伸入轨道槽内，轨道槽为钢轨之间的滑槽，或钢轨与角钢之间的滑槽；因此，钢轨除锈机器人在除锈操作的过程中，除垂直除锈件外，其余零部件均可不占用轨道侧面的空间，因此，可以适用于埋入式钢轨的除锈，并实现对埋入式钢轨的上表面及暴露在空气中的侧面的自动除锈操作，减少人力成本，提高除锈效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的钢轨除锈机器人的具体实施例的结构示意图；

图2为图1中的钢轨除锈机器人的拆除部分壳体后的结构示意图；

图3为底盘的正视图；

图4为底盘的俯视图；

图5为导向组件的结构示意图；

图6为水平除锈机构的结构示意图；

图7为水平除锈机构拆除前罩壳之后的结构示意图；

图8为第一垂直除锈机构的结构示意图；

图9为第二垂直除锈机构的结构示意图；

图10为吸尘机构的结构示意图；

图11为垂直除锈机构的打磨位置示意图。

图1-11中：

1为底盘、11为驱动组件、111为第一减速电机、112为蜗轮蜗杆减速机、113为轮轴、114为侧板、115为主动轮组、12为导向组件、121为定位块、122为定位销、123为导向轮、13为万向轮组、131为底座、132为万向轮、14为侧连接板、15为把手、16为底盘罩壳、2为水平除锈机构、21为第二减速电机、22为机架、23为皮带传动、231为第一传动带轮、232为第二传动带轮、233为传动带、24为第一带座轴承、25为第二带座轴承、26为连接轴、27为水平钢丝刷、28为高度调节组件、281为连接板、282为固定杆、283为开口钢管、284为管夹、29为前罩壳、3为第一垂直除锈机构、31为第三减速电机、32为第一安装板、33为第一导向板，34为第一调整螺钉、35为第一联轴器、36为第一垂直除锈件、4为第二垂直除锈机构、41为第四减速电机、42为第二安装板、43为第二导向板、44为第二调整螺钉、45为第二联轴器、46为第二垂直除锈件、47为刮板固定板、48为刮板、5为蓄电池、6为电控箱、7为吸尘机构、71为吸尘器、72为连接杆、8为钢轨、9为角钢、91为轨道槽、10为水泥地面。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种钢轨除锈机器人，设置有水平除锈机构和垂直除锈机构，可以适用于埋入式钢轨的除锈，避免了人工操作的过程，提高了工作效率。

请参考图1至图11。

本具体实施例提供了一种钢轨除锈机器人，包括可移动设置的底盘1、安装有水平除锈件的水平除锈机构2以及安装有垂直除锈件的垂直除锈机构；水平除锈件与钢轨8的上表面配合接触，垂直除锈件伸入轨道槽91内与钢轨8暴露于空气中的侧面配合接触；水平除锈机构2和垂直除锈机构均安装于底盘1。

在使用本具体实施例提供的钢轨除锈机器人的过程中，需要使水平除锈件与钢轨8的上表面配合接触，使垂直除锈件伸入轨道槽91内与钢轨8暴露于空气中的外侧面接触，在底盘1移动的过程中，带动水平除锈件和垂直除锈件移动，使水平除锈件与钢轨8的上表面相对滑动或相对滚动，且摩擦接触，垂直除锈件与钢轨8暴露在空气中的外侧面相对滑动或相对滚动，且摩擦接触，以实现对埋入式轨道的上表面和侧面的除锈。

需要进行说明的是，为了使底盘1可以带动水平除锈机构2和垂直除锈机构顺利沿轨道槽91移动，可以在底盘1设置主动轮组115、万向轮组13以及包括至少两个导向轮123的导向轮组，导向轮123在轨道槽91内可转动设置；主动轮组115和万向轮组13分别设置于底盘1长度方向的两端。

如图3至图5所示，底盘1包括驱动组件11、导向组件12、万向轮组13、侧连接板14以及把手15。驱动组件11通过螺钉与万向轮组13的底座131连接，导向组件12通过螺钉与侧连接板14连接，侧连接板14通过螺钉与驱动组件11的侧板114连接，把手15也通过螺钉与驱动组件11的侧板114连接，底盘罩壳16通过螺钉与侧连接板14连接。

