CN112741568B - 清洁装置及其控制方法、控制系统、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种清洁装置及其控制方法、控制系统、可读存储介质，其中，清洁装置包括：本体；滚刷，可转动地设置于本体；检测装置，设置于滚刷；活动件，设置于滚刷，并被配置为能够朝向检测装置运动，以触发检测装置。本申请通过检测装置与活动件的配合，可精确检测滚刷是否被缠绕物缠绕，并且滚刷与地面之间摩擦力等其他因素不会干扰检测结果，有效提升了检测装置的检测精确度。

Description

清洁装置及其控制方法、控制系统、可读存储介质

技术领域

本申请涉及家用电器领域，具体而言，涉及一种清洁装置、清洁装置的控制方法、清洁装置的控制系统和可读存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，清洁装置被人们广泛使用。如图1和图2所示，电机带动清洁装置底部的滚刷102’旋转，风道104’的吸口设置在滚刷102’后部，风机108’可将滚刷102’扬起的灰尘等杂物连同空气吸入风道104’，空气内混合的灰尘和杂物在经过集尘装置106’时被过滤在集尘装置106’内部，过滤后的空气再从出风口排出。

在清洁装置工作过程中，滚刷102’很容易被毛发或线状物缠绕，一旦滚刷102’被缠绕，就会带来滚刷102’清洁效率的降低，甚至给电机带来较大负荷而损坏电机。相关技术通常通过检测电机的电压或电流变化的方式，来判断滚刷102’是否被缠绕。但当滚刷102’清理不同材质地面时，滚刷102’与地面的摩擦力不同，摩擦力会引起电机的电压或电流变化，检测结果就很容易误判为滚刷102’被缠绕带来的结果，这使得相关技术中检测结果不精确。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请第一方面提供了一种清洁装置。

本申请第二方面提供了一种清洁装置的控制方法。

本申请第三方面提供了一种清洁装置的控制系统。

本申请第四方面提供了一种可读存储介质。

本申请第一方面提供了一种清洁装置，包括：本体；滚刷，可转动地设置于本体；检测装置，设置于滚刷；活动件，设置于滚刷，并被配置为能够朝向检测装置运动，以触发检测装置。

本申请提出的清洁装置包括本体、滚刷、检测装置和活动件。其中，滚刷设置在本体上，并可工作过程中转动以清理灰尘等杂质；检测装置与活动件均设置在滚刷上，活动件与滚刷为活动式连接。活动件与检测装置间隔设置，在没有外力驱使的情况下，活动件与检测装置相分离；在外力驱使的情况下，活动件可朝向检测装置一侧运行，并触发检测装置，以使得检测装置检测出滚刷被缠绕物缠绕。这样，本申请通过精确地检测出滚刷是否被缠绕物缠绕，一方面避免了缠绕物使得滚刷清理能力降低的情况发生，另一面避免了缠绕物对清洁装置内部驱动装置带来的较大负荷，特别是避免了对清洁装置内部电机带来较大负荷，避免了电机损坏的情况发生。

具体地，在清洁装置工作过程中，会发生滚刷被缠绕物缠绕的情况，为此，本申请提出的清洁装置在滚刷上设置有配合使用的检测装置和活动件。在清洁装置正常运行时(即滚刷没有被缠绕物缠绕时)，活动件与检测装置之间并无接触，此时检测装置没有被触发；当滚刷被缠绕物缠绕时，缠绕物会直接缠绕活动件，活动件在缠绕物的裹紧力的作用下朝向检测装置运动，使得活动件与检测装置相接触，活动件触发检测装置，此时检测装置检测到滚刷被缠绕物缠绕。

特别地，本申请直接通过检测装置是否被触发，来判断滚刷是否被缠绕物缠绕，而活动件只有在缠绕物的裹紧力的驱使下才会触发检测装置，活动件的运动不会受到其他因素的影响，特别是不会受到滚刷与地面之间摩擦力的影响，这使得本申请不会因为滚刷与地面之间摩擦力等其他因素干扰而造成检测误判，也就使得本申请可以更精准检测滚刷是否被缠绕，有效提升了检测装置的检测精确度。

本申请第二方面提供了一种清洁装置的控制方法，用于如上述任一技术方案的清洁装置，控制方法包括：判断活动件是否触发检测装置；在检测装置被触发时，确定清洁装置发生故障。

本申请提出的清洁装置的控制方法，可用于如上述任一技术方案的清洁装置。因此，具有上述清洁装置的全部有益效果，在此不再一一论述。

此外，清洁装置的控制方法在被执行时，判断活动件是否在缠绕力的作用下朝向检测装置运行，并判断检测装置是否被活动件触发；若检测装置被活动件触发，表示存在缠绕物缠绕在滚刷上，确定清洁装置发生故障。特别地，在清洁装置正常运行时(即滚刷没有被缠绕物缠绕时)，活动件与检测装置之间并无接触，此时检测装置没有被触发；当滚刷被缠绕物缠绕时，缠绕物会直接缠绕活动件，活动件在缠绕物的裹紧力的作用下朝向检测装置运动，使得活动件与检测装置相接触，并活动件触发检测装置，此时检测装置检测到滚刷被缠绕物缠绕。

