CN112756838A - 多功能轮椅用拉杆的自动化组对智能化焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗器械制造设备技术领域，涉及一种多功能轮椅用拉杆的自动化组对智能化焊接设备。粗杆上压辊压紧粗杆，细杆上压辊压紧细杆。粗杆翻转伺服电机驱动粗杆翻转，粗杆夹指相对平移，粗杆孔定位销插入粗杆孔，粗杆V型槽抱紧粗杆的外圆柱面。细杆翻转伺服电机驱动细杆翻转，细杆夹指相对平移，细杆孔定位销插入细杆孔，细杆V型槽抱紧细杆的外圆柱面。粗杆气缸二驱动粗杆前移，细杆插入粗杆前端内孔。叉头随输送带移动，受导向作用变成为左右方向，叉头翻转器把叉头翻转九十度放到叉头周转台上，叉头定位器夹持叉头并贴到细杆前端。本发明能提高自动化、智能化水平、节省人力、提高精度、提高工作效率和成品率、节省工序。

Description

多功能轮椅用拉杆的自动化组对智能化焊接设备

技术领域

本发明属于医疗器械制造设备技术领域，涉及一种多功能轮椅用拉杆的加工设备，具体涉及一种多功能轮椅用拉杆的自动化组对智能化焊接设备。

背景技术

多功能轮椅上使用的拉杆1，包括粗杆11、细杆12和叉头13；粗杆11的后端设置有左右通透的粗杆孔111；细杆12的前端设置有左右通透的细杆孔121；粗杆11内孔的前端和细杆12外圆柱面的后端间隙配合，露在外面的相邻边焊接；叉头13的叉头第一端131朝上，叉头第二端132朝下，叉头13的叉头第三面133朝前、叉头第四面134朝后、叉头第五面135朝左、叉头第六面136朝右，叉头第五面135和叉头第六面136在叉头第一端131处通过一个半圆弧面光滑连接，叉头第三面133和叉头第四面134在叉头第二端132处通过一个半圆弧面光滑连接。叉头第三面133和叉头第四面134的间距与叉头第五面135和叉头第六面136的间距相等。垂直朝向叉头第三面133观察和垂直朝向叉头第四面134观察到的图形是完全相同的。垂直朝向叉头第五面135观察和垂直朝向叉头第六面136观察到的图形是完全相同的。叉头第二端132设有左右通透的铰链孔138，铰链孔138的轴心线和叉头第二端132处的半圆弧面的轴心线重合；叉头13上设有前后贯通的叉形槽137，叉形槽137的开口朝下，叉形槽137的槽底面，即水平朝下的平面，与叉头第一端131顶部的距离等于叉头第五面135和叉头第六面136的间距，该间距就是叉头13的宽度。叉头第一端131半圆弧面半径等于细杆12外圆柱面半径。叉头第三面133或第四面134与细杆12前端面贴合，叉头第一端131半圆弧面的轴心线和细杆12的轴心线重合。两者的相邻边焊接。拉杆1目前都是由人工组对焊接的，人工在测量并在细杆12上使用记号笔做出记号，把粗杆11内孔的前端和细杆12外圆柱面的后端配合在一起，粗杆孔111和细杆孔121内各插入一根圆柱销，使两根圆柱销的四端都处于同一个平面上，然后把相邻边焊接在一起。使叉头第四面134与细杆12前端面贴合，叉头第一端131半圆弧面的轴心线和细杆12的轴心线重合，使用直角尺测量，使叉头第五面135或叉头第六面136与圆柱销垂直，然后焊接叉头13与细杆12的相邻边。完全由人工组对焊接，工件的相对误差比较大，工作效率比较低，废品率较高。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种能提高自动化、智能化水平、节省人力、提高精度、提高工作效率和成品率、节省工序的多功能轮椅用拉杆的自动化组对智能化焊接设备。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种多功能轮椅用拉杆的自动化组对智能化焊接设备，包括钢管供料器、翻转组件、机架组件、叉头输送机和智能焊接机器人；机架组件包括机架、钢管供料器气缸、钢管供料器直线导轨、翻转组件气缸和翻转组件直线导轨；钢管供料器直线导轨和翻转组件直线导轨分别与机架固定联接，钢管供料器直线导轨和翻转组件直线导轨分别沿着左右方向设置；钢管供料器气缸包括钢管供料器气缸体和钢管供料器气缸活塞杆；钢管供料器气缸体和机架固定联接，钢管供料器气缸活塞杆朝左伸出；翻转组件气缸包括翻转组件气缸体和翻转组件气缸活塞杆，翻转组件气缸体和机架固定联接，翻转组件气缸活塞杆朝右伸出；钢管供料器包括粗杆供料器、细杆供料器、钢管供料支板和钢管供料滑块；钢管供料滑块和钢管供料支板固定联接，钢管供料滑块和钢管供料器直线导轨组成直线导轨副，钢管供料器气缸活塞杆的末端钢管供料支板固定联接，钢管供料器气缸驱动钢管供料器左右平移；粗杆供料器包括粗杆斗组件、粗杆推板和粗杆推送气缸；粗杆斗组件包括粗杆V型斗和粗杆水平通道两部分；粗杆水平通道在左右方向上是通透的，粗杆水平通道的右端是粗杆推板入口，粗杆水平通道的左端是粗杆出口；粗杆V型斗的下口和粗杆水平通道右端的上部相连通；粗杆斗组件和钢管供料支板固定联接；粗杆推送气缸包括粗杆推送气缸体和粗杆推送气缸活塞杆；粗杆推送气缸体和钢管供料支板固定联接；粗杆推送气缸活塞杆和粗杆推板固定联接；粗杆推送气缸驱动粗杆推板自右向左平移，粗杆推板自粗杆推板入口进入粗杆水平通道，把粗杆V型斗下口下部的粗杆从粗杆出口推出；细杆供料器包括细杆斗组件、细杆推板和细杆推送气缸；细杆斗组件包括细杆V型斗和细杆水平通道两部分；细杆水平通道在左右方向上是通透的，细杆水平通道的右端是细杆推板入口，细杆水平通道的左端是细杆出口；细杆V型斗的下口和细杆水平通道右端的上部相连通；细杆斗组件和钢管供料支板固定联接；细杆推送气缸包括细杆推送气缸体和细杆推送气缸活塞杆；细杆推送气缸体和钢管供料支板固定联接；细杆推送气缸活塞杆和细杆推板固定联接；细杆推送气缸驱动细杆推板自右向左平移，细杆推板自细杆推板入口进入细杆水平通道，把细杆V型斗下口下部的细杆从细杆出口推出；翻转组件包括翻转组件滑块和翻转组件支板；翻转组件滑块和翻转组件支板固定联接；翻转组件滑块和翻转组件直线导轨组成直线导轨副；翻转组件气缸活塞杆和翻转组件支板固定联接；翻转组件气缸驱动翻转组件左右平移；叉头输送机包括驱动滚筒、改向滚筒、输送带、叉头输送电机和输送机支架；驱动滚筒和改向滚筒分别与输送机支架通过转动副联接，驱动滚筒在改向滚筒的右方；输送带张紧地绕在驱动滚筒和改向滚筒上，叉头输送电机的外壳与输送机支架固定联接；叉头输送电机的输出轴和驱动滚筒固定联接；输送机支架和机架固定联接；智能焊接机器人的底座和机架固定联接；还包括细杆定向器、叉头定位器和叉头翻转器；翻转组件还包括粗杆定向器、粗杆翻转器、细杆翻转器、粗杆上压辊组件、细杆上压辊组件和卸料组件；粗杆定向器包括两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器、粗杆防偏槽块、粗杆气爪、粗杆气缸一和粗杆气缸二；粗杆气缸一和粗杆气缸二是带导杆型气缸；粗杆气缸二包括粗杆气缸体二和粗杆气缸活塞杆二；粗杆气缸体二和翻转组件支板固定联接；粗杆气缸一包括粗杆气缸体一和粗杆气缸活塞杆一；粗杆气缸体一和粗杆气缸活塞杆二固定联接；粗杆气爪包括一个粗杆气爪缸体和两个粗杆气爪手指，粗杆气爪缸体和粗杆气缸活塞杆一固定联接；粗杆夹指上设有粗杆孔定位销和粗杆V型槽，两个粗杆夹指分别和两个粗杆气爪手指固定联接；两个粗杆夹指上的两个粗杆孔定位销左右相对，两个粗杆夹指上的两个粗杆V型槽左右相对；两个粗杆孔定位销是空心的，两个粗杆孔定位销内安装一对粗杆孔对射传感器；粗杆防偏槽块和粗杆气爪缸体固定联接；粗杆防偏槽块上设有粗杆防偏槽，粗杆防偏槽开口朝前、上下通透；粗杆气缸一驱动两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器、粗杆防偏槽块和粗杆气爪的组合自后向前平移，粗杆的后端插入到粗杆防偏槽内，粗杆的后端与粗杆防偏槽间隙配合；粗杆绕自身的轴心线转动，一对粗杆孔对射传感器检测粗杆孔，当粗杆孔对射传感器的发射光线透过粗杆孔被检测到时得到信号；粗杆气爪驱动两个粗杆夹指左右相对平移，两个粗杆孔定位销分别从左右两边插入粗杆孔，两个粗杆V型槽抱紧粗杆的外圆柱面，使粗杆的后端精确定位；粗杆气缸二驱动两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器、粗杆防偏槽块、粗杆气爪、粗杆气缸一和粗杆的组合自后向前平移；粗杆气爪驱动两个粗杆夹指左右相背平移，两个粗杆孔定位销离开粗杆孔，粗杆防偏槽阻止粗杆跟随任何一个粗杆夹指朝左或者朝右移动，使粗杆孔定位销从粗杆孔中顺利拔出；粗杆翻转器包括两个粗翻辊组件、粗杆翻转伺服电机、粗杆翻转齿轮和粗杆翻转支架；粗翻辊组件包括相互固定联接的粗翻辊齿轮、粗翻辊和粗翻辊轴；粗翻辊组件和粗杆翻转支架通过转动副联接；粗翻辊轴的轴心线沿着前后方向设置，其中一个粗翻辊组件在另一个粗翻辊组件的左边，两个粗翻辊组件的高度相同；粗杆翻转伺服电机的外壳和粗杆翻转支架固定联接；粗杆翻转伺服电机的输出轴和粗杆翻转齿轮固定联接；两个粗翻辊组件的两个粗翻辊齿轮分别和粗杆翻转齿轮啮合；粗杆放在两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域的上方，粗杆同时和两个粗翻辊组件的粗翻辊接触；粗杆翻转伺服电机通过粗杆翻转齿轮与两个粗翻辊齿轮的组合驱动两个粗翻辊组件同步同向转动，两个粗翻辊带动粗杆翻转；粗杆翻转支架和翻转组件支板固定联接；细杆翻转器包括两个细翻辊组件、细杆翻转伺服电机、细杆翻转齿轮和细杆翻转支架；细翻辊组件包括相互固定联接的细翻辊齿轮、细翻辊和细翻辊轴；细翻辊组件和细杆翻转支架通过转动副联接；细翻辊轴的轴心线沿着前后方向设置，其中一个细翻辊组件在另一个细翻辊组件的左边，两个细翻辊组件的高度相同；细杆翻转伺服电机的外壳和细杆翻转支架固定联接；细杆翻转伺服电机的输出轴和细杆翻转齿轮固定联接；两个细翻辊组件的两个细翻辊齿轮分别和细杆翻转齿轮啮合；细杆放在两个细翻辊组件的细翻辊共同区域的上方，细杆同时和两个细翻辊组件的细翻辊接触；细杆翻转伺服电机通过细杆翻转齿轮与两个细翻辊齿轮的组合驱动两个细翻辊组件同步同向转动，两个细翻辊带动细杆翻转；细杆翻转支架和翻转组件支板固定联接；“两个细翻辊组件的细翻辊共同区域上方的细杆”位于“两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域上方的粗杆”的正前方，“两个细翻辊组件的细翻辊共同区域上方的细杆的轴心线”与“两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域上方的粗杆的轴心线”重合；粗杆上压辊组件包括粗杆上压辊、粗杆上压支架和粗杆上压气缸；粗杆上压气缸包括粗杆上压气缸体和粗杆上压气缸活塞杆；粗杆上压支架和翻转组件支板通过铰链联接；粗杆上压辊和粗杆上压支架通过转动副联接；粗杆上压气缸体和翻转组件支板通过铰链联接；粗杆上压气缸活塞杆和粗杆上压支架通过铰链联接；粗杆上压气缸驱动粗杆上压支架朝右下方摆动，粗杆上压辊压紧“两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域上方的粗杆”的正上方，这样可以确保该粗杆和粗翻辊充分接触，使粗杆精确定位，另外，也可以防