CN112794214A - 物品升降装置 - Google Patents

物品升降装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112794214A
CN112794214A CN202011266864.XA CN202011266864A CN112794214A CN 112794214 A CN112794214 A CN 112794214A CN 202011266864 A CN202011266864 A CN 202011266864A CN 112794214 A CN112794214 A CN 112794214A
Authority
CN
China
Prior art keywords
support
article
state
lock
grip portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011266864.XA
Other languages
English (en)
Inventor
森川靖志
富田大地
坂田匠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Publication of CN112794214A publication Critical patent/CN112794214A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67736—Loading to or unloading from a conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B66C11/02—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways with operating gear or operator's cabin suspended, or laterally offset, from runway or track
    • B66C11/04—Underhung trolleys
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Abstract

本发明涉及一种物品升降装置，其具备抓握物品的抓握部、支撑抓握部的支撑部、以及使支撑部升降移动的升降部，支撑部具备弹性支撑机构和锁定机构，弹性支撑机构具备沿上下方向可移动地支撑抓握部的支撑体、和配置于支撑体与抓握部之间并能够弹性变形的弹性体，锁定机构具备切换部，该切换部将锁定机构的状态切换成限制抓握部的移动的锁定状态和容许抓握部的移动的锁定解除状态，切换部构成为：伴随着支撑部从基准位置移动，将锁定机构的状态切换成锁定状态，伴随着支撑部到达基准位置，将锁定机构的状态切换成锁定解除状态。

Description

物品升降装置
技术领域
本发明涉及物品升降装置，该物品升降装置具备抓握物品的抓握部、支撑前述抓握部的支撑部、以及使前述支撑部相对于基部升降移动的升降部。
背景技术
作为这样的物品升降装置，已知例如日本特开2016-094263号公报(专利文献1)中记载的装置。以下，在背景技术的说明中，括弧书写的符号或名称作为在先技术文献中的符号或名称。该专利文献1中记载的物品升降装置被装备于物品搬送车1，具备：支撑体(底面部31a)，其沿上下方向移动自由地支撑抓握部；和弹性体(缓冲体36)，其配置于支撑体与抓握部之间，能够沿上下方向弹性变形。照此，将弹性体配备于支撑体与抓握部之间，从而在物品搬送车行驶的情况等下，由弹性部吸收在基部产生的振动，抑制振动传递至被抓握部抓握的物品。
发明内容
上述的物品升降装置在通过升降部使支撑体升降移动并使物品移动至目的位置的情况下，有时要求使物品正确地移动至目标位置。可是，在上述的物品升降装置中，为了抑制传递至物品的振动而使用了弹性变形的弹性体，因而成为抓握部能够相对于支撑部相对地沿上下方向移动的状态。因此，特别是关于上下方向的位置，物品的停止位置的精度有时比对于目标位置要求的停止精度更低。
于是，期望实现能够抑制传递至物品的振动同时使物品正确地移动至目标位置的物品升降装置。
本公开所涉及的、物品升降装置的特征构成具备抓握物品的抓握部、支撑前述抓握部的支撑部、以及使前述支撑部相对于基部升降移动的升降部，前述支撑部具备弹性支撑机构和锁定机构，前述弹性支撑机构具备沿上下方向可移动地支撑前述抓握部的支撑体、和配置于前述支撑体与前述抓握部之间并能够沿上下方向弹性变形的弹性体，前述锁定机构具备切换部，该切换部将前述锁定机构的状态切换成限制前述抓握部相对于前述支撑体的上下方向的移动的锁定状态和容许前述抓握部相对于前述支撑体的上下方向的移动的锁定解除状态，前述切换部构成为：伴随着前述支撑部通过前述升降部而从基准位置移动，将前述锁定机构的状态从前述锁定解除状态切换成前述锁定状态，伴随着前述支撑部通过前述升降部而到达前述基准位置，将前述锁定机构的状态从前述锁定状态切换成前述锁定解除状态。
