CN112743267A - 一种定距推送结构及自动焊接机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定距推送结构及自动焊接机械手，包括工作台、以及固定于所述工作台上的几字形框架，所述工作台的内部设置有内支架，所述内支架的内壁上开设有滑轨，所述滑轨的内部滑动设置有与所述内支架固定连接的滑块，所述滑块顶端设置有套箱，其中，所述套箱与所述工作台之间设置有作用于所述内支架的第一驱动装置。本发明通过控制装置的驱动作用可以使两组连杆向相互靠近或相互远离的方向移动，从而可以调整两组焊接端头之间的间距，使两组焊接端头贴合于需要焊接的构件两侧，再通过第一驱动装置的推送作用，使内支架带动两组焊接端头水平同步移动，从而可以对构件的两侧进行同步焊接。

Description

一种定距推送结构及自动焊接机械手

技术领域

本发明涉及一种焊接机械手，具体为一种定距推送结构及自动焊接机械手。

背景技术

金属构件的加工离不开焊接，随着工业化水平的不断提高，自动焊接机械手已近逐步取代了人工手动焊接的作业方式，提高了焊接工作的效率同时有效避免了人工焊接时对操作工人带来的危害。

然而，部分金属构件为了提高接合强度需要对接缝的两侧进行双面焊接，现有的自动焊接机械手通常只有一组焊枪，进行双面焊接时只能逐次对接缝的两侧进行焊接，无法对接缝的两侧进行同步双面焊接，从而影响了双面焊接的效率。

发明内容

本发明的一个目的就是提供一种定距推送结构，用于进行等速等间距的移动及进行高度的调节。

本发明的该目的是通过这样的技术方案实现的，它包括有底板，所述底板上方设置有工作台，所述工作台上设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的电机轴与工作台上端面相垂直，所述第三伺服电机的电机轴上设置有可放置或夹持第一焊接零件的支撑装置，所述工作台外有几字形框架，所述几字形框架内设置有内支架，所述几字形框架的内壁上开设有滑轨，所述滑轨的内部滑动设置有与所述内支架固定连接的滑块，所述内支架顶端面设置有套箱；

其中，所述套箱与所述几字形框架之间设置有作用于所述内支架的第一驱动装置；

所述底板上还转动设置有第二丝杠和第三丝杠，所述第二丝杠和第三丝杠的轴线均垂直于底板上端面，所述第二丝杠与几字形框架一侧凸台螺纹连接，所述第三丝杠与几字形框架的另一侧凸台螺纹连接，所述底板上还设置有第四伺服电机，所述第四伺服电机的电机轴与第二丝杠之间通过第一皮带连接传动，所述第四伺服电机的电机轴与第三丝杠之间通过第二皮带连接传动。

作为优选，所述第一驱动装置包括固定安装于所述套箱顶端的第一伺服电机、固定连接于所述第一伺服电机输出轴一端的第一齿轮、以及固定于所述工作台顶端并与所述第一齿轮相啮合的齿条。

作为优选，所述支撑装置包括有支撑板、第一夹紧块、第二夹紧块、滑槽、第一滑块、第二滑块、拉簧、导向滑杆、第一限位块、第二限位块、第一限位槽、第二限位槽；

所述支撑板设置在第三伺服电机的电机轴上，所述支撑板上沿齿条的啮合方向开设有滑槽，所述滑槽内沿其导向方向设置有导向滑杆，所述导向滑杆上设置有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块之间通过拉簧连接，所述拉簧套设在导向滑杆上；

所述第一滑块和第二滑块上端面均伸出支撑板分别连接第一夹紧块和第二夹紧块，所述第一夹紧块和第二夹紧块可与第一焊接零件前后壁相对应；

所述支撑板上端面还开设有第一限位槽和第二限位槽，所述第一限位块可插拔的设置在第一限位槽内且上端面伸出第一限位槽，所述第一限位块的伸出段可位于第一夹紧块和第二夹紧块之间并可与第一夹紧块侧壁相贴合；