具体地，检测装置包括检测触点和信号端，信号端的阴极连接端和阳极连接端分别与活动件和检测触点电连接；活动件可在裹紧力的作用下沿滚轴的径向移动，并与检测装置相接触或分离。这样，在清洁装置正常运行时(即滚刷没有被缠绕物缠绕时)，活动件与检测触点相分离，此时活动件与检测触点之间不导通，信号端为断开状态，检测装置未被触发；当滚刷被缠绕物缠绕时，活动件朝向检测触点运动并与检测触点相接触，此时活动件与检测触点导通，信号端为闭合状态，检测装置被触发。

因此，本申请直接通过检测装置是否被触发，来判断滚刷是否被缠绕物缠绕，而活动件只有在缠绕物的裹紧力的驱使下才会触发检测装置，活动件的运动不会受到其他因素的影响，特别是不会受到滚刷与地面之间摩擦力的影响，这使得本申请不会因为滚刷与地面之间摩擦力等其他因素干扰而造成检测误判，也就使得本申请可以更精准检测滚刷是否被缠绕，有效提升了检测装置的检测精确度。

本申请第三方面提供了一种清洁装置的控制系统，包括：存储器，存储器被配置为适于存储程序；处理器，处理器被配置为适于执行程序以实现如上述任一技术方案的清洁装置的控制方法。

本申请提出的清洁装置的控制系统，其存储器可存储有程序，而该程序被执行时，可实现如上述任一技术方案的清洁装置的控制方法。因此，具有上述清洁装置的控制方法的全部有益效果，在此不再一一论述。

本申请第四方面提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的清洁装置的控制方法。

本申请提出的清洁装置的可读存储介质，其存储器可存储有程序，而该程序被执行时，可实现如上述任一技术方案的清洁装置的控制方法。因此，具有上述清洁装置的控制方法的全部有益效果，在此不再一一论述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是相关技术中清洁装置的剖视图；

图2是相关技术中清洁装置的仰视图。

其中，图1和图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

102’滚刷，104’风道，106’集尘装置，108’风机。

图3是本申请一个实施例的清洁装置的结构示意图；

图4是本申请一个实施例的清洁装置中滚刷的结构示意图；

图5是图4所示实施例的滚刷的剖视图；

图6是本申请一个实施例的清洁装置中检测装置未被触发时的结构示意图；

图7是本申请一个实施例的清洁装置中检测装置被触发时的结构示意图；

图8是本申请又一个实施例的清洁装置中滚刷的结构示意图；

图9是本申请又一个实施例的清洁装置中滚刷的结构示意图；

图10是本申请一个实施例的清洁装置的控制方法的流程图；

图11是本申请一个实施例的清洁装置的控制系统的结构框图。

其中，图3至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

102滚刷，104检测装置，106活动件，108滚轴，110刷毛，112检测触点，114信号端，116导电件，118检测室，120弹性件，122活动部，124触发部，126行走装置，128本体。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图3至图11来描述根据本申请一些实施例提供的清洁装置、清洁装置的控制方法、清洁装置的控制系统和可读存储介质。

如图3、图4和图5所示，本申请一个实施例提出的清洁装置，包括：本体128、滚刷102、检测装置104和活动件106。

其中，如图4和图5所示，滚刷102设置在本体128上，并可工作过程中转动以清理灰尘等杂质；检测装置104与活动件106均设置在滚刷102上，活动件106与滚刷102为活动式连接，活动件106与检测装置104间隔设置。在没有外力驱使的情况下，活动件106与检测装置104相分离；在外力驱使的情况下，活动件106可朝向检测装置104一侧运行，并触发检测装置104。

这样，本申请通过精确地检测出滚刷是否被缠绕物缠绕，一方面避免了缠绕物使得滚刷102清理能力降低的情况发生，另一面避免了缠绕物对清洁装置内部驱动装置带来的较大负荷，特别是避免了对清洁装置内部电机带来较大负荷，避免了电机损坏的情况发生。

具体地，在清洁装置工作过程中，会发生存在滚刷102被缠绕物缠绕的情况，为此，本实施例提出的清洁装置在滚刷102上设置有配合使用的检测装置104和活动件106。如图5所示，在清洁装置正常运行时(即滚刷102没有被缠绕物缠绕时)，活动件106与检测装置104之间并无接触，此时检测装置104没有被触发。如图6所示，当滚刷102被缠绕物缠绕时，缠绕物会直接缠绕活动件106，活动件106在缠绕物的裹紧力的作用下朝向检测装置104运动，使得活动件106与检测装置104相接触，活动件106触发检测装置104，此时检测装置104检测到滚刷102被缠绕物缠绕。