依据该特征构成，通过升降部而使支撑部移动至基准位置，从而可通过切换部将锁定机构的状态从锁定状态切换成锁定解除状态。在该锁定解除状态下，抓握部相对于支撑体的上下方向的移动被容许，因而抑制在基部产生的振动经由升降部或支撑部传递至抓握部，由此能够减少传递至被支撑于抓握部的物品的振动。另外，通过升降部而使支撑部从基准位置移动，从而可通过切换部将锁定机构的状态从锁定解除状态切换成锁定状态。在该锁定状态下，保持部相对于支撑体的上下方向的移动被限制。因此，在通过升降部而使支撑部从基准位置移动并使物品停止于目标位置的情况下，能够较高地确保上下方向上的该物品的停止精度。照此，依据本构成，能够根据需要抑制传递至物品的振动，同时使物品正确地移动至目标位置。
而且，依据本构成，锁定机构从锁定解除状态到锁定状态的切换伴随着支撑部通过升降部而从基准位置移动来进行，锁定机构从锁定状态到锁定解除状态的切换通过支撑部利用升降部到达基准位置来进行。即，锁定机构的切换能够通过利用升降部使支撑部升降移动来进行。因此，没必要配备用于切换锁定机构的专用的驱动部。因而，还存在能够抑制物品升降装置的构成复杂化这样的优点。
附图说明
图1是示出支撑部位于上升位置的物品搬送车的侧视图。
图2是示出支撑部位于下降位置的物品搬送车的侧视图。
图3是物品搬送车的侧视图。
图4是支撑部的俯视图。
图5是抓握部和切换部的侧视图。
图6是切换部的分解立体图。
图7是示出锁定机构切换成锁定解除状态的状态的侧视图。
图8是示出锁定机构切换成锁定状态的状态的侧视图。
图9是示出另一实施方式中的锁定机构切换成锁定解除状态的状态的侧视图。
图10是示出另一实施方式中的锁定机构切换成锁定状态的状态的侧视图。
具体实施方式
1. 第一实施方式
基于附图对具备物品升降装置的物品搬送车的实施方式进行说明。如图1至图3所示，物品搬送车1具备：行驶部3，其在从天花板悬挂支撑的行驶轨道2上沿着该行驶轨道2行驶；和主体部4，其位于行驶轨道2的下方并支撑物品W。物品搬送车1沿着行驶轨道2行驶，从而沿着行驶路径行驶。此外，将沿着行驶路径的方向称为行驶方向，将当在沿着上下方向Z的上下方向上观察时相对于行驶方向正交的方向称为宽度方向。
在物品搬送车1的主体部4，配备有使物品W升降移动的物品升降装置5。物品搬送车1中，在物品升降装置5将物品W支撑于行驶用位置(图1所示的位置)处的状态下，行驶部3行驶，在行驶部3停止在行驶路径上的状态下，物品升降装置5使物品W升降移动。在本实施方式中，物品搬送车1通过行驶部3的行驶和由物品升降装置5导致的物品W的升降移动，将物品W从图外的搬送起点搬送至支撑台7，并且将物品W从支撑台7搬送至图外的搬送目的地。在本实施方式中，支撑台7设置在相对于对物品W进行处理的处理装置8而邻接的位置。
在本实施方式中，物品W作为能够容纳容纳物的容器。具体而言，将半导体晶圆等基板作为容纳物，在本实施方式中，将物品W作为能够容纳多块基板的FOUP(Front OpeningUnified Pod，前开式统集盒)。若追加说明，则如图3所示，物品W具备：凸缘部11，其配备于该物品W的上端部，被支撑于物品搬送车1的物品升降装置5；容器主体部12，其比凸缘部11更位于下方，容纳多块基板；以及装卸自由的盖体(未图示)，其将形成于容器主体部12的前表面的基板出入用的基板出入口关闭。
(行驶部)
行驶部3具备沿行驶方向并排的第一行驶机构3F和第二行驶机构3R。第一行驶机构3F在行驶方向上比第二行驶机构3R更设置于前方侧。而且，第一行驶机构3F和第二行驶机构3R中的各个在围绕沿着上下方向Z的纵轴心旋转自由的状态下，联接至主体部4。
第一行驶机构3F具备：行驶轮15，其在由朝向行驶轨道2的上方侧Z1的上表面形成的行驶面上转动；和行驶用马达16，其使行驶轮15旋转驱动。第二行驶机构3R也与第一行驶机构3F同样地具备行驶轮15和行驶用马达16。物品搬送车1构成为通过行驶用马达16使第一行驶机构3F的行驶轮15和第二行驶机构3R的行驶轮15旋转驱动，由此沿着行驶路径行驶。
(主体部)
在主体部4，配备有：物品升降装置5，其使物品W相对于行驶部3升降移动；滑动操作装置18，其使物品升降装置5相对于行驶部3沿宽度方向滑移；以及罩体19，其覆盖由物品升降装置5支撑的物品W的上方侧Z1和行驶方向的两侧。
滑动操作装置18具备：中转部21，其相对于行驶部3沿着宽度方向滑移自由地被支撑于行驶部3；和滑动用马达(未图示)，其使中转部21沿着宽度方向滑移。滑动操作装置18构成为通过滑动用马达的驱动使中转部21相对于行驶部3沿着宽度方向滑移，从而使被支撑于中转部21的物品升降装置5沿着宽度方向移动。
(物品升降装置)
接着，对物品升降装置5进行说明。物品升降装置5具备：抓握部26，其抓握物品W；支撑部27，其支撑抓握部26；以及升降部28，其使支撑部27相对于中转部21升降移动。如图4和图5所示，支撑部27具备弹性支撑机构31和锁定机构32。弹性支撑机构31具备：支撑体33，其沿上下方向Z可移动地支撑抓握部26；和弹性体34，其配置于支撑体33与抓握部26之间，能够沿上下方向Z弹性变形。锁定机构32具备将锁定机构32的状态切换成下者的切换部35：锁定状态，如图8所示限制抓握部26相对于支撑体33的上下方向Z的移动；和锁定解除状态，如图7所示容许抓握部26相对于支撑体33的上下方向Z的移动。此外，在本实施方式中，中转部21相当于基部。
如图3所示，升降部28具备：带37，其悬挂支撑支撑部27；滑轮38，其卷绕带37；以及升降用马达39，其使滑轮38旋转驱动而进行带37的卷绕和陆续放出。升降用马达39和滑轮38被支撑于中转部21。而且，升降部28通过升降用马达39使滑轮38沿正方向旋转，从而滑轮38将带37陆续放出，支撑部27向下方侧Z2移动。另外，通过升降用马达39使滑轮38沿反方向旋转，从而滑轮38卷绕带37，支撑部27向上方侧Z1移动。照此，使支撑部27升降移动，从而被支撑部27支撑的抓握部26和被该抓握部26抓握的物品W与支撑部27一起升降移动。
