CN112782737A - 基于车路协同的差分定位、路侧单元及车载单元 - Google Patents

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朱芬
何小川
鲁骏
贺安欣
朱春林
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    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Abstract

本发明涉及了一种基于车路协同的差分定位、路侧单元及车载单元，该方法应用于第一路侧单元，包括：接收第二路侧单元发送的第二差分定位信息，第二路侧单元位于第一路侧单元的通信范围内；比较第二差分定位信息与第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，从两者中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息；对外共享目标差分定位信息。实施本发明实施例，每个路侧单元都相当于基准站，每个路侧单元计算获得差分定位信息后，会相互进行共享，比较各个差分定位信息并从中选取精度最高的作为自身的差分定位信息，因此可以避免单个路侧单元出现异常，导致对车载设备共享的差分定位信息不准确的情况，兼容路侧单元单点异常的情况。

Description

基于车路协同的差分定位、路侧单元及车载单元
技术领域
本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，尤其涉及一种基于车路协同的差分定位、路侧单元及车载单元。
背景技术
差分定位技术被广泛应用于车辆的高精度定位，目前其实现方式主要是将一台GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机放置在基准站上进行观测，计算得到基准站的差分定位信息，并实时对外发送。车载设备在进行GNSS定位的同时，也会接收到基准站发出的差分定位信息，基于差分定位信息可以进行定位校准，从而提高定位精度。
目前的采用的差分定位方案中，通常在一片区内设定一个或几个基准站，每个基准站独立观测计算差分定位信息，如果某一基准站出现异常，例如出现被风吹偏移甚至吹倒、或者被人移动等情况，则可能会导致其观测计算的差分定位信息精度大幅度下降，进而导致接收该差分定位信息的车载设备定位性能显著下降。
发明内容
本发明实施例提供一种基于车路协同的差分定位方法、路侧单元及车载单元，每个路侧单元都相当于基准站，每个路侧单元计算获得差分定位信息后，相互进行共享，比较各个差分定位信息并从中选取精度最高的作为自身的差分定位信息，因此可以避免单个路侧单元出现异常，导致对车载设备共享的差分定位信息不准确的情况，兼容了路侧单元单点异常的情况。
第一方面，提供一种基于车路协同的差分定位方法，应用于第一路侧单元，包括：接收第二路侧单元发送的第二差分定位信息，第二路侧单元位于第一路侧单元的通信范围内；比较第二差分定位信息与第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，从两者中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息；对外共享目标差分定位信息。
可选的实施例中，第一路侧单元对外共享目标差分定位信息，包括：当安装有车载单元的车辆进入第一路侧单元的通信范围内时，向车载单元发送目标差分定位信息，以使车载单元根据目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准。
实施本发明实施例，第一路侧单元将精确度较高的目标差分定位信息发送给车载单元，以便车载单元根据目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准，可以提高车载单元的定位准确度和定位精度。
可选的实施例中，第一路侧单元对外共享目标差分定位信息，包括：向第二路侧单元发送目标差分定位信息，以使第二路侧单元从自身的第二差分定位信息和目标差分定位信息中选择定位精度较高的进行自我更新，并对外进行共享。
实施本发明实施例，第一路侧单元将精确度较高的目标差分定位信息发送给第二路侧单元，以便第二路侧单元将目标差分数据和自身的第二差分定位信息进行比较，选择精确度更高的定位差分信息，从而将精确度更高的定位差分数据共享给其他路侧单元和/或车载单元。
可选的实施例中，第一路侧单元在向第二路侧单元发送目标差分定位信息之后，还包括：若接收到第二路侧单元共享的差分定位信息与目标差分定位信息持续相同次数超过预设数量，则确定差分定位信息在本周期内共享完成，并在本周期内不再接收第二路侧单元共享的差分定位信息。每个周期的长度可通过远程设定。
实施本发明实施例，若第一路侧单元接收到第二路侧单元共享的差分定位信息与目标差分定位信息持续相同次数超过预设数量，说明第二路侧单元共享的差分定位信息已经是特定路段或者特定片区内精确度最高的差分定位信息，因此第一路侧单元可以确定差分定位信息在本周期内共享结束，不再接收第二路侧单元共享的差分定位信息，以节约通信网络资源。
