CN214868595U - 旋转装配装置及断路器组装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种旋转装配装置及断路器组装机，旋转装配装置包括取料单元，取料单元包括基架、取料机构、第一驱动机构和第二驱动机构，取料机构包括基座、滑杆、第一活动爪和第二活动爪，基座可转动地安装在基架上，滑杆可在高度方向上相对基座滑动，第一活动爪、第二活动爪分别在第一方向、第二方向上与基座可滑动地连接，滑杆分别与第一活动爪、第二活动爪配合连接，滑杆可分别驱动第一活动爪、第二活动爪相对基座滑动，第一方向和第二方向倾斜均平行于高度方向，第一驱动机构可驱动取料机构转动，第二驱动机构可驱动滑杆在高度方向上移动。断路器组装机包括旋转装配装置，旋转装配装置具有装配效率高、实现大批量生产加工等优点。

Description

旋转装配装置及断路器组装机

技术领域

本实用新型涉及机械加工设备技术领域，具体地说，是涉及一种旋转装配装置及设置有该旋转装配装置的断路器组装机。

背景技术

在产品的装配加工过程中，相邻两个零件之间的装配方式由零件的结构、功能等要素所决定。如图1所示，图1示出了现有的一种第一零件和第二零件之间的分解状态示意图，其中：第一零件91的中部具有第一限位孔911，第一限位孔911沿自身的第一轴向贯穿第一零件91；第二零件92具有第一装配轴921，第一装配轴921上设置有第一限位块9211，第一限位块9211的横截面轮廓与第一限位孔911的横截面轮廓大致一致，且第一限位块9211与第二零件92的第一主体部分922之间形成一个限位槽9212，该限位槽9212在第一装配轴921的第二轴向上的宽度等于第一限位孔911的深度。当第一零件91与第二零件92进行装配时，先按照装配方向使第二零件92的第一装配轴921的前端及第一限位块9211穿过第一零件91的第一限位孔911，直至第一零件91与第二零件92的第一主体部分922邻接；接着，将第一零件91和/或第二零件92旋转预设角度，使得在第一装配轴921的横截面上，第一限位块9211的投影与第一限位孔911的投影部分重叠(如图2所示)，进而使第一零件91被限制在第二零件92的第一限位块9211和第一主体部分922之间而无法沿第一装配轴921的第二轴向滑动，至此，完成对第一零件91和第二零件92的装配。

或者，如图3所示，图3示出了现有的一种第三零件和第四零件之间的分解状态示意图，其中，第三零件93的中部具有第二限位孔931，第二限位孔931沿自身的第三轴向贯穿第三零件93；第四零件94具有第二装配轴941，第二装配轴941上设置有第二限位块9411，第二限位块9411自第四零件94的第二主体部分942伸出，且第二限位块9411的横截面轮廓与第二限位孔931的横截面轮廓大致一致。当第三零件93与第四零件94进行装配时，先按照装配方向使第四零件94的第二装配轴941的前端穿过第三零件93的第二限位孔931，直至第三零件93与第四零件94的第二限位块9411邻接；接着，旋转第三零件93和/或第四零件94，使得在第二装配轴941的横截面上，第二限位块9411的投影与第二限位孔931的投影部分重叠(如图4所示)，进而使第二限位块9411插装到第二限位孔931内，直至第三零件93与第四零件94的第二主体部分942邻接，至此，完成对第三零件93和第四零件94的装配。

然而，现有对第一零件91和第二零件92一类的零件进行装配和/或对第三零件93和第四零件94一类的零件进行装配时，普遍均为人工处理，即由人工将第一零件91和第二零件92装配到一起和/或由人工将第三零件93和第四零件94装配到一起，而人工处理存在的缺点是：装配效率低，不利于大批量的生产加工，且工人劳动强度大，人工成本高。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的主要目的是提供一种装配效率高且可适用于大批量生产加工的旋转装配装置。

本实用新型的另一目的是提供一种设置有上述旋转装配装置的断路器组装机。

为了实现本实用新型的主要目的，本实用新型提供一种旋转装配装置，其中，包括取料单元、第一驱动单元和第二驱动单元，取料单元包括基架、取料机构、第一驱动机构和第二驱动机构，取料机构包括基座、滑杆、第一活动爪和第二活动爪，基座绕回转轴线可转动地安装在基架上，滑杆可在旋转装配装置的高度方向上相对基座滑动，第一活动爪在第一方向上与基座可滑动地连接，第二活动爪在第二方向上与基座可滑动地连接，滑杆分别与第一活动爪、第二活动爪配合连接，滑杆可分别驱动第一活动爪、第二活动爪相对基座滑动，使第一活动爪的第一末端、第二活动爪的第二末端相向或相背移动，第一方向倾斜于高度方向，第二方向倾斜或平行于高度方向，回转轴线平行于高度方向，第一驱动机构和第二驱动机构均安装在基架上，第一驱动机构可驱动取料机构绕回转轴线转动，第二驱动机构可驱动滑杆在高度方向上移动，第一驱动单元可驱动取料单元在高度方向上移动，第二驱动单元可驱动第一驱动单元在第三方向上移动，第三方向垂直于高度方向。

