CN112743513A - 一种上下料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种上下料设备，涉及生产设备技术领域；包括物料输送装置、工件分离装置以及工装回流装置；所述物料输送装置与工装回流装置的移送路径相互平行；所述工件分离装置位于所述物料输送装置和工装回流装置的移动路径之间；所述工件分离装置包括切离机构和工装升降机构；所述切离机构沿第二方向设置相邻的暂存空间和切离空间，所述切离空间下方连通至工装回流通道；所述工装升降机构用于移送所述工装至工装回流装置；实现了批量工件和单个工件之间的转换。

Description

一种上下料设备

技术领域

本发明涉及生产设备技术领域，尤其涉及一种上下料设备。

背景技术

在工件生产过程中，由于生产工艺的差异，工件会采用批量生产或单个生产的模式，因此在进行工件上下料时，常会遇到批量工件上下料与单个工件上下料的转换；

现有的上下料设备在将带有工件的工装移送至指定位置后并没有针对上述转换做出调整，从而影响后续抓取装置的抓取精度，不利于工件的转移输送；另外，现有的上下料设备大多需要通过复杂的结构来实现上下料功能，同时其上下料工序复杂，影响整体效率。

发明内容

本发明目的在于提供一种上下料设备，采用本发明提供的技术方案解决了现有的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种上下料设备，包括物料输送装置、工件分离装置以及工装回流装置；

所述物料输送装置与工装回流装置的移送路径相互平行；

所述工件分离装置位于所述物料输送装置和工装回流装置的移动路径之间；

所述工件分离装置包括切离机构和工装升降机构；

所述切离机构沿第二方向设置相邻的暂存空间和切离空间，所述切离空间下方连通至工装回流通道；

所述工装升降机构用于移送所述工装至工装回流装置。

根据本发明的一实施方式，所述工件分离装置还包括保持机构；所述保持机构用于保持卸料后空载的工装；

所述保持机构包括支撑架、龙门架、第一提起组件和第二提起组件，所述龙门架与所述支撑架限定出切离空间于所述龙门架的一侧，所述第一提起组件设置于所述龙门架上，所述第二提起组件设置于所述支撑架并与所述第一提起组件处于同一水平位置。

根据本发明的一实施方式，所述工件分离装置还包括缓存机构，所述缓存机构用于对承载有工件的工装进行缓存，所述缓存机构包括2个缓存支架、第一缓存组件和第二缓存组件，所述第一缓存组件和所述第二缓存组件分别设置在所述缓存支架并处于同一水平位置，所述缓存支架之间限定出暂存空间于所述龙门架的另一侧；

根据本发明的一实施方式，所述切离机构包括第二移送轨道、定位切离组件以及第三移送驱动组；所述第二移送轨道位于所述暂存空间和所述切离空间之间，所述第三移送驱动组用于驱动所述定位切离组件沿第二方向移动，所述定位切离组件包括夹板组件和第二移送驱动组，所述夹板组件与工装相适配，所述第二移送驱动组用于驱动所述夹板组件沿第一方向移动。

根据本发明的一实施方式，所述夹板组件包括第一框架，设于所述第一框架内的第一夹持单元和第二夹持单元，以及驱动所述第一夹持单元和第二夹持单元开合的第一夹持驱动组；

其中，所述第一夹持单元上等间隔设置有第一隔离板，所述第二夹持单元上等间隔设置有第二隔离板。

根据本发明的一实施方式，所述工装升降机构包括升降运输组件、承托组件；

所述承托组件用于承托所述工装；所述承托组件与工装支撑块相适配；

所述升降运输组件用于驱动所述承托组件升降移动。

根据本发明的一实施方式，所述定位切离组件还包括驱动所述夹板组件的第一升降驱动组，所述夹板组件连接于所述第一升降驱动组的输出端。

根据本发明的一实施方式，所述物料输送装置包括第一移送滑轨、滑动设于所述第一移送滑轨上的上的移送装置；

在所述移送装置上设有夹持组件以及第二夹持驱动组；所述夹持组件连接所述第二夹持驱动组的输出端，所述夹持组件用于夹持所述工装。

根据本发明的一实施方式，在所述移送装置上设有驱动所述夹持组件升降的第二升降驱动组。

根据本发明的一实施方式，在所述移送装置上设有开锁单元；所述开锁单元包括开锁件，开锁驱动组；所述开锁件连接所述开锁驱动组的输出端；所述开锁单元令工装锁件远离或卡入工装锁槽。