止粗杆从粗翻辊上跳出来；细杆上压辊组件包括细杆上压辊、细杆上压支架和细杆上压气缸；细杆上压气缸包括细杆上压气缸体和细杆上压气缸活塞杆；细杆上压支架和翻转组件支板通过铰链联接；细杆上压辊和细杆上压支架通过转动副联接；细杆上压气缸体和翻转组件支板通过铰链联接；细杆上压气缸活塞杆和细杆上压支架通过铰链联接；细杆上压气缸驱动细杆上压支架朝右下方摆动，细杆上压辊压紧“两个细翻辊组件的细翻辊共同区域上方的细杆”的正上方，这样可以确保该细杆和细翻辊充分接触，使细杆精确定位，另外，也可以防止细杆从细翻辊上跳出来；卸料组件包括卸料摆动气缸和卸料杆，卸料摆动气缸的缸体和翻转组件支板固定联接；卸料杆和卸料摆动气缸的输出轴固定联接；卸料摆动气缸驱动卸料杆摆动，卸料杆将焊接完成的拉杆向左方拨动直至离开细翻辊和粗翻辊的上方，最终通过成品避让孔落入下面的成品箱；机架组件还包括视觉传感器，视觉传感器与机架固定联接；细杆定向器包括两个细杆夹指、一对细杆孔对射传感器、细杆防偏槽块、细杆气爪和细杆气缸；细杆气缸是带导杆型气缸；细杆气缸包括细杆气缸体和细杆气缸活塞杆；细杆气缸体和机架固定联接；细杆气爪包括一个细杆气爪缸体和两个细杆气爪手指，细杆气爪缸体和细杆气缸活塞杆固定联接；细杆防偏槽块和细杆气爪缸体固定联接；细杆防偏槽块上设有细杆防偏槽，细杆防偏槽开口朝右、上下通透；细杆夹指上设有细杆孔定位销和细杆V型槽，两个细杆夹指分别和两个细杆气爪手指固定联接；两个细杆V型槽左右相对，两个细杆孔定位销左右相对；两个细杆孔定位销是中空的，两个细杆孔定位销内安装一对细杆孔对射传感器；细杆气缸驱动细杆夹指、细杆孔对射传感器、细杆防偏槽块和细杆气爪的组合向后平移；细杆的前端插入细杆防偏槽，细杆的前端和细杆防偏槽间隙配合；细杆绕自身的轴心线转动，一对细杆孔对射传感器检测细杆孔，当细杆孔对射传感器的发射光线透过细杆孔被检测到时得到信号；细杆气爪驱动两个细杆夹指左右相对平移，两个细杆孔定位销从左右两边插入细杆孔，两个细杆V型槽抱紧细杆的外圆柱面，使细杆的前端精确定位；细杆气爪驱动两个细杆夹指左右相背平移，两个细杆孔定位销离开细杆孔，细杆防偏槽阻止细杆跟随任何一个细杆夹指朝左或者朝右移动，使细杆孔定位销从细杆孔中顺利拔出；叉头输送机还包括光幕传感器、导向板一和导向板二；叉头输送机的最左端是远处的叉头的生产设备，粗杆的加工、细杆的加工、叉头的加工和拉杆的组对焊接，这四个加工过程耗时最长的是叉头的加工，所以，本发明的加工过程往往要等待叉头的加工；叉头的生产设备把加工完成的叉头随意地放在输送带上边的最左端，叉头输送电机通过驱动滚筒驱动输送带的上边自左向右移动，把叉头从左端带到右端；光幕传感器和输送机支架固定联接，光幕传感器的检测光幕垂直于左右方向，位于输送带上边的右端以上，用于检测叉头的右沿；导向板一和导向板二分别和输送机支架固定联接；导向板一和导向板二分别位于输送带上边的右端，导向板一和导向板二分别位于检测光幕的左边；叉头第一端和叉头第二端的形状都是半圆弧面，叉头第一端或者叉头第二端朝下直立在输送带上是不稳定的状态，叉头只有在叉头第三面、叉头第四面、叉头第五面或叉头第六面其中的一个面朝下贴在输送带上时才是稳定的状态；导向板二位于输送带后边缘的上方，导向板二上有朝向前方的导向平面；导向板一至少包括相连接的两段，分别是导向板第一段和导向板第二段；第一段的第一端位于第二端的左前方，第一段的第一端位于输送带前边缘的上方，导向板第二段的第一端和第一段的第二端连接，导向板第二段上有朝向后方的导向平面，导向板二的导向平面与导向板第二段的导向平面之间的间距是叉头的宽度的1.04至1.06倍；叉头随着输送带自左向右平移，在导向板一和导向板二共同的导向作用下长度方向变成为左右方向，叉头遮挡到光幕传感器的检测光幕后叉头输送电机关停；视觉传感器位于“遮挡到光幕传感器的检测光幕后的叉头”的后方，视觉传感器检测叉头，检测的结果有四个：第一，叉头第一端朝右，叉头第三面或者叉头第四面朝后；第二，叉头第一端朝右，叉头第五面或者叉头第六面朝后；第三，叉头第二端朝右，叉头第三面或者叉头第四面朝后；第四，叉头第二端朝右，叉头第五面或者叉头第六面朝后；机架组件还包括叉头周转台，叉头周转台与机架固定联接，叉头周转台顶部有水平朝上的平面，叉头周转台顶部的平面位于视觉传感器的后方，叉头周转台顶部的平面与输送带的上表面高度相同；叉头翻转器包括叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二、叉头翻转气爪、叉头夹指插入气缸、叉头翻转杆和叉头翻转气缸；叉头翻转气缸是摆动气缸，摆动的角度幅度是九十度；叉头翻转气缸包括叉头翻转气缸体和叉头翻转气缸输出轴，叉头翻转气缸体与机架固定联接；叉头翻转气缸输出轴沿着左右水平方向设置；叉头翻转杆的第一端与叉头翻转气缸输出轴固定联接；叉头夹指插入气缸是带导杆型气缸，叉头夹指插入气缸包括叉头夹指插入气缸体和叉头夹指插入气缸活塞杆，叉头夹指插入气缸活塞杆朝后伸出；叉头翻转气爪包括叉头翻转气爪缸体和两个叉头翻转气爪爪体，叉头翻转气爪缸体和叉头夹指插入气缸活塞杆固定联接；两个叉头翻转气爪爪体在上下方向上同步反向平移；叉头翻转夹指二和下面的叉头翻转气爪爪体固定联接；叉头翻转夹指二上设有朝下的叉头翻转夹指撑紧面二；叉头翻转夹指一和上面的叉头翻转气爪爪体固定联接；叉头翻转夹指一上设有朝上的叉头翻转夹指撑紧面一；如果视觉传感器检测到叉头第三面或者叉头第四面朝后，则叉头夹指插入气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二和叉头翻转气爪的组合朝后平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二一起伸入到叉形槽内，叉头翻转气爪驱动叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二分别朝上和朝下同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二撑紧叉形槽；然后叉头翻转气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二、叉头翻转气爪、叉头夹指插入气缸、叉头翻转杆和叉头的组合经过后上方摆动至叉头位于叉头周转台顶部平面上，摆动的角度是九十度，叉头第三面或者叉头第四面朝下与叉头周转台顶部平面接触；叉头翻转气爪驱动叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二分别朝前和朝后同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二解除对叉头撑紧；叉头夹指插入气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二和叉头翻转气爪的组合朝上平移，叉头翻转夹指一和叉头翻转夹指二离开叉形槽；叉头定位器包括一个叉头第一夹指、两个叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸、叉头摆动气缸和叉头推送气缸；叉头气爪包括一个叉头气爪缸体和三个叉头气爪手指，叉头气爪的轴心线沿着前后水平方向设置，三个叉头气爪手指朝后；一个叉头第一夹指和两个叉头第二三夹指分别与三个叉头气爪手指固定联接；一个叉头第一夹指和两个叉头第二三夹指绕叉头气爪的轴心线均匀圆周阵列，叉头第一夹指在叉头气爪轴心线的正下方；叉头气爪缸体和偏心支板固定联接；叉头摆动伺服电机包括叉头摆动伺服电机外壳和叉头摆动伺服电机输出轴，叉头摆动伺服电机输出轴的轴心线水平朝后，叉头摆动伺服电机输出轴和偏心支板固定联接；叉头摆动伺服电机输出轴的轴心线在叉头气爪轴心线的正下方；叉头组对气缸是带导杆型气缸；叉头组对气缸包括叉头组对气缸体和叉头组对气缸活塞杆；叉头组对气缸活塞杆水平朝后，叉头组对气缸活塞杆和叉头摆动伺服电机外壳固定联接；叉头摆动气缸包括叉头摆动气缸体和叉头摆动气缸输出轴，叉头摆动气缸输出轴沿着左右方向设置，叉头组对气缸体和叉头摆动气缸输出轴固定联接；叉头推送气缸是带导杆型气缸，叉头推送气缸包括叉头推送气缸体和叉头推送气缸活塞杆，叉头推送气缸活塞杆朝右伸出，叉头推送气缸活塞杆和叉头摆动气缸体固定联接；叉头推送气缸体和机架固定联接；如果叉头位于输送带上，则叉头推送气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸和叉头摆动气缸的组合平移到行程的最前端，如果叉头位于叉头周转台上，则确保叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸和叉头摆动气缸的组合在行程的最后端；叉头摆动气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头组对气缸的组合朝前下方摆动九十度，然后叉头摆动伺服电机驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪和偏心支板的组合旋转九十度，使叉头气爪的轴心线和叉头第一端半圆弧面的轴心线重合；叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板和叉头摆动伺服电机的组合下降，叉头第一夹指伸入叉形槽，叉头第一夹指前后方向外表面与叉形槽的前后两个内槽面间隙配合，两个叉头第二三夹指位于叉头第一端半圆弧面的外围；叉头气爪驱动叉头第一夹指和两个叉头第二三夹指同步朝叉头气爪的轴心线平移，叉头第一夹指压紧叉形槽的槽底，两个叉头第二三夹指压紧叉头第一端半圆弧面，叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪和叉头成为一个整体；叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头的组合上升；叉头摆动气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸和叉头的组合朝后上方摆动九十度，叉头第三面或者叉头第四面朝后；叉头摆动伺服电机驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板和叉头的组合反向摆动九十度，使叉头第一夹指在叉头气爪轴心线的正下方，即叉形槽开口朝下；如果叉头推送气缸活塞杆不在行程的最后端，则叉头推送气缸带动一个叉头第一夹指、两个叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸、叉头摆动气缸和叉头的组合向后平移至行程的最后端；叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头的组合向后方平移；智能焊接机器人焊接粗杆和细杆露在外面的相邻边与细杆和叉头的相邻边。粗杆水平通道和细杆水平通道的侧壁上一般都要设置能产生阻力的材料，使粗杆在粗杆水平通道内不能自由滚动，只能在粗杆推板的推动作用下朝左移动，细杆在细杆水平通道内不能自由滚动，只能在细杆推板的推动作用下朝左移动。

