CN112748734A - 一种自适应式巡检方法及巡检系统 - Google Patents
一种自适应式巡检方法及巡检系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112748734A CN112748734A CN202011499034.1A CN202011499034A CN112748734A CN 112748734 A CN112748734 A CN 112748734A CN 202011499034 A CN202011499034 A CN 202011499034A CN 112748734 A CN112748734 A CN 112748734A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- inspection
- information
- instruction
- server
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 87
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 58
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 43
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 25
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 22
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B7/00—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00
- G08B7/06—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources
Abstract
本申请涉及一种自适应式巡检方法及巡检系统，方法包括响应于获取到的启动指令，向服务器反馈其所在位置的坐标；获取服务器发出的工作路径指令，所述工作路径指令包括多个位置坐标、位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径；根据位置坐标和飞行路径下发移动到第一个位置坐标处的工作指令；获取第一位置处的图像；确定图像中包括第一识别信息并对第一识别信息进行解析，得到一个参考距离信息和一个巡检内容信息；按照参考距离信息调整与第一识别信息的相对位置以及按照巡检内容信息在该区域进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器。在复杂的作业环境中，本申请可以以定点巡检和固定巡检路线的方式来获取视频数据。
Description
技术领域
本申请涉及安全生产的技术领域，尤其是涉及一种自适应式巡检方法及巡检系统。
背景技术
在高度集成化的规模生产中，开始越来越多的使用到无人机设备来进行巡检，但是生产园区中设备众多、环境复杂，如何在该环境中进行巡检，得到需要的视频数据，是一个重要的研发课题。
发明内容
本申请提供一种自适应式巡检方法及巡检系统，在复杂的作业环境中，可以以定点巡检和固定巡检路线的方式来获取视频数据。
第一方面，本申请提供了一种自适应式巡检方法，包括：
响应于获取到的启动指令，向服务器反馈其所在位置的坐标；
获取服务器发出的工作路径指令，所述工作路径指令包括多个位置坐标、位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径；
根据位置坐标和飞行路径下发移动到第一个位置坐标处的工作指令；
获取第一位置处的图像；
确定图像中包括第一识别信息并对第一识别信息进行解析，得到一个参考距离信息和一个巡检内容信息；
按照参考距离信息调整与第一识别信息的相对位置；以及
按照巡检内容信息在该区域进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器；
其中，在每一个位置坐标处仅需要与该处的第一识别信息进行相对位置调整并按照在该处得到的信件内容信息进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器。
通过采用上述技术方案，在不同的位置处，可以通过第一识别信息来获取巡检内容并校正位置，然后根据巡检内容拍摄视频数据后回传给服务器，做到精确巡检。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在获取巡检图像的过程中，还包括：
向传感器发送工作指令并获取其回传的环境危险因素的数值；
将环境危险因素的数值和与之对应的危险阈值进行比对；以及
当环境危险因素的数值大于与之对应的危险阈值时，向服务器发送坐标信息和报警信息。
通过采用上述技术方案，能够在巡检的过程中同时对周边环境中的危险因素进行识别并发出警报，使巡检更加智能化。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述环境危险因素包括温度、湿度、气流速度和浓度。
通过采用上述技术方案，能够对周边的环境因素进行更加全面的检测。
在第一方面的一种可能的实现方式中，向服务器发送报警信息后，还包括：
向无线通讯端下发扫描指令并获取扫描结果；
根据扫描结果与通讯端建立数据通讯关系；以及
向建立数据通讯关系的通讯端发送坐标信息和报警信息。
通过采用上述技术方案，在发现环境危险因素后，可以直接向周边下发通知指令，使该环境危险因素能够尽快得到处理。
在第一方面的一种可能的实现方式中，向建立数据通讯关系的通讯端发送坐标信息和报警信息，还包括：
下发保持原位的控制指令；以及
向报警器下发启动指令，所述启动指令包括声音启动指令和灯光启动指令。
通过采用上述技术方案，可以通过声音和灯光进行位置提醒，方便进行快速定位。
在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