根据本发明的一实施方式，在所述移送装置上设有收拢组件；所述收拢组件包括平移件，平移件驱动组；所述平移件连接所述平移驱动组的输出端；所述收拢组件用于令工装承载组件收拢或展开。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

(1)本发明通过工件分离装置实现了批量工件和单个工件之间的转换，在后续利用机械手等抓取装置进行工件的转移运输时，更有利于提升抓取装置的抓取精度，从而提升抓取质量与效率；

(2)设有缓存机构，且通过紧凑的工位排布及工件分离装置灵活的运作方式，实现物料输送以及工件分离的无缝衔接，节约了工序，避免了工序的等待时间同时，缓存机构的工位排布巧妙，令整体的上下料设备结构显得更加紧凑，在有限空间内完成更多的操作；

(3)运输过程稳定，本申请中的上料运输机构在移送承载有工件的工装时，通过工装上的锁件与锁槽，以及与锁件相配合的开锁单元以及收拢组件实现对工件的收拢稳定，提升了工件在运输过程中的稳定性，保证运输质量；

(4)物料输送装置与工装回流装置移送路径相互平行，且可通过工装升降机构将空工装转移至工装回流装置进行回送，通过合理的轨道排布，令其工装可在同一端实现重复回收利用，在有限空间内实现高效的工装循环运转。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请其中一实施例的整体结构示意图；

图2是本申请其中一实施例的物料输送装置的部分结构示意图；

图3为图2中A部分的结构放大示意图；

图4是本申请其中一实施例的夹持支架的结构示意图；

图5是本申请其中一实施例的夹持支架的结构示意图；

图6是本申请其中一实施例的工装的结构示意图；

图7为图6中B部分的结构放大示意图；

图8是本申请其中一实施例的工件分离装置的结构示意图；

图9为图8中C部分的结构放大示意图；

图10是本申请其中一实施例的夹板组件的结构示意图；

图11为图10中D部分的结构放大示意图；

图12是本申请其中一实施例的工件分离装置的结构示意图；

图13为图12中E部分的结构放大示意图；

图14是本申请其中一实施例的缓存机构的结构示意图；

图15为图14中F部分的结构放大示意图；

图16是本申请其中一实施例的工装回流装置的结构示意图；

图17是图16中H部分的结构放大示意图。

其中：1、物料输送装置；11、第一移送滑轨；111、第一移送轨道；112、第一移送齿条；113、第一移送驱动组；114、齿轮(第一移送驱动组)；12、移送装置；121、滚轮；122、夹持支架；1221、夹持组件；1221a、第二夹持驱动组；1221b、夹持轨道；1221c、夹持板；1221d、夹持件；1221e、夹持通孔；1222、开锁单元；1222a、开锁驱动件；1222b、开锁件；1223、收拢单元；1223a、平移件；1223b、平移驱动件；1223c、平移轨道；1223d、平移板；1223e、平移丝杆；1224、第二升降驱动组；1224a、第二升降驱动件；1224b、第二升降丝杆；1224c、第二轴套；1224d、定位导杆；2、工件分离装置；21、切离机构；210、定位切离组件；211、夹板组件；2111、第一框架；2112、第一夹持单元；2112a、第一横杆；2112b、第一隔离板；2113、第二夹持单元；2113a、第二横杆；2113b、第二隔离板；2114、第一夹持驱动组；2114a、第一夹持驱动件；2115、承托块；212、第二移送驱动组；2121、第二移送驱动件；2122、第二传动齿条；213、第三移送驱动组；2131、支撑板；2132、第三移送驱动件；214、第一升降驱动组；2141、升降支架；2142、第一升降丝杆；2143、轴套；2144、第一升降轨道；2145、立板；215、第二移送轨道；22、工装升降机构；221、升降输送组件；2211、升降板架；2212、第三升降驱动件；2213、第三升降传动齿条；2214、第三升降轨道；222、承托组件；23、保持机构；231、支撑架；232、龙门架；233、第一提起组件；234、第二提起组件；235、提起驱动件；236、提起件；3、工装回流装置；31、移送支架；32、转动轴；33、第四移送驱动件；34、滚珠链；35、主动齿轮；36、从动齿轮；37、限位条；4、工装；41、第二框架；410、工装锁槽；411、第一锁槽；412、第二锁槽；42、导杆；43、承载组件；431、滑动承载件；432、纸兜；433、锁件；44、提起块；45、支撑块；46、定位链条；5、工装放置单元；51、滚珠；6、缓存机构；61、缓存支架；62、第一缓存组件；63、第二缓存组件；64、承托板；65、承托板驱动件。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