特别地，本实施例直接通过检测装置104是否被触发，来判断滚刷102是否被缠绕物缠绕，而活动件106只有在缠绕物的裹紧力的驱使下才会触发检测装置104，活动件106的运动不会受到其他因素的影响，特别是不会受到滚刷102与地面之间摩擦力的影响，这使得本申请不会因为滚刷102与地面之间摩擦力等其他因素干扰而造成检测误判，也就使得本实施例可以更精准检测滚刷102是否被缠绕，有效提升了检测装置104的检测精确度。

本申请又一个实施例提出的清洁装置，包括：本体128、滚刷102、检测装置104和活动件106；滚刷102包括滚轴108和刷毛110。

其中，如图4和图5所示，检测装置104与活动件106均设置在滚刷102上，活动件106与滚刷102为活动式连接，活动件106与检测装置104间隔设置；在外力驱使的情况下，活动件106可朝向检测装置104一侧运行，并触发检测装置104，以使得检测装置104检测出滚刷102被缠绕物缠绕。

在该实施例中，进一步地，如图4和图5所示，滚刷102包括滚轴108。检测装置104设置在滚轴108的内部，活动件106与滚轴108之间为活动连接；活动件106与检测装置104间隔设置，活动件106可沿滚轴108的径向移动，活动件106可以与检测装置104相接触或分离。在滚刷102被缠绕物缠绕时，缠绕物直接缠绕在活动件106上，活动件106在缠绕物的裹紧力的作用下沿滚轴108的径向运动，使得活动件106与检测装置104相接触以触发检测装置104，进而使得检测装置104检测出滚刷102被缠绕物缠绕。

特别地，如图4和图5所示，活动件106是在裹紧力的作用下沿滚轴108的径向移动，这使得本实施例直接通过裹紧力来判断滚刷102是否被缠绕物缠绕，裹紧力的作用方向是沿滚轴108的径向，相关技术中滚刷与地面的摩擦力的作用方向是在滚轴的径向外壁的切线方向上，因此裹紧力不会因清扫区域的材质而发生变化，裹紧力更不受滚刷102与地面之间摩擦力的影响，这使得本实施例可排除其他因素对检测结果的影响，使得检测结果更加精确。

在该实施例中，进一步地，如图4和图5所示，滚刷102还包括刷毛110。刷毛110设置在滚轴108的径向壁面，并且凸出于转轴的径向壁面一定高度设置，这样在清洁装置工作时，可直接通过刷毛110清理工作区域内的灰尘等杂质。

并且，活动件106至少部分凸出于滚轴108的径向壁面，并且活动件106在滚轴108的径向要低于刷毛110。这样，在清洁装置工作过程中，在保证刷毛110清理工作区域内杂质的同时，保证了设置在滚轴108上的活动件106不会与工作区域相接触，避免了活动件106因与工作区域相接触而移动，使得活动件106仅会在缠绕物的裹紧力下触发检测装置104，也就避免了活动件106误触发检测装置104的情况发生，进一步提升了检测装置104的检测精确程度。

如图4和图5所示，本申请又一个实施例提出的清洁装置，包括：本体128、滚刷102、检测装置104和活动件106；滚刷102包括滚轴108；检测装置104包括检测触点112和信号端114。

其中，检测装置104与活动件106均设置在滚刷102的滚轴108上，活动件106与滚轴108为活动式连接，并且活动件106与检测装置104间隔设置；在外力驱使的情况下，活动件106可朝向检测装置104一侧运行，并触发检测装置104，以使得检测装置104检测出滚刷102被缠绕物缠绕。

在该实施例中，进一步地，如图4和图5所示，检测装置104包括检测触点112和信号端114。其中，检测触点112设置在滚轴108的内部，并且与活动件106间隔设置；活动件106可在缠绕物的裹紧力驱使下朝向检测触点112移动，并与检测触点112相接触。

此外，信号端114设置在滚轴108上，信号端114分别与活动件106和检测触点112电连接。也即，如图6所示，在清洁装置正常运行时(即滚刷102没有被缠绕物缠绕时)，活动件106与检测触点112相分离，此时活动件106与检测触点112之间不导通，信号端114为断开状态，检测装置104未被触发；如图7所示，当滚刷102被缠绕物缠绕时，活动件106朝向检测触点112运动并与检测触点112相接触，此时活动件106与检测触点112导通，信号端114为闭合状态，检测装置104被触发。因此，本实施例可通过判断检测装置104的信号端114的通断状态，来判断滚刷102是否被缠绕。

具体地，信号端114包括阴极连接端和阳极连接端，阴极连接端和阳极连接端中的一者电连接于活动件106，另一者电连接于检测触点112。

在该实施例中，进一步地，如图4和图5所示，检测装置104还包括导电件116。导电件116的一端与信号端114电连接，另一端分别与活动件106和检测触点112电连接。通过设置导电件116，可将信号端114的阴极连接端和阳极连接端分别电连接于活动件106和检测触点112，进而使得在滚刷102没有被缠绕时，信号端114处于断开状态，在滚刷102被缠绕时，信号端114处于导通状态，以此来判断滚刷102是否被缠绕。