相应于获取按到的连接请求，与请求端建立数据通讯关系；
接收请求端发送的控制指令；
向报警器下发关闭指令；以及
根据工作路径指令和/或巡检内容信息下发继续执行的控制指令。
通过采用上述技术方案，可以在接收到相关的指令后继续进行巡检。
在第一方面的一种可能的实现方式中，与请求端建立数据通讯关系后，还包括：
获取该位置处的图像信息；
对图像信息进行分析，确定图像信息中包括第一人像识别信息；以及
向服务器发送检修人员到场的通知指令。
通过采用上述技术方案，可以对进入到现场的人员进行识别后告知服务器，实现实时通知。
第二方面，本申请提供了一种自适应式巡检装置，包括：
第一通讯单元，用于响应于获取到的启动指令，向服务器反馈其所在位置的坐标；
第一获取单元，用于获取服务器发出的工作路径指令，所述工作路径指令包括多个位置坐标、位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径；
第一处理单元，用于根据位置坐标和飞行路径下发移动到第一个位置坐标处的工作指令；
第二获取单元，用于获取第一位置处的图像；
第二处理单元，用于确定图像中包括第一识别信息并对第一识别信息进行解析，得到一个参考距离信息和一个巡检内容信息；
第三处理单元，用于按照参考距离信息调整与第一识别信息的相对位置；以及
第二通讯单元，用于按照巡检内容信息在该区域进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器；
其中，在每一个位置坐标处仅需要与该处的第一识别信息进行相对位置调整并按照在该处得到的信件内容信息进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器。
第三方面，本申请提供了一种显示内容识别系统，所述系统包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的自适应式巡检方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：
程序，当所述程序被处理器运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的自适应式巡检方法被执行。
第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括程序指令，当所述程序指令被计算设备运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的自适应式巡检方法被执行。
第六方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述各方面中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。
该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，或者处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种服务器下发工作路径指令的示意图。
图2是本申请实施例提供的一种工作路径示意图。
图3是本申请实施例提供的一种环境危险因素的识别过程示意图。
图4是本申请实施例提供的一种扫描通讯端的工作示意图。
图5是本申请实施例提供的一种向通讯端进行广播时的示意图。
具体实施方式
以下结合附图，对本申请中的技术方案作进一步详细说明。
首先简单介绍本申请技术方案的工作场景进行简单的介绍，以一个大型的化工厂为例，该化工厂中安装有众多的设备和管路等，对于巡检而言，不单单是要鸟瞰角度的视频数据，更多的是需要设备或者关键节点处的近距离视频数据，对于无人机而言，在这种复杂的环境中，其控制是非常困难的，一方面，飞行的环境过于复杂，另一方面，信号传输也会受到一定的影响。
请参阅图1，为本申请实施例公开的一种自适应式巡检方法，该方法包括以下步骤：
S101，响应于获取到的启动指令，向服务器反馈其所在位置的坐标；
S102，获取服务器发出的工作路径指令，所述工作路径指令包括多个位置坐标、位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径；
S103，根据位置坐标和飞行路径下发移动到第一个位置坐标处的工作指令；
S104，获取第一位置处的图像；
S105，确定图像中包括第一识别信息并对第一识别信息进行解析，得到一个参考距离信息和一个巡检内容信息；
S106，按照参考距离信息调整与第一识别信息的相对位置；以及
S107，按照巡检内容信息在该区域进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器；
其中，在每一个位置坐标处仅需要与该处的第一识别信息进行相对位置调整并按照在该处得到的信件内容信息进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器。
具体而言，在步骤S101中，服务器会向无人机的控制系统下发一个启动指令，那么相应于这个启动指令，无人机的控制系统会向服务器反馈其所在的位置，该反馈通过坐标来体现。
例如在一些可能的实现方式中，服务器会基于厂区构建一个坐标系，无人机的位置通过其在该坐标系中的坐标来体现，当其处在休眠的过程中时，会间隔一段时间向服务器反馈一个位置坐标，当需要启用该无人机时，相应于这个启动指令，无人机会回传一个坐标作为确认。
接着在步骤S102中，请参阅图2，无人机的控制系统会获取到服务器下发的工作路径指令，该工作路径指令中包括多个位置坐标、位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径，也就是说，无人机需要按照飞行路径和排列顺序，对这些位置坐标对应的位置进行巡检。
对于位置坐标而言，就可以是根据工作人员下发的指令生成的，例如对于厂区内的众多的巡检点，工作人员可以根据实际的需求进行选择，服务器会根据选取的内容自动生成位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径，然后下发给无人机执行。