本发明的工作过程如下所述。0)在粗杆V型斗内放置多个粗杆，粗杆的轴心线是前后方向，带粗杆孔的一端朝后。在细杆V型斗内放置多个细杆，细杆的轴心线是前后方向，带细杆孔的一端朝前。叉头的生产设备间歇地把加工完成的叉头随意地放在输送带上边的最左端，叉头输送电机通过驱动滚筒驱动输送带的上边自左向右移动，把叉头从左端带到右端。1)钢管供料器气缸驱动钢管供料器朝左平移，粗杆出口靠近两个粗翻辊组件，细杆出口靠近两个细翻辊组件。2)粗杆V型斗内最下面的一个粗杆下落到粗杆水平通道右端，粗杆推送气缸驱动粗杆推板自右向左平移，粗杆推板自粗杆推板入口进入粗杆水平通道，把粗杆水平通道右端的粗杆从粗杆出口推出，粗杆移动到两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域的上方，粗杆同时和两个粗翻辊组件的粗翻辊接触。同时细杆V型斗内最下面的一个细杆下落到细杆水平通道右端，细杆推送气缸驱动细杆推板自右向左平移，细杆推板自细杆推板入口进入细杆水平通道，把细杆水平通道右端的细杆从细杆出口推出，细杆移动到两个细翻辊组件的细翻辊共同区域的上方，细杆同时和两个细翻辊组件的细翻辊接触。粗杆推送气缸驱动粗杆推板自左向右平移，退回到粗杆推板入口以左，第二个粗杆下落到粗杆水平通道右端。细杆推送气缸驱动细杆推板自左向右平移，退回到细杆推板入口以左，第二个细杆下落到细杆水平通道右端。3)钢管供料器气缸驱动钢管供料器朝右平移，粗杆出口远离两个粗翻辊组件，细杆出口远离两个细翻辊组件。4)粗杆上压气缸驱动粗杆上压支架朝右下方摆动，粗杆上压辊压紧“两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域上方的粗杆”的正上方，这样可以确保该粗杆和粗翻辊充分接触，使粗杆精确定位，另外，也可以防止粗杆从粗翻辊上跳出来；同时细杆上压气缸驱动细杆上压支架朝右下方摆动，细杆上压辊压紧“两个细翻辊组件的细翻辊共同区域上方的细杆”的正上方，这样可以确保该细杆和细翻辊充分接触，使细杆精确定位，另外，也可以防止细杆从细翻辊上跳出来。5)粗杆气缸一驱动两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器、粗杆防偏槽块和粗杆气爪的组合自后向前平移，粗杆的后端插入到粗杆防偏槽内，粗杆的后端与粗杆防偏槽间隙配合。同时细杆气缸驱动两个细杆夹指、一对细杆孔对射传感器、细杆防偏槽块和细杆气爪的组合自前向后平移；细杆的前端插入细杆防偏槽，细杆的前端和细杆防偏槽间隙配合。6)粗杆翻转伺服电机通过粗杆翻转齿轮与两个粗翻辊齿轮的组合驱动两个粗翻辊组件同步同向转动，两个粗翻辊带动粗杆翻转，一对粗杆孔对射传感器检测粗杆孔，当粗杆孔对射传感器的发射光线透过粗杆孔被检测到时得到信号，有必要时再使粗杆转动一个补偿角度，使粗杆孔定位销与粗杆孔正对，粗杆翻转伺服电机带动两个粗翻辊组件停止转动。同时细杆翻转伺服电机通过细杆翻转齿轮与两个细翻辊齿轮的组合驱动两个细翻辊组件同步同向转动，两个细翻辊带动细杆翻转，一对细杆孔对射传感器检测细杆孔，当细杆孔对射传感器的发射光线透过细杆孔被检测到时得到信号，有必要时再使细杆转动一个补偿角度，使细杆孔定位销与细杆孔正对，细杆翻转伺服电机带动两个细翻辊组件停止转动；7)粗杆气爪驱动两个粗杆夹指左右相对平移，两个粗杆孔定位销分别从左右两边插入粗杆孔，两个粗杆V型槽抱紧粗杆的外圆柱面，使粗杆的后端精确定位。同时细杆气爪驱动两个细杆夹指左右相对平移，两个细杆孔定位销从左右两边插入细杆孔，两个细杆V型槽抱紧细杆的外圆柱面，使细杆的前端精确定位。8)粗杆气缸二驱动两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器、粗杆防偏槽块、粗杆气爪、粗杆气缸一和粗杆的组合自后向前平移，粗杆与“粗杆上压辊和粗翻辊”相对摩擦平移，此时可以使粗杆上压气缸处于不施力的浮动状态，细杆的后端插入到粗杆前端内孔内，粗杆气缸二完全伸出，粗杆孔和细杆孔的间距正好是技术图纸中要求的距离，粗杆孔和细杆孔的中心线正好都是左右水平方向。粗杆内孔前端和细杆外圆柱面后端都要设置倒角，以便于顺利配合。9)智能焊接机器人点焊连接粗杆和细杆露在外面的相邻边。10)细杆气爪驱动两个细杆夹指左右相背平移，两个细杆V型槽分别离开细杆的外圆柱面，两个细杆孔定位销分别从细杆孔内拔出，细杆防偏槽阻止细杆跟随任何一个细杆夹指朝左或者朝右移动，使细杆孔定位销从细杆孔中顺利拔出。细杆气缸驱动两个细杆夹指、一对细杆孔对射传感器、细杆防偏槽块和细杆气爪的组合自后向前平移，两个细杆夹指远离细杆的前端。11)翻转组件气缸驱动翻转组件与“粗杆和细杆的焊接体”的组合自右向左平移。12)叉头输送电机通过驱动滚筒驱动输送带的上边自左向右移动，把左端的叉头带到右端，在导向板一和导向板二共同的导向作用下长度方向统一变成为左右方向，在叉头遮挡到光幕传感器的检测光幕后叉头输送电机关停，叉头停止移动。13)视觉传感器检测叉头，检测的结果有四个：第一，叉头第一端朝右，叉头第三面或者叉头第四面朝后；第二，叉头第一端朝右，叉头第五面或者叉头第六面朝后；第三，叉头第二端朝右，叉头第三面或者叉头第四面朝后；第四，叉头第二端朝右，叉头第五面或者叉头第六面朝后。14)如果视觉传感器检测到叉头第三面或者叉头第四面朝后，则叉头夹指插入气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二和叉头翻转气爪的组合朝后平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二一起伸入到叉形槽内，叉头翻转气爪驱动叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二分别朝上和朝下同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二撑紧叉形槽；然后叉头翻转气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二、叉头翻转气爪、叉头夹指插入气缸、叉头翻转杆和叉头的组合经过后上方摆动至叉头位于叉头周转台顶部平面上，摆动的角度是九十度，叉头第三面或者叉头第四面朝下且与叉头周转台顶部平面接触；叉头翻转气爪驱动叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二分别朝前和朝后同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二解除对叉头撑紧；叉头夹指插入气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二和叉头翻转气爪的组合朝上平移，叉头翻转夹指一和叉头翻转夹指二离开叉形槽。如果视觉传感器检测到叉头第五面或者叉头第六面朝后，则使叉头保持在输送带上不作处理。叉头翻转气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二、叉头翻转气爪、叉头夹指插入气缸和叉头翻转杆的组合反向摆动九十度回到初始位置。经过本步骤处理后，叉头有可能在输送带上，也可能在叉头周转台顶部平面上，叉头第三面或者叉头第四面朝下，叉头的长度方向是左右方向，叉形槽也可能开口朝左，也可能开口朝右。15)如果叉头在输送带上，则叉头推送气缸带动一个叉头第一夹指、两个叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸和叉头摆动气缸的组合向前平移至行程的最前端；如果叉头在叉头周转台顶部平面上，则叉头推送气缸保持向右伸出的状态。16)叉头摆动气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头组对气缸的组合朝前下方摆动九十度，然后叉头摆动伺服电机驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪和偏心支板的组合旋转九十度，使叉头气爪的轴心线和叉头第一端半圆弧面的轴心线重合，即如果叉形槽开口朝左，则叉头摆动伺服电机驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪和偏心支板的组合逆时针转九十度，叉头第一夹指位于叉形槽正上方，如果叉形槽开口朝右，则叉头摆动伺服电机驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪和偏心支板的组合顺时针转九十度，仍然确保叉头第一夹指位于叉形槽正上方；以上所述的逆时针和顺时针是指从上向下观察。17)叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板和叉头摆动伺服电机的组合下降，叉头第一夹指伸入叉形槽，叉头第一夹指前后方向外表面与叉形槽的前后两个内槽面间隙配合，两个叉头第二三夹指位于叉头第一端半圆弧面的外围；叉头气爪驱动叉头第一夹指和两个叉头第二三夹指同步朝叉头气爪的轴心线平移，叉头第一夹指压紧叉形槽的槽底，两个叉头第二三夹指压紧叉头第一端半圆弧面，叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪和叉头成为一个固定的整体。18)叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头的组合上升；叉头摆动气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸和叉头的组合朝后上方摆动九十度，叉头第三面或者叉头第四面朝后。19)叉头摆动伺服电机驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板和叉头的组合反向旋转九十度，根据具体情况，有可能是顺时针也可能是逆时针旋转，总之最终的结果是使叉形槽的开口朝下。如果叉头推送气缸是收缩状态，则叉头推送气缸带动一个叉头第一夹指、两个叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸、叉头摆动气缸和叉头的组合向后平移至行程的最后端。20)叉头组对气缸驱动一个叉头第一夹指、两个叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头的组合向后平移至行程的最后端，叉头第三面或第四面与细杆前端面贴合，叉头第一端半圆弧面的轴心线和细杆的轴心线重合。21)智能焊接机器人点焊连接叉头和细杆露在外面的相邻边。22)叉头气爪驱动叉头第一夹指和两个叉头第二三夹指同步背向叉头气爪的轴心线平移，叉头第一夹指离开叉形槽的槽底，两个叉头第二三夹指离开叉头第一端半圆弧面。23)叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板和叉头摆动伺服电机的组合向前平移，叉头第一夹指和叉头第二三夹指都离开叉头。24)粗杆气爪驱动两个粗杆夹指左右相背平移，两个粗杆V型槽分别离开粗杆的外圆柱面，两个粗杆孔定位销分别从粗杆孔内拔出来，粗杆防偏槽阻止粗杆跟随任何一个粗杆夹指朝左或者朝右移动，使粗杆孔定位销从粗杆孔中顺利拔出。25)粗杆气缸一和粗杆气缸二同时收缩，驱动两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器和粗杆防偏槽块的组合自前向后平移，两个粗杆夹指远离粗杆的后端，向后平移回到初始位置。26)粗杆翻转伺服电机驱动两个粗翻辊组件同步同向转动，两个粗翻辊带动粗杆、细杆和叉头的组合翻转，同时细杆翻转伺服电机驱动两个细翻辊组件同步同向转动，两个细翻辊带动粗杆、细杆和叉头的组合以相同的角速度翻转，粗杆上压辊和细杆上压辊被动地随着转动；同时智能焊接机器人满焊露在外面的相邻边，粗杆、细杆和叉头组合成拉杆。等待冷却。27)粗杆上压气缸驱动粗杆上压支架朝左上方摆动，粗杆上压辊离开粗杆的正上方。细杆上压气缸驱动细杆上压支架朝左上方摆动，细杆上压辊离开细杆的正上方。28)卸料摆动气缸驱动卸料杆摆动，卸料杆将焊接完成的拉杆向左方拨动直至拉杆离开细翻辊和粗翻辊的上方，最终拉杆通过成品避让孔落入下面的成品箱。卸料摆动气缸驱动卸料杆反向摆动回到初始角度位置。29)翻转组件气缸驱动翻转组件向右平移回到初始位置。一个工作循环结束。本发明的有益效果：由设备自动化上料、夹紧定位，智能化焊接，节省人力，工件的相对误差较小，精度提高，工作效率较高，成品率提高。叉头由输送带自叉头的生产设备自动传送过来，自动整理成“叉头第三面或者叉头第四面朝下，叉头的长度方向是左右方向，叉形槽开口朝左或者朝右”，为下一步抓取叉头做好了准备，节省了中间的人工周转工序，提高了自动化水平，节省了人工。