如图4所示，支撑部27具备：壳体部41；连接部42，其固定于壳体部41，连接带37的下方侧Z2的端部；以及一对移动部43，其沿着水平方向移动自由地被支撑于壳体部41。在本实施方式中，由一对移动部43形成支撑体33，一对移动部43沿着第一方向X移动自由地被支撑于壳体部41。若追加说明，则在壳体部41，沿着第一方向X设置有引导轨道44，在一对移动部43中的各个，固定有由引导轨道44沿行驶方向引导的引导块45(参照图5)。引导块45由引导轨道44引导，从而如图4中由箭头示出的，一对移动部43中的各个沿着第一方向X移动。此外，在本实施方式中，第一方向X作为与行驶方向相同的方向。另外，有时将当在上下方向上观察时相对于第一方向X正交的方向称为第二方向Y。
如图3和图4所示，抓握部26具备一对抓握爪47。如图5所示，一对抓握爪47中的各个具备：被引导部48，其在支撑部27沿上下方向Z被引导；和卡合部49，其卡合于物品W。在本实施方式中，卡合部49比支撑部27更位于下方侧Z2，被引导部48比支撑部27的移动部43更位于上方侧Z1。被引导部48沿上下方向Z移动自由地被支撑部27支撑。在本实施方式中，在被引导部48与移动部43之间设置有弹性体34。在图示的示例中，弹性体34由螺旋弹簧构成。此外，弹性体34也可以是除螺旋弹簧以外的各种弹簧或橡胶等。照此，将弹性体34设置于被引导部48与移动部43之间，从而被引导部48经由弹性体34由移动部43弹性地支撑。另外，移动部43具备朝向上方侧Z1突出的引导销51，被引导部48具备引导销51沿上下方向Z插入贯通的插入贯通部52。这些引导销51和插入贯通部52作为如下的引导机构起作用：对被引导部48限制相对于移动部43的向水平方向的移动，同时将被引导部48相对于移动部43沿上下方向Z引导。因此，抓握部26在第一方向X上与移动部43一体地移动，但能够在上下方向Z上相对于移动部43相对地移动。
如图4所示，在物品升降装置5配备有移动装置54，其使一对抓握爪47沿着互相对置的方向移动，使一对抓握爪47接近或分离。在本实施方式中，移动装置54具备：螺纹轴55，其螺纹接合于一对移动部43；和抓握用马达56，其使该螺纹轴55旋转驱动。而且构成为，通过抓握用马达56使螺纹轴55旋转，使一对移动部43移动至互相沿着对置方向接近的一侧或分离的一侧，从而使一对抓握爪47互相接近或分离。通过移动装置54使一对抓握爪47互相接近，从而抓握部26成为由一对抓握爪47抓握物品W的凸缘部11的抓握状态，通过移动装置54使一对抓握爪47互相分离，从而抓握部26成为解除一对抓握爪47对凸缘部11的抓握的抓握解除状态。照此，移动装置54将抓握部26在抓握状态与抓握解除状态之间切换。
物品搬送车1在将物品W从支撑台7向任一个搬送目的地搬送的情况下，在物品W支撑于支撑台7且未由抓握部26抓握物品W的状态下，使行驶部3行驶至与支撑台7对应的位置。随后，物品搬送车1通过升降部28使物品升降装置5的支撑部27从上升位置P1(图1所示的位置)下降至与支撑台7的高度对应的下降位置P2(图2所示的位置)。然后，物品搬送车1在支撑台7位于下降位置P2的状态下，将抓握爪47从抓握解除状态切换成抓握状态，由抓握部26抓握物品W，随后通过升降部28使支撑部27上升至上升位置P1。照此，使支撑部27上升至上升位置P1，从而被抓握部26抓握的物品W位于行驶用位置。物品搬送车1在支撑部27位于上升位置P1的状态下，行驶于行驶轨道2。
另外，在将物品W从任一个搬送起点搬送至支撑台7的情况下，在物品W未支撑于支撑台7且由抓握部26抓握物品W的状态下，使行驶部3行驶至与支撑台7对应的位置。随后，物品搬送车1通过升降部28使物品升降装置5的支撑部27从上升位置P1下降至与支撑台7的高度对应的下降位置P2。照此，使支撑部27下降至下降位置P2，从而物品W被支撑台7支撑。然后，物品搬送车1在支撑台7位于下降位置P2的状态下，将抓握爪47从抓握状态切换成抓握解除状态，解除抓握部26对物品W的抓握，随后通过升降部28使支撑部27上升至上升位置P1。
照此，抓握部26构成为：在支撑部27通过升降部28而下降至下降位置P2的状态下，进行对物品W的抓握或抓握的解除，在支撑部27通过升降部28而上升至上升位置P1的状态下，为了搬送物品W而维持抓握状态。
(切换部)
接着，对锁定机构32的切换部35进行说明。切换部35构成为：伴随着支撑部27通过升降部28而从基准位置P(参照图3)移动，将锁定机构32的状态从锁定解除状态切换成锁定状态，伴随着支撑部27通过升降部28而到达基准位置P，将锁定机构32的状态从锁定状态切换成锁定解除状态。此外，在本实施方式中，基准位置P被设定成上升位置P1。即，切换部35构成为：伴随着支撑部27通过升降部28而从上升位置P1下降，将锁定机构32的状态从锁定解除状态切换成锁定状态，伴随着支撑部27通过升降部28而到达上升位置P1，将锁定机构32的状态从锁定状态切换成锁定解除状态。