该部分内容类似于边缘计算，由服务器执行主要的计算处理任务，无人机执行计算量较小的任务，在大部分的情况下，无人机仅需要根据服务器下发的指令执行相应的工作内容。
那么在步骤S103中，无人机的控制系统会根据位置坐标和飞行路径下发移动到第一个位置坐标处的工作指令，无人机会根据该工作指令飞到指定位置，但是需要注意的是，无人机的飞行仅能够做到模糊模拟，也就是其实际的移动路径与设定的移动路径会出现偏离，并且随着路径长度的增加，偏离程度的不确定性也会不断增加。
如果要对上面的这种情况进行控制，那么除了需要在无人机上增加多种传感器外，还需要设计复杂的路径识别算法、修正算法和各种传感器的反馈数据处理算法，很明显，除了增加成本外，还会极大的加剧无人机的处理负荷。
因此在步骤S104和步骤S105中，当到达在步骤S103中提到的第一个位置坐标处后，会获取该第一位置处的图像，在一些可能的实现方式中，无人机通过安装在其上的摄像头获取。
获取完成后，开始对获取到的图像进行处理，处理过程中，需要得到图像中的第一识别信息，也就是对于获取到的图像，如果其中没有包含第一识别信息，就需要重新获取。
在一些可能的实现方式中，第一识别信息可以使用二维码。
对于获取到的第一识别信息，需要进行解析，得到其中的内容，内容包括一个参考距离信息和一个巡检内容信息，参考距离信息的作用是用于调整无人机的位置，进行距离校正，巡检内容信息的作用是用于使无人机按照设定的工作路线前进，然后将行进过程中获取到的视频数据回传给服务器。
接着执行步骤S106，在该步骤中，需要根据参考距离信息调整与第一识别信息的相对位置，该步骤的内容主要是进行校正，在上面的内容中已经提到，无人机的飞行仅能够做到模糊模拟，也就是其实际的移动路径与设定的移动路径会出现偏离，并且随着路径长度的增加，偏离程度的不确定性也会不断增加，如果对其行进路线进行阶段性的校正，就能够使其实际的飞行路线与要求路线尽可能的重合，在本申请的实施例中，使用位置坐标对要求路线进行了划分，在每一个位置坐标处，都会对无人机的位置进行修正，使其飞行路线尽可能的与要求路线重合。
在步骤S107中，会根据巡检内容信息在该区域进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器，对于巡检内容信息而言，其可能包括如下内容：前进距离、上升距离、旋转角度和下降距离等，对于无人机而言，巡检内容信息的作用实质上就是规定了无人机的前进路线，那么无人机在按照这个路线飞行的过程中，就能够自动将获取到的视频数据回传给服务器。
从另一个角度看，该段飞行中的飞行路线是固定的，该飞行路线如果能够将该区域的全部检测点都覆盖，那么自然可以得到需要的视频数据，对于该区域的第一识别信息，自然就会根据检测点的位置进行设计。
并且，如果检测点发生了变动，也仅需要对第一识别信息进行更换，就可以继续给无人机提供引导性的服务，对于无人机和服务器而言，不需要进行任何的改变。
对于后续的位置坐标，无人机需要在每一个位置坐标处仅需要与该处的第一识别信息进行相对位置调整并按照在该处得到的信件内容信息进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器。
整体而言，本申请实施例展示的自适应式巡检方法，使用了类似于边缘计算的处理方式，由服务器进行核心的大量计算，由无人机执行周边的微量运算，并且对于无人机而言，其飞行到每一个位置坐标处后，都会进行自动调整并且根据在该处得到的内容进行飞行和视频数据反馈，也就是说，无人机在位置坐标处的飞行路线是自动适应的，而不是固定的，会根据得到的数据的变化而变化。
作为申请提供的自适应式巡检方法的一种具体实施方式，在获取巡检图像的过程中，还增加了以下步骤：
S201，向传感器发送工作指令并获取其回传的环境危险因素的数值；
S202，将环境危险因素的数值和与之对应的危险阈值进行比对；以及
S203，当环境危险因素的数值大于与之对应的危险阈值时，向服务器发送坐标信息和报警信息。
具体的说，在飞行的过程中，无人机的控制系统会向安装在无人机上的从传感器下发工作指令，无人机接收到这个工作指令后，开始采集周围的环境数据，也就是步骤S202中提到的环境危险因素，并以数值的形式反馈给无人机的控制系统。
对于这些反馈的数值而言，需要和与之对应的危险阈值进行比对，例如反馈的温度值是15°，但是危险阈值是13°，此时就说明该处的温度发生了异常，需要进行处理。
在步骤S203中，会根据比对结果进行处理，当环境危险因素的数值大于与之对应的危险阈值时，向服务器发送坐标信息和报警信息。服务器就会得到一个报警信息和与该报警信息对应的坐标信息，方便及时排出工作人员进行处理。
在一些可能的实现方式中，环境危险因素包括温度、湿度、气流速度和浓度。
作为申请提供的自适应式巡检方法的一种具体实施方式，请参阅图4和图5，向服务器发送报警信息后，还增加了以下步骤：
S301，向无线通讯端下发扫描指令并获取扫描结果；
S302，根据扫描结果与通讯端建立数据通讯关系；以及
S303，向建立数据通讯关系的通讯端发送坐标信息和报警信息。
具体而言，在步骤S301中，会向安装在无人机上的无线通讯端下发扫描指令并获取扫描结果，扫描的作用类似于雷达，目的是发现在周围的环境中是否存在能够接收坐标信息和报警信息的终端，如果存在的话，在步骤S302中，就会与这些通讯端建立数据通讯关系，然后向建立数据通讯关系的通讯端发送坐标信息和报警信息，也就是步骤S303中的内容。
也就是对于坐标信息和报警信息而言，除了需要发送给服务器之外，还需要发送给临近的通讯端，这些通讯端可能安装在维修或者监控站点内，位于维修或者监控站点内工作人员在接收到坐标信息和报警信息后，就能够迅速赶往现场进行处理。
另外，在向建立数据通讯关系的通讯端发送坐标信息和报警信息后，如果能够物理上的位置提醒，则会有更好的效果，因此在申请提供的自适应式巡检方法的一种具体实施方式中，增加了以下步骤：
S401，下发保持原位的控制指令；以及
S402，向报警器下发启动指令，所述启动指令包括声音启动指令和灯光启动指令。