附图说明

图1是拉杆1的三维结构局部剖视示意图；图2是叉头13的三维结构示意图；图3是本发明实施例的三维结构示意图；图4是钢管供料器2的三维结构示意图；图5是粗杆供料器21的三维结构局部剖视示意图；图6是细杆供料器22的三维结构局部剖视示意图；图7是翻转组件3的三维结构示意图；图8是粗杆定向器31的三维结构示意图；图9是粗杆翻转器32和粗杆11的一部分的组合的三维结构示意图；图10是细杆翻转器33和细杆12的一部分的组合的三维结构示意图；图11是机架组件4的三维结构示意图；图12是细杆定向器5的三维结构示意图；图13是叉头定位器6的三维结构示意图；图14是叉头翻转器7的三维结构示意图；图15是叉头输送机8的三维结构示意图；

图中所示：1.拉杆；11.粗杆；111.粗杆孔；12.细杆；121.细杆孔；13.叉头；131.叉头第一端；132.叉头第二端；133.叉头第三面；134.叉头第四面；135.叉头第五面；136.叉头第六面；137.叉形槽；138.铰链孔；2.钢管供料器；21.粗杆供料器；211.粗杆斗组件；2111.粗杆V型斗；2112.粗杆水平通道；21121.粗杆推板入口；21122.粗杆出口；212.粗杆推板；213.粗杆推送气缸；2131.粗杆推送气缸体；2132.粗杆推送气缸活塞杆；22.细杆供料器；221.细杆斗组件；2211.细杆V型斗；2212.细杆水平通道；22121.细杆推板入口；22122.细杆出口；222.细杆推板；223.细杆推送气缸；2231.细杆推送气缸体；2232.细杆推送气缸活塞杆；23.钢管供料支板；24.钢管供料滑块；3.翻转组件；31.粗杆定向器；311.粗杆夹指；3111.粗杆孔定位销；3112.粗杆V型槽；312.粗杆孔对射传感器；313.粗杆防偏槽块；314.粗杆气爪；3141.粗杆气爪缸体；3142.粗杆气爪手指；315.粗杆气缸一；3151.粗杆气缸体一；3152.粗杆气缸活塞杆一；316.粗杆气缸二；3161.粗杆气缸体二；3162.粗杆气缸活塞杆二；32.粗杆翻转器；321.粗翻辊组件；3211.粗翻辊齿轮；3212.粗翻辊；3213.粗翻辊轴；322.粗杆翻转伺服电机；323.粗杆翻转齿轮；324.粗杆翻转支架；33.细杆翻转器；331.细翻辊组件；3311.细翻辊齿轮；3312.细翻辊；3313.细翻辊轴；332.细杆翻转伺服电机；333.细杆翻转齿轮；334.细杆翻转支架；34.粗杆上压辊组件；341.粗杆上压辊；342.粗杆上压支架；343.粗杆上压气缸；3431.粗杆上压气缸体；3432.粗杆上压气缸活塞杆；35.细杆上压辊组件；351.细杆上压辊；352.细杆上压支架；353.细杆上压气缸；3531.细杆上压气缸体；3532.细杆上压气缸活塞杆；36.卸料组件；361.卸料摆动气缸；362.卸料杆；37.翻转组件滑块；38.翻转组件支板；381.成品避让孔；4.机架组件；41.机架；42.钢管供料器气缸；421.钢管供料器气缸体；422.钢管供料器气缸活塞杆；43.钢管供料器直线导轨；44.翻转组件气缸；441.翻转组件气缸体；442.翻转组件气缸活塞杆；45.翻转组件直线导轨；46.叉头周转台；47.视觉传感器；5.细杆定向器；51.细杆夹指；511.细杆孔定位销；512.细杆V型槽；52.细杆孔对射传感器；53.细杆防偏槽块；54.细杆气爪；541.细杆气爪缸体；542.细杆气爪手指；55.细杆气缸；551.细杆气缸体；552.细杆气缸活塞杆；6.叉头定位器；611.叉头第一夹指；612.叉头第二三夹指；62.叉头气爪；621.叉头气爪缸体；622.叉头气爪手指；63.偏心支板；64.叉头摆动伺服电机；641.叉头摆动伺服电机外壳；642.叉头摆动伺服电机输出轴；65.叉头组对气缸；651.叉头组对气缸体；652.叉头组对气缸活塞杆；66.叉头摆动气缸；661.叉头摆动气缸体；662.叉头摆动气缸输出轴；67.叉头推送气缸；671.叉头推送气缸体；672.叉头推送气缸活塞杆；7.叉头翻转器；71.叉头翻转夹指一；711.叉头翻转夹指撑紧面一；72.叉头翻转夹指二；721.叉头翻转夹指撑紧面二；73.叉头翻转气爪；731.叉头翻转气爪缸体；732.叉头翻转气爪爪体；74.叉头夹指插入气缸；741.叉头夹指插入气缸体；742.叉头夹指插入气缸活塞杆；75.叉头翻转杆；76.叉头翻转气缸；761.叉头翻转气缸体；762.叉头翻转气缸输出轴；8.叉头输送机；81.驱动滚筒；82.改向滚筒；83.输送带；84.叉头输送电机；85.光幕传感器；86.导向板一；861.导向板第一段；862.导向板第二段；87.导向板二；88.输送机支架；9.智能焊接机器人；10.成品箱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例：参见图1至图15。一种多功能轮椅用拉杆的自动化组对智能化焊接设备，包括钢管供料器2、翻转组件3、机架组件4、叉头输送机8和智能焊接机器人9；机架组件4包括机架41、钢管供料器气缸42、钢管供料器直线导轨43、翻转组件气缸44和翻转组件直线导轨45；钢管供料器直线导轨43和翻转组件直线导轨45分别与机架41固定联接，钢管供料器直线导轨43和翻转组件直线导轨45分别沿着左右方向设置；钢管供料器气缸42包括钢管供料器气缸体421和钢管供料器气缸活塞杆422；钢管供料器气缸体421和机架41固定联接，钢管供料器气缸活塞杆422朝左伸出；翻转组件气缸44包括翻转组件气缸体441和翻转组件气缸活塞杆442，翻转组件气缸体441和机架41固定联接，翻转组件气缸活塞杆442朝右伸出；钢管供料器2包括粗杆供料器21、细杆供料器22、钢管供料支板23和钢管供料滑块24；钢管供料滑块24和钢管供料支板23固定联接，钢管供料滑块24和钢管供料器直线导轨43组成直线导轨副，钢管供料器气缸活塞杆422的末端钢管供料支板23固定联接，钢管供料器气缸42驱动钢管供料器2左右平移；粗杆供料器21包括粗杆斗组件211、粗杆推板212和粗杆推送气缸213；粗杆斗组件211包括粗杆V型斗2111和粗杆水平通道2112两部分；粗杆水平通道2112在左右方向上是通透的，粗杆水平通道2112的右端是粗杆推板入口21121，粗杆水平通道2112的左端是粗杆出口21122；粗杆V型斗2111的下口和粗杆水平通道2112右端的上部相连通；粗杆斗组件211和钢管供料支板23固定联接；粗杆推送气缸213包括粗杆推送气缸体2131和粗杆推送气缸活塞杆2132；粗杆推送气缸体2131和钢管供料支板23固定联接；粗杆推送气缸活塞杆2132和粗杆推板212固定联接；粗杆推送气缸213驱动粗杆推板212自右向左平移，粗杆推板212自粗杆推板入口21121进入粗杆水平通道2112，把粗杆V型斗2111下口下部的粗杆11从粗杆出口21122推出；细杆供料器22包括细杆斗组件221、细杆推板222和细杆推送气缸223；细杆斗组件221包括细杆V型斗2211和细杆水平通道2212两部分；细杆水平通道2212在左右方向上是通透的，细杆水平通道2212的右端是细杆推板入口22121，细杆水平通道2212的左端是细杆出口22122；细杆V型斗2211的下口和细杆水平通道2212右端的上部相连通；细杆斗组件221和钢管供料支板23固定联接；细杆推送气缸223包括细杆推送气缸体2231和细杆推送气缸活塞杆2232；细杆推送气缸体2231和钢管供料支板23固定联接；细杆推送气缸活塞杆2232和细杆推板222固定联接；细杆推送气缸223驱动细杆推板222自右向左平移，细杆推板222自细杆推板入口22121进入细杆水平通道2212，把细杆V型斗2211下口下部的细杆12从细杆出口22122推出；翻转组件3包括翻转组件滑块37和翻转组件支板38；翻转组件滑块37和翻转组件支板38固定联接；翻转组件滑块37和翻转组件直线导轨45组成直线导轨副；翻转组件气缸活塞杆442和翻转组件支板38固定联接；翻转组件气缸44驱动翻转组件3左右平移；叉头输送机8包括驱动滚筒81、改向滚筒82、输送带83、叉头输送电机84和输送机支架88；驱动滚筒81和改向滚筒82分别与输送机支架88通过转动副联接，驱动滚筒81在改向滚筒82的右方；输送带83张紧地绕在驱动滚筒81和改向滚筒82上，叉头输送电机84的外壳与输送机支架88固定联接；叉头输送电机84的输出轴和驱动滚筒81固定联接；输送机支架88和机架41固定联接；智能焊接机器人9的底座和机架41固定联接；还包括细杆定向器5、叉头定位器6和叉头翻转器7；翻转组件3还包括粗杆定向器31、粗杆翻转器32、细杆翻转器33、粗杆上压辊组件34、细杆上压辊组件35和卸料组件36；粗杆定向器31包括两个粗杆夹指311、一对粗杆孔对射传感器312、粗杆防偏槽块313、粗杆气爪314、粗杆气缸一315和粗杆气缸二316；粗杆气缸一315和粗杆气缸二316是带导杆型气缸；粗杆气缸二316包括粗杆气缸体二3161和粗杆气缸活塞杆二3162；粗杆气缸体二3161和翻转组件支板38固定联接；粗杆气缸一315包括粗杆气缸体一3151和粗杆气缸活塞杆一3152；粗杆气缸体一3151和粗杆气缸活塞杆二3162固定联接；粗杆气爪314包括一个粗杆气爪缸体3141和两个粗杆气爪手指3142，粗杆气爪缸体3141和粗杆气缸活塞杆一3152固定联接；粗杆夹指311上设有粗杆孔定位销3111和粗杆V型槽3112，两个粗杆夹指311分别和两个粗杆气爪手指3142固定联接；两个粗杆夹指311上的两个粗杆孔定位销3111左右相对，两个粗杆夹指311上的两个粗杆V型槽3112左右相对；两个粗杆孔定位销3111是空心的，两个粗杆孔定位销3111内安装一对粗杆孔对射传感器312；粗杆防偏槽块313和粗杆气爪缸体3141固定联接；粗杆防偏槽块313上设有粗杆防偏槽，粗杆防偏槽开口朝前、上下通透；粗杆气缸一315驱动两个粗杆夹指311、一对粗杆孔对射传感器312、粗杆防偏槽块313和粗杆气爪314的组合自后向前平移，粗杆11的后端插入到粗杆防偏槽内，粗杆11的后端与粗杆防偏槽间隙配合；粗杆11绕自身的轴心线转动，一对粗杆孔对射传感器312检测粗杆孔111，当粗杆孔对射传感器312的发射光线透过粗杆孔111被检测到时得到信号；粗杆气爪314驱动两个粗杆夹指311左右相对平移，两个粗杆孔定位销3111分别从左右两边插入粗杆孔111，两个粗杆V型槽3112抱紧粗杆11的外圆柱面，使粗杆11的后端精确定位；粗杆气缸二316驱动两个粗杆夹指311、一对粗杆孔对射传感器312、粗杆防偏槽块313、粗杆气爪314、粗杆气缸一315和粗杆11的组合自后向前平移；粗杆气爪314驱动两个粗杆夹指311左右相背平移，两个粗杆孔定位销3111离开粗杆孔111，粗杆防偏槽阻止粗杆11跟随任何一个粗杆夹指311朝左或者朝右移动，使粗杆孔定位销3111从粗杆孔111中顺利拔出；粗杆翻转器32包括两个粗翻辊组件321、粗杆翻转伺服电机322、粗杆翻转齿轮323和粗杆翻转支架324；粗翻辊组件321包括相互固定联接的粗翻辊齿轮3211、粗翻辊3212和粗翻辊轴3213；粗翻辊组件321和粗杆翻转支架324通过转动副联接；粗翻辊轴3213的轴心线沿着前后方向设置，其中一个粗翻辊组件321在另一个粗翻辊组件321的左边，两个粗翻辊组件321的高度相同；粗杆翻转伺服电机322的外壳和粗杆翻转支架324固定联接；粗杆翻转伺服电机322的输出轴和粗杆翻转齿轮323固定联接；两个粗翻辊组件321的两个粗翻辊齿轮3211分别和粗杆翻转齿轮323啮合；粗杆11放在两个粗翻辊组件321的粗翻辊3212共同区域的上方，粗杆11同时和两个粗翻辊组件321的粗翻辊3212接触；粗杆翻转伺服电机322通过粗杆翻转齿轮323与两个粗翻辊齿轮3211的组合驱动两个粗翻辊组件321同步同向转动，两个粗翻辊3212带动粗杆11翻转；粗杆翻转支架324和翻转组件支板38固定联接；细杆翻转器33包括两个细翻辊组件331、细杆翻转伺服电机332、细杆翻转齿轮333和细杆翻转支架334；细翻辊组件331包括相互固定联接的细翻辊齿轮3311、细翻辊3312和细翻辊轴3313；细翻辊组件331和细杆翻转支架334通过转动副联接；细翻辊轴3313的轴心线沿着前后方向设置，其中一个细翻辊组件331在另一个细翻辊组件331的左边，两个细翻辊组件331的高度相同；细杆翻转伺服电机332的外壳和细杆翻转支架334固定联接；细杆翻转伺服电机332的输出轴和细杆翻转齿轮333固定联接；两个细翻辊组件331的两个细翻辊齿轮3311分别和细杆翻转齿轮333啮合；细杆12放在两个细翻辊组件331的细翻辊3312共同区域的上方，细杆12同时和两个细翻辊组件331的细翻辊3312接触；细杆翻转伺服电机332通过细杆翻转齿轮333与两个细翻辊齿轮3311的组合驱动两个细翻辊组件331同步同向转动，两个细翻辊3312带动细杆12翻转；细杆翻转支架334和翻转组件支板38固定联接；“两个细翻辊组件331的细翻辊3312共同区域上方的细杆12”位于“两个粗翻辊组件321的粗翻辊3212共同区域上方的粗杆11”的正前方，两者的轴心线重合；粗杆上压辊组件34包括粗杆上压辊341、粗杆上压支架342和粗杆上压气缸343；粗杆上压气缸343包括粗杆上压气缸体3431和粗杆上压气缸活塞杆3432；粗杆上压支架342和翻转组件支板38通过铰链联接；粗杆上压辊341和粗杆上压支架342通过转动副联接；粗杆上压气缸体3431和翻转组件支板38通过铰链联接；粗杆上压气缸活塞杆