驱动组件11包括第一减速电机111、蜗轮蜗杆减速机112、轮轴113、侧板114以及主动轮组115，第一减速电机111的输出端与蜗轮蜗杆减速机112的输入端连接，蜗轮蜗杆减速机112的两侧通过螺钉与侧板114连接，且蜗轮蜗杆减速机112的输出端与轮轴113连接，轮轴113的两端连接主动轮组115，主动轮组115设置有两个主动轮，分别连接于轮轴113的两端。

在使用的过程中，第一减速电机111转动，将动力传递至蜗轮蜗杆减速机112，蜗轮蜗杆减速机112带动轮轴113转动，轮轴113带动主动轮组115转动，以驱动底盘1移动。

优选的，主动轮组115在使用的过程中与埋有钢轨8的水泥地面10的上表面接触，底盘1位于水泥地面10的上部，垂直除锈件由底盘1的下部伸出至轨道槽91内。

如图5所示，导向组件12包括定位块121、定位销122和导向轮123，导向轮123通过定位销122与定位块121连接，导向轮123设置有至少两个，图5所示结构中设置有四个导向轮123，且在使用的过程中，至少两个导向轮123的侧面分别与轨道槽91的两侧面接触，以实现沿轨道槽91导向的功能。优选的，导向轮123的转动轴线垂直于底盘1所在平面，且沿轨道槽91的高度方向。

万向轮组13包括底座131和至少一个万向轮132，万向轮132通过螺钉与底座131连接，在使用的过程中，一般将主动轮组115设置于底盘1长度方向的一端，将万向轮132设置于底盘1长度方向的另一端，以起到支撑底盘1的作用。

优选的，还可以在底盘1设置把手15和底盘罩壳16，底盘罩壳16罩设于底盘1的上部，底盘罩壳16可以为钣金类结构，也可以为可拆卸的其它结构，具体根据实际情况确定。

相比于现有技术，本具体实施例提供的钢轨除锈机器人在除锈的过程中，水平除锈件与钢轨8的上表面配合接触，垂直除锈件伸入轨道槽91内，轨道槽91为钢轨8之间的滑槽，或钢轨8与角钢9之间的滑槽，滑槽的两侧面为暴露在空气中的钢轨8的侧面或者是暴露在空气中的角钢9的侧面；因此，钢轨除锈机器人在除锈操作的过程中，除垂直除锈件外，其余零部件均可不占用轨道侧面的空间，因此，可以适用于埋入式钢轨8的除锈，并实现对埋入式钢轨8的上表面及暴露在空气中的侧面的自动除锈操作，减少人力成本，提高除锈效率。

水平除锈机构2包括水平驱动件、将水平驱动件的动力传递至水平除锈件以带动水平除锈件转动的传动部件以及水平除锈件；水平除锈件为圆柱状结构，且转动轴线平行于钢轨8的上表面。

为了调整水平除锈件的安装高度，还包括高度调节组件28，高度调节组件28包括机架22、开口钢管283、管夹284以及固定杆282，水平驱动件设置于机架22，机架22固定设置有开口钢管283，开口钢管283套设于固定杆282，开口钢管283设置有用于使固定杆282相对于开口钢管283高度位置固定的管夹284，固定杆282与连接于底盘1的连接板281连接；管夹284松开状态下，固定杆282相对于开口钢管283可上下移动。当然，还可以是其它的高度调节组件28，具体根据实际情况确定。

如图6和图7所示，水平除锈机构2包括第二减速电机21、机架22、皮带传动23、第一带座轴承24、第二带座轴承25、连接轴26、水平钢丝刷27、高度调节组件28和前罩壳29，皮带传动23包括第一传动带轮231、第二传动带轮232和传动带233。

皮带传动23可以被链传动、螺旋传动、齿轮传动等传动方式取代，具体根据实际情况确定。

水平除锈件除了设置为水平钢丝刷27外，还可以设置为其它材质的除锈部件，具体根据实际情况确定。

第二减速电机21通过螺钉与机架22连接，以使其固定设置于机架22，机架22上通过螺钉安装有第一带座轴承24和第二带座轴承25，连接轴26与第一带座轴承24的内孔配合装配连接，连接轴26的一端与第二传动带轮232连接；水平钢丝刷27的一端设置有螺纹，且设置有螺纹的一端与连接轴26的另一端配合连接，水平钢丝刷27的另一端与第二带座轴承25配合装配连接；在拆缷水平钢丝刷27时，只需通过旋转的方式解除水平钢丝刷27与连接轴26之间的螺纹连接，并将水平钢丝刷27的另一端与第二带座轴承25解除配合，便可以将水平钢丝刷27进行拆卸，维修更换的过程更加方便快捷。