在该实施例中，进一步地，如图4和图5所示，清洁装置还包括检测室118。检测室118设置在滚轴108上，并将检测触点112设置在检测室118内，避免检测触点112裸露于滚轴108的外部；活动件106穿设于检测室118，并可朝向检测触点112运动以触发检测装置104。

并且，如图4和图5所示，检测室118内设置有弹性件120。弹性件120套设在检测触点112上，并且同时与检测室118的内壁和活动件106相抵接。通过弹性件120的设置，弹性件120一方面可保证活动件106在弹性件120的作用下与检测触点112相分离，并且保证了活动件106不会因为清洁装置工作过程中的颠簸而误触发检测装置104；弹性件120另一方面可实现活动件106的复位，也即，当用户将缠绕物取下后，活动件106可在弹性件120的驱使下与检测触点112相分离，并且恢复原来的位置。

如图4和图5所示，本申请又一个实施例提出的清洁装置，包括：本体128、滚刷102、检测装置104、活动件106和驱动装置；滚刷102包括滚轴108；检测装置104包括检测触点112和信号端114。

其中，如图4和图5所示，检测装置104与活动件106均设置在滚刷102的滚轴108上，活动件106与滚轴108为活动式连接，活动件106与检测装置104的检测触点112间隔设置；信号端114的阴极连接端和阳极连接端分别与活动件106和检测触点112电连接，在外力驱使的情况下，活动件106可朝向检测装置104一侧运行，并与检测触点112相接触以导通检测触点112和信号端114，进而触发检测装置104。

在该实施例中，进一步地，清洁装置还包括驱动装置和控制器。驱动装置和控制器设置在本体128上，驱动装置可在运行时驱动滚刷102转动，进而清理工作区域的杂质。控制器与检测装置104和驱动装置电连接，当检测装置104被活动件106触发时，表示滚刷102已经被缠绕，此时控制器会控制驱动装置停止工作，可避免驱动装置因超额负载而损坏。

具体地，驱动装置为电机，电机运行可驱动滚刷102转动，进而清理工作区域内的灰尘和杂物。当滚刷102被缠绕物缠绕时，缠绕物会给电机带来较大的负载，甚至会造成电机损坏。本实施例可及时准确地检测到滚刷102是否被缠绕物缠绕，并可在滚刷102被缠绕物缠绕的情况下，及时控制电机停止工作，避免了电机损坏的情况发生。

本申请又一个实施例提出的清洁装置，包括：本体128、滚刷102、检测装置104、活动件106和驱动装置；滚刷102包括滚轴108；检测装置104包括检测触点112、信号端114和压力传感器。

其中，如图4和图5所示，检测装置104与活动件106均设置在滚刷102的滚轴108上，活动件106与滚轴108为活动式连接，活动件106与检测装置104的检测触点112间隔设置；信号端114的阴极连接端和阳极连接端分别与活动件106和检测触点112电连接，在外力驱使的情况下，活动件106可朝向检测装置104一侧运行，并与检测触点112相接触以导通检测触点112和信号端114，进而触发检测装置104。

在该实施例中，进一步地，检测装置104还包括压力传感器。信号端114与压力传感器电连接，检测触点112设置在压力传感器上。当检测装置104被活动件106触发时，活动件106会直接与压力传感器相接触，压力传感器可检测活动件106受到的裹紧力的大小，控制器可直接通过裹紧力的变化，来检测滚刷102是否被缠绕，并且判断滚刷102被缠绕的程度。

具体地，清洁装置的故障程度与裹紧力的大小呈正相关，也即，滚刷102被缠绕的程度与裹紧力的大小呈正相关。当裹紧力较大时，表示滚刷102被缠绕较为严重，可能是已经缠绕了几圈；当裹紧力较小时，表示滚刷102被缠绕较为轻，可能是刚开始缠绕。

本申请又一个实施例提出的清洁装置，包括：本体128、滚刷102、检测装置104、活动件106和驱动装置；滚刷102包括滚轴108；检测装置104包括检测触点112、信号端114和变阻器。

其中，如图4和图5所示，检测装置104与活动件106均设置在滚刷102的滚轴108上，活动件106与滚轴108为活动式连接，活动件106与检测装置104的检测触点112间隔设置；信号端114的阴极连接端和阳极连接端分别与活动件106和检测触点112电连接，在外力驱使的情况下，活动件106可朝向检测装置104一侧运行，并与检测触点112相接触以导通检测触点112和信号端114，进而触发检测装置104。

在该实施例中，进一步地，检测装置104还包括变阻器。信号端114与变阻器电连接，检测触点112设置在变阻器上。当检测装置104被活动件106触发时，活动件106会直接与变阻器相接触，并且活动件106的移动程度会使得变阻器调节到对应阻值，进而使得控制器可直接通过变阻器的阻值变化，来检测滚刷102是否被缠绕，并且判断滚刷102被缠绕的程度。