由上可见，取料单元通过第二驱动机构和滑杆驱动第一活动爪和第二活动爪分别相对基座进行滑动，以使第一活动爪和第二活动爪相配合对待装配零件进行夹取或松开；第一驱动机构则用于驱动基座相对基架进行转动，以使第一活动爪和第二活动爪夹取待装配的零件绕回转轴线进行预设角度的转动，从而使得待装配零件能够与另一零件进行配合连接。第一驱动单元与第二驱动单元相配合以驱动取料单元夹取待装配零件移动至另一零件处，并将待装配零件装配至另一零件上。本实用新型通过对旋转装配装置的结构设计，使得旋转装配装置能够对装配过程中需要进行相对转动的两个零件进行自动化装配，以提高生产效率、降低人工成本。

一个优选的方案是，滑杆的第一端与第二驱动机构的输出端连接，滑杆的第二端上设置有滑轨，滑轨沿第四方向延伸，第四方向垂直于回转轴线，第一活动爪上设置有第一滑槽，第一滑槽与滑轨配合连接，第二活动爪上设置有第二滑槽，第二滑槽与滑轨配合连接，第一活动爪和第二活动爪关于回转轴线呈对称设置。

由上可见，上述结构设计使得第一活动爪能够更顺畅的相对滑杆和基座滑动、使得第二活动爪能够更顺畅的相对滑杆和基座滑动，进而保证取料单元对待装配零件进行取放的可靠性及稳定性。

进一步的方案是，第一滑槽与第二滑槽之间的第一距离小于第一末端与第二末端之间的第二距离；第一活动爪具有第一限位面，第二活动爪具有第二限位面。

由上可见，上述设计使得第一活动爪和第二活动爪大致呈八字形分布，进而使第一活动爪和第二活动爪在对待装配零件进行夹取时，第一末端和第二末端能够相互配合以撑住待装配零件的内侧，并避免待装配零件与另一零件装配时第一活动爪和/或第二活动爪与另一零件发生碰撞，此外，上述设计还使得取料单元在对待装配零件进行取放时，避免第一活动爪和/或第二活动爪与待装配零件发生大面积摩擦，进而对零件起到保护作用；而第一限位面用于使第一活动爪更好的贴合于待装配零件，第二限位面用于使第二活动爪更好的贴合于待装配零件，进而保证取料单元对待装配零件的夹取的可靠性。

另一个优选的方案是，基座包括主体和定位台，主体绕回转轴线与基架可转动地连接，定位台安装在主体的下方，定位台上成型有第三滑槽和第四滑槽，第三滑槽沿第一方向延伸并贯穿定位台，第四滑槽沿第二方向延伸并贯穿定位台，第一活动爪可滑动地安装在第三滑槽内，第二活动爪可滑动地安装在第四滑槽内。

由上可见，上述结构设计使得取料机构的装配更加的简单、方便，同时也便于对取料机构进行维护；此外，当第三滑槽和第四滑槽过度磨损时，仅需要对定位台进行更换即可，而无需对基座进行更换，降低了维护成本。

进一步的方案是，取料单元还包括第一定位销和第二定位销，第一定位销安装在定位台上，第一定位销伸出于定位台的底面，第二定位销安装在定位台上，第二定位销伸出于定位台的底面，第一定位销和第二定位销均平行于高度方向。

由上可见，第一定位销和第二定位销的设置能够提高取料机构对待装配零件夹取的准确性和可靠性。

另一个优选的方案是，第一驱动机构包括电机、第一传动轮和第二传动轮，电机安装在基架上，电机的电机轴平行于滑杆，第一传动轮安装在电机轴上，第二传动轮固定套装在基座上并与第一传动轮啮合，第二传动轮的直径大于第一传动轮的直径；和/或第二驱动机构包括第一气缸，第一气缸的第一活塞杆与滑杆连接。

由上可见，通过对第一驱动机构的结构设计，使得第一驱动机构能够驱动取料机构进行低速、平稳的转动；而采用第一气缸作为第二驱动机构取料单元能够实现对待装配零件进行快速取放。

进一步的方案是，旋转装配装置还包括接料单元，接料单元包括第一接料座和第三驱动机构，第一接料座具有容纳位，第三驱动机构驱动第一接料座在第一位置和第二位置之间移动，在第二位置，第一接料座位于取料机构的正下方。