也就是说，此时无人机会悬浮在空中，使用灯光和声音作为引导，使工作人员能够进行快速定位。
进一步地，在工作人员到达现场后，无人机就可以继续执行巡检任务，具体的步骤如下：
S501，相应于获取按到的连接请求，与请求端建立数据通讯关系；
S502，接收请求端发送的控制指令；
S503，向报警器下发关闭指令；以及
S504，根据工作路径指令和/或巡检内容信息下发继续执行的控制指令。
具体而言，工作人员在达到现场后，会通过一个控制设备向无人机发送链接请求，无人机接收到这个连接请求后，会自动与发出连接请求的控制设备建立连接关系，也就是步骤S501中的内容。
在步骤S502中，会接收到一个控制设备发出的控制指令，此时需要进行相应的动作来回应这个控制设备发出的控制指令，在步骤S503中，向报警器下发关闭指令，报警器停止工作。
最后执行步骤S504，无人机的控制系统会根据工作路径指令和/或巡检内容信息下发继续执行的控制指令，也就是继续从巡检的中断处开始进行巡检。
应理解的是，对于在S501至S504中的内容而言，服务器是无从得知的，因此增加了以下步骤，这些步骤出现在与请求端建立数据通讯关系后，如下：
S601，获取该位置处的图像信息；
S602，对图像信息进行分析，确定图像信息中包括第一人像识别信息；以及
S603，向服务器发送检修人员到场的通知指令。
具体的说，在步骤S601至S603中，会获取位置处的图像信息，并对该图像信息进行分析，当确定推向信息中包括第一人像识别信息，也就是工作人员到达现场后，会向服务器发送检修人员到场的通知指令，此时对于服务器而言，已经有工作人员到达了现场进行处理。
应理解，如果服务器处存在运维人员，也会得知这个消息，一方面，能够更加及时的了解现场的情况，另一方面，也就不再需要调动其余的维修班组前往处理。
本申请实施例还公开了一种自适应式巡检装置，包括：
第一通讯单元，用于响应于获取到的启动指令，向服务器反馈其所在位置的坐标；
第一获取单元，用于获取服务器发出的工作路径指令，所述工作路径指令包括多个位置坐标、位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径；
第一处理单元，用于根据位置坐标和飞行路径下发移动到第一个位置坐标处的工作指令；
第二获取单元，用于获取第一位置处的图像；
第二处理单元，用于确定图像中包括第一识别信息并对第一识别信息进行解析，得到一个参考距离信息和一个巡检内容信息；
第三处理单元，用于按照参考距离信息调整与第一识别信息的相对位置；以及
第二通讯单元，用于按照巡检内容信息在该区域进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器；
其中，在每一个位置坐标处仅需要与该处的第一识别信息进行相对位置调整并按照在该处得到的信件内容信息进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器。
在一个例子中，以上任一装置中的单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specificintegratedcircuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。
再如，当装置中的单元可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些单元可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在本申请中可能出现的对各种消息/信息/设备/网元/系统/装置/动作/操作/流程/概念等各类客体进行了赋名，可以理解的是，这些具体的名称并不构成对相关客体的限定，所赋名称可随着场景，语境或者使用习惯等因素而变更，对本申请中技术术语的技术含义的理解，应主要从其在技术方案中所体现/执行的功能和技术效果来确定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
还应理解，在本申请的各个实施例中，第一、第二等只是为了表示多个对象是不同的。例如第一时间窗和第二时间窗只是为了表示出不同的时间窗。而不应该对时间窗的本身产生任何影响，上述的第一、第二等不应该对本申请的实施例造成任何限制。
还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供了一种自适应式巡检系统，所述系统包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如上述内容所述的自适应式巡检方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当该指令被执行时，以使得该自适应式巡检系统执行对应于上述方法的自适应式巡检系统的操作。
本申请实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述内容中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。
该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
上述任一处提到的处理器，可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制上述的反馈信息传输的方法的程序执行的集成电路。
在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，以支持该芯片系统实现上述实施例中的各种功能。或者，该处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上。
可选地，该计算机指令被存储在存储器中。
可选地，该存储器为该芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，该存储器还可以是该终端内的位于该芯片外部的存储单元，如ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM等。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