具体地，清洁装置的故障程度与变阻器的阻值的大小呈正相关，也即，滚刷102被缠绕的程度与变阻器的阻值的大小呈正相关。当变阻器的阻值较大时，表示滚刷102被缠绕较为严重，可能是已经缠绕了几圈；当变阻器的阻值较小时，表示滚刷102被缠绕较为轻，可能是刚开始缠绕。

此外，如图4和图5所示，活动件106包括活动部122和触发部124。活动部122与滚轴108可活动式连接，活动部122位于滚轴108的外部，活动部122要低于刷毛110设置，这样保证了活动件106与清洁装置的工作区域相分离，使得活动部122仅会缠绕物的裹紧力下移动。此外，活动部122穿设于滚轴108上的检测室118，触发部124设置在检测室118的内部，触发部124可在活动部122的带动下朝向检测触点112运动，并与检测触点112相接触以触发检测装置104。

进一步地，如图4和图5所示，活动部122可以为活动杆，活动杆沿滚轴108的轴向设置，以扩大活动部有效作用区域，这样可保证滚刷102轴向不同位置的缠绕情况均被检测到。并且，活动杆可设置有两个检测触发部124，两个触发部124设置为活动杆的两端部，并位于滚轴108轴向的两个位置。相应地，检测装置104包括两个检测触点112，两个检测触点112与两个触发部124的位置相对应。这样，当滚刷102被缠绕时，活动杆在缠绕物的裹紧力驱使下朝向检测触点112移动，进而使得两个触发部124与两个检测触点112相接触，以触发检测装置104。具体地，该信号端114匹配的是两极检测信号。

进一步地，如图8所示，活动部122可以为活动片，活动片为弧形，活动片沿滚轴108的径向设置，并且可设置多个配合使用的活动片，多个活动片构成一个圆环，这样可以在滚轴108的径向上具有多个检测位置。此外，可在滚轴108的轴向上设置有多组活动片，以在滚轴108的轴向上全方位检测。

此处需要说明的是，活动杆与活动片仅仅是活动部122的具体表现形成，这并不代表了本申请实施例中活动部122仅限于活动杆与活动片，只要是可以在裹紧力的驱使下朝向检测触点112运动，并与检测触点112相接触以触发检测触点112的结构形式，均是可以实现的，本申请在此不做具体限定。

此外，如图4和图5所示，在滚轴108的径向上，可以设置有一个或多个。当设置有多个活动件106时，多个活动件106沿滚轴108的周向均匀分布。这样，在清洁装置工作过程中，滚刷102局部被缠绕物缠绕后，缠绕物可同时缠绕在径向多个活动件106上，在其中某个检测件失效的情况下，依然可检测出滚刷102被缠绕物缠绕，进而提升检测的可靠性。

此外，如图7所示，在滚轴108的轴向上，可以设置有一个或多个。当设置有一个活动件106时，可将一个活动件106的尺寸做的大一点，使得一个活动件106即可在轴向上延伸到滚轴108的两端；当设置有多个活动件106时，多个活动件106沿滚轴108的轴向分布，使得多个活动件106共同在轴向上延伸到滚轴108的两端。这样设置，保证了检测装置104与活动件106配合后的检测区域，使得滚刷102局部被缠绕物缠绕也可被检测，进而提升检测的可靠性。

此外，清洁装置还包括报警装置，控制器同时与驱动装置和检测装置104相连接。这样，当检测装置104被活动件106触发时，控制器可控制报警装置报警，进而提示用户处理缠绕在滚刷102上的缠绕物。具体地，报警装置可发出警，以提示用户及时处理。

此外，如图3所示，清洁装置还包括风机、风道和行走装置126。其中，风道设置在本体128上，风机设置在风道的出口处，滚刷102设置在风道的入口处，集尘装置设置在风道的内部，并且位于风机和滚刷102之间。这样，在清洁装置工作过程中，风机运行并可在风道内产生负压，被滚刷102扬起的灰尘等杂质在吸力的作用下朝向集尘装置内，混合在气流中的灰尘等杂质被进入在集尘装置内，过滤后的空气经过集尘装置后排出。这样，就达到清理工作区域内灰尘和杂物的效果。

具体地，集尘装置包括集尘盒，集尘盒上是滤网，通过滤网过滤混合在气流中的灰尘等杂质，并通过集尘盒收集杂质。

此外，清洁装置还包括行走装置126。其中，行走装置126设置在本体128上，并可在清洁装置工作过程中驱动本体128移动，进而自动清理不同位置内的灰尘和杂质。

此外，清洁装置可以为手持扫清洁装置、拖地机、扫地机器人等产品。

本申请又一个实施例提供了一种清洁装置的控制方法，可用于如上述任一实施例的清洁装置，如图10所示，该清洁装置的控制方法包括：

步骤202，判断活动件是否触发检测装置；

步骤204，在检测装置被触发时，确定清洁装置发生故障。

本实施例提出的清洁装置的控制方法，可用于如上述任一实施例的清洁装置。因此，具有上述清洁装置的全部有益效果，在此不再一一论述。

此外，清洁装置的控制方法在被执行时，判断活动件是否在缠绕力的作用下朝向检测装置运行，并判断检测装置是否被活动件触发；若检测装置被活动件触发，表示存在缠绕物缠绕在滚刷上，确定清洁装置发生故障。