由上可见，接料单元能够与外部供料装置进行对接，以将待装配零件逐个移送至取料单元处，并实现对供料装置供给的待装配零件进行分料处理，使取料单元能够更好的对待装配零件进行夹取。

更进一步的方案是，定位机构和压紧机构，定位机构安装在第一接料座上，定位机构包括滑动座和第一驱动组件，滑动座上设置有第三定位销，容纳位的底部设置有沿高度方向贯穿第一接料座的销孔，第三定位销自销孔的底部穿入销孔，第二驱动组件可驱动滑动座在高度方向上移动，压紧机构包括压块和第二驱动组件，在第一位置，第二驱动组件可驱动压块在高度方向上朝向或背向容纳位移动。

由上可见，定位机构能够在接料单元将待装配零件自外部供料装置移动至取料单元处的过程中防止待装配零件从容纳位内脱出；压紧机构则用于在第一驱动组件驱动滑动座向第一接料座移动以使第三定位销穿入容纳位前，对容纳位内的待装配零件进行压紧，以避免容纳位内的待装配零件被第三定位销顶出容纳位。

更进一步的方案是，旋转装配装置还包括检测单元，检测单元包括检测机构、剔除机构和第四驱动机构，检测机构包括检测组件和第三驱动组件，剔除机构包括拨杆和第四驱动组件，第四驱动机构可驱动检测机构在第二位置和第三位置之间移动，在第二位置，第三驱动组件可驱动检测组件在高度方向上朝向或背向容纳位移动，且第四驱动组件可驱动拨杆在第五方向上朝向或背向容纳位的入口移动，第五方向垂直于高度方向。

由上可见，检测单元用于检测第一接料座上的待装配零件的当前放置位置是否为预设放置位置和/或第一接料座上的待装配零件是否受损变形，并在当待装配零件的当前放置位置错误或存在受损变形的问题时，通过剔除机构将待装配零件从第一接料座上剔除，避免取料单元无法准确夹取待装配零件和/或避免取料单元将存在受损变形的待装配零件装配到另一零件上，造成最终产出的产品存在瑕疵或不合格的问题。

为了实现本实用新型的另一目的，本实用新型提供一种断路器组装机，其中，包括上述的旋转装配装置。

由上可见，设置有上述旋转装配装置的断路器组装机能够实现对装配过程中需要进行相对转动的两个零件进行自动化装配，以提高生产效率、降低人工成本。

附图说明

图1是现有的一种第一零件和第二零件之间的分解状态示意图。

图2是现有的一种第一零件和第二零件之间的装配状态示意图。

图3是现有的一种第三零件和第四零件之间的分解状态示意图。

图4是现有的一种第三零件和第四零件之间的装配状态示意图。

图5是本实用新型旋转装配装置实施例的结构图。

图6是本实用新型旋转装配装置实施例的第一省略部分组件后的结构图。

图7是本实用新型旋转装配装置实施例的取料单元的省略部分组件后的结构图。

图8是本实用新型旋转装配装置实施例的取料单元的省略部分组件后的剖视图。

图9是本实用新型旋转装配装置实施例的定位台的结构图。

图10是本实用新型旋转装配装置实施例的第一活动爪的结构图。

图11是本实用新型旋转装配装置实施例的取料机构的省略部分组件后的结构图。

图12是本实用新型旋转装配装置实施例的第二省略部分组件后的结构图。

图13是本实用新型旋转装配装置实施例的接料单元的省略部分组件后的结构图。

图14是本实用新型旋转装配装置实施例的检测单元的结构图。

图15是本实用新型旋转装配装置实施例的第一活动爪和第二活动爪配合夹取待装配零件的状态示意图。

图16是本实用新型旋转装配装置实施例的检测头的结构图。

图17是本实用新型旋转装配装置实施例的待装配零件的结构示意图。

图18是本实用新型断路器组装机实施例的省略部分组件后的结构图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

旋转装配装置实施例

参照图5，旋转装配装置100包括机架10、取料单元1、第二驱动单元2、第一驱动单元3、接料单元4和检测单元5。

结合图6至图8，取料单元1包括基架11、取料机构12、第一驱动机构13、第二驱动机构14和第一位置检测传感器15。其中，取料机构12包括基座121、滑杆122、第一活动爪123、第二活动爪124、第一定位销125、第二定位销126、第一导向轴127、第二导向轴128和连接组件129。基座121绕回转轴线可转动地安装在基架11上，回转轴线平行于旋转装配装置100的高度方向Z。具体地，基座121包括主体1211和定位条1212，主体1211绕回转轴线与基架11可转动地连接，主体1211的中部呈中空设置，定位条1212与主体1211可拆卸地连接，且定位条1212位于主体1211的前端，即在取料机构12朝向待装配零件6移动时，定位条1212位于主体1211的下方。