如图2和图3所示，中转部21(基部)具备固定操作部61。固定操作部61以朝向锁定机构32突出的状态配备于中转部21。在本实施方式中，在支撑部27位于上升位置P1的状态下，设于该支撑部27的锁定机构32相对于中转部21位于下方侧Z2，固定操作部61以朝向下方侧Z2突出的状态配备于中转部21。而且，伴随着支撑部27到达上升位置P1，如图7所示，固定操作部61与切换部35接触。由此，切换部35将锁定机构32从锁定状态切换成锁定解除状态。另外，伴随着支撑部27从上升位置P1下降，如图8所示，固定操作部61从切换部35脱离。由此，切换部35将锁定机构32从锁定解除状态切换成锁定状态。
若对切换部35追加说明，则如图5所示，切换部35具备：被锁定体62，其固定于抓握部26；锁定体63，其被支撑体33支撑；以及操作机构64，其被支撑体33支撑，操作锁定体63。在本实施方式中，被锁定体62被支撑于抓握部26的被引导部48，以便与抓握部26一体地移动。另外，锁定体63和操作机构64被支撑于移动部43，以便与移动部43一体地移动。照此，被锁定体62被支撑于抓握部26，锁定体63和操作机构64被支撑于移动部43，从而伴随着抓握部26和移动部43一体地沿第一方向X移动，被锁定体62、锁定体63以及操作机构64一体地沿第一方向X移动，伴随着抓握部26和移动部43相对地沿上下方向Z移动，被锁定体62、锁定体63以及操作机构64相对地沿上下方向Z移动。
如图7和图8所示，锁定体63移动至限制被锁定体62的上下方向Z的移动的限制位置(参照图8)，从而锁定机构32成为锁定状态，锁定体63移动至容许被锁定体62的上下方向Z的移动的容许位置(参照图7)，从而锁定机构32成为锁定解除状态。若追加说明，则伴随着切换部35与固定操作部61接触，通过操作机构64的操作，锁定体63移动至容许位置(参照图7)，锁定机构32成为锁定解除状态。在该锁定解除状态下，容许被锁定体62相对于锁定体63的上下方向Z的移动。由此，容许抓握部26相对于移动部43的上下方向Z的移动。另外，伴随着固定操作部61从切换部35脱离，通过操作机构64的操作，锁定体63移动至限制位置(参照图8)，锁定机构32成为锁定状态。在该锁定状态下，限制被锁定体62相对于锁定体63的上下方向Z的移动。由此，限制抓握部26相对于移动部43的上下方向Z的移动。
通过支撑体33相对于固定操作部61的上下方向Z的相对移动，操作机构64操作锁定体63。而且，操作机构64具备变换机构65，其将支撑体33相对于固定操作部61的上下方向Z的相对移动变换成锁定体63在限制位置与容许位置之间的移动。变换机构65具备：杠杆部68，其通过与固定操作部61接触而摆动；和齿轮机构69，其伴随着杠杆部68的摆动而旋转。锁定体63由与齿轮机构69一体地旋转的卡合体73构成。在本实施方式中，锁定体63由多个卡合体73构成。在图示的示例中，锁定体63由第一卡合体73A和第二卡合体73B这两个卡合体73构成。
被锁定体62具备卡合体73所卡合的被卡合部72。在本实施方式中，被锁定体62具备多个被卡合部72。在图示的示例中，被锁定体62具备第一卡合体73A所卡合的第一被卡合部72A、和第二卡合体73B所卡合的第二被卡合部72B这两个被卡合部72。在本实施方式中，被锁定体62具备沿第一方向X贯通的贯通孔74，由该贯通孔74的一部分形成被卡合部72。贯通孔74中，相对于形成有被卡合部72的部分，作为未形成有被卡合部72的部分的移动容许部74A沿上下方向Z较大地形成。更具体地，被卡合部72以与卡合体73的上下方向Z的长度(在此，直径)同等(或比该长度略大)的上下方向Z的宽度形成，移动容许部74A以比卡合体73的上下方向Z的长度(在此，直径)充分地更大的(例如，2倍以上)上下方向Z的宽度形成。因此，在卡合体73位于贯通孔74的被卡合部72的状态下，被卡合部72相对于卡合体73的上下方向Z的移动被限制，但在卡合体73位于从贯通孔74的被卡合部72脱落的移动容许部74A的状态下，被卡合部72相对于卡合体73的上下方向Z的移动被容许。在本实施方式中，被锁定体62具备第一卡合体73A插入贯通的贯通孔74、和第二卡合体73B插入贯通的贯通孔74。在第一卡合体73A插入贯通的贯通孔74中，相对于移动容许部74A在第二方向第一侧Y1形成有第一被卡合部72A。在第二卡合体73B插入贯通的贯通孔74中，相对于移动容许部74A在第二方向第二侧Y2形成有第二被卡合部72B。而且，第二卡合体73B插入贯通的贯通孔74相对于第一卡合体73A插入贯通的贯通孔74配置于第二方向第二侧Y2。
卡合体73通过齿轮机构69向第一旋转方向侧R1的旋转而从卡合于被卡合部72的限制位置移动至自被卡合部72脱落的容许位置，通过齿轮机构69向作为与第一旋转方向侧R1相反的一侧的第二旋转方向侧R2的旋转而从容许位置移动至限制位置。
齿轮机构69具备：第一齿轮75，其围绕杠杆部68的摆动轴心旋转；第二齿轮76，其与第一齿轮75啮合；第三齿轮77，其围绕第二齿轮76的旋转轴心与第二齿轮76一体地旋转；以及第四齿轮78，其与第三齿轮77啮合。在本实施方式中，杠杆部68配置成从摆动轴心朝向成为第二方向Y的一侧的第二方向第一侧Y1延伸。第二齿轮76和第三齿轮77配置于成为相对于第一齿轮75与第二方向第一侧Y1相反的一侧的第二方向第二侧Y2，第四齿轮78相对于第二齿轮76和第三齿轮77配置于第二方向第二侧Y2。