可选的实施例中，第一路侧单元在向第二路侧单元发送目标差分定位信息之后，还包括：若接收到第二路侧单元共享的差分定位信息与目标差分定位信息持续相同的时间超过预设时间，则确定差分定位信息在本周期内共享完成，并在本周期内不再接收第二路侧单元共享的差分定位信息。每个周期的长度可通过远程设定。
实施本发明实施例，第一路侧单元接收到第二路侧单元共享的差分定位信息与目标差分定位信息持续相同的时间超过预设时间，说明第二路侧单元共享的差分定位信息已经是特定路段或特定片区内精确度最高的差分定位信息，因此第一路侧单元可以确定差分定位信息在本周期内共享结束，不再接收第二路侧单元共享的差分定位信息，以节约通信网络资源。
可选的实施例中，第一路侧单元包括GNSS定位模块，在比较第二差分定位信息与第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度之前，还包括：通过GNSS定位模块接收GNSS定位信号，并根据已知的参考点位置信息和GNSS定位信号，确定第一路侧单元的第一差分定位信息。
可选的实施例中，参考点位置信息为第一路侧单元的经纬度坐标信息。
可选的实施例中，比较第二差分定位信息与第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，包括：根据第二差分定位信息和第一差分定位信息中包括的接收卫星数量、卫星时钟误差、卫星星历误差、电离层传播误差、对流层传播误差、路侧设备噪声、多径误差、轨道偏差、路侧设备距离卫星的距离中的一项或者任意多项组合，比较第一差分定位信息和第二差分定位信息的定位精度。
第二方面，提供一种基于车路协同的差分定位方法，应用于车载单元，包括：安装有车载单元的车辆进入第一路侧单元的通信范围内时，接收第一路侧单元发送的目标差分定位信息；根据目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准；其中，目标差分定位信息是第一路侧单元接收其通信范围内的第二路侧单元发送的第二差分定位信息后，与自身的第一差分定位信息进行定位精度比较，并从中选择定位精度较高的作为所述目标差分定位信息。
该实施例中，目标差分定位信息是第一路侧单元与其他路侧单元进行相互共享后获得的特定路段或特定片区内精度最高的差分定位信息，车载单元采用目标差分定位信息，可以进一步提高车辆的定位准确度和定位精度。同时由于目标差分定位信息是从多个路侧单元筛选出来的结果，即使单个路侧单元出现异常情况无法计算差分定位信息时，或者计算得到的差分定位信息精度较低时，该路侧单元也可以从其他路侧单元共享的差分定位信息中选择一个精度最高的差分定位信息来对外进行共享，这样车载单元所接收到的定位差分信息的可靠性更好。
第三方面，提供一种路侧单元，所述路侧单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，处理器在执行存储器中存储的计算机程序时实现第一方面任一实施例描述的一种基于车路协同的差分定位方法的步骤。
第四方面，提供一种车载单元，所述车载单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，处理器在执行存储器中存储的计算机程序时实现第二方面任一实施例描述的一种基于车路协同的差分定位方法的步骤。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：
图1是本发明实施例提供的一种基于车路协同的差分定位方法系统架构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种基于车路协同的差分定位方法示意图；
图3是本发明实施例提供的一种基于车路协同的差分定位方法示意图；
图4是本发明实施例提供的一种基于车路协同的差分定位方法示意图；
图5是本发明实施例提供的路侧单元硬件结构框图；
图6是本发明实施例提供的车载单元硬件结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
首先介绍差分定位原理，以GPS定位为例，单GPS系统提供的定位精度是优于25米，而为得到更高的定位精度，通常采用差分定位技术。采用差分定位技术，需要将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测，然后根据基准站已知精密经纬度坐标，就可以计算出基准站到卫星的距离修正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的修正数，并基于该修正数对其定位结果进行校准，从而提高定位精度。
为更好的理解本发明实施例，下面对基于车路协同的差分定位方法系统架构进行介绍。如图1所示，高速公路或者城市道路旁间隔一定距离布设多个路侧单元，每个路侧单元内置或者外接GNSS定位模块，通过GNSS定位模块可以接收卫星系统发射的GNSS定位信号，根据该GNSS定位信号和参考点的精准位置信息，就可以计算能得到差分定位信息，其中该参考点的精准位置信息优选为路侧单元自身的所处位置的经纬度坐标信息。这样，每个路侧单元即相当于基准站，均可以计算获得差分定位信息。