特别地，在清洁装置正常运行时(即滚刷没有被缠绕物缠绕时)，活动件与检测装置之间并无接触，此时检测装置没有被触发；当滚刷被缠绕物缠绕时，缠绕物会直接缠绕活动件，活动件在缠绕物的裹紧力的作用下朝向检测装置运动，使得活动件与检测装置相接触，并活动件触发检测装置，此时检测装置检测到滚刷被缠绕物缠绕。

具体地，检测装置包括检测触点和信号端，信号端的阴极连接端和阳极连接端分别与活动件和检测触点电连接；活动件可在裹紧力的作用下沿滚轴的径向移动，并与检测装置相接触或分离。这样，在清洁装置正常运行时(即滚刷没有被缠绕物缠绕时)，活动件与检测触点相分离，此时活动件与检测触点之间不导通，信号端为断开状态，检测装置未被触发；当滚刷被缠绕物缠绕时，活动件朝向检测触点运动并与检测触点相接触，此时活动件与检测触点导通，信号端为闭合状态，检测装置被触发。

因此，本实施例直接通过检测装置是否被触发，来判断滚刷是否被缠绕物缠绕，而活动件只有在缠绕物的裹紧力的驱使下才会触发检测装置，活动件的运动不会受到其他因素的影响，特别是不会受到滚刷与地面之间摩擦力的影响，这使得本申请不会因为滚刷与地面之间摩擦力等其他因素干扰而造成检测误判，也就使得本申请可以更精准检测滚刷是否被缠绕，有效提升了检测装置的检测精确度。

在该实施例中，进一步地，当检测装置还包括压力传感器时，信号端与压力传感器电连接，检测触点设置在压力传感器上。当检测装置被活动件触发时，活动件会直接与压力传感器相接触，可通过活动件受到的裹紧力的变化来检测滚刷是否被缠绕，并且判断滚刷被缠绕的程度。因此，本实施例在检测装置被活动件触发时，进一步检测活动件对检测装置的压力，以通过判断缠绕物对活动件的裹紧力的变化，来检测滚刷是否被缠绕，并且判断滚刷被缠绕的程度。

具体地，清洁装置的故障程度与裹紧力的大小呈正相关，也即，滚刷被缠绕的程度与裹紧力的大小呈正相关。当裹紧力较大时，表示滚刷被缠绕较为严重，可能是已经缠绕了几圈；当裹紧力较小时，表示滚刷被缠绕较为轻，可能是刚开始缠绕。

在该实施例中，进一步地，当检测装置还包括变阻器时，信号端与变阻器电连接，而检测触点设置在变阻器上。当检测装置被活动件触发时，活动件会直接与变阻器相接触，活动件的移动程度会使得变阻器调节到对应阻值，可通过变阻器的阻值变化，来检测滚刷是否被缠绕，并且判断滚刷被缠绕的程度。因此，本实施例在检测装置被活动件触发时，进一步检测变阻器的阻值，以通过变阻器的阻值变化，来检测滚刷是否被缠绕，并且判断滚刷被缠绕的程度。

具体地，清洁装置的故障程度与变阻器的阻值的大小呈正相关，也即，滚刷被缠绕的程度与变阻器的阻值的大小呈正相关。当变阻器的阻值较大时，表示滚刷被缠绕较为严重，可能是已经缠绕了几圈；当变阻器的阻值较小时，表示滚刷被缠绕较为轻，可能是刚开始缠绕。

在该实施例中，进一步地，当检测装置被活动件触发时，表示滚刷已经被缠绕，也就代表了清洁装置出现故障。此时控制器会控制驱动装置停止工作，可避免驱动装置因超额负载而损坏。

具体地，驱动装置为电机，电机运行可驱动滚刷转动，进而清理工作区域内的灰尘和杂物。当滚刷被缠绕物缠绕时，缠绕物会给电机带来较大的负载，甚至会造成电机损坏。本申请可及时准确地检测到滚刷是否被缠绕物缠绕，并可在滚刷被缠绕物缠绕的情况下，及时控制电机停止工作，避免了电机损坏的情况发生。

在该实施例中，进一步地，当检测装置被活动件触发时，表示滚刷已经被缠绕物缠绕，也就代表了清洁装置出现故障。控制器可控制报警装置报警，进而提示用户处理缠绕在滚刷上的缠绕物。具体地，报警装置可发出警报，以提示用户及时处理。

如图11所示，本申请又一个实施例提供了一种清洁装置的控制系统300，包括：存储器302和处理器304。其中，存储器302被配置为适于存储程序；处理器304被配置为适于执行程序以实现如上述任一实施例的清洁装置的控制方法。