3432和粗杆上压支架342通过铰链联接；粗杆上压气缸343驱动粗杆上压支架342朝右下方摆动，粗杆上压辊341压紧“两个粗翻辊组件321的粗翻辊3212共同区域上方的粗杆11”的正上方，这样可以确保该粗杆11和粗翻辊3212充分接触，使粗杆11精确定位，另外，也可以防止粗杆11从粗翻辊3212上跳出来；细杆上压辊组件35包括细杆上压辊351、细杆上压支架352和细杆上压气缸353；细杆上压气缸353包括细杆上压气缸体3531和细杆上压气缸活塞杆3532；细杆上压支架352和翻转组件支板38通过铰链联接；细杆上压辊351和细杆上压支架352通过转动副联接；细杆上压气缸体3531和翻转组件支板38通过铰链联接；细杆上压气缸活塞杆3532和细杆上压支架352通过铰链联接；细杆上压气缸353驱动细杆上压支架352朝右下方摆动，细杆上压辊351压紧“两个细翻辊组件331的细翻辊3312共同区域上方的细杆12”的正上方，这样可以确保该细杆12和细翻辊3212充分接触，使细杆12精确定位，另外，也可以防止细杆12从细翻辊3212上跳出来；卸料组件36包括卸料摆动气缸361和卸料杆362，卸料摆动气缸361的缸体和翻转组件支板38固定联接；卸料杆362和卸料摆动气缸361的输出轴固定联接；卸料摆动气缸361驱动卸料杆362摆动，卸料杆362将焊接完成的拉杆1向左方拨动直至离开细翻辊3312和粗翻辊3212的上方，最终通过成品避让孔381落入下面的成品箱10；机架组件4还包括视觉传感器47，视觉传感器47与机架41固定联接；细杆定向器5包括两个细杆夹指51、一对细杆孔对射传感器52、细杆防偏槽块53、细杆气爪54和细杆气缸55；细杆气缸55是带导杆型气缸；细杆气缸55包括细杆气缸体551和细杆气缸活塞杆552；细杆气缸体551和机架41固定联接；细杆气爪54包括一个细杆气爪缸体541和两个细杆气爪手指542，细杆气爪缸体541和细杆气缸活塞杆552固定联接；细杆防偏槽块53和细杆气爪缸体541固定联接；细杆防偏槽块53上设有细杆防偏槽，细杆防偏槽开口朝右、上下通透；细杆夹指51上设有细杆孔定位销511和细杆V型槽512，两个细杆夹指51分别和两个细杆气爪手指542固定联接；两个细杆V型槽512左右相对，两个细杆孔定位销511左右相对；两个细杆孔定位销511是中空的，两个细杆孔定位销511内安装一对细杆孔对射传感器52；细杆气缸55驱动细杆夹指51、细杆孔对射传感器52、细杆防偏槽块53和细杆气爪54的组合向后平移；细杆12的前端插入细杆防偏槽，细杆12的前端和细杆防偏槽间隙配合；细杆12绕自身的轴心线转动，一对细杆孔对射传感器52检测细杆孔121，当细杆孔对射传感器52的发射光线透过细杆孔121被检测到时得到信号；细杆气爪54驱动两个细杆夹指51左右相对平移，两个细杆孔定位销511从左右两边插入细杆孔121，两个细杆V型槽512抱紧细杆12的外圆柱面，使细杆12的前端精确定位；细杆气爪54驱动两个细杆夹指51左右相背平移，两个细杆孔定位销511离开细杆孔121，细杆防偏槽阻止细杆12跟随任何一个细杆夹指51朝左或者朝右移动，使细杆孔定位销511从细杆孔121中顺利拔出；叉头输送机8还包括光幕传感器85、导向板一86和导向板二87；叉头输送机8的最左端是远处的叉头13的生产设备，粗杆11的加工、细杆12的加工、叉头13的加工和拉杆1的组对焊接，这四个加工过程耗时最长的是叉头13的加工，所以，本发明的加工过程往往要等待叉头13的加工；叉头13的生产设备把加工完成的叉头13随意地放在输送带83上边的最左端，叉头输送电机84通过驱动滚筒81驱动输送带83的上边自左向右移动，把叉头13从左端带到右端；光幕传感器85和输送机支架88固定联接，光幕传感器85的检测光幕垂直于左右方向，位于输送带83上边的右端以上，用于检测叉头13的右沿；导向板一86和导向板二87分别和输送机支架88固定联接；导向板一86和导向板二87分别位于输送带83上边的右端，导向板一86和导向板二87分别位于检测光幕的左边；叉头第一端131和叉头第二端132的形状都是半圆弧面，叉头第一端131或者叉头第二端132朝下直立在输送带83上是不稳定的状态，叉头13只有在叉头第三面133、叉头第四面134、叉头第五面135或叉头第六面136其中的一个面朝下贴在输送带83上时才是稳定的状态；导向板二87位于输送带83后边缘的上方，导向板二87上有朝向前方的导向平面；导向板一86至少包括相连接的两段，分别是导向板第一段861和导向板第二段862；第一段861的第一端位于第二端的左前方，第一段861的第一端位于输送带83前边缘的上方，导向板第二段862的第一端和第一段861的第二端连接，导向板第二段862上有朝向后方的导向平面，导向板二87的导向平面与导向板第二段862的导向平面之间的间距是叉头13的宽度的1.04至1.06倍；叉头13随着输送带83自左向右平移，在导向板一86和导向板二87共同的导向作用下长度方向变成为左右方向，遮挡到光幕传感器85的检测光幕后叉头输送电机84关停；视觉传感器47位于“遮挡到光幕传感器85的检测光幕后的叉头13”的后方，视觉传感器47检测叉头13，检测的结果有四个：第一，叉头第一端131朝右，叉头第三面133或者叉头第四面134朝后；第二，叉头第一端131朝右，叉头第五面135或者叉头第六面136朝后；第三，叉头第二端132朝右，叉头第三面133或者叉头第四面134朝后；第四，叉头第二端132朝右，叉头第五面135或者叉头第六面136朝后；机架组件4还包括叉头周转台46，叉头周转台46与机架41固定联接，叉头周转台46顶部有水平朝上的平面，叉头周转台46顶部的平面位于视觉传感器47的后方，叉头周转台46顶部的平面与输送带83的上表面高度相同；叉头翻转器7包括叉头翻转夹指一71、叉头翻转夹指二72、叉头翻转气爪73、叉头夹指插入气缸74、叉头翻转杆75和叉头翻转气缸76；叉头翻转气缸76是摆动气缸，摆动的角度幅度是九十度；叉头翻转气缸76包括叉头翻转气缸体761和叉头翻转气缸输出轴762，叉头翻转气缸体761与机架41固定联接；叉头翻转气缸输出轴762沿着左右水平方向设置；叉头翻转杆75的第一端与叉头翻转气缸输出轴762固定联接；叉头夹指插入气缸74是带导杆型气缸，叉头夹指插入气缸74包括叉头夹指插入气缸体741和叉头夹指插入气缸活塞杆742，叉头夹指插入气缸活塞杆742朝后伸出；叉头翻转气爪73包括叉头翻转气爪缸体731和两个叉头翻转气爪爪体732，叉头翻转气爪缸体731和叉头夹指插入气缸活塞杆742固定联接；两个叉头翻转气爪爪体732在上下方向上同步反向平移；叉头翻转夹指二72和下面的叉头翻转气爪爪体732固定联接；叉头翻转夹指二72上设有朝下的叉头翻转夹指撑紧面二721；叉头翻转夹指一71和上面的叉头翻转气爪爪体732固定联接；叉头翻转夹指一71上设有朝上的叉头翻转夹指撑紧面一711；如果视觉传感器47检测到叉头第三面133或者叉头第四面134朝后，则叉头夹指插入气缸74驱动叉头翻转夹指一71、叉头翻转夹指二72和叉头翻转气爪73的组合朝后平移，叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721一起伸入到叉形槽137内，叉头翻转气爪73驱动叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721分别朝上和朝下同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721撑紧叉形槽137；然后叉头翻转气缸76驱动叉头翻转夹指一71、叉头翻转夹指二72、叉头翻转气爪73、叉头夹指插入气缸74、叉头翻转杆75和叉头13的组合经过后上方摆动至叉头13位于叉头周转台46顶部平面上，摆动的角度是九十度，叉头第三面133或者叉头第四面134朝下与叉头周转台46顶部平面接触；叉头翻转气爪73驱动叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721分别朝前和朝后同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721解除对叉头13撑紧；叉头夹指插入气缸74驱动叉头翻转夹指一71、叉头翻转夹指二72和叉头翻转气爪73的组合朝上平移，叉头翻转夹指一71和叉头翻转夹指二72离开叉形槽137；叉头定位器6包括一个叉头第一夹指611、两个叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64、叉头组对气缸65、叉头摆动气缸66和叉头推送气缸67；叉头气爪62包括一个叉头气爪缸体621和三个叉头气爪手指622，叉头气爪62的轴心线沿着前后水平方向设置，三个叉头气爪手指622朝后；一个叉头第一夹指611和两个叉头第二三夹指612分别与三个叉头气爪手指622固定联接；一个叉头第一夹指611和两个叉头第二三夹指612绕叉头气爪62的轴心线均匀圆周阵列，叉头第一夹指611在叉头气爪62轴心线的正下方；叉头气爪缸体621和偏心支板63固定联接；叉头摆动伺服电机64包括叉头摆动伺服电机外壳641和叉头摆动伺服电机输出轴642，叉头摆动伺服电机输出轴642的轴心线水平朝后，叉头摆动伺服电机输出轴642和偏心支板63固定联接；叉头摆动伺服电机输出轴642的轴心线在叉头气爪62轴心线的正下方；叉头组对气缸65是带导杆型气缸；叉头组对气缸65包括叉头组对气缸体651和叉头组对气缸活塞杆652；叉头组对气缸活塞杆652水平朝后，叉头组对气缸活塞杆652和叉头摆动伺服电机外壳641固定联接；叉头摆动气缸66包括叉头摆动气缸体661和叉头摆动气缸输出轴662，叉头摆动气缸输出轴662沿着左右方向设置，叉头组对气缸体651和叉头摆动气缸输出轴662固定联接；叉头推送气缸67是带导杆型气缸，叉头推送气缸67包括叉头推送气缸体671和叉头推送气缸活塞杆672，叉头推送气缸活塞杆672朝右伸出，叉头推送气缸活塞杆672和叉头摆动气缸体661固定联接；叉头推送气缸体671和机架41固定联接；如果叉头13位于输送带83上，则叉头推送气缸67驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64、叉头组对气缸65和叉头摆动气缸66的组合平移到行程的最前端，如果叉头13位于叉头周转台46上，则确保叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64、叉头组对气缸65和叉头摆动气缸66的组合在行程的最后端；叉头摆动气缸66驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64和叉头组对气缸65的组合朝前下方摆动九十度，然后叉头摆动伺服电机64驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62和偏心支板63的组合旋转九十度，使叉头气爪62的轴心线和叉头第一端131半圆弧面的轴心线重合；叉头组对气缸65驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63和叉头摆动伺服电机64的组合下降，叉头第一夹指611伸入叉形槽137，叉头第一夹指611前后方向外表面与叉形槽137的前后两个内槽面间隙配合，两个叉头第二三夹指612位于叉头第一端131半圆弧面的外围；叉头气爪62驱动叉头第一夹指611和两个叉头第二三夹指612同步朝叉头气爪62的轴心线平移，叉头第一夹指611压紧叉形槽137的槽底，两个叉头第二三夹指612压紧叉头第一端131半圆弧面，叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62和叉头13成为一个整体；叉头组对气缸65驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64和叉头13的组合上升；叉头摆动气缸66驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64、叉头组对气缸65和叉头13的组合朝后上方摆动九十度，叉头第三面133或者叉头第四面134朝后；叉头摆动伺服电机64驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63和叉头13的组合反向摆动九十度，使叉头第一夹指611在叉头气爪62轴心线的正下方，即叉形槽137开口朝下；如果叉头推送气缸活塞杆672不在行程的最后端，则叉头推送气缸67带动一个叉头第一夹指611、两个叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64、叉头组对气缸65、叉头摆动气缸66和叉头13的组合向后平移至行程的最后端；叉头组对气缸65驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64和叉头13的组合向后方平移；智能焊接机器人9焊接粗杆11和细杆12露在外面的相邻边与细杆12和叉头13的相邻边。粗杆水平通道2112和细杆水平通道2212的侧壁上一般都要设置能产生阻力的材料，使粗杆11在粗杆水平通道2112内不能自由滚动，只能在粗杆推板212的推动作用下朝左移动，细杆12在细杆水平通道2212内不能自由滚动，只能在细杆推板222的推动作用下朝左移动。