所述第二限位块可插拔的设置在第二限位槽内且上端面伸出第二限位槽，所述第二限位块的伸出段可位于第一夹紧块和第二夹紧块之间并可与第二夹紧块侧壁相贴合。

本发明的另一个目的就是提供一种自动焊接机械手，用于进行自动焊接。

本发明的该目的是通过这样的技术方案实现的，它包括有上述定距推送结构，还包括滑动设置于所述内支架内部两组相互对称的连杆，固定连接于两组所述连杆底端的连板、设置于两组所述连板底端的焊接端头、固定安装于所述几字形框架顶端的电焊机、以及电性连接于所述电焊机的两侧两组导线；

其中，所述两组所述导线远离所述电焊机的一端分别于两组所述焊接端头电性连接，所述内支架的内部设置有供两组所述连杆水平滑动的第一导向装置，所述内支架与所述套箱之间设置有用于同步控制两组所述连杆水平位置的控制装置，所述连板与所述焊接端头之间设置有作用于所述焊接端头的角度调节装置。

所述第一导向装置包括固定于所述内支架内部的滑竿、以及滑动设置于所述滑竿表面并分别与两组所述连杆固定连接的滑套。

作为优选，所述控制装置包括转动设置于所述内支架内部的两组转向滑轮、滑动设置于所述套箱内部的移动板、两组牵引绳、套接于所述滑竿表面的两组第一弹簧以及限位滑块；

两个所述限位滑块的上部滑动设置在两组连杆之间的滑竿上，两个所述限位滑块的下部可与竖向的第二焊接零件相对的两侧壁相对应，两个所述限位滑块之间的滑竿上设置有刻度，所述限位滑块上设置有锁止组件，所述锁止组件的锁止杆与滑竿外表面相对应；

两组所述第一弹簧的一端分别与限位滑块的一侧相连，两组所述第一弹簧的另一端分别与两组所述连杆相连，两组所述牵引绳一端分别固接移动板底端面，两组所述牵引绳另一端分别绕过所述转向滑轮并与所述连杆的一侧固定连接，所述移动板与所述套箱之间设置有供所述移动板垂直滑动的第二导向装置，所述套箱的内部还设置有用于控制所述移动板上下移动的驱动装置。

作为优选，所述锁止组件包括有调节旋钮、锁止杆、凸轮、第二转轴、第二弹簧、第一凹槽、第二凹槽、第三凹槽、推块、连接杆；

所述限位滑块内开设有第一凹槽，所述第一凹槽内有凸轮，所述凸轮连接第二转轴一端，所述第二转轴另一端贯穿限位滑块内外壁并伸出限位滑块外，所述限位滑块的第二转轴上设置有调节旋钮；

所述推块滑动设置在第一凹槽内，所述凸轮可与推块对应，所述限位滑块内还开设有开口朝向滑竿的第二凹槽，所述第二凹槽内滑动设置有锁止杆，所述锁止杆与滑竿外表面相对应，所述锁止杆与第二凹槽之间通过第二弹簧连接；

所述限位滑块内还开设有第三凹槽，所述第三凹槽连通第一凹槽和第二凹槽，所述第三凹槽内滑动设置有连接杆，所述连接杆连接锁止杆和推块。

作为优选，所述第二导向装置包括开设于所述套箱侧壁上的轮轨、以及滚动设置于所述轮轨的内部并与所述移动板转动连接的导向滚轮。

作为优选，所述驱动装置包括固定于移动板上的螺套、固定安装于所述套箱内部的第二伺服电机、以及转动设置于所述套箱内部且与所述第二伺服电机的输出轴一端固定连接的螺纹杆；

其中，所述螺纹杆穿过所述第二伺服电机的内部并与所述第二伺服电机的内表面相配合。

作为优选，所述角度调节装置包括转动设置于两组所述连板底端的第一转轴、固定套接于所述第一转轴表面的第二齿轮、转动设置于两组所述连板上并与所述第二齿轮相配合的第一丝杆、以及固定连接于所述第一丝杆一侧的转柄；

其中，两组所述焊接端头的一端均固定套接于所述第一转轴的表面。

采用以上结构后，本发明相较于现有技术，具备以下优点：

1、本申请通过设置两限位滑块可夹紧竖向的第二焊接零件，通过第二伺服电机、螺纹杆、牵引绳可带动两组焊接端头移动，可控制焊接的位置，可实现位置精准的进行焊接，提高了焊接的效率；