实施例

在工件生产过程中，由于生产工艺的差异，工件会采用批量生产或单个生产的模式，因此在进行工件上下料时，常会遇到批量工件上下料与单个工件上下料的转换；

现有的上下料设备在将带有工件的工装移送至指定位置后并没有针对上述转换做出调整，从而影响后续抓取装置的抓取精度，不利于工件的转移输送；为了解决该技术问题，本实施例提供以下技术方案：

具体的，请参见图1-17，本实施例提供一种上下料设备，包括物料输送装置1、工件分离装置2以及工装回流装置3；

具体的，物料输送装置1与工装回流装置3的移送路径相互平行；工件分离装置2位于物料输送装置1和工装回流装置3的移动路径之间；

具体的，工件分离装置2包括切离机构21和工装升降机构22；

进一步的，所述切离机构21沿第二方向设置相邻的暂存空间和切离空间，所述切离空间下方连通至工装回流通道；

所述工装升降机构22用于移送所述工装至工装回流装置3；

具体应用时，物料输送装置1到达指定工位接收承载有工件的工装4，并将该工装4移送至工件分离装置2的工位上，切离机构21将批量工件之间相互隔开后再将其与工装4一一分离，方便机械手进行抓取转移，完成分料后的空置工装4在通过工装升降机构22转移至工装回流装置3，令空置工装4实现回流供下一次的工件装配，实现循环利用。

具体的，请参见图6-7，工装4包括第二框架41和承载组件43，承载组件43滑动设置在第二框架41，第二框架上41设有提起块44、支撑块45，第一锁槽411和第二锁槽412，第二框架41上架设有两根导杆42，承载组价43包括若干滑动承载件431、纸兜432和锁件433，若干滑动承载件431滑动连接于两根导杆42上，纸兜432呈V字形，具有较好的收缩与展开效果，纸兜432与若干滑动承载件431连接，因此，两个滑动承载件431之间形成了容纳空间，可以承载工件；

具体的，工件可为板状材料，且在工装放置时呈竖直状态。

具体的，请参见图2-5，物料输送装置1包括第一移送滑轨11、滑动设于所述第一移送滑轨11上的移送装置12；

在所述移送装置12上设有夹持组件1221以及第二夹持驱动组1221a；所述夹持组件1221连接所述第二夹持驱动组1221a的输出端，所述夹持组件1221用于夹持所述工装4；

具体的，在移送装置12两侧设有滚轮121，移送装置12通过滚轮121滑动设于第一移送滑轨11上；

进一步的，第一移送滑轨11包括第一移送轨道111，在第一移送轨道111上设有第一传动齿条；在移送装置12上设有第一移送驱动组113，于第一移送驱动组113的输出端设有与第一传动齿条相啮合的齿轮；