因此，本实施例提出的清洁装置的控制系统300，具有上述清洁装置的控制方法的全部有益效果，在此不再一一论述。

实施例九：

本申请第九个实施例提供了一种可读存储介质。其中，可读存储介质可存储有程序，而该程序被执行时，可实现如上述任一实施例的清洁装置的控制方法。

因此，本实施例提出的可读存储介质，具有上述清洁装置的控制方法的全部有益效果，在此不再一一论述。

具体实施例，随着人们生活水平的不断提高，对周围环境的清洁要求越来越高，特别是在生活的家庭环境中，需要经常对住宅内部地面等进行彻底清洁。但采用传统的清洁方式很难达到彻底清洁的效果，而且费时费力。自动清洁类产品如手持扫吸尘器、拖地机、扫地机器人等能够快速有效地清洁室内地面灰尘和脏污，可以满足人们的需求，因此，被人们广泛使用。

一般来说，自动清洁类产品主要依靠旋转的滚刷102’来清洁地面。如图1和图2所示，以扫地机器人为例，扫地机器人清洁部分主要包含滚刷102’、风道104’和风机108’等。其中，电机带动扫地机器人底部的滚刷102’旋转，通过滚刷102’上旋转的刷毛扬起地面上的灰尘及杂物，风机108’设置在机器内部，风道104’的吸口设置在滚刷102’后部，通过风机108’旋转在风道104内’产生负压，在负压差的作用下，吸口附近被滚刷102’旋转扬起的灰尘等杂物连同空气一起通过吸口被吸入到风道104’。含有灰尘的空气经过集尘装置106’的过滤，将灰尘和杂物过滤隔离在集尘装置106’中，过滤后的空气再从出风口排出。这样，就达到清除地面灰尘和杂物的效果。扫地机器人通过不同的工作模式可以适应不同类型的地面，如瓷砖地面、木地板、地毯等。

由于滚刷102’表面一般置有不同材质的刷毛或绒毛，用来清洁地面时能达到较好的效果，但是滚刷102’很容易被毛发或线状物缠绕。一旦滚刷102’被缠绕，就会带来滚刷102’清洁效率的降低，甚至给电机带来较大负荷而损坏电机。为此，通常采用检测电机的电压或电流变化来判断滚刷102’是否被缠绕，并将检测结果反馈出来通过手动或机器自动清除缠绕来解决此问题。

但是，目前的检测方案经常会有误判断的情况。例如，当扫地机器人经过不同材质地面时，滚刷102’与地面摩擦力不同会带来电机的电压或电流变化，检测结果就很容易误判为滚刷102’被缠绕带来的结果。

因此，为了解决检测相关技术中缠绕判断不准确的问题，为了能更准确判断滚刷是否被缠绕，本实施例提供一种新的技术方案，能够直接判断缠绕物对检测装置104的裹紧力的变化来检测滚刷102是否被缠绕、甚至可以判断滚刷102被缠绕的程度。

为实现上述目的，如图3、图4和图5所示，本实施例采用的技术方案为：在滚刷102的刷毛110间隔空间的滚轴108上置有一个或多个活动件106，对应活动件106的位置在滚轴108内设置有检测装置104，并且保证活动件106的触发部124与检测装置104的检测触点112的位置相对。触发部124与检测触点112直接采用弹性件120隔离，活动件106通过弹性件120的弹力可以沿滚轴108径向运动。其中，弹性件120可采用弹簧。

如图4和图5所示，检测装置104还包括信号端114和导电件116。信号端114通过活动件106引入阴极连接端和阳极连接端，阴极连接端和阳极连接端中的一者与检测杆连接，另一者与检测触点112连接。

如图6所示，当滚刷102上没有缠绕物，并且滚刷102未被缠绕时，由于弹性件120的作用，活动件106的触发部124与检测触点112处于分离状态，活动件106与检测触点112之间不导通，信号端114为断开状态，检测装置104未被触发。

如图7所示，当滚刷102上有缠绕物，并且滚刷102被缠绕时，缠绕物裹紧在活动件106上，由于缠绕物的裹紧力压缩弹性件120，使活动件106的触发部124与检测触点112处于接触状态，活动件106与检测触点112之间导通，信号端114为闭合状态，检测装置104被触发。

本实施例依据此检测原理，检测触点112还可以采用变阻器、压力传感器等其他可检测线性变化的器件，可以线性检测缠绕物的缠绕状态，判断滚刷102是被轻度缠绕或被严重缠绕。

本实施例直接通过检测缠绕物的裹紧力，来判断滚刷102的缠绕状态，不会因为不同地面带来摩擦力干扰等其他因素造成检测误判，可以更精准检测滚刷102是否被缠绕物缠绕。

此外，本检测方法以设置于刷毛110间的活动件106来检测缠绕物，实际此活动件106可以是任意形状和任意位置放置，只要能检测由于缠绕物缠绕时带来的裹紧力变化判断缠绕状态，即本申请的原理。