2、通过控制装置的驱动作用可以使两组连杆向相互靠近或相互远离的方向移动，从而可以调整两组焊接端头之间的间距，使两组焊接端头贴合于需要焊接的构件两侧，再通过第一驱动装置的推送作用，使内支架带动两组焊接端头水平同步移动，从而可以对构件的两侧进行同步焊接，提高了双面焊接的效率；

3、本申请通过在设置第三伺服电机和支撑板，可带动支撑板上的零件进行转动，通过内支架的前后移动和连杆的左右移动，可带动焊接端头对待焊接的零件进行任意路径的焊接，提高了装置的适应性；

4、本申请通过设置支撑装置可夹紧较小的待焊接的零件，通过将较大的待焊接零件放置在第一夹紧块和第二夹紧块上端面，可实现对较大的零件进行焊接，提高了机械手的适应性。

附图说明

本发明的附图说明如下。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的支撑装置的第一限位块和第二限位块锁止时的结构示意图；

图3为本发明的支撑装置的第一限位块和第二限位块解锁时的结构示意图；

图4为本发明的A处的局部放大图；

图5为本发明的B处的局部放大图；

图6为本发明的滑竿和锁止组件的正视图；

图7为本发明的C-C处的剖视图；

图8为本发明的锁止组件的结构示意图；

图9为本发明的第一转轴和第二齿轮的结构示意图；

图10为本发明的连板的结构示意图。

图中：1.工作台；2.几字形框架；3.内支架；4.滑轨；5.滑块；6.套箱；7.第一伺服电机；8.第一齿轮；9.齿条；10.连杆；11.连板；12.焊接端头；13.电焊机；14.导线；15.滑竿；16.滑套；17.转向滑轮；18.移动板；19.牵引绳；20.第一弹簧；21.限位滑块；22.轮轨；23.导向滚轮；24.螺套；25.第二伺服电机；26.螺纹杆；27.第一转轴；28.第二齿轮；29.第一丝杆；30.转柄；31.刻度；32.调节旋钮；33.锁止杆；34.凸轮；35.第二转轴；36.第二弹簧；37.第一凹槽；38.第二凹槽；39.第三凹槽；40.推块；41.连接杆；42.底板；43.第三伺服电机；44.第四伺服电机；45.第一皮带；46.第二皮带；47.第二丝杆；48.第三丝杆；49.支撑板；50.第一焊接零件；51.第二焊接零件；52.第一夹紧块；53.第二夹紧块；54.滑槽；55.第一滑块；56.第二滑块；57.拉簧；58.导向滑杆；59.第一限位块；60.第二限位块；61.第一限位槽；62.第二限位槽。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以多种不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

另外，本发明中的元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1～3，本发明实施例中，一种定距推送结构，包括有底板42，所述底板42上方设置有工作台1，所述工作台1上设置有第三伺服电机43，所述第三伺服电机43的电机轴与工作台1上端面相垂直，所述第三伺服电机43的电机轴上设置有可放置或夹持第一焊接零件50的支撑装置，所述工作台1外有几字形框架2，所述几字形框架2内设置有内支架3，所述几字形框架2的内壁上开设有滑轨4，所述滑轨4的内部滑动设置有与所述内支架3固定连接的滑块5，所述内支架3顶端面设置有套箱6；其中，所述套箱6与所述几字形框架2之间设置有作用于所述内支架3的第一驱动装置；所述底板42上还转动设置有第二丝杠47和第三丝杠48，所述第二丝杠47和第三丝杠48的轴线均垂直于底板42上端面，所述第二丝杠47与几字形框架2一侧凸台螺纹连接，所述第三丝杠48与几字形框架2的另一侧凸台螺纹连接，所述底板42上还设置有第四伺服电机44，所述第四伺服电机44的电机轴与第二丝杠47之间通过第一皮带45连接传动，所述第四伺服电机44的电机轴与第三丝杠48之间通过第二皮带46连接传动。