结合图9，定位条1212上成型有第三滑槽1213和第四滑槽1214。第三滑槽1213沿第一方向延伸并贯穿定位条1212，第二滑槽1241沿第二方向延伸并贯穿定位条1212，且优选地，第一滑槽1231和第二滑槽1241关于回转轴向呈镜像对称设置。其中，第一方向倾斜于高度方向Z，第二方向倾斜于高度方向Z。当然，在其他实施例中，可也将第一方向或第二方向中的一个设置成平行于高度方向Z。

结合图10和图11，滑杆122的一部分穿入主体1211的中部，使得滑杆122可在高度方向Z上相对基座121滑动，滑杆122的第一端与第二驱动机构14的输出端连接，滑杆122的第二端上设置有滑轨1221，滑轨1221沿第四方向延伸。其中，第四方向垂直于高度方向Z。第一活动爪123上设置有第一滑槽1231，第一滑槽1231与滑轨1221配合连接，使得第一活动爪123能够通过第一滑槽1231沿滑轨1221滑动；第二活动爪124上设置有第二滑槽1241，第二滑槽1241与滑轨1221配合连接，使得第二活动爪124能够通过第二滑槽1241沿滑轨1221滑动。此外，第一活动爪123上设置有第一卡接部1232，第一卡接部1232与定位条1212上的第三滑槽1213卡接，使得第一活动爪123能够沿第三滑槽1213滑动；第二活动爪124上设置有第二卡接部1242，第二卡接部1242与定位条1212上的第四滑槽1214卡接，使得第二活动爪124能够沿第四滑槽1214滑动，并使得第一活动爪123和第二活动爪124关于回转轴线呈镜像对称设置。当滑杆122在高度方向Z上向下移动时，滑杆122能够带动第一活动爪123和第二活动爪124伸出定位条1212以对待装配零件6进行夹取；当滑杆122在高度方向Z上向上移动时，滑杆122能够带动第一活动爪123和第二活动爪124缩回定位条1212内，以解除对待装配零件6的夹取。

进一步地，第一活动爪123上设置有第一限位面1233，第一限位面1233用于与待装配零件6进行邻接，以进一步增加第一活动爪123与待装配零件6之间的接触面积，进而提高取料单元1对待装配零件6夹取时的可靠性，同样地，第二活动爪124上设置有第二限位面1243，第二限位面1243用于与待装配零件6进行邻接，以进一步增加第二活动爪124与待装配零件6之间的接触面积。再者，在本实施例中，第一滑槽1231与第二滑槽1241在第四方向上的第一距离小于第一活动爪123的第一末端与第二活动爪124的第二末端在第四方向上的的第二距离，使得第一活动爪123和第二活动爪124大致呈八字形分布，进而使得第一活动爪123和第二活动爪124在对待装配零件6进行夹取时，第一活动爪123的第一末端和第二活动爪124的第二末端能够相互配合以撑住待装配零件6的内侧，并避免待装配零件6与另一零件装配时，第一活动爪123和/或第二活动爪124与另一零件发生碰撞，此外，上述设计还使得取料单元1在对待装配零件6进行取放时，避免第一活动爪123和/或第二活动爪124与待装配零件6发生大面积摩擦，进而对待装配零件6起到保护作用。

需要说明的是，在其他实施例中，滑杆122上滑轨1221的数量可以为两根，且两根滑轨1221不平行，而第一活动爪123和第二活动爪124则分别两根滑轨1221可滑动地连接，相应地，定位条1212上的第三滑槽1213和第四滑槽1214的设置位置也分别随第一活动爪123和第二活动爪124的装配位置进行相适应的改变，故在此不进行具体的举例说明。

第一定位销125安装在定位条1212上，且第一定位销125伸出于定位条1212的底面；第二定位销126安装在定位条1212上，且第二定位销126伸出于定位条1212的底面。其中，第一定位销125、第二定位销126均平行于高度方向Z，且第一定位销125的轴线、第二定位销126的轴线和滑杆122的轴线优选位于同一平面内，第一定位销125和第二定位销126的设置能够提高取料机构12对待装配零件6夹取的准确性和可靠性。当然，第一定位销125和第二定位销126的具体设置位置可根据待装配零件6上相对应的第一定位孔61和第二定位孔62的位置进行相适应的调整。

第一导向轴127安装在主体1211上，且第一导向轴127伸出于主体1211的底面；第二导向轴128安装在主体1211上，且第二导向轴128伸出于定位条1212的底面。其中，第一导向轴127和第二导向轴128均平行于高度方向Z，且第一导向轴127的轴线、第二导向轴128的轴线和滑杆122的轴线优选位于同一平面内，第一导向轴127和第二导向轴128用于接料单元4进行配合，以使取料机构12能够准确的夹取接料单元4上的待装配零件6。