具体应用时，第一移送驱动组113驱动齿轮转动，通过齿轮与第一传动齿条之间的相互啮合作用，带动移送装置12与第一移送轨道111上移动。

具体的，在移送装置12上设有夹持支架122，在夹持支架122上设有夹持组件1221、第二夹持驱动组1221a、开锁单元1222和收拢组件；

进一步的，夹持组件1221包括夹持轨道1221b、夹持板1221c、夹持件1221d；于夹持支架122上开设有供夹持件1221d穿过的夹持通孔1221e，夹持件1221d可于夹持通孔1221e内实现横向移动并夹持于工装4上的提起块44；夹持件1221d垂直连接于夹持板1221c上，夹持轨道1221b固定设于夹持支架122上，夹持板1221c通过滑块与夹持轨道1221b滑动连接；

具体应用时，第二驱动组驱动夹持板1221c向相互靠拢，直至夹持件1221d夹持于工装4上的提起块44，以此实现对工装4的夹持固定；

请参见图2，在移送装置12上设有驱动夹持组件1221升降的第二升降驱动组1224；

进一步的，第二升降驱动组1224包括第二升降驱动件1224a，第二升降丝杆1224b、第二轴套1224c以及定位导杆1224d；第二轴套1224c设于夹持支架122两侧，并于第二丝杆螺纹连接，第二升降驱动件1224a的动力端与丝杆连接，定位导杆1224d固定设于移送装置12上，夹持支架122的两侧设有与定位导杆1224d相适应的通孔，夹持支架122通过该通孔与导杆42滑动连接；

具体应用时，第二升降驱动件1224a驱动第二升降丝杆1224b转动，从而带动第二轴套1224c升降；第二轴套1224c与夹持支架122固定连接，故可实现夹持支架122的升降；而导杆42则进一步限制了夹持支架122的升降路径，保证升降过程的稳定。

具体的，请参见图5，收拢组件包括平移件1223a、平移件1223a驱动件、平移轨道1223c以及平移板1223d、平移丝杆1223e；平移件1223a设于平移板1223d两端，在夹持支架122上开设有供平移件1223a穿过的平移通孔，平移丝杆1223e与平移板1223d螺纹连接，平移轨道1223c设于夹持支架122上；平移板1223d通过滑块与平移轨道1223c滑动连接。

具体应用时，平移驱动件1223b驱动平移丝杆1223e转动，从而带动平移板1223d移动，平移板1223d上固定设有平移件1223a，从而实现平移件1223a的移动；平移件1223a作用与滑动件43上，实现承载组件43的收拢或展开。

具体的，请参见图5，开锁单元1222设于夹持支架122上，开锁单元1222包括开锁件1222b与开锁驱动件1222a，开锁驱动件1222a固定设于平移板1223d上，开锁驱动件1222a的输出端与开锁件1222b连接；开锁单元1222令工装锁件远离或卡入工装锁槽410；其中工装锁槽410包括第一锁槽411和第二锁槽412；

具体应用时，开锁件1222b作用于锁件上，当需要实现滑动承载件431之间收拢时，开锁件1222b驱动锁件433远离第一锁槽411，令滑动承载件431处于活动状态，此时收拢组件向内收拢，直至锁件处于第二锁槽412的位置，此时开锁件1222b在开锁驱动件1222a的作用下降锁件卡入第二锁槽412中，再次实现滑动承载件431的固定；

在上述方案中，通过将滑动承载件431收拢，可令工件之间相互靠拢从而使整体更加稳定，有效降低工件在运输过程中掉落的概率，提升物料输送装置1在输送工件过程中的运输稳定性，提升运输质量。

在上述方案中物料输送装置1的工作过程为：移送装置12在第一移送滑轨11上移动至指定工位，夹持支架122下移至待移送的工装4处，第二夹持驱动组1221a驱动夹持组件1221夹持于工装4的提起块44，完成固定后将工装4抬升；为了保证后续运输过程的稳定，此时开锁单元1222作用于工装4上的锁件433，令其远离第一锁槽411，令滑动承载件431处于滑动状态，随后收拢组件作用于锁件433或滑动承载件431上，实现滑动承载件431向内收拢，形成稳定的结构状态，当收拢至锁件433处于第二锁槽412处时，开锁单元1222再将锁件433卡于第二锁槽412中，再次实现滑动承载件431的固定；在完成工件运输前的收拢稳定工序后，移送装置12沿第二移送装置移动至工件分离装置2的工位，此时开锁单元1222与收拢单元1223配合将滑动件43再度展开，锁件从第二锁槽412处回到第一锁槽411处；而由于滑动件43之间设有定位链条47，故在展开过程中，滑动件43之间依然保持着等间距；物料输送装置1在将工装4放置到位后，夹持组件1221远离工装4上的提起块44，并通过第一移送滑轨11回到初始位置接收下移工装4。