本实施例的工作过程如下所述。0)在粗杆V型斗2111内放置多个粗杆11，粗杆11的轴心线是前后方向，带粗杆孔111的一端朝后。在细杆V型斗2211内放置多个细杆12，细杆12的轴心线是前后方向，带细杆孔121的一端朝前。叉头13的生产设备间歇地把加工完成的叉头13随意地放在输送带83上边的最左端，叉头输送电机84通过驱动滚筒81驱动输送带83的上边自左向右移动，把叉头13从左端带到右端。1)钢管供料器气缸42驱动钢管供料器2朝左平移，粗杆出口21122靠近两个粗翻辊组件321，细杆出口22122靠近两个细翻辊组件331。2)粗杆V型斗2111内最下面的一个粗杆11下落到粗杆水平通道2112右端，粗杆推送气缸213驱动粗杆推板212自右向左平移，粗杆推板212自粗杆推板入口21121进入粗杆水平通道2112，把粗杆水平通道2112右端的粗杆11从粗杆出口21122推出，粗杆11移动到两个粗翻辊组件321的粗翻辊3212共同区域的上方，粗杆11同时和两个粗翻辊组件321的粗翻辊3212接触。同时细杆V型斗2211内最下面的一个细杆12下落到细杆水平通道2212右端，细杆推送气缸223驱动细杆推板222自右向左平移，细杆推板222自细杆推板入口22121进入细杆水平通道2212，把细杆水平通道2212右端的细杆12从细杆出口22122推出，细杆12移动到两个细翻辊组件331的细翻辊3312共同区域的上方，细杆12同时和两个细翻辊组件331的细翻辊3312接触。粗杆推送气缸213驱动粗杆推板212自左向右平移，退回到粗杆推板入口21121以左，第二个粗杆11下落到粗杆水平通道2112右端。细杆推送气缸223驱动细杆推板222自左向右平移，退回到细杆推板入口22121以左，第二个细杆12下落到细杆水平通道2212右端。3)钢管供料器气缸42驱动钢管供料器2朝右平移，粗杆出口21122远离两个粗翻辊组件321，细杆出口22122远离两个细翻辊组件331，防止粗杆夹指311向前移动时与粗杆斗组件211干涉，防止细杆夹指51向后移动时与细杆斗组件221干涉。4)粗杆上压气缸343驱动粗杆上压支架342朝右下方摆动，粗杆上压辊341压紧“两个粗翻辊组件321的粗翻辊3212共同区域上方的粗杆11”的正上方，这样可以确保该粗杆11和粗翻辊3212充分接触，使粗杆11精确定位，另外，也可以防止粗杆11从粗翻辊3212上跳出来；同时细杆上压气缸353驱动细杆上压支架352朝右下方摆动，细杆上压辊351压紧“两个细翻辊组件331的细翻辊3312共同区域上方的细杆12”的正上方，这样可以确保该细杆12和细翻辊3212充分接触，使细杆12精确定位，另外，也可以防止细杆12从细翻辊3212上跳出来。5)粗杆气缸一315驱动两个粗杆夹指311、一对粗杆孔对射传感器312、粗杆防偏槽块313和粗杆气爪314的组合自后向前平移，粗杆11的后端插入到粗杆防偏槽内，粗杆11的后端与粗杆防偏槽间隙配合。同时细杆气缸55驱动两个细杆夹指51、一对细杆孔对射传感器52、细杆防偏槽块53和细杆气爪54的组合自前向后平移；细杆12的前端插入细杆防偏槽，细杆12的前端和细杆防偏槽间隙配合。6)粗杆翻转伺服电机322通过粗杆翻转齿轮323与两个粗翻辊齿轮3211的组合驱动两个粗翻辊组件321同步同向转动，两个粗翻辊3212带动粗杆11翻转，一对粗杆孔对射传感器312检测粗杆孔111，当粗杆孔对射传感器312的发射光线透过粗杆孔111被检测到时得到信号，有必要时再使粗杆11转动一个补偿角度，使粗杆孔定位销3111与粗杆孔111精确对正，粗杆翻转伺服电机322带动两个粗翻辊组件321停止转动。同时细杆翻转伺服电机332通过细杆翻转齿轮333与两个细翻辊齿轮3311的组合驱动两个细翻辊组件331同步同向转动，两个细翻辊3312带动细杆12翻转，一对细杆孔对射传感器52检测细杆孔121，当细杆孔对射传感器52的发射光线透过细杆孔121被检测到时得到信号，有必要时再使细杆12转动一个补偿角度，使细杆孔定位销511与细杆孔121精确对正，细杆翻转伺服电机332带动两个细翻辊组件331停止转动。7)粗杆气爪314驱动两个粗杆夹指311左右相对平移，两个粗杆孔定位销3111分别从左右两边插入粗杆孔111，两个粗杆V型槽3112抱紧粗杆11的外圆柱面，使粗杆11的后端精确定位。同时细杆气爪54驱动两个细杆夹指51左右相对平移，两个细杆孔定位销511从左右两边插入细杆孔121，两个细杆V型槽512抱紧细杆12的外圆柱面，使细杆12的前端精确定位。8)粗杆气缸二316驱动两个粗杆夹指311、一对粗杆孔对射传感器312、粗杆防偏槽块313、粗杆气爪314、粗杆气缸一315和粗杆11的组合自后向前平移，粗杆11与“粗杆上压辊341和粗翻辊3212”相对摩擦平移，此时可以使粗杆上压气缸343处于不施力的浮动状态，细杆12的后端插入到粗杆11前端内孔内，粗杆气缸二316完全伸出，粗杆孔111和细杆孔121的间距正好是技术图纸中要求的距离，粗杆孔111和细杆孔121的中心线正好都是左右水平方向。粗杆11内孔前端和细杆12外圆柱面后端都要设置倒角，以便于顺利配合。9)智能焊接机器人9点焊连接粗杆11和细杆12露在外面的相邻边。10)细杆气爪54驱动两个细杆夹指51左右相背平移，两个细杆V型槽512分别离开细杆12的外圆柱面，两个细杆孔定位销511分别从细杆孔121内拔出，细杆防偏槽阻止细杆12跟随任何一个细杆夹指51朝左或者朝右移动，使细杆孔定位销511从细杆孔121中顺利拔出。细杆气缸55驱动两个细杆夹指51、一对细杆孔对射传感器52、细杆防偏槽块53和细杆气爪54的组合自后向前平移，两个细杆夹指51远离细杆12的前端。11)翻转组件气缸44驱动翻转组件3与“粗杆11和细杆12的焊接体”的组合自右向左平移。12)叉头输送电机84通过驱动滚筒81驱动输送带83的上边自左向右移动，把左端的叉头13带到右端，在导向板一86和导向板二87共同的导向作用下长度方向统一变成为左右方向，在叉头13遮挡到光幕传感器85的检测光幕后叉头输送电机84关停，叉头13停止移动。13)视觉传感器47检测叉头13，检测的结果有四个：第一，叉头第一端131朝右，叉头第三面133或者叉头第四面134朝后；第二，叉头第一端131朝右，叉头第五面135或者叉头第六面136朝后；第三，叉头第二端132朝右，叉头第三面133或者叉头第四面134朝后；第四，叉头第二端132朝右，叉头第五面135或者叉头第六面136朝后。14)如果视觉传感器47检测到叉头第三面133或者叉头第四面134朝后，则叉头夹指插入气缸74驱动叉头翻转夹指一71、叉头翻转夹指二72和叉头翻转气爪73的组合朝后平移，叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721一起伸入到叉形槽137内，叉头翻转气爪73驱动叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721分别朝上和朝下同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721撑紧叉形槽137；然后叉头翻转气缸76驱动叉头翻转夹指一71、叉头翻转夹指二72、叉头翻转气爪73、叉头夹指插入气缸74、叉头翻转杆75和叉头13的组合经过后上方摆动至叉头13位于叉头周转台46顶部平面上，摆动的角度是九十度，叉头第三面133或者叉头第四面134朝下且与叉头周转台46顶部平面接触；叉头翻转气爪73驱动叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721分别朝前和朝后同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一711和叉头翻转夹指撑紧面二721解除对叉头13撑紧；叉头夹指插入气缸74驱动叉头翻转夹指一71、叉头翻转夹指二72和叉头翻转气爪73的组合朝上平移，叉头翻转夹指一71和叉头翻转夹指二72离开叉形槽137。如果视觉传感器47检测到叉头第五面135或者叉头第六面136朝后，则使叉头13保持在输送带83上不作处理。叉头翻转气缸76驱动叉头翻转夹指一71、叉头翻转夹指二72、叉头翻转气爪73、叉头夹指插入气缸74和叉头翻转杆75的组合反向摆动九十度回到初始位置。经过本步骤处理后，叉头13有可能在输送带83上，也可能在叉头周转台46顶部平面上，叉头第三面133或者叉头第四面134朝下，叉头13的长度方向是左右方向，叉形槽137也可能开口朝左，也可能开口朝右。15)如果叉头13在输送带83上，则叉头推送气缸67带动一个叉头第一夹指611、两个叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64、叉头组对气缸65和叉头摆动气缸66的组合向前平移至行程的最前端；如果叉头13在叉头周转台46顶部平面上，则叉头推送气缸67保持向右伸出的状态。16)叉头摆动气缸66驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64和叉头组对气缸65的组合朝前下方摆动九十度，然后叉头摆动伺服电机64驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62和偏心支板63的组合旋转九十度，使叉头气爪62的轴心线和叉头第一端131半圆弧面的轴心线重合，即如果叉形槽137开口朝左，则叉头摆动伺服电机64驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62和偏心支板63的组合逆时针转九十度，叉头第一夹指611位于叉形槽137正上方，如果叉形槽137开口朝右，则叉头摆动伺服电机64驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62和偏心支板63的组合顺时针转九十度，仍然确保叉头第一夹指611位于叉形槽137正上方；以上所述的逆时针和顺时针是指从上向下观察。17)叉头组对气缸65驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63和叉头摆动伺服电机64的组合下降，叉头第一夹指611伸入叉形槽137，叉头第一夹指611前后方向外表面与叉形槽137的前后两个内槽面间隙配合，两个叉头第二三夹指612位于叉头第一端131半圆弧面的外围；叉头气爪62驱动叉头第一夹指611和两个叉头第二三夹指612同步朝叉头气爪62的轴心线平移，叉头第一夹指611压紧叉形槽137的槽底，两个叉头第二三夹指612压紧叉头第一端131半圆弧面，叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62和叉头13成为一个固定的整体。18)叉头组对气缸65驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64和叉头13的组合上升；叉头摆动气缸66驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64、叉头组对气缸65和叉头13的组合朝后上方摆动九十度，叉头第三面133或者叉头第四面134朝后。19)叉头摆动伺服电机64驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63和叉头13的组合反向旋转九十度，根据具体情况，有可能是顺时针也可能是逆时针旋转，总之最终的结果是使叉形槽137的开口朝下。如果叉头推送气缸67是收缩状态，则叉头推送气缸67带动一个叉头第一夹指611、两个叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64、叉头组对气缸65、叉头摆动气缸66和叉头13的组合向后平移至行程的最后端。20)叉头组对气缸65驱动一个叉头第一夹指611、两个叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63、叉头摆动伺服电机64和叉头13的组合向后平移至行程的最后端，叉头第三面133或第四面134与细杆12前端面贴合，叉头第一端131半圆弧面的轴心线和细杆12的轴心线重合。21)智能焊接机器人9点焊连接叉头13和细杆12露在外面的相邻边。22)叉头气爪62驱动叉头第一夹指611和两个叉头第二三夹指612同步背向叉头气爪62的轴心线平移，叉头第一夹指611离开叉形槽137的槽底，两个叉头第二三夹指612离开叉头第一端131半圆弧面。23)叉头组对气缸65驱动叉头第一夹指611、叉头第二三夹指612、叉头气爪62、偏心支板63和叉头摆动伺服电机64的组合向前平移，叉头第一夹指611和叉头第二三夹指612都离开叉头13。24)粗杆气爪314驱动两个粗杆夹指311左右相背平移，两个粗杆V型槽3112分别离开粗杆11的外圆柱面，两个粗杆孔定位销3111分别从粗杆孔111内拔出来，粗杆防偏槽阻止粗杆11跟随任何一个粗杆夹指311朝左或者朝右移动，使粗杆孔定位销3111从粗杆孔111中顺利拔出。25)粗杆气缸一315和粗杆气缸二316同时收缩，驱动两个粗杆夹指311、一对粗杆孔对射传感器312和粗杆防偏槽块313的组合自前向后平移，两个粗杆夹指311远离粗杆11的后端，向后平移回到初始位置。26)粗杆翻转伺服电机322驱动两个粗翻辊组件321同步同向转动，两个粗翻辊3212带动粗杆11、细杆12和叉头13的组合翻转，同时细杆翻转伺服电机332驱动两个细翻辊组件331同步同向转动，两个细翻辊3312带动粗杆11、细杆12和叉头13的组合以相同的角速度翻转，粗杆上压辊341和细杆上压辊351被动地随着转动；同时智能焊接机器人9满焊露在外面的相邻边，粗杆11、细杆12和叉头13组合成拉杆1。等待冷却。27)粗杆上压气缸343驱动粗杆上压支架342朝左上方摆动，粗杆上压辊341离开粗杆11的正上方。细杆上压气缸353驱动细杆上压支架352朝左上方摆动，细杆上压辊351离开细杆12的正上方。28)卸料摆动气缸361驱动卸料杆362摆动，卸料杆362将焊接完成的拉杆1向左方拨动直至拉杆1离开细翻辊3312和粗翻辊3212的上方，最终拉杆1通过成品避让孔381落入下面的成品箱10。卸料摆动气缸361驱动卸料杆362反向摆动回到初始角度位置。29)翻转组件气缸44驱动翻转组件3向右平移回到初始位置。一个工作循环结束。