连接组件129连接在第二驱动机构14和滑杆122之间，具体地，连接组件129包括连接座1291和第一轴承1292，连接座1291与第二驱动机构14的输出端固定连接。其中，第二驱动机构14优选采用第一气缸，第一气缸固定安装在基架11上，且第一气缸的第一活塞杆与滑杆122呈共轴设置，连接座1291固定安装在第一活塞杆上，第一轴承1292的内圈套装在滑杆122的第一端上，第一轴承1292的外圈则嵌装在连接座1291上，使得当第一驱动机构13驱动基座121绕回转轴线转动时，第一气缸无需跟随滑杆122进行同步转动，同时也更好的减少滑杆122转动过程中受到的阻力，降低滑杆122受到的扭矩，对滑杆122起到保护作用。

第一驱动机构13包括电机131、第一传动轮132和第二传动轮133，电机131固定安装在基架11上，且电机131的电机131轴平行于的高度方向Z。第一传动轮132安装在电机131的电机131轴上，第二传动轮133固定套装在主体1211上，且第二传动轮133与第一传动轮132啮合，其中，第一传动轮132和第二传动轮133优选采用齿轮，电机131采用伺服电机131或步进电机131。进一步地，使第一传动轮132的直径小于第二传动轮133的直径，使得电机131对主体1211进行减速驱动，进而使得取料机构12能够进行低速、平稳的转动，以保证待装配零件6装配时的稳定性和可靠性。更进一步地，主体1211与基架11之间设置有第二轴承，第二轴承的设置能够更好的减小主体1211转动过程中受到的阻力，使得第一驱动机构13能够更好的驱动主体1211绕回转轴线转动。

第一位置检测传感器15安装基架11上，第一位置检测传感器15优选采用第一槽型光电开关，第二传动轮133上设置有第一感应片1331，第一感应片1331可随第二传动轮133绕回转轴线转动至第一槽型光电开关的第一通槽处。第一位置检测传感器15和第一感应片1331的设置能够辅助取料机构12寻找原点，进而保证取料结构能够准确、可靠地夹取待装配零件6。

第二驱动单元2包括第二气缸21、第一导轨组件22和滑台23，第二气缸21的第二活塞杆与滑台23连接，第一导轨组件22连接在机架10和滑台23之间，且第一导轨组件22和第二气缸21的第二活塞杆均平行于第三方向X，使得第二气缸21能够驱动滑台23在第三方向X上移动。其中，第三方向X垂直于高度方向Z。

第一驱动单元3安装在滑台23上，第一驱动单元3包括第三气缸31和第二导轨组件32，第三气缸31的第三活塞杆与取料单元1的基架11连接，第二导轨组件32连接在滑台23和基架11之间，且第二导轨组件32和第三气缸31的第三活塞杆均平行于高度方向Z，使得第三气缸31能够驱动基架11在高度方向Z上移动。优选地，基架11沿第三活塞杆的轴向与第三活塞杆可滑动地连接，第一驱动单元3还包括第一压缩弹簧33，第一压缩弹簧33连接在第三活塞杆和基架11之间，第一压缩弹簧33迫使基架11背向第三气缸31的缸体移动，第一压缩弹簧33的设置使得当取料机构12与待装配零件6接触时，起到一定的缓冲作用，以避免待装配零件6和/或取料机构12受损。

结合图12和图13，接料单元4包括第一接料座41、第三驱动机构42、第二接料座43、定位机构44和压紧机构45。第一接料座41具有容纳位411，容纳位411用于接收、容纳待装配零件6。容纳位411的底部设置有销孔412，销孔412沿高度方向Z贯穿第一接料座41。此外，第一接料座41上还设置有第一导向孔413和第二导向孔414，第一导向孔413和第二导向孔414均沿高度方向Z贯穿第一接料座41，且第一导向孔413用于第一导向轴127配合、第二导向孔414用于第二导向轴128配合，使得当取料机构12向第一接料座41移动时，第一导向轴127能够插装至第一导向孔413内、第二导向轴128能够插装至第二导向孔414内，进而使得取料机构12能够准确地夹取容纳位411内的待装配零件6。进一步地，第一接料座41上还设置有对射型光电传感器46，对射型光电传感器46的发射端和接收端分别位于容纳位411的相对的两侧上，且发射端和接收端的连线穿过容纳位411的正上方，对射型光电传感器46用于检测容纳位411内是否有待装配零件6。

第一驱动机构13安装在机架10上，第一驱动机构13优选采用第四气缸，第四气缸的第四活塞杆与第一接料座41固定连接，使得第一驱动机构13能够驱动第一接料座41在第六方向Y上移动，其中，第六方向Y分别与第三方向X、高度方向Z相垂直。此外，第一接料座41在第六方向Y上具有第一位置和第二位置，在第二位置，第一接料座41可位于取料机构12的正下方。