每个路侧单元还内置了通信模块，可以通过有线或无线的方式与其他路侧单元进行通信，从而在特定路段布设的多个路侧单元之间建立通信网络，基于该通信网络，各个路侧单元可以相互共享各自的差分定位信息，因此各个路侧单元可以在自身的差分定位信息和其他路侧单元共享的差分定位信息中进行比较，从而筛选出定位精度最高的差分定位信息，并将该差分定位信息发送给进入其通信范围的车载单元，以使车辆进行定位校准。
还需要说明的，本发明实施例提供的路侧单元可以为V2X路侧单元，其内置的通讯模块为C-V2X通信模块；也可以是ETC路侧单元，其内置的通讯模块为5.8G DSRC通信模块。当然通信模块还可以是4G/5G通信模块。需要说明的，由于基于ETC通信方式，其通信距离大约为100米，而基于V2X的通信方式，其通信距离大约为1000米，如果两个路侧单元之间的无线通信距离小于两者的间隔距离，则两个路侧单元可以基于光纤线缆建立通信链路。
在一些实施例中，上述路侧单元还可以为融合了ETC和V2X功能的路侧单元，即该路侧单元的通信模块包括5.8G DSRC通信模块和C-V2X通信模块。
实施本发明实施例，每个路侧单元计算获得差分定位信息后，相互进行共享，每个路侧单元会比较各个差分定位信息并从中选取精度最高的作为自身的差分定位信息，从而可以避免单个路侧单元出现异常，导致对车载设备共享的差分定位信息不准确的情况。
参见图2，图2是本发明实施例提供的一种基于车路协同的差分定位方法示意图。该方法应用于第一路侧单元，如图2所示，该方法包括：
S101，第一路侧单元接收第二路侧单元发送的第二差分定位信息。
本发明实施例中，要求第二路侧单元位于第一路侧单元通信范围内，该通信范围包括有线通信范围和无线通信范围。各个路侧单元可以内置无线通信模块，如C-V2X模块、5.8G DSRC模块等，当然也可以为4G/5G模块，具备与通信范围内的车载单元、路侧单元进行通信的能力。如果两个路侧单元之间的无线通信距离小于两者的间隔距离，则两个路侧单元可以基于光纤线缆建立通信链路。通过上述通信方式，使得特定路段内的各个路侧单元相互之间建立通信网络，基于该通信网络可以相互传递各自的差分定位信息。
第二差分定位信息可以是第二路侧单元通过GNSS定位信号和参考点位置信息计算得到的，参考点位置信息优选为第二路侧单元自身的经纬度坐标，也可以是第三路侧单元(其他路侧单元)发送给第二路侧单元的差分定位信息。
S102，第一路侧单元比较第二差分定位信息与第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，从两者中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息。
参见图3，图3是本发明实施例提供的一种基于车路协同的差分定位方法示意图，本发明实施例在执行步骤S102之前，还包括步骤S201和步骤S202，以下对步骤S201和步骤S202进行详细介绍：
S201，第一路侧单元接收GNSS定位信号。
第一路侧单元通过GNSS定位模块接收GNSS定位信号，该GNSS定位模块可以内置在第一路侧单元中，也可以通过外接的方式与路侧单元连接。
S202，第一路侧单元根据已知的参考点位置信息和GNSS定位信号，确定第一路侧单元的第一差分定位信息。其中参考点位置信息优选第一路侧单元的经纬度位置信息。
需要说明的，本发明对步骤S101和步骤S201、S202的执行顺序不作具体限定，即可以先执行步骤S101，再执行步骤S201、S202；也可以先执行步骤S201、S202，再执行步骤S101。
在获得第二差分定位信息和确定第一差分定位信息之后，第一路侧单元就可以比较两者的定位精度，并从中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息，并对外进行共享。其中比较两者的定位精度的参考因素可以包括差分定位信息中的接收卫星数量、卫星时钟误差、卫星星历误差、电离层传播误差、对流层传播误差、路侧设备噪声、多径误差、轨道偏差、路侧设备距离卫星的距离中的一项或者任意多项组合，每个参考因素对应一个权重，因此可以根据每个参考因素及其对应的权重计算得到各自差分定位信息的定位精度，从而可以选出定位精度较高的作为自身使用的目标差分定位信息，并对外进行共享。
S103，第一路侧单元对外共享目标差分定位信息。
第一路侧单元对外共享目标差分定位信息包括对车载单元共享目标差分定位信息，还包括对第二路侧单元共享目标差分信息。
其中对车载单元共享目标差分定位信息的具体实现如下：当安装有车载单元的车辆进入第一路侧单元的通信范围内时，向车载单元发送目标差分定位信息，以使车载单元根据目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准。如该车载单元为ETC车载单元，则第一路侧单元通过5.8G DSRC通信模块将目标差分定位信息发送给该ETC车载单元；如该车载单元为V2X车载单元，则第一路侧单元通过C-V2X通信模块将目标差分定位信息发送给该V2X车载单元。
通过本发明实施例，第一路侧单元将精确度较高的目标差分定位信息发送给车载单元，以便车载单元根据目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准，从而提高车载单元的定位准确度和定位精度。