本实施例的有益效果：由设备自动化上料、夹紧定位，智能化焊接，节省人力，工件的相对误差较小，精度提高，工作效率较高，成品率提高。叉头13由输送带83自叉头13的生产设备自动传送过来，自动整理成“叉头第三面133或者叉头第四面134朝下，叉头13的长度方向是左右方向，叉形槽137开口朝左或者朝右”，为下一步抓取叉头13做好了准备，节省了中间的人工周转工序，提高了自动化水平，节省了人工。

Claims (1)

1.一种多功能轮椅用拉杆的自动化组对智能化焊接设备，包括钢管供料器、翻转组件、机架组件、叉头输送机和智能焊接机器人；

机架组件包括机架、钢管供料器气缸、钢管供料器直线导轨、翻转组件气缸和翻转组件直线导轨；钢管供料器直线导轨和翻转组件直线导轨分别与机架固定联接，钢管供料器直线导轨和翻转组件直线导轨分别沿着左右方向设置；钢管供料器气缸包括钢管供料器气缸体和钢管供料器气缸活塞杆；钢管供料器气缸体和机架固定联接，钢管供料器气缸活塞杆朝左伸出；翻转组件气缸包括翻转组件气缸体和翻转组件气缸活塞杆，翻转组件气缸体和机架固定联接，翻转组件气缸活塞杆朝右伸出；

钢管供料器包括粗杆供料器、细杆供料器、钢管供料支板和钢管供料滑块；钢管供料滑块和钢管供料支板固定联接，钢管供料滑块和钢管供料器直线导轨组成直线导轨副，钢管供料器气缸活塞杆的末端钢管供料支板固定联接，钢管供料器气缸驱动钢管供料器左右平移；粗杆供料器包括粗杆斗组件、粗杆推板和粗杆推送气缸；粗杆斗组件包括粗杆V型斗和粗杆水平通道两部分；粗杆水平通道在左右方向上是通透的，粗杆水平通道的右端是粗杆推板入口，粗杆水平通道的左端是粗杆出口；粗杆V型斗的下口和粗杆水平通道右端的上部相连通；粗杆斗组件和钢管供料支板固定联接；粗杆推送气缸包括粗杆推送气缸体和粗杆推送气缸活塞杆；粗杆推送气缸体和钢管供料支板固定联接；粗杆推送气缸活塞杆和粗杆推板固定联接；粗杆推送气缸驱动粗杆推板自右向左平移，粗杆推板自粗杆推板入口进入粗杆水平通道，把粗杆V型斗下口下部的粗杆从粗杆出口推出；细杆供料器包括细杆斗组件、细杆推板和细杆推送气缸；细杆斗组件包括细杆V型斗和细杆水平通道两部分；细杆水平通道在左右方向上是通透的，细杆水平通道的右端是细杆推板入口，细杆水平通道的左端是细杆出口；细杆V型斗的下口和细杆水平通道右端的上部相连通；细杆斗组件和钢管供料支板固定联接；细杆推送气缸包括细杆推送气缸体和细杆推送气缸活塞杆；细杆推送气缸体和钢管供料支板固定联接；细杆推送气缸活塞杆和细杆推板固定联接；细杆推送气缸驱动细杆推板自右向左平移，细杆推板自细杆推板入口进入细杆水平通道，把细杆V型斗下口下部的细杆从细杆出口推出；

翻转组件包括翻转组件滑块和翻转组件支板；翻转组件滑块和翻转组件支板固定联接；翻转组件滑块和翻转组件直线导轨组成直线导轨副；翻转组件气缸活塞杆和翻转组件支板固定联接；翻转组件气缸驱动翻转组件左右平移；

叉头输送机包括驱动滚筒、改向滚筒、输送带、叉头输送电机和输送机支架；驱动滚筒和改向滚筒分别与输送机支架通过转动副联接，驱动滚筒在改向滚筒的右方；输送带张紧地绕在驱动滚筒和改向滚筒上，叉头输送电机的外壳与输送机支架固定联接；叉头输送电机的输出轴和驱动滚筒固定联接；输送机支架和机架固定联接；