所述第一驱动装置包括固定安装于所述套箱6顶端的第一伺服电机7、固定连接于所述第一伺服电机7输出轴一端的第一齿轮8、以及固定于所述工作台1顶端并与所述第一齿轮8相啮合的齿条9。

所述支撑装置包括有支撑板49、第一夹紧块52、第二夹紧块53、滑槽54、第一滑块55、第二滑块56、拉簧57、导向滑杆58、第一限位块59、第二限位块60、第一限位槽61、第二限位槽62；所述支撑板49设置在第三伺服电机43的电机轴上，所述支撑板49上沿齿条9的啮合方向开设有滑槽54，所述滑槽54内沿其导向方向设置有导向滑杆58，所述导向滑杆58上设置有第一滑块55和第二滑块56，所述第一滑块55和第二滑块56之间通过拉簧57连接，所述拉簧57套设在导向滑杆58上；所述第一滑块55上端面伸出支撑板49连接第一夹紧块52，所述第二滑块56上端面伸出支撑板49连接第二夹紧块53，所述第一夹紧块52和第二夹紧块53可与第一焊接零件50前后壁相对应；所述支撑板49上端面还开设有第一限位槽61和第二限位槽62，所述第一夹紧块52和第二夹紧块53之间有第一限位块59和第二限位块60，所述第一限位块59滑动设置在第一夹紧块52侧壁上并可与第一限位槽61相对应，所述第二限位块60滑动设置在第二夹紧块53侧壁上并可与第二限位槽62相对应。

工作原理：启动第一伺服电机7通过第一齿轮8和齿条9，带动内支架3和套箱6移动，启动第四伺服电机44通过第一皮带45和第二皮带46从而带动第二丝杠47和第三丝杠48转动，带动几字形框架2进行升降，从而带动内支架3进行升降，当第一焊接零件50较小时，将第一限位块59和第二限位块60在第一夹紧块52和第二夹紧块53向上滑动至与第一限位槽61和第二限位槽62脱离接触，使第一夹紧块52和第二夹紧块53可夹紧第一焊接零件50，当第一焊接零件50较大时，将第一限位块59和第二限位块60插入第一限位槽61和第二限位槽62内，此时第一夹紧块52和第二夹紧块53分开，将第一焊接零件50放至第一夹紧块52和第二夹紧块53上，可对第一焊接零件50进行焊接，启动第三伺服电机43带动支撑板49转动，可带动第一焊接零件50转动。

请参阅图1～10，本发明实施例中，一种自动焊接机械手，包括有定距推送结构，还包括滑动设置于所述内支架3内部两组相互对称的连杆10，固定连接于两组所述连杆10底端的连板11、设置于两组所述连板11底端的焊接端头12、固定安装于所述几字形框架2顶端的电焊机13、以及电性连接于所述电焊机13的两侧两组导线14；

其中，所述两组所述导线14远离所述电焊机13的一端分别于两组所述焊接端头12电性连接，所述内支架3的内部设置有供两组所述连杆10水平滑动的第一导向装置，所述内支架3与所述套箱6之间设置有用于同步控制两组所述连杆10水平位置的控制装置，所述连板11与所述焊接端头12之间设置有作用于所述焊接端头12的角度调节装置。

所述第一导向装置包括固定于所述内支架3内部的滑竿15、以及滑动设置于所述滑竿15表面并分别与两组所述连杆10固定连接的滑套16。

所述控制装置包括转动设置于所述内支架3内部的两组转向滑轮17、滑动设置于所述套箱6内部的移动板18、两组牵引绳19、套接于所述滑竿15表面的两组第一弹簧20以及限位滑块21；

两个所述限位滑块21的上部滑动设置在两组连杆10之间的滑竿15上，两个所述限位滑块21的下部可与竖向的第二焊接零件51相对的两侧壁相对应，两个所述限位滑块21之间的滑竿15上设置有刻度31，所述限位滑块21上设置有锁止组件，所述锁止组件的锁止杆与滑竿15外表面相对应；