其中对第二路侧单元共享目标差分定位信息的具体实现如下：第一路侧单元通过通信模块将目标差分定位信息共享给其通信范围内的第二路侧单元，这样，第二路侧单元就可以从自身的第二差分定位信息和目标差分定位信息中选择定位精度较高的进行自我更新，并对外进行共享，包括对第一路侧单元进行共享。对于第一路侧单元何时停止共享，本发明提供如下方式：由于每个路侧单元都会进行相互共享差分定位信息，如果第一路侧单元接收到第二路侧单元共享的差分定位信息与自身的目标差分定位信息持续相同次数超过预设数量，和/或，如果第一路侧单元接收到第二路侧单元共享的差分定位信息与自身的目标差分定位信息持续相同的时间超过预设时间，则可以确定差分定位信息在本周期内共享完成，并在本周期内不再接收第二路侧单元共享的差分定位信息。周期时长可通过远程设置。
若满足上述条件，则说明第二路侧单元共享的差分定位信息已经是特定路段或者特定片区内精度最高的差分定位信息，因此第一路侧单元可以确定差分定位信息在本周期内共享结束，不再接收第二路侧单元共享的差分定位信息，以节约通信网络资源。
实施本发明实施例，每个路侧单元都相当于基准站，每个路侧单元计算获得差分定位信息后，相互进行共享，比较各个差分定位信息并从中选取精度最高的作为自身的差分定位信息，因此可以避免单个路侧单元出现异常，导致对车载设备共享的差分定位信息不准确的情况，兼容了路侧单元单点异常的情况。
参见图4，图4是本发明实施例提供的一种基于车路协同的差分定位方法示意图。如图4所示，该方法应用在车载单元，该方法包括：
S401，当装有车载单元的车辆进入第一路侧单元的通信范围内，车载单元接收第一路侧单元发送的目标差分定位信息。其中车载单元可以为ETC车载单元，也可以为V2X车载单元，当然也可以为融合ETC和V2X功能的车载单元。
S402，车载单元根据目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准。
其中，目标差分定位信息是第一路侧单元接收其通信范围内的第二路侧单元发送的第二差分定位信息后，与自身的第一差分定位信息进行定位精度比较，并从中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息。
实施本发明实施例，目标差分定位信息是第一路侧单元与其他路侧单元进行相互共享后获得的特定路段或特定片区内精度最高的差分定位信息，车载单元采用目标差分定位信息，可以进一步提高车辆的定位准确度和定位精度，同时由于目标差分定位信息是从多个路侧单元筛选出来的结果，即使单个路侧单元出现异常情况，该路侧单元也可以从其他路侧单元共享的差分定位信息中选择一个精度最高的差分定位信息来对外进行共享，这样车载单元所接收到的定位差分信息的可靠性更好。
参见图5，图5是本发明实施例提供的路侧单元硬件结构框图，路侧单元包括：处理器501和存储有计算机程序的存储器502，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现图2或图3实施例的方法和步骤。
可能实施例中，路侧单元还可以包括：一个或多个输入接口503，一个或多个输出接口504。
上述处理器501、输入接口503、输出接口504和存储器502通过总线505连接。存储器502用于存储指令，处理器501用于执行存储器502存储的指令，输入接口503用于接收数据，例如接收第二路侧单元发送的第二差分定位信息的精准度等，输出接口504用于输出数据，例如目标差分定位数据等。
其中，处理器501被配置用于调用所述程序指令执行：图2或图3实施例的涉及路侧单元的方法和步骤。应当理解，在本公开实施例中，所称处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器502可以包括只读存储器和随机存取存储器以及可读写可编程非易失性存储器，如计算机硬盘(例如固态硬盘或者机械硬盘)，U盘等，该存储器502向处理器501提供指令和数据。存储器502的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器502还可以存储接口类型的信息。
在一些实现方式中，本公开实施例中所描述的路侧单元的上述各部件可用于图2或图3实施例的方法和步骤，为了简洁，这里不再赘述。
参见图6，图6是本发明实施例提供的车载单元硬件结构框图，车载单元包括：处理器601和存储有计算机程序的存储器602，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现图4方法实施例的方法和步骤。
可能实施例中，车载单元还可以包括：一个或多个输入接口603，一个或多个输出接口604。
上述处理器601、输入接口603、输出接口604和存储器602通过总线605连接。存储器602用于存储指令，处理器601用于执行存储器602存储的指令，输入接口603用于接收数据，例如接收第一路侧单元发送的目标差分定位数据等，输出接口604用于输出数据，例如可以输出校准后的车辆定位信息等。
其中，处理器601被配置用于调用所述程序指令执行：图4实施例中涉及车载单元的方法步骤。应当理解，在本公开实施例中，所称处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器602可以包括只读存储器和随机存取存储器以及可读写可编程非易失性存储器，如计算机硬盘(例如固态硬盘或者机械硬盘)，U盘等，该存储器602向处理器601提供指令和数据。存储器602的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器602还可以存储接口类型的信息。