智能焊接机器人的底座和机架固定联接；

其特征在于，还包括细杆定向器、叉头定位器和叉头翻转器；

翻转组件还包括粗杆定向器、粗杆翻转器、细杆翻转器、粗杆上压辊组件、细杆上压辊组件和卸料组件；粗杆定向器包括两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器、粗杆防偏槽块、粗杆气爪、粗杆气缸一和粗杆气缸二；粗杆气缸一和粗杆气缸二是带导杆型气缸；粗杆气缸二包括粗杆气缸体二和粗杆气缸活塞杆二；粗杆气缸体二和翻转组件支板固定联接；粗杆气缸一包括粗杆气缸体一和粗杆气缸活塞杆一；粗杆气缸体一和粗杆气缸活塞杆二固定联接；粗杆气爪包括一个粗杆气爪缸体和两个粗杆气爪手指，粗杆气爪缸体和粗杆气缸活塞杆一固定联接；粗杆夹指上设有粗杆孔定位销和粗杆V型槽，两个粗杆夹指分别和两个粗杆气爪手指固定联接；两个粗杆夹指上的两个粗杆孔定位销左右相对，两个粗杆夹指上的两个粗杆V型槽左右相对；两个粗杆孔定位销是空心的，两个粗杆孔定位销内安装一对粗杆孔对射传感器；粗杆防偏槽块和粗杆气爪缸体固定联接；粗杆防偏槽块上设有粗杆防偏槽，粗杆防偏槽开口朝前、上下通透；粗杆气缸一驱动两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器、粗杆防偏槽块和粗杆气爪的组合自后向前平移，粗杆的后端插入到粗杆防偏槽内，粗杆的后端与粗杆防偏槽间隙配合；粗杆绕自身的轴心线转动，一对粗杆孔对射传感器检测粗杆孔；粗杆气爪驱动两个粗杆夹指左右相对平移，两个粗杆孔定位销分别从左右两边插入粗杆孔，两个粗杆V型槽抱紧粗杆的外圆柱面；粗杆气缸二驱动两个粗杆夹指、一对粗杆孔对射传感器、粗杆防偏槽块、粗杆气爪、粗杆气缸一和粗杆的组合自后向前平移；粗杆气爪驱动两个粗杆夹指左右相背平移，两个粗杆孔定位销离开粗杆孔，粗杆防偏槽阻止粗杆跟随任何一个粗杆夹指朝左或者朝右移动；粗杆翻转器包括两个粗翻辊组件、粗杆翻转伺服电机、粗杆翻转齿轮和粗杆翻转支架；粗翻辊组件包括相互固定联接的粗翻辊齿轮、粗翻辊和粗翻辊轴；粗翻辊组件和粗杆翻转支架通过转动副联接；粗翻辊轴的轴心线沿着前后方向设置，其中一个粗翻辊组件在另一个粗翻辊组件的左边，两个粗翻辊组件的高度相同；粗杆翻转伺服电机的外壳和粗杆翻转支架固定联接；粗杆翻转伺服电机的输出轴和粗杆翻转齿轮固定联接；两个粗翻辊组件的两个粗翻辊齿轮分别和粗杆翻转齿轮啮合；粗杆放在两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域的上方，粗杆同时和两个粗翻辊组件的粗翻辊接触；粗杆翻转伺服电机通过粗杆翻转齿轮与两个粗翻辊齿轮的组合驱动两个粗翻辊组件同步同向转动，两个粗翻辊带动粗杆翻转；粗杆翻转支架和翻转组件支板固定联接；细杆翻转器包括两个细翻辊组件、细杆翻转伺服电机、细杆翻转齿轮和细杆翻转支架；细翻辊组件包括相互固定联接的细翻辊齿轮、细翻辊和细翻辊轴；细翻辊组件和细杆翻转支架通过转动副联接；细翻辊轴的轴心线沿着前后方向设置，其中一个细翻辊组件在另一个细翻辊组件的左边，两个细翻辊组件的高度相同；细杆翻转伺服电机的外壳和细杆翻转支架固定联接；细杆翻转伺服电机的输出轴和细杆翻转齿轮固定联接；两个细翻辊组件的两个细翻辊齿轮分别和细杆翻转齿轮啮合；细杆放在两个细翻辊组件的细翻辊共同区域的上方，细杆同时和两个细翻辊组件的细翻辊接触；细杆翻转伺服电机通过细杆翻转齿轮与两个细翻辊齿轮的组合驱动两个细翻辊组件同步同向转动，两个细翻辊带动细杆翻转；细杆翻转支架和翻转组件支板固定联接；“两个细翻辊组件的细翻辊共同区域上方的细杆”位于“两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域上方的粗杆”的正前方，“两个细翻辊组件的细翻辊共同区域上方的细杆的轴心线”与“两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域上方的粗杆的轴心线”重合；粗杆上压辊组件包括粗杆上压辊、粗杆上压支架和粗杆上压气缸；粗杆上压气缸包括粗杆上压气缸体和粗杆上压气缸活塞杆；粗杆上压支架和翻转组件支板通过铰链联接；粗杆上压辊和粗杆上压支架通过转动副联接；粗杆上压气缸体和翻转组件支板通过铰链联接；粗杆上压气缸活塞杆和粗杆上压支架通过铰链联接；粗杆上压气缸驱动粗杆上压支架朝右下方摆动，粗杆上压辊压紧“两个粗翻辊组件的粗翻辊共同区域上方的粗杆”的正上方；细杆上压辊组件包括细杆上压辊、细杆上压支架和细杆上压气缸；细杆上压气缸包括细杆上压气缸体和细杆上压气缸活塞杆；细杆上压支架和翻转组件支板通过铰链联接；细杆上压辊和细杆上压支架通过转动副联接；细杆上压气缸体和翻转组件支板通过铰链联接；细杆上压气缸活塞杆和细杆上压支架通过铰链联接；细杆上压气缸驱动细杆上压支架朝右下方摆动，细杆上压辊压紧“两个细翻辊组件的细翻辊共同区域上方的细杆”的正上方；卸料组件包括卸料摆动气缸和卸料杆，卸料摆动气缸的缸体和翻转组件支板固定联接；卸料杆和卸料摆动气缸的输出轴固定联接；卸料摆动气缸驱动卸料杆摆动，卸料杆将焊接完成的拉杆向左方拨动直至拉杆离开细翻辊和粗翻辊的上方；

机架组件还包括视觉传感器，视觉传感器与机架固定联接；

细杆定向器包括两个细杆夹指、一对细杆孔对射传感器、细杆防偏槽块、细杆气爪和细杆气缸；细杆气缸是带导杆型气缸；细杆气缸包括细杆气缸体和细杆气缸活塞杆；细杆气缸体和机架固定联接；细杆气爪包括一个细杆气爪缸体和两个细杆气爪手指，细杆气爪缸体和细杆气缸活塞杆固定联接；细杆防偏槽块和细杆气爪缸体固定联接；细杆防偏槽块上设有细杆防偏槽，细杆防偏槽开口朝右、上下通透；细杆夹指上设有细杆孔定位销和细杆V型槽，两个细杆夹指分别和两个细杆气爪手指固定联接；两个细杆V型槽左右相对，两个细杆孔定位销左右相对；两个细杆孔定位销是中空的，两个细杆孔定位销内安装一对细杆孔对射传感器；细杆气缸驱动细杆夹指、细杆孔对射传感器、细杆防偏槽块和细杆气爪的组合向后平移；细杆的前端插入细杆防偏槽，细杆的前端和细杆防偏槽间隙配合；细杆绕自身的轴心线转动，一对细杆孔对射传感器检测细杆孔；细杆气爪驱动两个细杆夹指左右相对平移，两个细杆孔定位销从左右两边插入细杆孔，两个细杆V型槽抱紧细杆的外圆柱面；细杆气爪驱动两个细杆夹指左右相背平移，两个细杆孔定位销离开细杆孔，细杆防偏槽阻止细杆跟随任何一个细杆夹指朝左或者朝右移动；

叉头输送机还包括光幕传感器、导向板一和导向板二；叉头输送电机通过驱动滚筒驱动输送带的上边自左向右移动，把叉头从左端带到右端；光幕传感器和输送机支架固定联接，光幕传感器的检测光幕垂直于左右方向，检测光幕位于输送带上边的右端以上，检测光幕用于检测叉头的右沿；导向板一和导向板二分别和输送机支架固定联接；导向板一和导向板二分别位于输送带上边的右端，导向板一和导向板二分别位于检测光幕的左边；导向板二位于输送带后边缘的上方，导向板二上有朝向前方的导向平面；导向板一至少包括相连接的两段，分别是导向板第一段和导向板第二段；第一段的第一端位于第二端的左前方，第一段的第一端位于输送带前边缘的上方，导向板第二段的第一端和第一段的第二端连接，导向板第二段上有朝向后方的导向平面，导向板二的导向平面与导向板第二段的导向平面之间的间距是叉头的宽度的1.04至1.06倍；叉头随着输送带自左向右平移，在导向板一和导向板二共同的导向作用下长度方向变成为左右方向，叉头遮挡到光幕传感器的检测光幕后叉头输送电机关停；视觉传感器位于“遮挡到光幕传感器的检测光幕后的叉头”的后方，视觉传感器检测叉头；

机架组件还包括叉头周转台，叉头周转台与机架固定联接，叉头周转台顶部有水平朝上的平面，叉头周转台顶部的平面位于视觉传感器的后方，叉头周转台顶部的平面与输送带的上表面高度相同；

叉头翻转器包括叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二、叉头翻转气爪、叉头夹指插入气缸、叉头翻转杆和叉头翻转气缸；叉头翻转气缸是摆动气缸，摆动的角度幅度是九十度；叉头翻转气缸包括叉头翻转气缸体和叉头翻转气缸输出轴，叉头翻转气缸体与机架固定联接；叉头翻转气缸输出轴沿着左右水平方向设置；叉头翻转杆的第一端与叉头翻转气缸输出轴固定联接；叉头夹指插入气缸是带导杆型气缸，叉头夹指插入气缸包括叉头夹指插入气缸体和叉头夹指插入气缸活塞杆，叉头夹指插入气缸活塞杆朝后伸出；叉头翻转气爪包括叉头翻转气爪缸体和两个叉头翻转气爪爪体，叉头翻转气爪缸体和叉头夹指插入气缸活塞杆固定联接；两个叉头翻转气爪爪体在上下方向上同步反向平移；叉头翻转夹指二和下面的叉头翻转气爪爪体固定联接；叉头翻转夹指二上设有朝下的叉头翻转夹指撑紧面二；叉头翻转夹指一和上面的叉头翻转气爪爪体固定联接；叉头翻转夹指一上设有朝上的叉头翻转夹指撑紧面一；如果视觉传感器检测到叉头第三面或者叉头第四面朝后，则叉头夹指插入气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二和叉头翻转气爪的组合朝后平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二一起伸入到叉形槽内，叉头翻转气爪驱动叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二分别朝上和朝下同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二撑紧叉形槽；然后叉头翻转气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二、叉头翻转气爪、叉头夹指插入气缸、叉头翻转杆和叉头的组合经过后上方摆动至叉头位于叉头周转台顶部平面上，摆动的角度是九十度，叉头第三面或者叉头第四面朝下与叉头周转台顶部平面接触；叉头翻转气爪驱动叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二分别朝前和朝后同步反向平移，叉头翻转夹指撑紧面一和叉头翻转夹指撑紧面二解除对叉头撑紧；叉头夹指插入气缸驱动叉头翻转夹指一、叉头翻转夹指二和叉头翻转气爪的组合朝上平移，叉头翻转夹指一和叉头翻转夹指二离开叉形槽；

叉头定位器包括一个叉头第一夹指、两个叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸、叉头摆动气缸和叉头推送气缸；叉头气爪包括一个叉头气爪缸体和三个叉头气爪手指，叉头气爪的轴心线沿着前后水平方向设置，三个叉头气爪手指朝后；一个叉头第一夹指和两个叉头第二三夹指分别与三个叉头气爪手指固定联接；一个叉头第一夹指和两个叉头第二三夹指绕叉头气爪的轴心线均匀圆周阵列，叉头第一夹指在叉头气爪轴心线的正下方；叉头气爪缸体和偏心支板固定联接；叉头摆动伺服电机包括叉头摆动伺服电机外壳和叉头摆动伺服电机输出轴，叉头摆动伺服电机输出轴的轴心线水平朝后，叉头摆动伺服电机输出轴和偏心支板固定联接；叉头摆动伺服电机输出轴的轴心线在叉头气爪轴心线的正下方；叉头组对气缸是带导杆型气缸；叉头组对气缸包括叉头组对气缸体和叉头组对气缸活塞杆；叉头组对气缸活塞杆水平朝后，叉头组对气缸活塞杆和叉头摆动伺服电机外壳固定联接；叉头摆动气缸包括叉头摆动气缸体和叉头摆动气缸输出轴，叉头摆动气缸输出轴沿着左右方向设置，叉头组对气缸体和叉头摆动气缸输出轴固定联接；叉头推送气缸是带导杆型气缸，叉头推送气缸包括叉头推送气缸体和叉头推送气缸活塞杆，叉头推送气缸活塞杆朝右伸出，叉头推送气缸活塞杆和叉头摆动气缸体固定联接；叉头推送气缸体和机架固定联接；如果叉头位于输送带上，则叉头推送气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸和叉头摆动气缸的组合平移到行程的最前端，如果叉头位于叉头周转台上，则确保叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸和叉头摆动气缸的组合在行程的最后端；叉头摆动气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头组对气缸的组合朝前下方摆动九十度，然后叉头摆动伺服电机驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪和偏心支板的组合旋转九十度，使叉头气爪的轴心线和叉头第一端半圆弧面的轴心线重合；叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板和叉头摆动伺服电机的组合下降，叉头第一夹指伸入叉形槽，叉头第一夹指前后方向外表面与叉形槽的前后两个内槽面间隙配合，两个叉头第二三夹指位于叉头第一端半圆弧面的外围；叉头气爪驱动叉头第一夹指和两个叉头第二三夹指同步朝叉头气爪的轴心线平移，叉头第一夹指压紧叉形槽的槽底，两个叉头第二三夹指压紧叉头第一端半圆弧面，叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪和叉头成为一个整体；叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头的组合上升；叉头摆动气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸和叉头的组合朝后上方摆动九十度，叉头第三面或者叉头第四面朝后；叉头摆动伺服电机驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板和叉头的组合反向摆动九十度，使叉头第一夹指在叉头气爪轴心线的正下方，即叉形槽开口朝下；如果叉头推送气缸活塞杆不在行程的最后端，则叉头推送气缸带动一个叉头第一夹指、两个叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机、叉头组对气缸、叉头摆动气缸和叉头的组合向后平移至行程的最后端；叉头组对气缸驱动叉头第一夹指、叉头第二三夹指、叉头气爪、偏心支板、叉头摆动伺服电机和叉头的组合向后方平移；

智能焊接机器人焊接粗杆和细杆露在外面的相邻边与细杆和叉头的相邻边。

Images