两组所述第一弹簧20的一端分别与限位滑块21的一侧相连，两组所述第一弹簧20的另一端分别与两组所述连杆10相连，两组所述牵引绳19一端分别固接移动板18底端面，两组所述牵引绳19另一端分别绕过所述转向滑轮17并与所述连杆10的一侧固定连接，所述移动板18与所述套箱6之间设置有供所述移动板18垂直滑动的第二导向装置，所述套箱6的内部还设置有用于控制所述移动板18上下移动的驱动装置。

所述锁止组件包括有调节旋钮32、锁止杆33、凸轮34、第二转轴35、第二弹簧36、第一凹槽37、第二凹槽38、第三凹槽39、推块40、连接杆41；

所述限位滑块21内开设有第一凹槽37，所述第一凹槽37内有凸轮34，所述凸轮34连接第二转轴35一端，所述第二转轴35另一端贯穿限位滑块21内外壁并伸出限位滑块21外，所述限位滑块21的第二转轴35上设置有调节旋钮32；

所述推块40滑动设置在第一凹槽37内，所述凸轮34可与推块40对应，所述限位滑块21内还开设有开口朝向滑竿15的第二凹槽38，所述第二凹槽38内滑动设置有锁止杆33，所述锁止杆33与滑竿15外表面相对应，所述锁止杆33与第二凹槽38之间通过第二弹簧36连接；

所述限位滑块21内还开设有第三凹槽39，所述第三凹槽39连通第一凹槽37和第二凹槽38，所述第三凹槽39内滑动设置有连接杆41，所述连接杆41连接锁止杆33和推块40。

所述第二导向装置包括开设于所述套箱6侧壁上的轮轨22、以及滚动设置于所述轮轨22的内部并与所述移动板18转动连接的导向滚轮23。

所述驱动装置包括固定于移动板18上的螺套24、固定安装于所述套箱6内部的第二伺服电机25、以及转动设置于所述套箱6内部且与所述第二伺服电机25的输出轴一端固定连接的螺纹杆26；其中，所述螺纹杆26穿过所述第二伺服电机25的内部并与所述第二伺服电机25的内表面相配合；

第二伺服电机25的输出轴可以带动螺纹杆26旋转，由于第二伺服电机25和螺纹杆26之间的配合关系，螺纹杆26在旋转的同时第二伺服电机25会沿着螺纹杆26的方向垂直移动，从而可以对移动板18提供垂直方向的驱动力。

所述角度调节装置包括转动设置于两组所述连板11底端的第一转轴27、固定套接于所述第一转轴27表面的第二齿轮28、转动设置于两组所述连板11上并与所述第二齿轮28相配合的第一丝杆29、以及固定连接于所述第一丝杆29一侧的转柄30；其中，两组所述焊接端头12的一端均固定套接于所述第一转轴27的表面；

握住并旋转转柄30可以带动第一丝杆29旋转，由于第二齿轮28与第一丝杆29之间的配合关系，第一丝杆29在旋转的同会带动第二齿轮28旋转，第一转轴27在第二齿轮28的带动下旋转，最终带动焊接端头12旋转对焊接端头12的角度进行调节。

工作原理：对第一焊接零件50夹紧后，将待焊接的竖向的第二焊接零件51放置在第一焊接零件50上，滑动限位滑块21夹紧竖向的第二焊接零件51，旋转调节旋钮32，带动凸轮34转动，从而通过推块40带动锁止杆33与滑竿15接触，进行锁止限位滑块21的滑动位置，从而固定住竖向的第二焊接零件51的位置，启动第二伺服电机25，通过螺纹杆26带动移动板18向上移动，通过牵引绳19带动两组连杆10向内移动，从而带动焊接端头12进行左右位置的调节，当调节至合适位置时，启动第一伺服电机7，可带动焊接端头12前后移动，进行倒T字形的零件的焊接。

以上仅就本发明的最佳实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化。但凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

Claims (9)