第二接料座43安装在机架10上，第二接料座43上设置有接料槽431，接料槽431沿第三方向X贯穿第二接料座43。第一接料座41位于第一位置时，第一接料座41上的容纳位411的入口与接料槽431的出口对接。优选地，当第一接料座41从第一位置移动至第二位置的过程中以及第一接料座41位于第二位置时，第一接料座41的一个侧壁能够对接料槽431的出口进行封堵，以避免待装配零件6从接料槽431的出口移出第二接料座43，进而使得第一接料座41和第二接料座43的配合对待装配零件6起到分料作用。

定位机构44包括滑动座441和第一驱动组件442，滑动座441位于第一接料座41的下方，滑动座441上设置有第三定位销4411，且第三定位销4411自销孔412的底部穿入销孔412内，第一驱动组件442安装在第一接料座41上，第一驱动组件442优选采用第五气缸，第五气缸的第五活塞杆与滑动座441连接，且第五活塞杆平行于高度方向Z，使得第五气缸可驱动滑动座441朝向第一接料座41移动，进而使第三定位销4411穿出销孔412并伸入至容纳位411内。第三定位销4411用于与待装配零件6上的第三定位孔63配合连接，以避免第一接料座41将待装配零件6自第一位置移动至第二位置的过程中待装配零件6从容纳位411内脱出。

压紧机构45设置在第二接料座43处，在高度方向Z上，压块451位于第一接料座41的上方，压紧机构45包括压块451和第二驱动组件452，第二驱动组件452安装在机架10上，第二驱动组件452优选采用第六气缸，第六气缸的第六活塞杆与压块451固定连接，且第六活塞缸平行于高度方向Z，使得当第一接料座41位于第一位置时，第六气缸能够驱动压块451在高度方向Z上朝向第一接料座41移动，以将第一接料座41上的待装配零件6压紧在容纳位411内，进而避免容纳位411内的待装配零件6被第三定位销4411顶出容纳位411。优选地，压块451上设置有避让孔4511，避让孔4511用于对第三定位销4411进行避让，并使得压块451能够更可靠地将待装配零件6压紧在容纳位411内。

结合图14，检测单元5包括检测机构51、剔除机构52和第四驱动机构53，其中，第四驱动机构53安装在机架10上，第四驱动机构53优选采用第七气缸，第七气缸的第七活塞杆分别与检测机构51、剔除机构52连接，且第七活塞杆平行于第六方向Y，使得第七气缸能够驱动检测机构51、剔除机构52在第六方向Y上移动。其中，检测机构51和剔除机构52均在第六方向Y上具有上述第二位置和第三位置。

检测机构51包括检测组件511和第三驱动组件512，检测组件511包括检测头5111、第二感应片5112和第二位置检测传感器5113，如图16所示，检测头5111上设置有检测槽5115，检测槽5115可供正常的待装配零件6上的折弯凸起64插入。第二感应片5112固定安装在检测头5111上。第二位置检测传感器5113与第三驱动组件512均与第七活塞杆固定连接，第三驱动组件512优选采用第八气缸，第八气缸的第八活塞杆与检测头5111固定连接，且第八活塞杆平行于高度方向Z，使得第八气缸可驱动检测头5111在高度方向Z上相对第一接料座41移动。其中，第二位置检测传感器5113优选采用第二槽型光电开关，第二感应片5112可随检测头5111移动至第二槽型光电开关的第二通槽内。优选地，检测头5111可在高度方向Z上相对第八活塞杆移动，且检测机构51还包括第二压缩弹簧5114，第二压缩弹簧5114连接在第八活塞杆和检测头5111之间，第二压缩弹簧5114用于迫使检测头5111朝向第一接料座41移动，且第二压缩弹簧5114能够在检测头5111与第一接料座41上的待装配零件6接触时起到缓冲作用，以避免待装配零件6和/或检测头5111受损。

剔除机构52包括拨杆521和第四驱动组件522，第四驱动组件522安装在第七活塞杆上，第四驱动组件522优选采用第九气缸，第九气缸的第九活塞杆与拨杆521固定连接，且第九活塞杆平行于第五方向，其中，第五方向平行于第三方向X，使得第九气缸能够驱动拨杆521在第三方向X上朝向或背向所述容纳位411的入口移动。

检测单元5用于检测第一接料座41上的待装配零件6的当前放置位置是否为预设放置位置和/或第一接料座41上的待装配零件6是否受损变形，并在当待装配零件6的当前放置位置错误或存在受损变形的问题时，通过剔除机构52将待装配零件6从第一接料座41上剔除，避免取料单元1无法准确夹取待装配零件6和/或避免取料单元1将存在受损变形的待装配零件6装配到另一零件上，造成最终产出的产品存在瑕疵或不合格的问题。