具体的，请参见图8-9，工件分离装置2还包括保持机构23；所述保持机构23用于保持卸料后空载的工装4；

保持机构23包括支撑架231、龙门架232、第一提起组件233和第二提起组件234，龙门架232与支撑架231限定出切离空间于所述龙门架232的一侧，第一提起组件233设置于龙门架232上，第二提起组件234设置于支撑架231并与第一提起组件233处于同一水平位置。

进一步的，第一提起组件233和第二提起组件234均包括提起驱动件235和提起件236，提起件236连接于提起驱动件235的输出端；

具体的，请参见图14-15，工件分离装置2还包括缓存机构6，缓存机构6用于对承载有工件的工装进行缓存，缓存机构包括2个缓存支架61、第一缓存组件62和第二缓存组件63，第一缓存组件62和第二缓存组件63分别设置在缓存支架61并处于同一水平位置，缓存支架61之间限定出暂存空间于龙门架232的另一侧；

进一步的，第一缓存组件62和第二缓存组件63均包括承托板64和承托板驱动件65，承托板64设于承托板驱动件65的输出端；

进一步的，龙门架232与缓存机构6之间可共用支撑脚，从而进一步优化各机构之间的空间排布，令整体机构显得更加紧凑。

具体的，请参见图8和图10，切离机构21包括第二移送轨道215、定位切离组件210以及第三移送驱动组213；第二移送轨道215位于暂存空间和切离空间之间，第三移送驱动组212用于驱动定位切离组件210沿第二方向移动，定位切离组件210包括夹板组件211和第二移送驱动组212，夹板组件211与工装4相适配，第二移送驱动组212用于驱动夹板组件211沿第一方向移动；

进一步的，第三移送驱动组213包括支撑板2131、第三移送驱动件2132、齿轮；第二移送轨道215包括第三传动齿条2133；第三齿轮固定设于支撑板2131上，第三移送驱动件2132驱动第三齿轮转动，第三齿轮与第三传动齿条2133啮合，从而带动支撑板2131沿第三传动齿条2133的延伸方向移动，第三传动齿条2133沿第二方向延伸。

具体的，第一升降驱动组214包括升降支架2141、第一升降丝杆2142、第一轴套2143、和第一升降轨道2144、立板2145；第一升降丝杆2142与第一轴套2143螺纹连接，第一轴套2143与升降支架2141固定连接，升降支架2141与夹板组件211固定连接，且架设与立板2145上；

具体的，第二移送驱动组212包括第二移送驱动件2121，设于第二移送驱动件2121上的齿轮，以及设于支撑板2131上且与第二移送驱动件2121上的齿轮相啮合的第二传动齿条2122；第二传动齿条2122沿第一方向延伸；第二移送驱动件2121与立板2145连接；

进一步的，夹板组件211、第二移送驱动组212、第一升降驱动组214设于支撑板2131上；

具体应用时，夹板组件211夹持固定工件后并承托工装4，物料输送装置1卸下工装4并回复到初始位置接收下一工装4；夹板组件211完成工装4的承接后，第三移送驱动组213驱动支撑板2131整体移动，从而带动夹板组件211、第二移送驱动组212、第一升降驱动整体移动，并将其移动至工装4输送机构22处，此时工装4运输机构对工装4进行承托，第二移送驱动组212驱动夹板组件211、第一升降驱动组214沿第一方向移动，即实现工件与工装4的切离，随着移动过程的进行，工件被逐一切离与工装4，而被切离的工件则由机械手等抓取装置逐一抓取。