1.一种定距推送结构，其特征在于，所述推送结构包括底板(42)，所述底板(42)上方设置有工作台(1)，所述工作台(1)上设置有第三伺服电机(43)，所述第三伺服电机(43)的电机轴与工作台(1)上端面相垂直，所述第三伺服电机(43)的电机轴上设置有可放置或夹持第一焊接零件(50)的支撑装置，所述工作台(1)外有几字形框架(2)，所述几字形框架(2)内设置有内支架(3)，所述几字形框架(2)的内壁上开设有滑轨(4)，所述滑轨(4)的内部滑动设置有与所述内支架(3)固定连接的滑块(5)，所述内支架(3)顶端面设置有套箱(6)；

其中，所述套箱(6)与所述几字形框架(2)之间设置有作用于所述内支架(3)的第一驱动装置；

所述底板(42)上还转动设置有第二丝杠(47)和第三丝杠(48)，所述第二丝杠(47)和第三丝杠(48)的轴线均垂直于底板(42)上端面，所述第二丝杠(47)与几字形框架(2)一侧凸台螺纹连接，所述第三丝杠(48)与几字形框架(2)的另一侧凸台螺纹连接，所述底板(42)上还设置有第四伺服电机(44)，所述第四伺服电机(44)的电机轴与第二丝杠(47)之间通过第一皮带(45)连接传动，所述第四伺服电机(44)的电机轴与第三丝杠(48)之间通过第二皮带(46)连接传动。

2.根据权利要求1所述的一种定距推送结构，其特征在于，所述第一驱动装置包括固定安装于所述套箱(6)顶端的第一伺服电机(7)、固定连接于所述第一伺服电机(7)输出轴一端的第一齿轮(8)、以及固定于所述工作台(1)顶端并与所述第一齿轮(8)相啮合的齿条(9)。

3.根据权利要求2所述的一种定距推送结构，其特征在于，所述支撑装置包括有支撑板(49)、第一夹紧块(52)、第二夹紧块(53)、滑槽(54)、第一滑块(55)、第二滑块(56)、拉簧(57)、导向滑杆(58)、第一限位块(59)、第二限位块(60)、第一限位槽(61)、第二限位槽(62)；

所述支撑板(49)设置在第三伺服电机(43)的电机轴上，所述支撑板(49)上沿齿条(9)的啮合方向开设有滑槽(54)，所述滑槽(54)内沿其导向方向设置有导向滑杆(58)，所述导向滑杆(58)上设置有第一滑块(55)和第二滑块(56)，所述第一滑块(55)和第二滑块(56)之间通过拉簧(57)连接，所述拉簧(57)套设在导向滑杆(58)上；

所述第一滑块(55)上端面伸出支撑板(49)连接第一夹紧块(52)，所述第二滑块(56)上端面伸出支撑板(49)连接第二夹紧块(53)，所述第一夹紧块(52)和第二夹紧块(53)可与第一焊接零件(50)前后壁相对应；

所述支撑板(49)上端面还开设有第一限位槽(61)和第二限位槽(62)，所述第一夹紧块(52)和第二夹紧块(53)之间有第一限位块(59)和第二限位块(60)，所述第一限位块(59)滑动设置在第一夹紧块(52)侧壁上并可与第一限位槽(61)相对应，所述第二限位块(60)滑动设置在第二夹紧块(53)侧壁上并可与第二限位槽(62)相对应。

4.一种自动焊接机械手，其特征在于，包括上述权利要求1至3中任意一项所述的定距推送结构，还包括滑动设置于所述内支架(3)内部两组相互对称的连杆(10)，固定连接于两组所述连杆(10)底端的连板(11)、设置于两组所述连板(11)底端的焊接端头(12)、固定安装于所述几字形框架(2)顶端的电焊机(13)、以及电性连接于所述电焊机(13)的两侧两组导线(14)；

其中，所述两组所述导线(14)远离所述电焊机(13)的一端分别于两组所述焊接端头(12)电性连接，所述内支架(3)的内部设置有供两组所述连杆(10)水平滑动的第一导向装置，所述内支架(3)与所述套箱(6)之间设置有用于同步控制两组所述连杆(10)水平位置的控制装置，所述连板(11)与所述焊接端头(12)之间设置有作用于所述焊接端头(12)的角度调节装置。