以下，结合图5至图17对旋转装配装置100的工作过程进行简述：

首先，接料单元4的第三驱动机构42驱动第一接料座41移动至第一位置，使容纳位411的入口与第二接料座43的接料槽431的出口对接；随后，第二接料座43上的第一个待装配零件6在外部的供料装置的作用下进入第一接料座41的容纳位411。

当对射型光电传感器46接收端无法获取发射端发射的光线时，则证明待装配零件6已完全移动至容纳位411内，此时，压紧机构45的第三驱动组件512驱动压块451将待装配零件6压紧在容纳位411内；随后，定位机构44的第一驱动组件442驱动滑动座441向第一接料座41移动，使第三定位销4411穿出销孔412并插入待装配零件6的第三定位孔63内。

接着，压紧机构45的第三驱动组件512驱动压块451复位，以解除对第一接料座41上的待装配零件6的压紧；随后，第三驱动机构42驱动第一接料座41移动至第二位置，而此时，第一接料座41的一个侧壁对第二接料座43的接料槽431的出口进行封堵，避免第二接料座43上的第二个待装配零件6从接料槽431的出口移出第二接料座43。

接着，检测单元5的第四驱动机构53驱动检测机构51和剔除机构52从第三位置移动至第二位置；随后，检测机构51的第三驱动组件512驱动检测组件511向第一接料座41上的待装配零件6移动，以检测该待装配零件6的当前放置位置是否为预设放置位置和/或该待装配零件6是否出现受损变形。若该待装配零件6的当前放置位置为预设放置位置且待装配零件6无受损变形时，第二感应片5112位于第二槽型光电开关的第二通槽内；此时，该待装配零件6被判定为合格并等待取料单元1的夹取。若该待装配零件6的当前放置位置为非预设放置位置和/或待装配零件6出现受损变形时，第二感应片5112位于第二槽型光电开关的第二通槽外；此时，该待装配零件6被判定为不合格，等待剔除机构52剔除。

当待装配零件6被判定为合格时，第四驱动机构53先驱动检测机构51和剔除机构52移动至第三位置，以对取料单元1进行避让；接着，第一驱动单元3和第二驱动单元2配合驱动取料单元1移动至第二位置处；随后，第二驱动机构14驱动滑杆122在高度方向Z上向第一接料座41上的待装配零件6移动，以使得第一活动爪123和第二活动爪124分别在基座121和滑杆122的配合驱动下向待装配零件6移动，直至第一活动爪123分别与待装配零件6的第一个折弯凸起64、待装配零件6的内腔底壁及内腔壁接触，第二活动爪124分别与待装配零件6的第二个折弯凸起64、待装配零件6的内腔底壁及内腔侧壁接触，从而使取料机构12实现对第一接料座41上待装配零件6的夹取。接着，第一驱动单元3和第二驱动单元2配合驱动取料单元1移动至装配位置处，以将待装配零件6安装在另一零件上，而在将待装配零件6安装至另一零件上的过程中，第一驱动机构13可驱动取料机构12进行转动，以使取料机构12夹取待装配零件6进行旋转，进而使待装配零件6上的第三定位孔63能够与另一零件的限位块卡合。

当待装配零件6被判定为不合格时，定位机构44的第一驱动组件442先驱动滑动座441背向第一接料座41移动，以使第三定位销4411解除对待装配零件6的定位和限位；随后，剔除机构52的第四驱动组件522驱动拨杆521移动，以将待装配零件6从容纳位411的入口拨出，避免该待装配零件6参与后续的装配加工。

综上可见，本实用新型通过对旋转装配装置的结构设计，使得旋转装配装置能够对装配过程中需要进行相对转动的两个零件进行自动化装配，以提高生产效率、降低人工成本。

断路器组装机实施例

参照图18，断路器组装机7包括供料装置71和旋转装配装置72，其中，旋转装配装置72为上述旋转装配装置实施例中所述的旋转装配装置。供料装置71优选包括振动盘和直振单元711，直振单元711的出料口与旋转装配装置72的第二接料座721的接料槽的入口对接，以向第二接料座供给待装配零件73。断路器组装机7通过设置旋转装配装置72，使其能够实现对装配过程中需要进行相对转动的两个零件进行自动化装配，进而提高生产效率、降低人工成本。

最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.旋转装配装置，其特征在于，包括：

取料单元，所述取料单元包括基架、取料机构、第一驱动机构和第二驱动机构，所述取料机构包括基座、滑杆、第一活动爪和第二活动爪，所述基座绕回转轴线可转动地安装在所述基架上，所述滑杆可在所述旋转装配装置的高度方向上相对所述基座滑动，所述第一活动爪在第一方向上与所述基座可滑动地连接，所述第二活动爪在第二方向上与所述基座可滑动地连接，所述滑杆分别与所述第一活动爪、所述第二活动爪配合连接，所述滑杆可分别驱动所述第一活动爪、所述第二活动爪相对所述基座滑动，使所述第一活动爪的第一末端、所述第二活动爪的第二末端相向或相背移动，所述第一方向倾斜于所述高度方向，所述第二方向倾斜或平行于所述高度方向，所述回转轴线平行于所述高度方向，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均安装在所述基架上，所述第一驱动机构可驱动所述取料机构绕所述回转轴线转动，所述第二驱动机构可驱动所述滑杆在所述高度方向上移动；