非易失性存储器可以是ROM、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是RAM，其用作外部高速缓存。RAM有多种不同的类型，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器。
本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自适应式巡检方法，其特征在于，包括：
响应于获取到的启动指令，向服务器反馈其所在位置的坐标；
获取服务器发出的工作路径指令，所述工作路径指令包括多个位置坐标、位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径；
根据位置坐标和飞行路径下发移动到第一个位置坐标处的工作指令；
获取第一位置处的图像；
确定图像中包括第一识别信息并对第一识别信息进行解析，得到一个参考距离信息和一个巡检内容信息；
按照参考距离信息调整与第一识别信息的相对位置；以及
按照巡检内容信息在该区域进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器；
其中，在每一个位置坐标处仅需要与该处的第一识别信息进行相对位置调整并按照在该处得到的信件内容信息进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器。
2.根据权利要求1所述的一种自适应式巡检方法，其特征在于，在获取巡检图像的过程中，还包括：
向传感器发送工作指令并获取其回传的环境危险因素的数值；
将环境危险因素的数值和与之对应的危险阈值进行比对；以及
当环境危险因素的数值大于与之对应的危险阈值时，向服务器发送坐标信息和报警信息。
3.根据权利要求2所述的一种自适应式巡检方法，其特征在于，所述环境危险因素包括温度、湿度、气流速度和浓度。
4.根据权利要求1或2所述的一种自适应式巡检方法，其特征在于，向服务器发送报警信息后，还包括：
向无线通讯端下发扫描指令并获取扫描结果；
根据扫描结果与通讯端建立数据通讯关系；以及
向建立数据通讯关系的通讯端发送坐标信息和报警信息。
5. 根据权利要求4所述的一种自适应式巡检方法，其特征在于，向建立数据通讯关系的通讯端发送坐标信息和报警信息，还包括：
下发保持原位的控制指令；以及
向报警器下发启动指令，所述启动指令包括声音启动指令和灯光启动指令。
6.根据权利要求5所述的一种自适应式巡检方法，其特征在于，还包括：
相应于获取按到的连接请求，与请求端建立数据通讯关系；
接收请求端发送的控制指令；
向报警器下发关闭指令；以及
根据工作路径指令和/或巡检内容信息下发继续执行的控制指令。
7.根据权利要求5所述的一种自适应式巡检方法，其特征在于，与请求端建立数据通讯关系后，还包括：
获取该位置处的图像信息；
对图像信息进行分析，确定图像信息中包括第一人像识别信息；以及
向服务器发送检修人员到场的通知指令。
8.一种自适应式巡检装置，其特征在于，包括：
第一通讯单元，用于响应于获取到的启动指令，向服务器反馈其所在位置的坐标；
第一获取单元，用于获取服务器发出的工作路径指令，所述工作路径指令包括多个位置坐标、位置坐标的排列顺序及相邻位置坐标间的飞行路径；
第一处理单元，用于根据位置坐标和飞行路径下发移动到第一个位置坐标处的工作指令；
第二获取单元，用于获取第一位置处的图像；
第二处理单元，用于确定图像中包括第一识别信息并对第一识别信息进行解析，得到一个参考距离信息和一个巡检内容信息；
第三处理单元，用于按照参考距离信息调整与第一识别信息的相对位置；以及
第二通讯单元，用于按照巡检内容信息在该区域进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器；
其中，在每一个位置坐标处仅需要与该处的第一识别信息进行相对位置调整并按照在该处得到的信件内容信息进行巡检并将获取到的巡检图像回传服务器。
9.一种自适应式巡检系统，其特征在于，所述系统包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如权利要求1至7中任意一项所述的自适应式巡检方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括：
程序，当所述程序被处理器运行时，如权利要求1至7中任意一项所述的自适应式巡检方法被执行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011499034.1A CN112748734A (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种自适应式巡检方法及巡检系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011499034.1A CN112748734A (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种自适应式巡检方法及巡检系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112748734A true CN112748734A (zh) | 2021-05-04 |
Family
ID=75648097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011499034.1A Pending CN112748734A (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种自适应式巡检方法及巡检系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112748734A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113625766A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-09 | 天津泰讯视动科技有限责任公司 | 利用无人机巡检导航的方法、系统、终端设备及存储介质 |