所述第一导向装置包括固定于所述内支架(3)内部的滑竿(15)、以及滑动设置于所述滑竿(15)表面并分别与两组所述连杆(10)固定连接的滑套(16)。

5.根据权利要求4所述的一种自动焊接机械手，其特征在于，所述控制装置包括转动设置于所述内支架(3)内部的两组转向滑轮(17)、滑动设置于所述套箱(6)内部的移动板(18)、两组牵引绳(19)、套接于所述滑竿(15)表面的两组第一弹簧(20)以及限位滑块(21)；

两个所述限位滑块(21)的上部滑动设置在两组连杆(10)之间的滑竿(15)上，两个所述限位滑块(21)的下部可与竖向的第二焊接零件(51)相对的两侧壁相对应，两个所述限位滑块(21)之间的滑竿(15)上设置有刻度(31)，所述限位滑块(21)上设置有锁止组件，所述锁止组件的锁止杆与滑竿(15)外表面相对应；

两组所述第一弹簧(20)的一端分别与限位滑块(21)的一侧相连，两组所述第一弹簧(20)的另一端分别与两组所述连杆(10)相连，两组所述牵引绳(19)一端分别固接移动板(18)底端面，两组所述牵引绳(19)另一端分别绕过所述转向滑轮(17)并与所述连杆(10)的一侧固定连接，所述移动板(18)与所述套箱(6)之间设置有供所述移动板(18)垂直滑动的第二导向装置，所述套箱(6)的内部还设置有用于控制所述移动板(18)上下移动的驱动装置。

6.根据权利要求5所述的一种自动焊接机械手，其特征在于，所述锁止组件包括有调节旋钮(32)、锁止杆(33)、凸轮(34)、第二转轴(35)、第二弹簧(36)、第一凹槽(37)、第二凹槽(38)、第三凹槽(39)、推块(40)、连接杆(41)；

所述限位滑块(21)内开设有第一凹槽(37)，所述第一凹槽(37)内有凸轮(34)，所述凸轮(34)连接第二转轴(35)一端，所述第二转轴(35)另一端贯穿限位滑块(21)内外壁并伸出限位滑块(21)外，所述限位滑块(21)的第二转轴(35)上设置有调节旋钮(32)；

所述推块(40)滑动设置在第一凹槽(37)内，所述凸轮(34)可与推块(40)对应，所述限位滑块(21)内还开设有开口朝向滑竿(15)的第二凹槽(38)，所述第二凹槽(38)内滑动设置有锁止杆(33)，所述锁止杆(33)与滑竿(15)外表面相对应，所述锁止杆(33)与第二凹槽(38)之间通过第二弹簧(36)连接；

所述限位滑块(21)内还开设有第三凹槽(39)，所述第三凹槽(39)连通第一凹槽(37)和第二凹槽(38)，所述第三凹槽(39)内滑动设置有连接杆(41)，所述连接杆(41)连接锁止杆(33)和推块(40)。

7.根据权利要求5所述的一种自动焊接机械手，其特征在于，所述第二导向装置包括开设于所述套箱(6)侧壁上的轮轨(22)、以及滚动设置于所述轮轨(22)的内部并与所述移动板(18)转动连接的导向滚轮(23)。

8.根据权利要求5所述的一种自动焊接机械手，其特征在于，所述驱动装置包括固定于移动板(18)上的螺套(24)、固定安装于所述套箱(6)内部的第二伺服电机(25)、以及转动设置于所述套箱(6)内部且与所述第二伺服电机(25)的输出轴一端固定连接的螺纹杆(26)；

其中，所述螺纹杆(26)穿过所述第二伺服电机(25)的内部并与所述第二伺服电机(25)的内表面相配合。

9.根据权利要求4所述的一种自动焊接机械手，其特征在于，所述角度调节装置包括转动设置于两组所述连板(11)底端的第一转轴(27)、固定套接于所述第一转轴(27)表面的第二齿轮(28)、转动设置于两组所述连板(11)上并与所述第二齿轮(28)相配合的第一丝杆(29)、以及固定连接于所述第一丝杆(29)一侧的转柄(30)；

其中，两组所述焊接端头(12)的一端均固定套接于所述第一转轴(27)的表面。

Images