此外，如图6和图7所示，信号端114可以是两极检测信号，也可以是两极以上的检测信号，只要能检测出缠绕带来的信号变化均为本申请原理。

此外，设置在滚刷102上活动部122可以为做成其他任意形状，可以是活动杆，也可以是弧形的活动片。

具体地，如图8所示，活动部122为设置在滚轴108周圈的弧形的活动片，活动片高于滚轴108，矮于刷毛110顶端，并且基于本申请原理，活动片上的触发部124与滚刷102内部的检测触点112弹性连接。当滚刷102有缠绕时，活动片上的触发部124与检测触点112间距离变小或者接触，从而检测出缠绕情况。

此外，如图8所示，在滚轴108的径向上，可设置有活动片。

具体地，如图4和图9所示，活动部122可以是置于滚轴108周圈的活动杆，活动杆高于滚轴108，矮于刷毛110顶端，并且基于本申请原理，活动杆上的触发部124与滚刷102内部检测触点112弹性连接。当滚刷102有缠绕时，活动杆上的触发部124与检测触点112间距离变小或者接触，从而检测出缠绕情况。

此外，如图4所示，活动杆可以为单节结构，如图8所示，活动杆也可以是多节结构。

在本申请的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

本体；

滚刷，可转动地设置于所述本体，所述滚刷包括滚轴；

检测装置，设置于所述滚刷；

活动件，设置于所述滚刷，并被配置为能够朝向所述检测装置运动，以触发所述检测装置；

所述检测装置包括：

检测触点，设置于所述滚轴，并与所述活动件间隔分布；

信号端，设置于所述滚轴；

导电件，设置于所述滚轴，所述导电件电连接于所述信号端与所述活动件、以及所述信号端与所述检测触点；

其中，所述活动件被配置为能够导通或断开所述检测触点和所述信号端。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述检测装置设置于所述滚轴内；

所述活动件与所述滚轴活动连接，并可沿所述滚轴的径向运动。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，

所述滚刷包括刷毛，所述刷毛设置于所述滚轴的径向壁面；

所述活动件至少部分凸出于所述滚轴的径向壁面，并低于所述刷毛设置。

4.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，还包括：

检测室，设置于所述滚轴，所述检测触点位于所述检测室内，所述活动件穿设于所述检测室；

弹性件，套设于所述检测触点，并抵接于所述检测室和所述活动件。

5.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，还包括

驱动装置，与所述滚刷相连接，被配置为用于驱动所述滚刷工作；

控制器，与所述驱动装置和所述检测装置电连接，并根据所述检测装置的检测结果控制所述驱动装置工作。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述检测装置还包括：

压力传感器，与所述信号端电连接，所述检测触点设置于所述压力传感器上，所述控制器还被配置为：根据所述压力传感器的检测数据，确定所述滚刷的故障程度；或

变阻器，与所述信号端电连接，所述检测触点设置于所述变阻器上，所述控制器还被配置为：根据所述变阻器的阻值，确定所述滚刷的故障程度。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述活动件包括：

活动部，与所述滚轴活动连接；

触发部，设置于所述活动部上，并可在所述活动部的带动下触发所述检测装置；

其中，所述活动部为活动杆，所述活动杆沿所述滚轴的轴向设置，所述触发部的数量为两个，两个所述触发部位于所述活动杆的两端；或

所述活动部为活动片，所述活动片呈弧形，沿所述滚轴的径向设置。

8.根据权利要求2至6中任一项所述的清洁装置，其特征在于，

在所述滚轴的径向上，所述活动件的数量为至少一个；和/或

在所述滚轴的轴向上，所述活动件的数量为至少一个。

9.根据权利要求2至6中任一项所述的清洁装置，其特征在于，还包括：

风机，设置于所述本体；

风道，所述风道的两端分别连通于所述风机与所述滚刷；

集尘装置，装置设置于所述风道内，位于所述风机与所述滚刷之间；和/或

行走装置，设置于所述本体上，并被配置为驱动所述本体移动。

10.一种清洁装置的控制方法，用于如权利要求1至9中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述控制方法包括：

判断所述活动件是否触发所述检测装置；

在所述检测装置被触发时，确定所述清洁装置发生故障。

11.根据权利要求10所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述活动件对所述检测装置的压力；

根据所述压力确定所述清洁装置的故障程度。

12.根据权利要求10所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述检测装置中变阻器的阻值；

根据所述变阻器的阻值确定所述清洁装置的故障程度。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于，在确定所述清洁装置发生故障后，还包括：

控制所述清洁装置的驱动装置停止工作；和/或

控制所述清洁装置的报警装置开始报警。

14.一种清洁装置的控制系统，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器被配置为适于存储程序；

处理器，所述处理器被配置为适于执行所述程序以实现如权利要求10至13中任一项所述的清洁装置的控制方法。

15.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求10至13中任一项所述的清洁装置的控制方法。

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