杠杆部68以顶端部按两股分成第一部分68A和第二部分68B的Y字状形成。杠杆部68构成为能够通过围绕摆动轴心的摆动而将姿势变更成第一部分68A和第二部分68B沿第二方向Y并排的立起姿势(参照图8)、和从该立起姿势向第二方向第一侧Y1翻倒的翻倒姿势(参照图7)。在此，合适的是，在立起姿势下第一部分68A和第二部分68B并排的方向是相对于第二方向Y倾斜的方向。在图示的示例中，该方向成为随着朝向第二方向第二侧Y2而沿朝向上方的方向倾斜的方向。在支撑体33朝向上升位置P1向上方侧Z1移动的情况下，固定操作部61插入至立起姿势的杠杆部68中的第一部分68A与第二部分68B之间，进而，支撑体33朝向上升位置P1上升，从而第一部分68A被固定操作部61朝向下方侧Z2推压，杠杆部68的姿势从立起姿势摆动成翻倒姿势。另外，在支撑体33从上升位置P1向下方侧Z2移动的情况下，第二部分68B被固定操作部61朝向上方侧Z1推压，从而杠杆部68的姿势从翻倒姿势摆动成立起姿势。照此，在杠杆部68摆动成立起姿势的状态下，支撑体33进一步向下方侧Z2移动，从而固定操作部61从第一部分68A与第二部分68B之间脱离出来。
如图7所示，伴随着杠杆部68将姿势从立起姿势变更成翻倒姿势，齿轮机构69向第一旋转方向侧R1旋转，如图8所示，伴随着杠杆部68将姿势从翻倒姿势变更成立起姿势，齿轮机构69向第二旋转方向侧R2旋转。若使用示例来说明图7和图8，则伴随着杠杆部68将姿势从立起姿势变更成翻倒姿势，如图7所示，第一齿轮75和第四齿轮78向逆时针转侧旋转，第二齿轮76和第三齿轮77向顺时针转侧旋转。另外，伴随着杠杆部68将姿势从翻倒姿势变更成立起姿势，如图8所示，第一齿轮75和第四齿轮78向顺时针转侧旋转，第二齿轮76和第三齿轮77向逆时针转侧旋转。即，关于第一齿轮75和第四齿轮78，逆时针转侧是第一旋转方向侧R1，顺时针转侧是第二旋转方向侧R2。另外，关于第二齿轮76和第三齿轮77，顺时针转侧是第一旋转方向侧R1，逆时针转侧是第二旋转方向侧R2。
而且，还如图6所示，第一卡合体73A固定于第二齿轮76，第二卡合体73B固定于第四齿轮78。在本实施方式中，第一卡合体73A固定于第二齿轮76中的比该第二齿轮76的旋转轴心更靠上方侧Z1的部分。因此，通过第二齿轮76向第一旋转方向侧R1(顺时针转侧)旋转，从而第一卡合体73A向第二方向第二侧Y2移动而从第一被卡合部72A脱离，通过第二齿轮76向第二旋转方向侧R2(逆时针转侧)旋转，从而第一卡合体73A向第二方向第一侧Y1移动而卡合于第一被卡合部72A。另外，第二被卡合部72B固定于第四齿轮78中的比该第四齿轮78的旋转轴心更靠上方侧Z1的部分。因此，通过第四齿轮78向第一旋转方向侧R1(逆时针转侧)旋转，从而第二卡合体73B向第二方向第一侧Y1移动而从第二被卡合部72B脱离，通过第四齿轮78向第二旋转方向侧R2(顺时针转侧)旋转，从而第二卡合体73B向第二方向第二侧Y2移动而卡合于第二被卡合部72B。
关于切换部35，伴随着支撑部27通过升降部28而从上升位置P1下降，如图8所示，杠杆部68成为立起姿势，齿轮机构69向第二旋转方向侧R2旋转，第一卡合体73A卡合于第一被卡合部72A，第二卡合体73B卡合于第二被卡合部72B。由此，锁定机构32的状态从锁定解除状态切换成锁定状态，在支撑部27下降至下降位置P2期间，抓握部26相对于支撑部27的上下方向Z的移动被限制。因而，在通过升降部28而使物品W下降并停止于与支撑台7的高度对应的下降位置P2的情况下，能够较高地确保物品W的停止位置的精度。另外，关于切换部35，伴随着支撑部27通过升降部28而到达上升位置P1，如图7所示，杠杆部68成为翻倒姿势，齿轮机构69向第一旋转方向侧R1旋转，第一卡合体73A从第一被卡合部72A脱离，第二卡合体73B从第二被卡合部72B脱离。由此，锁定机构32的状态从锁定状态切换成锁定解除状态，在以支撑部27位于上升位置P1的状态使物品搬送车1行驶的情况下，抓握部26相对于支撑部27的上下方向Z的移动被容许。因而，在物品搬送车1的行驶中，能够减少传递至物品W的振动。
2. 第二实施方式
接着，使用图9和图10对物品升降装置的第二实施方式进行说明。在本实施方式中，变换机构65的构成与上述第一实施方式不同。以下，对于本实施方式所涉及的变换机构65，以与上述第一实施方式不同的点为中心来说明。此外，对于未特别说明的点，与上述第一实施方式同样。
在本实施方式中，在第一卡合体73A插入贯通的贯通孔74中，相对于移动容许部74A在第二方向第二侧Y2形成有第一被卡合部72A。在第二卡合体73B插入贯通的贯通孔74中，相对于移动容许部74A在第二方向第一侧Y1形成有第二被卡合部72B。而且，第二卡合体73B插入贯通的贯通孔74相对于第一卡合体73A插入贯通的贯通孔74配置于第二方向第二侧Y2。
变换机构65具备：杠杆部68，其围绕第一摆动轴心Q1摆动；和连杆机构81，其伴随着杠杆部68的摆动而变更姿势。连杆机构81具备：第一连杆体82，其联接至杠杆部68；第二连杆体83，其联接至第一连杆体82，围绕第二摆动轴心Q2摆动；第三连杆体84，其联接至第二连杆体83，在顶端部联接有第一卡合体73A；以及第四连杆体85，其联接至第二连杆体83，在顶端部联接有第二卡合体73B。
而且，如图9所示，伴随着杠杆部68将姿势从立起姿势变更成翻倒姿势，由杠杆部68对第一连杆体82向第二方向第二侧Y2进行推动操作。伴随着第一连杆体82向第二方向第二侧Y2被进行推动操作，第二连杆体83向逆时针转侧摆动，第三连杆体84向第二方向第一侧Y1被进行推动操作，第一卡合体73A向第二方向第一侧Y1移动而从第一被卡合部72A脱离，并且第四连杆体85向第二方向第二侧Y2被进行推动操作，第二卡合体73B向第二方向第二侧Y2移动而从第二被卡合部72B脱离。