| CN113869778A (zh) * | 2021-10-13 | 2021-12-31 | 深圳联和智慧科技有限公司 | 一种基于城市管理的无人机河道巡检方法及系统 |
| CN115249339A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-10-28 | 广州中科云图智能科技有限公司 | 河道漂浮物识别系统、方法、设备及存储介质 |
| CN115272885A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-11-01 | 广州中科云图智能科技有限公司 | 排污口识别系统、方法、设备及存储介质 |
| CN116828288A (zh) * | 2023-08-28 | 2023-09-29 | 广州信邦智能装备股份有限公司 | 可多场景应用的复合型智能巡检机器人和相关系统 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106056833A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-26 | 乐视控股（北京）有限公司 | 安全监测方法、装置、系统及监控系统 |
| CN107168364A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-15 | 陈泽涛 | 一种无人机控制方法、装置及无人机 |
| CN107682220A (zh) * | 2017-09-15 | 2018-02-09 | 宁波博恩电气有限公司 | 用于电力设备的巡检方法 |
| CN109035474A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-18 | 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 | 基于二维码的巡检方法和系统 |
| CN109561281A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-04-02 | 陕西瑞海工程智慧数据科技有限公司 | 工业设备安全监控方法、装置、中控设备及可读存储介质 |
| KR101972957B1 (ko) * | 2018-11-21 | 2019-08-28 | 한방유비스 주식회사 | 무인 비행체를 이용한 기존 건축물 소방시설의 화재위험도평가 및 점검 시스템 |
| WO2020019137A1 (zh) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 探照灯的控制方法、装置及控制装置、飞行器、飞行系统 |
| CN111105047A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-05-05 | 陕西瑞海工程智慧数据科技有限公司 | 一种运维监控方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111951427A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-17 | 北京明略昭辉科技有限公司 | 用于数据中心机房的巡检安防设备 |
| CN112040175A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-12-04 | 深圳供电局有限公司 | 无人机巡检方法、装置、计算机设备和可读存储介质 |
-
2020
- 2020-12-18 CN CN202011499034.1A patent/CN112748734A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106056833A (zh) * | 2016-06-23 | 2016-10-26 | 乐视控股（北京）有限公司 | 安全监测方法、装置、系统及监控系统 |
| CN107168364A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-15 | 陈泽涛 | 一种无人机控制方法、装置及无人机 |
| CN107682220A (zh) * | 2017-09-15 | 2018-02-09 | 宁波博恩电气有限公司 | 用于电力设备的巡检方法 |
| WO2020019137A1 (zh) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 探照灯的控制方法、装置及控制装置、飞行器、飞行系统 |
| CN109035474A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-18 | 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 | 基于二维码的巡检方法和系统 |
| CN109561281A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-04-02 | 陕西瑞海工程智慧数据科技有限公司 | 工业设备安全监控方法、装置、中控设备及可读存储介质 |
| KR101972957B1 (ko) * | 2018-11-21 | 2019-08-28 | 한방유비스 주식회사 | 무인 비행체를 이용한 기존 건축물 소방시설의 화재위험도평가 및 점검 시스템 |