传动带233绕设于第一传动带轮231和第二传动带轮232的外周部，第二减速电机21的输出端与第一传动带轮231连接，以带动第一传动带轮231转动，第一传动带轮231转动带动第二传动带轮232转动，第二传动带轮232带动连接轴26转动，连接轴26带动水平钢丝刷27转动，以使水平钢丝刷27在与钢轨8的上表面接触的过程中，相对于轨道的上表面滚动，进行除锈操作。

优选的，在除锈作业的过程中，可以使水平钢丝刷27与钢轨8的上表面之间具有一定的压力，以提高除锈效果。

开口角钢9与机架22焊接连接，固定杆282通过螺钉连接于连接板281，开口角钢9套设于固定杆282的外周部，且开口角钢9社会只有管夹284，在高度调节的过程中，可以通过将管夹284调松，使固定杆282相对于开口角钢9可以上下移动，并将固定杆282相对于开口角钢9移动至合适的高度位置，此时，夹紧管夹284，使固定杆282相对于开口角钢9固定，从而可以实现固定杆282相对于开口角钢9的高度位置的调节，又因为固定杆282与连接板281连接，连接板281通过螺钉与底盘1连接，开口角钢9与机架22焊接连接，因此，可以实现机架22相对于底盘1的安装高度的调节，从而实现水平除锈件相对于底盘1的安装高度的调节。

前罩壳29通过螺钉可拆卸的连接于机架22，可以避免灰尘等杂质进入水平除锈机构2内部。

垂直除锈机构包括安装有第一垂直除锈件36的第一垂直除锈机构3和安装有第二垂直除锈件46的第二垂直除锈机构4；

第一垂直除锈件36为圆柱状结构，且第一垂直除锈件36的外周侧面与角钢9的侧面及钢轨8的第一侧面接触，钢轨8的第一侧面为其朝向角钢9且距离角钢9最近的侧面；第二垂直除锈件46设置有用于与钢轨8的第二侧面配合的除锈面；钢轨8的第二侧面为其暴露于空气中的凹陷部分的表面。

如图11所示，轨道槽91为角钢9与钢轨8之间的凹槽，凹槽的两侧面分别为角钢9的侧面和钢轨8的侧面，且角钢9的侧面和钢轨8的侧面均存在埋入底面的部分。钢轨8的第一侧面为其在轨道槽91内暴露于空气中且朝向角钢9、并与角钢9距离较近的侧面，在除锈的过程中，第一垂直除锈件36的外侧面与角钢9的侧面及钢轨8的第一侧面接触，由于钢轨8的第一侧面和角钢9的侧面均为平面，因此可以将第一垂直除锈件36设置为圆柱状结构，当钢轨8的第一侧面和角钢9的侧面形状发生变化之后，可以通过调整第一垂直除锈件36形状，使第一垂直除锈件36继续保持与钢轨8的第一侧面和角钢9的侧面接触配合。

钢轨8的第二侧面为其暴露于空气中的凹陷部分的表面，如图11中，钢轨8的第二侧面为钢轨8与第二垂直除锈件46接触的表面，图中第二垂直除锈件46的侧面不需要与角钢9接触，只需保证与钢轨8的第二侧面接触，且当钢轨8的第二侧面的形状发生变化之后，可以通过调整第二垂直除锈件46的形状，使第二垂直除锈件46保持与钢轨8的第二侧面的接触配合。

第一垂直除锈机构3包括第一垂直除锈件36、带动第一垂直除锈件36转动的第一垂直驱动件、安装第一垂直驱动件的第一安装板32、固定设置于底盘1的第一导向板33以及第一调整螺钉34；

第一导向板33设置有第一滑槽，第一安装板32沿滑槽可滑动设置，第一调整螺钉34沿第一滑槽的长度方向设置于第一安装板32的两端，且与第一安装板32抵接接触，第一调整螺钉34的数量为至少两根，在安装的过程中，使第一安装板32的两端均抵接接触有第一调整螺钉34。