在一些实现方式中，本公开实施例中所描述的车载单元的上述各部件可用于执行图4方法实施例中的方法步骤，为了简洁，这里不再赘述。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何纂改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车路协同的差分定位方法，应用于第一路侧单元，其特征在于，包括：
接收第二路侧单元发送的第二差分定位信息，所述第二路侧单元位于所述第一路侧单元的通信范围内；
比较所述第二差分定位信息与所述第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，从两者中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息；
对外共享所述目标差分定位信息。
2.根据权利要求1所述基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，对外共享所述目标差分定位信息，包括：
当安装有车载单元的车辆进入所述第一路侧单元的通信范围内时，向所述车载单元发送所述目标差分定位信息，以使所述车载单元根据所述目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准。
3.根据权利要求1所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，对外共享所述目标差分定位信息，包括：
向所述第二路侧单元发送所述目标差分定位信息，以使所述第二路侧单元从自身的所述第二差分定位信息和所述目标差分定位信息中选择定位精度较高的进行自我更新，并对外进行共享。
4.根据权利要求3所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，在向第二路侧单元发送所述目标差分定位信息之后，所述方法还包括：
若接收到所述第二路侧单元共享的差分定位信息与所述目标差分定位信息持续相同次数超过预设数量，则确定差分定位信息在本周期内共享完成，并在本周期内不再接收所述第二路侧单元共享的差分定位信息。
5.根据权利要求3所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，在向第二路侧单元发送所述目标差分定位信息之后，所述方法还包括：
若接收到所述第二路侧单元共享的差分定位信息与所述目标差分定位信息持续相同的时间超过预设时间，则确定差分定位信息在本周期内共享完成，并在本周期内不再接收所述第二路侧单元共享的差分定位信息。
6.根据权利要求1所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，所述第一路侧单元包括GNSS定位模块，在比较所述第二差分定位信息与所述第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度之前，所述方法还包括：
通过GNSS定位模块接收GNSS定位信号，并根据已知的参考点位置信息和所述GNSS定位信号，确定所述第一路侧单元的第一差分定位信息。
7.根据权利要求1所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，比较所述第二差分定位信息与所述第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，包括：
根据所述第二差分定位信息和所述第一差分定位信息中包括的接收卫星数量、卫星时钟误差、卫星星历误差、电离层传播误差、对流层传播误差、路侧设备噪声、多径误差、轨道偏差、路侧设备距离卫星的距离中的一项或者任意多项组合，比较所述第一差分定位信息和所述第二差分定位信息的定位精度。
8.一种基于车路协同的差分定位方法，应用于车载单元，其特征在于，包括：
当安装有所述车载单元的车辆进入第一路侧单元的通信范围内时，接收所述第一路侧单元发送的目标差分定位信息；
根据所述目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准；
其中，所述目标差分定位信息是所述第一路侧单元接收其通信范围内的第二路侧单元发送的第二差分定位信息后，与自身的第一差分定位信息进行定位精度比较，并从中选择定位精度较高的作为所述目标差分定位信息。
9.一种路侧单元，所述路侧单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述的基于车路协同的差分定位方法的步骤。
10.一种车载单元，所述车载单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求8所述的基于车路协同的差分定位方法的步骤。
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