在其中一实施方式中，第一方向与第二方向相互垂直，且第一方向与物料输送装置1以及工装回流装置3的移动方向平行。

具体的，请参见图10-11，夹板组件211包括第一框架2111，设于第一框架2111内的第一夹持单元2112和第二夹持单元2113，以及驱动第一夹持单元2112和第二夹持单元2113开合的第一夹持驱动组2114；

其中，第一夹持单元2112上等间隔设置有第一隔离板2112b，所述第二夹持单元2113上等间隔设置有第二隔离板2113b；

进一步的，第一夹持单元2112还包括第一横杆2112a，第一隔离板2112b垂设于两个第一横杆2112a之间；第二夹持单元2113还包括第二横杆2113a，第二隔离板2113b垂直于两个第二横杆2113a之间，第一横杆2112a和第二横杆2113a均设于第一框架2111两侧；第一夹持驱动组2114包括两个第一夹持驱动件2114a，且其输出端分别与第一横杆2112a和第二横杆2113a连接；

具体的，在工装4的框体41外沿设有支撑块45，于夹板组件211的框架2111外沿有与支撑块45匹配的承托块2115；

具体应用时，物料输送装置1的支撑块45对准承托块2115，将工装4下移，直至夹板组件211完成对工装4的承托，物料输送装置1卸下工装4；此时工件落入第一隔离板2112b与第二隔离板2113b之间的间隙中，两个第一夹持驱动件2114a驱动第一横杆2112a和第二横杆2113a相向运动，从而令第一隔离板2112b和第二隔离板2113b之间夹合，从而实现对工件的等间距分离，方便后续机械手进行抓取；完成分离后，第二移送驱动组212驱动夹板组件211移动。

具体的，请参见图12-13，工装升降机构22包括升降运输组件221、承托组件222；

进一步的，承托组件222用于承托工装4；承托组件222与工装支撑块相适配；

进一步的，升降运输组件221用于驱动承托组件222升降移动；

具体的，升降运输组件221设于支撑架231上。

进一步的，升降运输组件包括第三升降驱动件2212、第三升降传动齿条2213；第三升降驱动件2212设于承托组件222上，于第三升降驱动件2212输出端设有与第三升降传动齿条2213啮合的齿轮，支撑架231上设有升降轨道，承托组件222滑动设于升降轨道上；第三升降传动齿条2213与升降轨道平行设置与支撑架231上；

具体应用时，第三升降驱动组驱动齿轮转动，令承托组件222沿第三升降传动齿条2213移动，且承托组件222通过滑块滑动于升降轨道上，保证升降过程的稳定。

具体应用时，夹板组件211在接收来自物料输送装置1的工装4后，通过第三移送驱动组213来到工装升降机构22的工位上，夹板组件211在第二移送驱动组212的作用下，实现工件与工装4的分离操作；当全部工件与工装4均完成分离后；此时提起件236在提起驱动组235的作用下通过夹持工装4上的提起块44，实现对工装4的承托；随后，第二移送驱动组212与第三驱动组再次驱动夹板组件211归位，给承托组件222避位，升降运输组件221上移，承托其位于保持机构23上的空置的工装4，随后提起驱动组223驱动提起件224回缩，远离工装4上的提起块44，由承托组件222实现对工装4的承托作用，随后承托组件222下移至于工装回流装置3处，空置的工装4通过工装回流装置3实现回流。

进一步的，于承托组件222的移动路径处还设有与工装回流装置3对接的工装放置单元5；工装放置单元5上设有滚珠51，用于放置来自承托组件222输送的控制工装4，通过机械手推动，空置的工装4通过滚珠51的滑动作用转移至工装回流装置3上。

具体的，请参见图16-17，工装回流装置3包括移送支架31、转动轴32、第四移送驱动件33、滚珠链34、主动齿轮35、从动齿轮36、限位条37；转动轴32的两端连接主动齿轮35、限位条37设于移送支架31上，防止工装4移送过程中偏位；从动齿轮36和主动齿轮35转动设置于移送支架31上，滚珠链34与从动齿轮36和主动齿轮35想啮合，第四移送驱动组的输出端与主动齿轮35啮合，用于驱动滚珠链34传动，滚珠链34与工装4接触带动工装4实现工装4回流。