第一滑槽的长度方向垂直于底盘1的移动方向，且沿轨道槽91的宽度方向设置，在可以通过旋拧第一调整螺钉34调整第一安装板32相对于第一滑槽的安装位置，以使第一垂直除锈件36可以顺利伸入轨道槽91内。

第一垂直驱动件为第三减速电机31，第三减速电机31安装于第一安装板32，第三减速电机31的输出端通过第一联轴器35与第一垂直除锈件36连接。

第二垂直除锈机构4包括第二垂直除锈件46、带动第二垂直除锈件46转动的第二垂直驱动件、安装第二垂直驱动件的第二安装板42、固定设置于底盘1的第二导向板43以及第二调整螺钉44；

第二导向板43设置有第二滑槽，第二安装板42沿滑槽可滑动设置，第二调整螺钉44沿第二滑槽的长度方向设置于第二安装板42的两端，且与第二安装板42抵接接触，第二调整螺钉44的数量为至少两根，在安装的过程中，使第二安装板42的两端均抵接接触有第二调整螺钉44。

第二滑槽的长度方向垂直于底盘1的移动方向，且沿轨道槽91的宽度方向设置，在可以通过旋拧第二调整螺钉44调整第二安装板42相对于第二滑槽的安装位置，以使第二垂直除锈件46可以顺利伸入轨道槽91内。

第二垂直驱动件为第四减速电机41，第四减速电机41安装于第二安装板42，第四减速电机41的输出端通过第二联轴器45与第二垂直除锈件46连接。

在安装使用的过程中，将底盘1的前进方向设置为前端，可以将第一垂直除锈件36设置于第二垂直除锈件46的前端，也可以将第一垂直除锈件36设置于第二垂直除锈件46的后端，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。

为了避免除锈过程中产生的铁屑等碎屑散落至各处，不方便后续的清理，可以在第一导向板33和第二导向板43中的至少一者设置有用于将打磨后的碎屑清扫至轨道槽91内的清扫刷或刮板48。

优选的，可以将刮板48设置为橡胶刮板，可以在第一导向板33和第二导向板43中的至少一者设置刮板固定板47，刮板48连接于刮板固定板47。

为了避免第一安装板32在第一导向板33内卡死，或第二安装板42在第二导向板43内卡死，可以在第一导向板33和第二导向板43均设置有用于暂存碎屑的容屑槽。

在除锈作业的过程中，会产生较多的铁屑等碎屑，为了能够使碎屑顺利排出，可以设置吸尘机构7，吸尘机构7包括吸尘器71和用于将吸尘器71连接于底盘1的连接杆72，如图10所示，吸尘器71通过连接杆72连接于底盘1的后端，用于吸取收集除锈过程中产生的铁屑等碎屑，避免了颗粒物的污染。

优选的，底盘1设置有用于提供电能的蓄电池5，在除锈操作的过程中，避免了外接电源线的设置，提高了机器人的适应性和灵活性。

优选的，底盘1设置有用于安装电器设备的电控箱6，以便对底盘1的速度、转向等进行控制。

本具体实施例中的第一减速电机111、第二减速电机21、第三减速电机31和第四减速电机41均还可以是马达、旋转气缸等提供动力的部件，蜗轮蜗杆减速机112还可以是其它结构的减速机，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。

需要进行说明的是，本申请文件提供的钢轨除锈机器人可以应用于直线钢轨的除锈，也可以应用于大角度钢轨的除锈，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。

本申请文件中提到的第一减速电机111、第二减速电机21第三减速电机31和第四减速电机41，第一传动带轮231和第二传动带轮232，第一安装板32和第二安装板42，第一导向板33和第二导向板43，第一联轴器35和第二联轴器45，第一垂直除锈件36和第二垂直除锈件46，第一带座轴承24和第二带座轴承25，第一调整螺钉34和第二调整螺钉44中的第一、第二、第三和第四仅仅是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本发明所提供的所有实施例的任意组合方式均在此发明的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本发明所提供的钢轨除锈机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种钢轨除锈机器人，其特征在于，包括可移动设置的底盘(1)、安装有水平除锈件的水平除锈机构(2)以及安装有垂直除锈件的垂直除锈机构；