另外，如图10所示，伴随着杠杆部68将姿势从翻倒姿势变更成立起姿势，由杠杆部68对第一连杆体82向第二方向第一侧Y1进行拉动操作。伴随着第一连杆体82向第二方向第一侧Y1被进行拉动操作，第二连杆体83向顺时针转侧摆动，第三连杆体84向第二方向第二侧Y2被进行拉动操作，第一卡合体73A向第二方向第二侧Y2移动而卡合于第一被卡合部72A，并且第四连杆体85向第二方向第一侧Y1被进行拉动操作，第二卡合体73B向第二方向第一侧Y1移动而卡合于第二被卡合部72B。
照此，在第二实施方式中，关于切换部35，伴随着支撑部27通过升降部28而从上升位置P1下降，如图10所示，杠杆部68成为立起姿势，连杆机构81的各连杆体被进行拉动操作，第一卡合体73A卡合于第一被卡合部72A，第二卡合体73B卡合于第二被卡合部72B，从而锁定机构32的状态从锁定解除状态切换成锁定状态。另外，关于切换部35，伴随着支撑部27通过升降部28而到达上升位置P1，如图9所示，杠杆部68成为翻倒姿势，连杆机构81的各连杆体被进行推动操作，第一卡合体73A从第一被卡合部72A脱离，第二卡合体73B从第二被卡合部72B脱离，从而锁定机构32的状态从锁定状态切换成锁定解除状态。
3. 其它实施方式
接着，对物品升降装置的其它实施方式进行说明。
(1)在第一实施方式中，举例示出在变换机构65配备有杠杆部68和齿轮机构69的构成，在第二实施方式中，举例示出在变换机构65配备有杠杆部68和连杆机构81的构成。可是，变换机构65的构成也可以适当变更。例如，变换机构65也可以为具备下者的构成：滑动体，其固定有卡合体73，并且能够沿着第二方向Y滑移；和偏压体，其将滑动体向第二方向第一侧Y1偏压。而且为如下构成：在滑动体形成有倾斜面，该倾斜面以随着朝向下方侧Z2而朝向第二方向第一侧Y1的方式倾斜。通过如此构成，能够构成为：固定操作部61从上方侧Z1与滑动体的倾斜面接触，从而滑动体向第二方向第二侧Y2移动，没有该固定操作部61的接触，从而通过偏压体的偏压力，滑动体向第二方向第一侧Y1移动。
(2)在上述实施方式中，以如下构成为例进行了说明：支撑部27相对于固定操作部61相对移动的方向和锁定体63在限制位置与容许位置之间移动的方向是不同的方向。可是，不限定于这样的构成。例如，也可以为如下构成：锁定体63构成为通过沿上下方向Z移动而变化成限制位置和容许位置，支撑部27相对于固定操作部61相对移动的方向和锁定体63在限制位置与容许位置之间移动的方向是相同的方向。在如此构成锁定体63的情况下，也可以不具备变换机构65。
(3)在上述实施方式中，以如下构成为例进行了说明：物品升降装置5搭载于在从天花板悬挂支撑的行驶轨道2上行驶的物品搬送车1。可是，不限定于这样的构成。例如，物品升降装置5也可以搭载于在地面上行驶的搬送车，或者也可以按将位置固定于天花板附近或地面上等的状态设置。
(4)在上述实施方式中，以如下构成为例进行了说明：基准位置P被设定成上升位置P1。可是，不限定于这样的构成，基准位置P也可以被设定成下降位置P2。例如，在作为如下构成的情况等下，合适的是，基准位置P被设定成下降位置P2：物品升降装置5搭载于在地面上行驶的搬送车，在支撑部27通过升降部28而下降至下降位置P2的状态下，搬送车行驶。
(5)在上述实施方式中，以如下构成为例进行了说明：在中转部21设有固定操作部61。可是，不限定于这样的构成。例如，也可以在罩体19等的除了中转部21以外的部位设有固定操作部61。
(6)此外，上述的各实施方式中公开的构成只要未产生矛盾，就也能够与另外的实施方式中公开的构成组合而适用。关于其它的构成，本说明书中公开的实施方式也在所有点上都只不过是例示。因此，能够在不脱离本公开的宗旨的范围内适当进行各种改变。
4. 上述实施方式的概要
以下，对在上述中说明的物品升降装置的概要进行说明。
物品升降装置具备抓握物品的抓握部、支撑前述抓握部的支撑部、以及使前述支撑部相对于基部升降移动的升降部，前述支撑部具备弹性支撑机构和锁定机构，前述弹性支撑机构具备沿上下方向可移动地支撑前述抓握部的支撑体、和配置于前述支撑体与前述抓握部之间并能够沿上下方向弹性变形的弹性体，前述锁定机构具备切换部，该切换部将前述锁定机构的状态切换成限制前述抓握部相对于前述支撑体的上下方向的移动的锁定状态和容许前述抓握部相对于前述支撑体的上下方向的移动的锁定解除状态，前述切换部构成为：伴随着前述支撑部通过前述升降部而从基准位置移动，将前述锁定机构的状态从前述锁定解除状态切换成前述锁定状态，伴随着前述支撑部通过前述升降部而到达前述基准位置，将前述锁定机构的状态从前述锁定状态切换成前述锁定解除状态。
依据本构成，通过升降部使支撑部移动至基准位置，从而可通过切换部将锁定机构的状态从锁定状态切换成锁定解除状态。在该锁定解除状态下，抓握部相对于支撑体的上下方向的移动被容许，因而抑制在基部产生的振动经由升降部或支撑部传递至抓握部，由此能够减少传递至被支撑于抓握部的物品的振动。另外，通过升降部使支撑部从基准位置移动，从而可通过切换部将锁定机构的状态从锁定解除状态切换成锁定状态。在该锁定状态下，保持部相对于支撑体的上下方向的移动被限制。因此，在通过升降部使支撑部从基准位置移动并使物品停止于目标位置的情况下，能够较高地确保上下方向上的该物品的停止精度。照此，依据本构成，能够根据需要抑制传递至物品的振动，同时使物品正确地移动至目标位置。