具体应用时，第三移送驱动组213在将夹板组件211转移至工装升降机构22的工位时，原工位空出，在夹板组件211分离工件的同时，物料输送装置1将下一工装4输送到位，可将其先放置于第一缓存组件62和第二缓存组件63之间；在夹板组件211完成分料工序后，第一升降驱动组214驱动夹板组件211下移，第二移送驱动组和第三移动驱动组将夹板组件211转移至缓存机构6处，夹板组件211此时位于工装4下方，在移动到位后，第一升降驱动组214驱动夹板组件211上升，承托工装4，承托板驱动件65驱动承托板64回缩，夹板组件211在实现工装4固定后，再次在第三移动驱动组的驱动下转移至工装4输送机构22的工位，重复工装4与工件的分离操作；采用该方式可保证各工序之间的无缝衔接，减少等待工装4的时间，提升生产效率。

综上所述，本申请提供的上下料设备的工作过程为：物料输送装置1移送至指定位置后，第二升降驱动组1224驱动夹持支架122下降，夹持支架122上的夹持件1221d夹持于工装4上的提起块44，第二升降驱动组1224再驱动夹持支架122上移从而带动工装4上移，开锁件1222b作用于工装4上的锁件，令锁件从第一锁槽411离开，收拢组件将滑动件43收拢至锁件处于第二锁槽412处，开锁件1222b再次作用于锁件令其卡于第二锁槽412处完成滑动件43的收拢固定，也为工件的收拢固定；随后移送装置12沿第一移送滑轨11移动至切离机构21处，开锁件1222b与收拢组件再次运作，令滑动承载件431展开，并将工装4套入夹板组件211上，移送装置12回复到初始位置继续接收下一工装4；

夹板组件211将位于工装4上的工件一一分隔开，并完成定位固定；第三移送驱动组213带动夹板组件211转移至工装升降机构22处，此时空出工位可供物料输送装置1输送下一带有工件的工装4置于缓存机构6处；夹板组件211转移至工装升降机构22的工位后，第二移送驱动组212驱动夹板组件211移动，实现工件与工装4的分离，供机械手一一抓取单一工件，实现精准抓取；待工件与工装4分离完毕后，第一提起组件2221和第二提起组件2222通过工装4上的提起块44完成对工装4的提起，此时，承托组件222处于低位，即于切离机构的下方，因此不会对夹板组件211的移动产生阻碍，第二移送驱动组212与第三移送驱动组213驱动夹板组件211归位后并在第一升降驱动组214的配合下继续夹取固定位于缓存机构6上的工装4；

空置的工装4此时位于第一提起组件233和第二提起组件234之间，待夹板组件211移动至缓存机构6的工位后，此时承托组件222的升降路径不存在阻碍，承托组件222上移接收空置的工装4，并下移至工装放置单元5上，通过单轴机械手推动空置工装4，空置的工装4从工装放置单元5滑动至工装回流装置3处，实现工装4回流。

需要说明的是，以上实施例仅是由多个工件至单个工件的转换过程，在实际应用中，也可将上述过程倒置从而可实现有单个工件至多个工件的转换过程，因此，本实施例所提供的的技术方案并不局限于单向的转换过程，而应是双向的。

需要说明的是，本实施例中所描述的各个驱动件可为驱动气缸、驱动电机或其他驱动动力装置。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种上下料设备，其特征在于：包括物料输送装置(1)、工件分离装置(2)以及工装回流装置(3)；