所述水平除锈件与钢轨(8)的上表面配合接触，所述垂直除锈件伸入轨道槽(91)内与所述钢轨(8)暴露于空气中的侧面配合接触；

所述水平除锈机构(2)和所述垂直除锈机构均安装于所述底盘(1)；

所述垂直除锈机构包括安装有第一垂直除锈件(36)的第一垂直除锈机构(3)和安装有第二垂直除锈件(46)的第二垂直除锈机构(4)；

所述第一垂直除锈件(36)为圆柱状结构，且所述第一垂直除锈件(36)的外周侧面与角钢(9)的侧面及所述钢轨(8)的第一侧面均接触，所述钢轨(8)的第一侧面为其朝向所述角钢(9)且距离所述角钢(9)最近的侧面；

所述第二垂直除锈件(46)设置有用于与所述钢轨(8)的第二侧面配合的除锈面；所述钢轨(8)的第二侧面为其暴露于空气中的凹陷部分的表面。

2.根据权利要求1所述的钢轨除锈机器人，其特征在于，所述水平除锈机构(2)包括水平驱动件、将所述水平驱动件的动力传递至所述水平除锈件以带动所述水平除锈件转动的传动部件以及所述水平除锈件；

所述水平除锈件为圆柱状结构，且转动轴线平行于所述钢轨(8)的上表面。

3.根据权利要求2所述的钢轨除锈机器人，其特征在于，所述水平驱动件设置于机架(22)，所述机架(22)固定设置有套设于固定杆(282)的开口钢管(283)，所述开口钢管(283)设置有用于使所述固定杆(282)相对于所述开口钢管(283)的高度位置固定的管夹(284)，所述固定杆(282)与连接于所述底盘(1)的连接板(281)连接；

所述管夹(284)松开状态下，所述固定杆(282)相对于所述开口钢管(283)可上下移动。

4.根据权利要求3所述的钢轨除锈机器人，其特征在于，所述第一垂直除锈机构(3)包括第一垂直除锈件(36)、带动所述第一垂直除锈件(36)转动的第一垂直驱动件、安装所述第一垂直驱动件的第一安装板(32)、固定设置于所述底盘(1)的第一导向板(33)以及第一调整螺钉(34)；

所述第一导向板(33)设置有第一滑槽，所述第一安装板(32)沿所述滑槽可滑动设置，所述第一调整螺钉(34)沿所述第一滑槽的长度方向设置于所述第一安装板(32)的两端，且与所述第一安装板(32)抵接接触；

所述第二垂直除锈机构(4)包括第二垂直除锈件(46)、带动所述第二垂直除锈件(46)转动的第二垂直驱动件、安装所述第二垂直驱动件的第二安装板(42)、固定设置于所述底盘(1)的第二导向板(43)以及第二调整螺钉(44)；

所述第二导向板(43)设置有第二滑槽，所述第二安装板(42)沿所述滑槽可滑动设置，所述第二调整螺钉(44)沿所述第二滑槽的长度方向设置于所述第二安装板(42)的两端，且与所述第二安装板(42)抵接接触。

5.根据权利要求4所述的钢轨除锈机器人，其特征在于，所述第一导向板(33)和所述第二导向板(43)中的至少一者设置有用于将打磨后的碎屑清扫至所述轨道槽(91)内的清扫刷或刮板(48)。

6.根据权利要求4所述的钢轨除锈机器人，其特征在于，所述第一导向板(33)和所述第二导向板(43)均设置有用于暂存碎屑的容屑槽。

7.根据权利要求1至3任一项所述的钢轨除锈机器人，其特征在于，所述底盘(1)设置有主动轮组(115)、万向轮组(13)以及包括至少两个导向轮(123)的导向轮组，所述导向轮(123)在所述轨道槽(91)内可转动设置；所述主动轮组(115)和所述万向轮组(13)分别设置于所述底盘(1)长度方向的两端。

8.根据权利要求7所述的钢轨除锈机器人，其特征在于，所述底盘(1)设置有用于提供电能的蓄电池(5)。

9.根据权利要求1至3任一项所述的钢轨除锈机器人，其特征在于，还包括通过连接杆(72)与所述底盘(1)连接的吸尘器(71)，所述吸尘器(71)设置于所述垂直除锈机构的后端。

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