而且，依据本构成，锁定机构从锁定解除状态到锁定状态的切换伴随着支撑部通过升降部而从基准位置移动来进行，锁定机构从锁定状态到锁定解除状态的切换通过支撑部利用升降部到达基准位置来进行。即，锁定机构的切换能够通过利用升降部使支撑部升降移动而进行。因此，没必要配备用于切换锁定机构的专用的驱动部。因而，还存在能够抑制物品升降装置的构成复杂化这样的优点。
在此，合适的是，前述基部具备固定操作部，前述切换部具备固定于前述抓握部的被锁定体、被前述支撑体支撑的锁定体、以及被前述支撑体支撑并操作前述锁定体的操作机构，前述锁定体移动至限制前述被锁定体的上下方向的移动的限制位置，从而前述锁定机构成为前述锁定状态，前述锁定体移动至容许前述被锁定体的上下方向的移动的容许位置，从而前述锁定机构成为前述锁定解除状态，前述操作机构通过前述支撑体相对于前述固定操作部的上下方向的相对移动而操作前述锁定体。
依据本构成，操作机构通过由于支撑体从基准位置移动导致的、支撑部相对于固定操作部的上下方向的相对移动，使锁定体移动至限制位置而使锁定机构成为锁定状态。另外，操作机构通过由于支撑体到达基准位置导致的、支撑部相对于固定操作部的上下方向的相对移动，使锁定体移动至限制解除位置而使锁定机构成为锁定解除状态。照此，依据本构成，能够利用通过支撑体的升降而支撑体相对于固定操作部沿上下方向相对移动，通过操作机构使锁定体移动至限制位置和限制解除位置。因此，不配备用于切换锁定机构的专用的驱动部，就能够恰当地进行锁定机构的状态的切换。
另外，合适的是，前述操作机构具备变换机构，该变换机构将前述支撑体相对于前述固定操作部的上下方向的相对移动变换成前述锁定体在前述限制位置与前述容许位置之间的移动。
依据本构成，即使在锁定体在限制位置与容许位置之间的移动的方向是与上下方向交叉的方向的情况下，也能够通过变换机构将支撑体相对于固定操作部的相对移动变换成锁定体的移动，从而恰当地进行锁定体的限制位置和容许位置的移动。
另外，合适的是，前述变换机构具备通过与前述固定操作部接触而摆动的杠杆部、和伴随着前述杠杆部的摆动而旋转的齿轮机构，前述锁定体由与前述齿轮机构一体地旋转的卡合体构成，前述被锁定体具备前述卡合体所卡合的被卡合部，前述卡合体通过前述齿轮机构向第一旋转方向侧的旋转而从卡合于前述被卡合部的前述限制位置移动至自前述被卡合部脱落的前述容许位置，通过前述齿轮机构向作为与前述第一旋转方向侧相反的一侧的第二旋转方向侧的旋转而从前述容许位置移动至前述限制位置。
依据本构成，通过支撑体的升降而支撑体相对于固定操作部沿上下方向相对移动，从而固定操作部相对于杠杆部接触分离，该杠杆部摆动，与此相伴的是，齿轮机构旋转，从而能够使卡合体移动至限制位置和容许位置。照此，能够通过变换机构将支撑体相对于固定操作部的上下方向的相对移动变换成卡合体的旋转移动，因而能够恰当地进行卡合体的限制位置和容许位置的移动，进而能够恰当地进行锁定机构的状态的切换。
另外，合适的是，前述抓握部构成为：在前述支撑部通过前述升降部而下降至下降位置的状态下，进行对物品的抓握或抓握的解除，在前述支撑部通过前述升降部而上升至上升位置的状态下，为了搬送物品而维持抓握状态；前述基准位置被设定成前述上升位置。
依据本构成，在支撑部位于上升位置的状态下，锁定机构成为锁定解除状态，因而抑制了振动传递至被支撑于抓握部的物品。而且，伴随着支撑部从上升位置下降，锁定机构成为锁定状态，因而在支撑部朝向下降位置下降时，锁定机构成为锁定状态，能够提高支撑部在下降位置处的停止精度。由此，也能够提高基于抓握部的对物品的抓握或抓握的解除的动作精度。此外，在以支撑部位于上升位置的状态进行物品的搬送的情况下，也能够减少在该搬送中传递至物品的振动。
产业上的可利用性
本公开所涉及的技术能够利用于具备下者的物品升降装置：抓握部，其抓握物品；支撑部，其支撑前述抓握部；以及升降部，其使前述支撑部相对于基部升降移动。
符号说明
5：物品升降装置
21：中转部(基部)
26：抓握部
27：支撑部
28：升降部
31：弹性支撑机构
32：锁定机构
33：支撑体
34：弹性体
35：切换部
61：固定操作部
62：被锁定体
63：锁定体
64：操作机构
65：变换机构
68：杠杆部
69：齿轮机构
72：被卡合部
73：卡合体
P：基准位置
P1：上升位置
P2：下降位置
R1：第一旋转方向侧
R2：第二旋转方向侧
W：物品
Z：上下方向。

Claims (5)

1.一种物品升降装置，具备以下：
抓握部，其抓握物品；
支撑部，其支撑所述抓握部；
升降部，其使所述支撑部相对于基部升降移动；
其具有以下的特征：
所述支撑部具备弹性支撑机构和锁定机构，
所述弹性支撑机构具备沿上下方向可移动地支撑所述抓握部的支撑体、和配置于所述支撑体与所述抓握部之间并能够沿上下方向弹性变形的弹性体，
所述锁定机构具备切换部，该切换部将所述锁定机构的状态切换成限制所述抓握部相对于所述支撑体的上下方向的移动的锁定状态、和容许所述抓握部相对于所述支撑体的上下方向的移动的锁定解除状态，
所述切换部构成为：伴随着所述支撑部通过所述升降部而从基准位置移动，将所述锁定机构的状态从所述锁定解除状态切换成所述锁定状态，伴随着所述支撑部通过所述升降部而到达所述基准位置，将所述锁定机构的状态从所述锁定状态切换成所述锁定解除状态。
2.根据权利要求1所述的物品升降装置，其中，
所述基部具备固定操作部，
所述切换部具备固定于所述抓握部的被锁定体、被所述支撑体支撑的锁定体、以及被所述支撑体支撑并操作所述锁定体的操作机构，