| CN111105047A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-05-05 | 陕西瑞海工程智慧数据科技有限公司 | 一种运维监控方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN111951427A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-17 | 北京明略昭辉科技有限公司 | 用于数据中心机房的巡检安防设备 |
| CN112040175A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-12-04 | 深圳供电局有限公司 | 无人机巡检方法、装置、计算机设备和可读存储介质 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113625766A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-09 | 天津泰讯视动科技有限责任公司 | 利用无人机巡检导航的方法、系统、终端设备及存储介质 |
| CN113869778A (zh) * | 2021-10-13 | 2021-12-31 | 深圳联和智慧科技有限公司 | 一种基于城市管理的无人机河道巡检方法及系统 |
| CN115249339A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-10-28 | 广州中科云图智能科技有限公司 | 河道漂浮物识别系统、方法、设备及存储介质 |
| CN115272885A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-11-01 | 广州中科云图智能科技有限公司 | 排污口识别系统、方法、设备及存储介质 |
| CN116828288A (zh) * | 2023-08-28 | 2023-09-29 | 广州信邦智能装备股份有限公司 | 可多场景应用的复合型智能巡检机器人和相关系统 |
| CN116828288B (zh) * | 2023-08-28 | 2024-01-02 | 广州信邦智能装备股份有限公司 | 可多场景应用的复合型智能巡检机器人和相关系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112748734A (zh) | 一种自适应式巡检方法及巡检系统 | |
| JP5852737B2 (ja) | 製造設備の監視装置及び監視方法 | |
| CN110834327B (zh) | 一种机器人的控制方法及设备 | |
| CN112041865A (zh) | 对象监控系统 | |
| CN110154051A (zh) | 机房巡检控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| JP2016066314A (ja) | 警備システム及び警備方法 | |
| US11258987B2 (en) | Anti-collision and motion control systems and methods | |
| US10254748B2 (en) | Inspection work support device, inspection work support system, and inspection work support method | |
| JP2019053501A (ja) | 飛行装置、管理装置、飛行管理方法及びプログラム | |
| WO2019045899A1 (en) | METHOD AND SYSTEM FOR IDENTIFYING A LOCATION OF A STATION VEHICLE | |
| AU2024201928A1 (en) | Object Monitoring | |
| CN111340286B (zh) | 机器人调度方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| JP2016149066A (ja) | 行動管理装置、情報端末、行動管理方法、コンピュータプログラム | |
| JP2008299584A (ja) | 動線管理システムおよび動線監視装置 | |
| JP2020061035A (ja) | 情報取得システムおよび情報通知装置 | |
| JP6376891B2 (ja) | プラント監視システム、プラント監視装置、およびプラント監視方法 | |
| CN112218232A (zh) | 进出电子围栏的判断方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| WO2018100925A1 (ja) | マッチング装置、端末、センサネットワークシステム、マッチング方法、およびマッチングプログラム | |
| US20190199923A1 (en) | Operation control of battery-powered devices | |
| JP6702428B2 (ja) | 位置検出システム、位置検出装置及び位置検出プログラム | |
| CN116224387B (zh) | 可穿戴设备的定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| JP7271028B2 (ja) | 監視装置、監視プログラム及び飛行体を利用した監視システム | |
| KR20180082883A (ko) | 센서를 활용한 스마트 기기 원격 제어 시스템 및 방법 | |
| KR102460949B1 (ko) | 자율이동체의 정보 공유 및 제어 방법 및 그 시스템 | |
| JP6497222B2 (ja) | センサ装置、送信制御方法及び送信制御プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210504 |