所述物料输送装置(1)与工装回流装置(3)的移送路径相互平行；

所述工件分离装置(2)位于所述物料输送装置(1)和工装回流装置(3)的移动路径之间；

所述工件分离装置(2)包括切离机构(21)和工装升降机构(22)；

所述切离机构(21)沿第二方向设置相邻的暂存空间和切离空间，所述切离空间下方连通至工装回流通道；

所述工装升降机构(22)用于移送所述工装至工装回流装置(3)。

2.根据权利要求1所述的上下料设备，其特征在于：所述工件分离装置(2)还包括保持机构(23)；所述保持机构(23)用于保持卸料后空载的工装(4)；

所述保持机构(23)包括支撑架(231)、龙门架(232)、第一提起组件(233)和第二提起组件(234)，所述龙门架(232)与所述支撑架(231)限定出切离空间于所述龙门架(232)的一侧，所述第一提起组件(233)设置于所述龙门架(232)上，所述第二提起组件(234)设置于所述支撑架(231)并与所述第一提起组件(233)处于同一水平位置。

3.根据权利要求2所述的上下料设备，其特征在于：所述工件分离装置(2)还包括缓存机构(6)，所述缓存机构(6)用于对承载有工件的工装进行缓存，所述缓存机构包括2个缓存支架(61)、第一缓存组件(62)和第二缓存组件(63)，所述第一缓存组件(62)和所述第二缓存组件(63)分别设置在所述缓存支架(61)并处于同一水平位置，所述缓存支架(61)之间限定出暂存空间于所述龙门架(232)的另一侧。

4.根据权利要求1所述的上下料设备，其特征在于：所述切离机构(21)包括第二移送轨道(215)、定位切离组件(210)以及第三移送驱动组(213)；所述第二移送轨道(215)位于所述暂存空间和所述切离空间之间，所述第三移送驱动组(212)用于驱动所述定位切离组件(210)沿第二方向移动，所述定位切离组件(210)包括夹板组件(211)和第二移送驱动组(212)，所述夹板组件(211)与工装(4)相适配，所述第二移送驱动组(212)用于驱动所述夹板组件(211)沿第一方向移动。

5.根据权利要求4所述的上下料设备，其特征在于：所述夹板组件(211)包括第一框架(2111)，设于所述第一框架(2111)内的第一夹持单元(2112)和第二夹持单元(2113)，以及驱动所述第一夹持单元(2112)和第二夹持单元(2113)开合的第一夹持驱动组(2114)；

其中，所述第一夹持单元(2112)上等间隔设置有第一隔离板(2112b)，所述第二夹持单元(2113)上等间隔设置有第二隔离板(2113b)。

6.根据权利要求1所述的上下料设备，其特征在于：所述工装升降机构(22)包括升降运输组件(221)、承托组件(222)；

所述承托组件(222)用于承托所述工装(4)；所述承托组件(222)与工装支撑块相适配；

所述升降运输组件(221)用于驱动所述承托组件(222)升降移动。

7.根据权利要求4所述的上下料设备，其特征在于：所述定位切离组件(210)还包括驱动所述夹板组件(211)升降的第一升降驱动组(214)，所述夹板组件(211)连接于所述第一升降驱动组(214)的输出端。

8.根据权利要求1所述的上下料设备，其特征在于：所述物料输送装置(1)包括第一移送滑轨(11)、滑动设于所述第一移送滑轨(11)上的移送装置(12)；

在所述移送装置(12)上设有夹持组件(1221)以及第二夹持驱动组(1221a)；所述夹持组件(1221)连接所述第二夹持驱动组(1221a)的输出端，所述夹持组件(1221)用于夹持所述工装(4)。

9.根据权利要求8所述的上下料设备，其特征在于：在所述移送装置(12)上设有驱动所述夹持组件(1221)升降的第二升降驱动组(1224)。

10.根据权利要求8所述的上下料设备，其特征在于：在所述移送装置(12)上设有开锁单元(1222)；所述开锁单元(1222)包括开锁件(1222b)，开锁驱动组；所述开锁件(1222b)连接所述开锁驱动组的输出端；所述开锁单元(1222)令工装锁件(433)远离或卡入工装锁槽(410)。

11.根据权利要求8所述的上下料设备，其特征在于：在所述移送装置(12)上设有收拢组件；所述收拢组件包括平移件(1223a)，平移件(1223a)驱动组；所述平移件(1223a)连接所述平移驱动组的输出端；所述收拢组件用于令工装承载组件(43)收拢或展开。

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