第一驱动单元，所述第一驱动单元可驱动所述取料单元在所述高度方向上移动；

第二驱动单元，所述第二驱动单元可驱动所述第一驱动单元在第三方向上移动，所述第三方向垂直于所述高度方向。

2.根据权利要求1所述的旋转装配装置，其特征在于：

所述滑杆的第一端与所述第二驱动机构的输出端连接，所述滑杆的第二端上设置有滑轨，所述滑轨沿第四方向延伸，所述第四方向垂直于所述回转轴线；

所述第一活动爪上设置有第一滑槽，所述第一滑槽与所述滑轨配合连接，所述第二活动爪上设置有第二滑槽，所述第二滑槽与所述滑轨配合连接，所述第一活动爪和所述第二活动爪关于所述回转轴线呈对称设置。

3.根据权利要求2所述的旋转装配装置，其特征在于：

所述第一滑槽与所述第二滑槽之间的第一距离小于所述第一末端与所述第二末端之间的第二距离；

所述第一活动爪具有第一限位面，所述第二活动爪具有第二限位面。

4.根据权利要求1所述的旋转装配装置，其特征在于：

所述基座包括：

主体，所述主体绕所述回转轴线与所述基架可转动地连接；

定位台，所述定位台安装在所述主体的下方，所述定位台上成型有第三滑槽和第四滑槽，所述第三滑槽沿所述第一方向延伸并贯穿所述定位台，所述第四滑槽沿所述第二方向延伸并贯穿所述定位台，所述第一活动爪可滑动地安装在所述第三滑槽内，所述第二活动爪可滑动地安装在所述第四滑槽内。

5.根据权利要求4所述的旋转装配装置，其特征在于：

所述取料单元还包括：

第一定位销，所述第一定位销安装在所述定位台上，所述第一定位销伸出于所述定位台的底面；

第二定位销，所述第二定位销安装在所述定位台上，所述第二定位销伸出于所述定位台的底面，所述第一定位销和所述第二定位销均平行于所述高度方向。

6.根据权利要求1所述的旋转装配装置，其特征在于：

所述第一驱动机构包括：

电机，所述电机安装在所述基架上，所述电机的电机轴平行于所述滑杆；

第一传动轮，所述第一传动轮安装在所述电机轴上；

第二传动轮，所述第二传动轮固定套装在所述基座上并与所述第一传动轮啮合，所述第二传动轮的直径大于所述第一传动轮的直径；和/或

所述第二驱动机构包括第一气缸，所述第一气缸的第一活塞杆与所述滑杆连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的旋转装配装置，其特征在于：

所述旋转装配装置还包括接料单元，所述接料单元包括：

第一接料座，所述第一接料座具有容纳位；

第三驱动机构，所述第三驱动机构驱动所述第一接料座在第一位置和第二位置之间移动，在所述第二位置，所述第一接料座位于所述取料机构的正下方。

8.根据权利要求7所述的旋转装配装置，其特征在于：

所述接料单元还包括：

定位机构，所述定位机构安装在所述第一接料座上，所述定位机构包括滑动座和第一驱动组件，所述滑动座上设置有第三定位销，所述容纳位的底部设置有沿所述高度方向贯穿所述第一接料座的销孔，所述第三定位销自所述销孔的底部穿入所述销孔，所述第二驱动组件可驱动所述滑动座在所述高度方向上移动；

压紧机构，所述压紧机构包括压块和第二驱动组件，在所述第一位置，所述第二驱动组件可驱动所述压块在所述高度方向上朝向或背向所述容纳位移动。

9.根据权利要求7所述的旋转装配装置，其特征在于：

所述旋转装配装置还包括检测单元，所述检测单元包括：

检测机构，所述检测机构包括检测组件和第三驱动组件；

剔除机构，所述剔除机构包括拨杆和第四驱动组件；

第四驱动机构，所述第四驱动机构可驱动所述检测机构在所述第二位置和第三位置之间移动，在所述第二位置，所述第三驱动组件可驱动所述检测组件在所述高度方向上朝向或背向所述容纳位移动，且所述第四驱动组件可驱动所述拨杆在第五方向上朝向或背向所述容纳位的入口移动，所述第五方向垂直于所述高度方向。

10.断路器组装机，其特征在于，包括上述权利要求1至9任一项所述的旋转装配装置。

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