通过所述锁定体移动至限制所述被锁定体的上下方向的移动的限制位置，从而所述锁定机构成为所述锁定状态，通过所述锁定体移动至容许所述被锁定体的上下方向的移动的容许位置，从而所述锁定机构成为所述锁定解除状态，
所述操作机构通过所述支撑体相对于所述固定操作部的上下方向的相对移动来操作所述锁定体。
3.根据权利要求2所述的物品升降装置，其中，
所述操作机构具备变换机构，该变换机构将所述支撑体相对于所述固定操作部的上下方向的相对移动变换成所述锁定体在所述限制位置与所述容许位置之间的移动。
4.根据权利要求3所述的物品升降装置，其中，
所述变换机构具备通过与所述固定操作部接触而摆动的杠杆部、和伴随着所述杠杆部的摆动而旋转的齿轮机构，
所述锁定体由与所述齿轮机构一体地旋转的卡合体构成，
所述被锁定体具备所述卡合体所卡合的被卡合部，
所述卡合体通过所述齿轮机构向第一旋转方向侧的旋转而从卡合于所述被卡合部的所述限制位置移动至自所述被卡合部脱落的所述容许位置，通过所述齿轮机构向作为与所述第一旋转方向侧相反的一侧的第二旋转方向侧的旋转而从所述容许位置移动至所述限制位置。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的物品升降装置，其中，
所述抓握部构成为：在所述支撑部通过所述升降部而下降至下降位置的状态下，进行对物品的抓握或抓握的解除，在所述支撑部通过所述升降部而上升至上升位置的状态下，为了搬送物品而维持抓握状态，
所述基准位置被设定成所述上升位置。
CN202011266864.XA 2019-11-13 2020-11-13 物品升降装置 Pending CN112794214A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019205601A JP7238736B2 (ja) 2019-11-13 2019-11-13 物品昇降装置
JP2019-205601 2019-11-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112794214A true CN112794214A (zh) 2021-05-14

Family

ID=75806241

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011266864.XA Pending CN112794214A (zh) 2019-11-13 2020-11-13 物品升降装置

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7238736B2 (zh)
KR (1) KR20210058706A (zh)
CN (1) CN112794214A (zh)
TW (1) TW202126557A (zh)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6327124B2 (ja) 2014-11-12 2018-05-23 株式会社ダイフク 物品搬送車
JP6702106B2 (ja) 2016-09-09 2020-05-27 株式会社ダイフク 物品搬送装置
JP6717384B2 (ja) 2016-10-25 2020-07-01 村田機械株式会社 天井搬送車

Also Published As

Publication number Publication date
TW202126557A (zh) 2021-07-16
JP7238736B2 (ja) 2023-03-14
KR20210058706A (ko) 2021-05-24
JP2021075388A (ja) 2021-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109890730B (zh) 空中搬送车
CN107097799B (zh) 桥式输送车
KR101227918B1 (ko) 천정반송차
CN103171841B (zh) 物品运送设备
JP6064940B2 (ja) 物品搬送車
WO2018055883A1 (ja) 天井搬送システム、及び天井搬送車
KR102583574B1 (ko) 캐리지 로봇 및 이를 포함하는 타워 리프트
JP2016163001A (ja) グリッパ装置、搬送装置、及び搬送方法
JP2020065015A (ja) 物品搬送車
CN108172540B (zh) 移载机
CN112794214A (zh) 物品升降装置
CN113439063B (zh) 空中搬送车
JP7234754B2 (ja) 天井搬送車
US20240002148A1 (en) Overhead transport vehicle
TW202227353A (zh) 物品搬送車
CN118016584A (zh) 输送车
WO2020230440A1 (ja) 天井搬送車
JP7276474B2 (ja) 天井搬送車
JP7268667B2 (ja) 搬送車
JP7120434B2 (ja) 移載装置及び天井搬送車
JP4682455B2 (ja) 物品搬送車
TW202413261A (zh) 物品搬送車
CN117637559A (zh) 输送车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination