CN112735168A - 车辆的控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

车辆的控制方法、装置、设备和存储介质 Download PDF

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CN112735168A CN202011535476.7A CN202011535476A CN112735168A CN 112735168 A CN112735168 A CN 112735168A CN 202011535476 A CN202011535476 A CN 202011535476A CN 112735168 A CN112735168 A CN 112735168A
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Abstract

本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、设备、车辆、系统和存储介质，该方法包括：第一控制设备向服务器发送请求信息，服务器向第二控制设备发送请求信息，第二控制设备确定接收第一控制设备的请求后，向服务器发送接受信息，服务器基于第一车辆的信息和第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息，分别向第一控制设备和第二控制设备发送第一路线信息和第二路线信息，第一控制设备和第二控制设备根据第一路线信息和第二路线信息控制第一车辆和第二车辆行驶至小于距离阈值的位置后，由第二车辆驱动第一车辆行驶。本申请通过由第二车辆驱动第一车辆行驶，节省了能量补充的时间，提高了车辆的行驶效率。

Description

车辆的控制方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、设备、车辆、系统和存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆(autonomous vehicles)又称无人驾驶汽车，是一种通过计算机系统构成的控制设备实现无人驾驶的智能汽车，自动驾驶车辆可依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，使控制设备可以不依赖人类的主动操控，自动地操作机动车辆。
相关技术中，在具有自动驾驶功能的车辆行驶过程中，当车辆中配备的控制设备确定本车的能量不足(燃油和/或电能低于阈值)时，可通过网络查询得到附近的补给站所在位置，驱动车辆前往该补给站加油和/或充电以补充能量。
然而，相关技术中提供的能量补充方法，由于行驶至补给站进行能量补充消耗的时间较长(尤其是对于纯电动车，充电时间较长)，从而降低了车辆的行驶效率。
发明内容
本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、设备、车辆、系统和存储介质，可以解决相关技术中提供的车辆的能量补充方法消耗的时间较长，降低了车辆的行驶效率的问题。
一方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，所述方法由第一车辆中配备的第一控制设备执行，所述方法包括：
向服务器发送请求信息，所述请求信息用于使所述服务器向第二车辆中配备的第二控制设备转发所述请求信息并请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
接收所述服务器发送的接受信息，所述接受信息是所述第二控制设备基于所述请求信息中携带的所述第一车辆的信息接收所述第一控制设备的请求后，向所述服务器发送的信息；
接收所述服务器发送的第一路线信息，根据所述第一路线信息中指示的行驶路线控制所述第一车辆行驶直至其与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值，所述第一路线信息是所述服务器基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成得到的。
可选的，所述接收所述服务器发送的第一路线信息之前，还包括：
根据所述接受信息中携带的所述第二车辆的信息，当确定需要所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶后，向所述服务器发送确认信息，所述确认信息用于使所述服务器根据所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成所述第一路线信息。
可选的，当所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于所述距离阈值时，所述方法还包括：
接收所述第二控制设备发送的询问信息，所述询问信息用于询问是否需要所述第二车辆与所述第一车辆进行物理连接后由所述第二车辆带动所述第一车辆行驶；
当确定所述第一车辆与所述第二车辆不需要进行所述物理连接时，向所述第二控制设备发送充电信息，所述充电信息用于指示所述第二控制设备控制所述第二车辆向所述第一车辆充电。
可选的，所述方法还包括：
当确定所述第一车辆与所述第二车辆需要进行所述物理连接时，向所述第二控制设备发送连接信息，所述连接信息用于指示所述第二控制设备控制所述第二车辆与所述第一车辆进行所述物理连接。
可选的，所述向所述第二控制设备发送连接信息之后，还包括：
控制所述第一车辆处于发电模式。
可选的，所述第二车辆后方还包括其驱动行驶的其它车辆，所述方法还包括：
接收所述第二控制设备发送的组队信息；
控制所述第一车辆根据所述组队信息中指示的行驶方式行驶，所述行驶方式包括所述第一车辆在所述第二车辆后的位置、所述第一车辆的功率、所述第一车辆的加速度、所述第一车辆的姿势以及所述第一车辆的行驶轨迹中的至少一种。
可选的，所述方法还包括：
接收所述第二控制设备发送的询问信息，所述询问信息用于询问是否需要所述第一车辆与位于其前方的车辆进行物理连接；
当确定不需要进行所述物理连接时，向所述第二控制设备发送充电信息，所述充电信息用于指示所述第二控制设备控制所述第二车辆向所述第一车辆充电。
可选的，所述方法还包括：
当确定需要进行所述物理连接时，向所述第二控制设备发送连接信息，所述连接信息用于指示所述第二控制设备向所述位于第一车辆前方的车辆配备的控制设备发送连接信息，所述连接信息用于指示所述控制设备控制位于所述第一车辆前方的车辆与所述第一车辆进行所述物理连接。
可选的，所述向所述第二控制设备发送连接信息之后，还包括：
控制所述第一车辆处于发电模式。
可选的，所述向服务器发送请求信息之前，还包括：
周期性地向所述服务器发送所述第一车辆的信息；
接收所述服务器发送的推荐信息，所述推荐信息是请求所述第一控制设备接受第三车辆驱动所述第一车辆行驶的信息，所述第三车辆是所述服务器根据所述第一车辆信息查询得到的与所述第一车辆匹配的车辆。
可选的，所述向服务器发送请求信息，包括：
获取所述第一车辆的能量状态，所述能量状态用于指示所述第一车辆的燃油状态和/或蓄电池的荷电状态(state of charge，SOC)；
当所述能量状态低于能量状态阈值时，向所述服务器发送所述请求信息。
可选的，所述第一车辆的信息包括所述第一车辆所在的位置，或所述第一车辆所在的位置和所述第一车辆的速度。
可选的，所述第二车辆的信息包括所述第二车辆所在的位置，或所述第二车辆所在的位置和所述第二车辆的速度。
可选的，所述第一车辆的信息还包括所述第一车辆的行程路线、所述第一车辆的能量状态、所述第一车辆的型号以及所述第一车辆的配置中的至少一种。
可选的，所述第二车辆的信息还包括所述第二车辆的行程路线、所述第二车辆的能量状态、所述第二车辆的型号、所述第二车辆的配置、所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶的行程路线以及驱动费用中的至少一种。
另一方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，所述方法由服务器执行，所述方法包括：
接收第一车辆中配备的第一控制设备发送的请求信息；
向第二车辆中配备的第二控制设备发送所述请求信息，所述请求信息用于请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
接收所述第二控制设备发送的接受信息，所述接受信息中携带有所述第二车辆的信息，所述接受信息是所述第二控制设备接收所述第一控制设备的请求后向所述服务器发送的信息；
向所述第一控制设备发送所述接受信息；
基于所述请求信息中携带的第一车辆的信息，和所述第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息；
向所述第一控制设备发送所述第一路线信息，所述第一路线信息用于指示所述第一控制设备根据所述第一路线信息中指示的行驶路线控制所述第一车辆行驶直至其与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值；
向所述第二控制设备发送所述第二路线信息，所述第二路线信息用于指示所述第二控制设备根据所述第二路线信息中指示的行驶路线控制所述第二车辆行驶直至其与所述第一车辆之间的距离小于所述距离阈值。
可选的，所述基于所述请求信息中携带的第一车辆的信息，和所述第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息，包括：
接收所述第一控制设备发送的确认信息，所述确认信息是所述第一控制设备根据所述接受信息中携带的所述第二车辆的信息，当确定需要所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶后，向所述服务器发送的信息；
根据所述确认信息，基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成所述第一路线信息和所述第二路线信息。
可选的，所述向第二车辆中配备的第二控制设备发送所述请求信息，包括：
根据所述第一车辆的信息查询得到第二车辆，所述第二车辆是与所述第一车辆匹配的车辆；
向所述第二控制设备发送所述请求信息。
可选的，所述接收第一车辆中配备的第一控制设备发送的请求信息之前，还包括：
接收所述第一控制设备周期性发送的所述第一车辆的信息；
根据所述第一车辆的信息查询得到第三车辆，所述第三车辆是与所述第一车辆匹配的车辆；
向所述第一控制设备发送推荐信息，所述推荐信息用于请求所述第一控制设备接受所述第三车辆驱动所述第一车辆行驶。
可选的，所述第一车辆的信息包括所述第一车辆所在的位置，或所述第一车辆所在的位置和所述第一车辆的速度。
可选的，所述第二车辆的信息包括所述第二车辆所在的位置，或所述第二车辆所在的位置和所述第二车辆的速度。
可选的，所述第一车辆的信息还包括所述第一车辆的行程路线、所述第一车辆的能量状态、所述第一车辆的型号以及所述第一车辆的配置中的至少一种。
可选的，所述第二车辆的信息还包括所述第二车辆的行程路线、所述第二车辆的能量状态、所述第二车辆的型号、所述第二车辆的配置、所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶的行程路线以及驱动费用中的至少一种。
另一方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，所述方法由第二车辆中配备的第二控制设备执行，所述方法包括：
接收服务器发送的请求信息，所述请求信息是第一车辆中配备的第一控制设备发送至所述服务器的信息，所述请求信息用于请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
根据所述请求信息中携带的所述第一车辆的信息，当确定接收所述第一控制设备的请求后，向所述服务器发送接受信息，所述接受信息中携带有所述第二车辆的信息；
接收所述服务器发送的第二路线信息，根据所述第二路线信息中指示的行驶路线控制所述第二车辆行驶直至其与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值，所述第二路线信息是所述服务器基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成得到的。
可选的，当所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于所述距离阈值时，所述方法还包括：
向所述第一控制设备发送的询问信息，所述询问信息用于询问是否需要所述第二车辆与所述第一车辆进行物理连接后由所述第二车辆带动所述第一车辆行驶；
接收所述第一控制设备发送的充电信息，所述充电信息是所述第一控制设备确定不需要进行所述物理连接时发送的信息；
根据所述充电信息，控制所述第二车辆向所述第一车辆充电。
可选的，所述方法还包括：
接收所述第一控制设备发送的连接信息，所述连接信息是所述第一控制设备确定需要进行所述物理连接时发送的信息；
根据所述连接信息，控制所述第二车辆与所述第一车辆进行所述物理连接。
可选的，所述第二车辆后方还包括其驱动行驶的其它车辆，所述方法还包括：
向所述第一控制设备发送组队信息，所述组队信息用于指示所述第一控制设备控制所述第一车辆根据其指示的行驶方式行驶，所述行驶方式包括所述第一车辆在所述第二车辆后的位置、所述第一车辆的功率、所述第一车辆的加速度、所述第一车辆的姿势以及所述第一车辆的行驶轨迹中的至少一种。
可选的，所述方法还包括：
向所述第一控制设备发送的询问信息，所述询问信息用于询问是否需要所述第一车辆与位于其前方的车辆进行物理连接后由所述位于所述第一车辆前方的车辆带动所述第一车辆行驶；
接收所述第一控制设备发送的充电信息，所述充电信息是所述第一控制设备确定不需要进行所述物理连接时发送的信息；
根据所述充电信息，控制所述第二车辆向所述第一车辆充电。
可选的，所述方法还包括：
接收所述第一控制设备发送的连接信息，所述连接信息是所述第一控制设备确定需要进行所述物理连接时发送的信息；
向位于所述第一车辆前方的车辆配备的控制设备发送所述连接信息，所述连接信息用于指示所述控制设备控制位于所述第一车辆前方的车辆与所述第一车辆进行所述物理连接。
可选的，所述方法还包括：
向所述服务器发送协同信息，所述协同信息中携带有所述第二车辆的信息，所述协同信息用于使所述服务器在接收到所述协同信息后，向其它车辆中配备的控制设备发送所述协同信息，所述协同信息用于请求所述其它车辆被所述第二车辆驱动行驶。
可选的，所述第二车辆的信息包括所述第二车辆所在的位置，或所述第二车辆所在的位置和所述第二车辆的速度。
可选的，所述第一车辆的信息包括所述第一车辆所在的位置，或所述第一车辆所在的位置和所述第一车辆的速度。
可选的，所述第二车辆的信息还包括所述第二车辆的行程路线、所述第二车辆的能量状态、所述第二车辆的型号、所述第二车辆的配置、所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶的行程路线以及驱动费用中的至少一种。
可选的，所述第一车辆的信息还包括所述第一车辆的行程路线、所述第一车辆的能量状态、所述第一车辆的型号以及所述第一车辆的配置中的至少一种。
另一方面，本申请实施例提供了一种控制装置，所述装置应用于第一车辆中配备的第一控制设备中，所述装置包括：
第一发送模块，用于向服务器发送请求信息，所述请求信息用于使所述服务器向第二车辆中配备的第二控制设备转发所述请求信息并请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
第一接收模块，用于接收所述服务器发送的接受信息，所述接受信息是所述第二控制设备基于所述请求信息中携带的所述第一车辆的信息接收所述第一控制设备的请求后，向所述服务器发送的信息；接收所述服务器发送的第一路线信息；
第一处理模块，用于根据所述第一路线信息中指示的行驶路线控制所述第一车辆行驶直至其与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值，所述第一路线信息是所述服务器基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成得到的。
另一方面，本申请实施例提供了一种控制装置，所述装置应用于服务器中，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收第一车辆中配备的第一控制设备发送的请求信息；
第二发送模块，用于向第二车辆中配备的第二控制设备发送所述请求信息，所述请求信息用于请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
所述第二接收模块，还用于接收所述第二控制设备发送的接受信息，所述接受信息中携带有所述第二车辆的信息，所述接受信息是所述第二控制设备接收所述第一控制设备的请求后向所述服务器发送的信息；
所述第二发送模块，还用于向所述第一控制设备发送所述接受信息；
第二处理模块，用于基于所述请求信息中携带的第一车辆的信息，和所述第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息；
所述第二发送模块，还用于向所述第一控制设备发送所述第一路线信息，所述第一路线信息用于指示所述第一控制设备根据所述第一路线信息中指示的行驶路线控制所述第一车辆行驶直至其与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值；向所述第二控制设备发送所述第二路线信息，所述第二路线信息用于指示所述第二控制设备根据所述第二路线信息中指示的行驶路线控制所述第二车辆行驶直至其与所述第一车辆之间的距离小于所述距离阈值。
另一方面，本申请实施例提供了一种控制装置，所述装置应用于第二车辆中配备的第二控制设备中，所述装置包括：
第三接收模块，用于接收服务器发送的请求信息，所述请求信息是第一车辆中配备的第一控制设备发送至所述服务器的信息，所述请求信息用于请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
第三发送模块，用于根据所述请求信息中携带的所述第一车辆的信息，当确定接收所述第一控制设备的请求后，向所述服务器发送接受信息，所述接受信息中携带有所述第二车辆的信息；
第三接收模块，还用于接收所述服务器发送的第二路线信息，根据所述第二路线信息中指示的行驶路线控制所述第二车辆行驶直至其与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值，所述第二路线信息是所述服务器基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成得到的。
另一方面，本申请实施例提供了一种控制设备，所述控制设备配备于第一车辆中，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如上任一实施例中由第一设备执行的车辆的控制方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种服务器，所述服务器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如上任一实施例中由服务器执行的车辆的控制方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种控制设备，所述控制设备配备于第二车辆中，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如上任一实施例中由第二控制设备执行的车辆的控制方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括上述任一实施例中的第一控制设备或第二控制设备。
另一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制系统，所述系统包括上述任一实施例中第一控制设备、服务器和第二控制设备。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如上任一所述的车辆的控制方法。
本申请技术方案，至少包括如下优点：
当确定第一车辆需要其它车辆驱动其行驶的时候，配备于第一车辆中的第一控制设备向服务器发送请求信息，服务器向第二车辆中配备的第二控制设备转发该信息，第二控制设备接收该请求后，服务器根据第一车辆和第二车辆的信息分别发送第一路线信息和第二路线信息，使第一车辆和第二车辆各自按照服务器指示的路线行驶至距离阈值范围内后，由第二车辆驱动第一车辆行驶，由于不需要控制第一车辆行驶至附近的补给站进行能量补充，从而节省了能量补充的时间，提高了车辆的行驶效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个示例性实施例提供的车辆控制系统的拓扑图；
图2是本申请一个示例性实施例提供的控制设备的框图；
图3是本申请一个示例性实施例提供的服务器的框图；
图4是本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
图5是本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
图6是本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
图7是本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
图8是本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
图9是本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
图10是本申请一个示例性实施例提供的控制装置的框图；
图11是本申请一个示例性实施例提供的控制装置的框图；
图12是本申请一个示例性实施例提供的控制装置的框图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在不做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电气连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
此外，下面所描述的本申请不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
参考图1，其示出了本申请一个示例性实施例提供的车辆控制系统的拓扑图，如图1所示，该车辆控制系统包括至少两个控制设备110和服务器120，至少两个控制设备110通过无线网络和服务器120建立通信连接，其中：
控制设备110，其可以是配备于车辆中的个人计算机(personal computer，PC)或电子控制器(electronic control unit，ECU)，其通过车辆中配备的通信设备(例如Tbox、智能网关或其它外挂式通信设备)与服务器120建立无线通信连接。
服务器120，其用于接收控制设备110发送的信息，向控制设备110发送信息，向控制设备110转发其它控制设备110发送的信息，以及对接收的信息中携带的数据进行处理。
其中，控制设备110和服务器120之间可通过移动通信网络(例如，第三代移动通信(3rd generation mobile networks，3G)技术、长期演进(long term evolution，LTE)技术或第五代移动通信(5th generation mobile networks，5G)技术)建立无线通信连接。
例如，车辆控制系统中的第一控制设备(其可以是任一控制设备110)可向服务器120发送请求信息，该请求信息用于请求接收到该请求信息的其它控制设备控制其所在的车辆驱动第一控制设备所在的第一车辆行驶；服务器120向车辆控制系统中的其它控制设备转发该请求信息；车辆控制系统中的第二控制设备(其可以除第一控制设备外的其它任一控制设备110)根据请求信息中携带的第一车辆的信息确定是否需要接受该请求，当确定接收该请求时，向服务器120发送接受信息；服务器120向第一控制设备转发该接受信息，基于第一车辆的信息和接受信息中携带的第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息，分别向第一控制设备和第二控制设备发送第一路线信息和第二路线信息。
第一控制设备接收到第一路线信息后，根据第一路线信息中指示的行驶路线控制第一车辆行驶，第二控制设备接收到第二路线信息后，根据第二路线信息中指示的行驶路线控制第二车辆行驶，直至第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值，从而建立第一控制设备和第二控制设备之间的通信连接，使第二车辆驱动第一车辆行驶。其中，第一控制设备和第二控制设备之间的通信连接可通过车辆对车辆(vehicle to vehicle，V2V)通信技术实现。
其中，可通过以下方式的任一种，或任意两种及两种以上方式的结合，使第二车辆驱动第一车辆行驶：(1)第一控制设备和第二控制设备分别控制第一车辆和第二车辆进行物理连接，使第二车辆带动带动第一车辆行驶；(2)第一控制设备和第二控制设备分别控制第一车辆和第二车辆之间的距离在距离阈值内行驶，且使第二车辆对第一车辆进行充电；(3)第二控制设备接受了其它控制设备发送的请求，第二设备控制第二车辆，其它控制设备控制器所在的其它车辆，以及第一控制设备控制第一车辆排成列形成车辆队伍(以下简称为“车队”)行驶。上述通过第二车辆驱动第一车辆行驶的方式可称为“车辆协同行驶”。
参考图2，其示出了本申请一个示例性实施例提供的控制设备的框图，该控制设备可以是图1实施例中的任一控制设备110，其包括：处理器210和存储器220，存储器220中存储有至少一条指令或程序，该指令或程序由处理器210加载并执行以以下任一实施例中由第一控制设备或第二控制设备执行的车辆的控制方法。
参考图3，其示出了本申请一个示例性实施例提供的服务器的框图，该服务器可以是图1实施例中的服务器120，其包括：处理器310以及存储器320，存储器320中存储有至少一条指令或程序，该指令或程序由处理器310加载并执行以以下任一实施例中由服务器执行的车辆的控制方法。
上述实施例中，处理器可以是中央处理器(英文：central processing unit，CPU)，网络处理器(英文：network processor，NP)或者CPU和NP的组合。其还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic，GAL)或其任意组合。
上述实施例中，存储器可通过总线或其它方式与处理器相连，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，上述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现以下任一实施例中由第一控制设备、服务器或第二控制设备执行的车辆的控制方法。其可以为易失性存储器(英文：volatile memory)，非易失性存储器(英文：non-volatile memory)或者它们的组合。易失性存储器可以为随机存取存储器(英文：random-access memory，RAM)，例如静态随机存取存储器(英文：static randomaccess memory，SRAM)，动态随机存取存储器(英文：dynamic random access memory，DRAM)。非易失性存储器可以为只读存储器(英文：read only memory image，ROM)，例如可编程只读存储器(英文：programmable read only memory，PROM)，可擦除可编程只读存储器(英文：erasable programmable read only memory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(英文：electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)。非易失性存储器也可以为快闪存储器(英文：flash memory)，磁存储器，例如磁带(英文：magnetictape)，软盘(英文：floppy disk)，硬盘。非易失性存储器也可以为光盘。
示例性的，如图2所示，存储器220中存储有车辆协同行驶的应用程序(或称为“客户端”)221，该应用程序221包括管理单元2211、通信单元2212、控制单元2213、规划单元2214、协同单元2215以及动力单元2216，其中：
管理单元2211，用于车辆协同行驶的需求提出或接收，并基于其进行交易管理。
通信单元2212，用于和协同平台321发送的信息进行对接，完成需求信息交换，其可基于物联网通信协议，通过无线网路与服务器进行通信。
控制单元2213，用于当多个车辆组成车队后车辆之间的内部通信，车辆之间通信的信息可包括速度、行驶轨迹以及车辆功率等。
规划单元2214，用于负责车队的行驶速度和行驶轨迹的规划，保证车辆可按确定的行驶轨迹行驶，同时可实时感知周边行驶环境，在遇到特殊路况或发生突发交通情况时及时反应，通过改变车辆的行驶轨迹、速度，或临时解散车队等方式完成行驶任务。
协同单元2215，用于控制车队的组合和解散，以及车辆的姿势。在收到车队组合的指令时，控制车辆向距离较短的方向靠近，并在需要物理连接时控制对接机构；反之，在收到车队解散的指令时控制对接机构脱离，控制位于其所在车辆前方的车辆加速、位于其所在车辆后方的车辆减速以增大车辆之间的距离；当车队在组合中时，基于规划单元2214输出的行驶速度、行驶轨迹等信息确定车辆的姿势(其包括横向行驶、纵向行驶、垂直向行驶等姿势)；基于车辆的姿势及车辆的功率损耗(其可以包括能量主动损耗、能量保持、以及能量补充等参数)，确定车辆的功率、动力模式等，以供动力单元2216执行。
动力单元2216，用于基于其它单元输出的功率、动力模式等信息进行动力管理。
示例性的，如图3所示，存储器320中存储有协同行驶平台321，该协同行驶平台321包括通信单元3211、管理单元3212和协同单元3213，其中：
通信单元3211，用于与控制设备之间的信息的传递和解析，其可基于物联网通讯协议，通过无线网路与控制设备进行通信。
管理单元3212，用于基于控制设备的请求，为其选择匹配的车辆；同时，为协同行驶的主动提供者寻找潜在需求者，或为需求者提供潜在服务者。该单元会基于需求发起者所在的位置、目的地、车辆配置等信息，对潜在的协作者进行筛选查找，并向潜在协作者提供需求信息。
协同单元3213，用于对于协同行驶的车队，辅助其实现车辆的对接、车队的引导、车辆的姿势等功能；对于已接受请求但未对接的车辆，可引导其确认目标车辆/车队位置查找，引导双方完成车辆对接规划，及车队协同目标序列排布设定；待协同车队建立后，根据协同行驶的需求、车辆的状态以及交通导航等信息，为各个车辆提供建议的车速，辅助车队的行驶。
参考图4，其示出了本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于图1实施例中的车辆控制系统，该方法包括：
步骤401，第一控制设备向服务器发送请求信息。
第一控制设备可以是图1实施例中的任一控制设备110，其配备于第一车辆中，请求信息中携带有第一车辆的信息，其用于请求接收到该请求信息的控制设备控制其所在的车辆驱动第一车辆行驶。
可选的，第一车辆的信息包括第一车辆所在的位置，或第一车辆所在的位置和第一车辆的速度；可选的，第一车辆的信息还包括第一车辆的行程路线、第一车辆的能量状态、第一车辆的型号以及第一车辆的配置中的至少一种。
第一控制设备可通过以下方法中的至少一种向服务器发送请求信息：(1)主动发 送：第一车辆中的驾驶员确定需要请求其它车辆驱动第一车辆时，操控第一控制设备向服务器发送请求信息；(2)提醒发送：第一控制器获取第一车辆的能量状态，在确定第一车辆的能量状态低于能量状态阈值时，向驾驶员发送提醒信息，驾驶员根据提醒信息确定需要请求其它车辆驱动第一车辆时，操控第一设备向服务器发送请求信息；(3)自动发送：第一控制器获取第一车辆的能量状态，当确定第一车辆的能量状态低于能量状态阈值时，向服务器发送请求信息。其中，能量状态用于指示第一车辆的燃油状态和/或蓄电池的荷电状态。
步骤402，服务器向第二控制设备发送请求信息。
服务器在接收到请求信息后，向第二控制设备转发该请求信息。其中，第二控制设备配备于第二车辆中，其可以是图1实施例中除第一控制设备以外的任一控制设备110。
服务器可通过以下方法中的至少一种转发请求信息：(1)全局发送：服务器向与其建立通信连接的除第一控制设备以外的其它控制设备发送请求信息，第二控制设备是接收到该请求信息的任一控制设备；(2)筛选发送：服务器根据第一车辆的信息查询得到与第一车辆匹配的车辆，将请求信息转发至与第一车辆匹配的车辆上配备的控制设备，其中，第二车辆是与第一车辆匹配的车辆之一；(3)定点发送：服务器在接收到第二控制设备发送的协同信息后，向第二控制设备转发请求信息，该协同信息用于请求其它车辆被第二车辆驱动行驶，其携带有第二车辆的信息。
其中，与第一车辆匹配的车辆满足以下条件中的至少一种：(1)所在位置与第一车辆的所在位置在预设距离内；(2)行程路线与第一车辆的行程路线的重合度超过重合度阈值；(3)型号与第一车辆匹配，即属于同一品牌且能够与第一车辆物理连接和/或能够对第一车辆进行充电；(4)配置于第一车辆匹配，即不属于同一品牌但能够与第一车辆物理连接和/或能够对第一车辆进行充电。
可选的，第二车辆的信息包括第二车辆所在的位置，或第人车辆所在的位置和第二车辆的速度；可选的，第二车辆的信息还包括第二车辆的行程路线、第二车辆的能量状态、第二车辆的型号以及第二车辆的配置中的至少一种。
步骤403，第二控制设备根据请求信息中携带的第一车辆的信息，当确定接收第一控制设备的请求后，向服务器发送接受信息。
其中，接受信息中携带有第二车辆的信息。
第二控制设备可通过以下方法中的至少一种向服务器发送接受信息：(1)提醒发 送：第二控制设备接收到请求信息后，向第二车辆中的驾驶员展示该请求信息，驾驶员在查看请求信息中携带的第一车辆的信息，确定能够接收该请求后，操控第二控制设备向服务器发送接受信息；(2)自动发送：第二控制设备向服务器发送协同信息后接收到请求信息，根据请求信息中携带的第一车辆的信息确定能够接收该请求后，向服务器发送接受信息。
步骤404，服务器向第一控制设备发送接受信息。
服务器在接收到第二控制设备发送的接受信息后，向第一控制设备转发该接受信息，用于向第一车辆的驾驶员和/或第一控制设备提醒该请求被第一车辆接受。
可选的，第一控制设备在接收到接受信息后，还包括：根据接受信息中携带的第二车辆的信息，当确定需要第二车辆驱动第一车辆行驶后，向服务器发送确认信息。
该确认信息可由第一控制设备确定，或向第一车辆的驾驶员展示接受信息后，确定需要第二车辆驱动第一车辆时，操控第一控制设备向服务器发送该确认信息。
步骤405，服务器基于第一车辆的信息和第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息。
可选的，服务器在接收到第一控制设备的确认信息后，触发生成第一路线信息和第二路线信息。
示例性的，服务器可根据第一车辆的信息和第二车辆的信息生成与第一车辆匹配的第一路线信息以及与第二车辆匹配的第二路线信息。
其中，对于第一车辆，第一路线信息中指示的行驶路线可以是使第一车辆与第二车辆行驶至距离阈值内(即第一车辆和第二车辆相遇)最短的路线，也可以是使第一车辆与第二车辆行驶至距离阈值内最快的路线，也可以是使第一车辆与第二车辆行驶至距离阈值内能量消耗最少的路线，也可以使满足上述至少一种条件的路线。
对于第二车辆，第二路线信息中指示的行驶路线可以是使第二车辆与第一车辆行驶至距离阈值内最短的路线，也可以是使第二车辆与第一车辆行驶至距离阈值内最快的路线，也可以是使第二车辆与第一车辆行驶至距离阈值内能量消耗最少的路线，也可以使满足上述至少一种条件的路线。
步骤406，服务器向第一控制设备发送第一路线信息。
第一控制设备接收到第一路线信息后，根据第一路线信息中指示的行驶路线控制第一车辆行驶直至其与第二车辆之间的距离小于距离阈值后，与第二车辆建立通信连接，使第二车辆驱动其行驶。
步骤407，服务器向第二控制设备发送第二路线信息。第一控制设备接收到第一路线信息后，根据第一路线信息中指示的行驶路线控制第一车辆行驶直至其与第二车辆之间的距离小于距离阈值。
第二控制设备接收到第二路线信息后，根据第二路线信息中指示的行驶路线控制第二车辆行驶直至其与第一车辆之间的距离小于距离阈值后，与第一车辆建立通信连接，驱动第一车辆行驶。
综上所述，本申请实施例中，当确定第一车辆需要其它车辆驱动其行驶的时候，配备于第一车辆中的第一控制设备向服务器发送请求信息，服务器向第二车辆中配备的第二控制设备转发该信息，第二控制设备接收该请求后，服务器根据第一车辆和第二车辆的信息分别发送第一路线信息和第二路线信息，使第一车辆和第二车辆各自按照服务器指示的路线行驶至距离阈值范围内后，由第二车辆驱动第一车辆行驶，由于不需要控制第一车辆行驶至附近的补给站进行能量补充，从而节省了能量补充的时间，提高了车辆的行驶效率。
参考图5，其示出了本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于图1实施例中的车辆控制系统，该方法可以是图1实施例中步骤401之前实施的方法，该方法包括：
步骤501，第一设备周期性地向服务器发送第一车辆的信息。
第一控制设备可以是图1实施例中的任一控制设备110，其配备于第一车辆中。
可选的，第一车辆的信息包括第一车辆所在的位置，或第一车辆所在的位置和第一车辆的速度；可选的，第一车辆的信息还包括第一车辆的行程路线、第一车辆的能量状态、第一车辆的型号以及第一车辆的配置中的至少一种。
步骤502，服务器根据第一车辆的信息查询得到第三车辆。
可选的，第三车辆是满足以下条件中至少一种的车辆：(1)与第一车辆匹配的车辆，在该条件下，服务器将第三车辆的驾驶员视为潜在服务者；(2)是通过其中配备的第三控制设备向服务器发送过协同信息的车辆，该协同信息用于请求其它车辆被其驱动行驶，在该条件下，第一车辆上的驾驶员被服务器视为潜在需求者。
第三控制设备可以是图1实施例中的除第一控制设备外的任一控制设备110。
其中，与第一车辆匹配的车辆满足以下条件中的至少一种：(1)所在位置与第一车辆的所在位置在预设距离内；(2)行程路线与第一车辆的行程路线的重合度超过重合度阈值；(3)型号与第一车辆匹配，即属于同一品牌且能够与第一车辆物理连接和/或能够对第一车辆进行充电；(4)配置与第一车辆匹配，即不属于同一品牌但能够与第一车辆物理连接和/或能够对第一车辆进行充电。
步骤503，服务器向第一控制设备发送推荐信息，该推荐信息用于请求第一控制设备接受第三车辆驱动第一车辆行驶。
在一个可选的实施例中，第一控制设备接收推荐信息后，可向第一车辆中的驾驶员展示推荐信息中携带的第三车辆的信息，驾驶员在查看第三车辆的信息，确定需要第三车辆驱动第一车辆行驶后，操控第一控制设备向服务器发送接受推荐信息；服务器向第三控制设备发送接受信息；第三设备接收接受信息后，可向第三车辆中的驾驶员展示接受信息中携带的第一车辆的信息，驾驶员在查看第一车辆的信息，确定能够驱动第一车辆行驶后，操控第三控制设备向服务器发送接受信息。第三控制设备发送接受信息之后的方法可参考图4实施例中的步骤405至步骤407，在此不做赘述。
在另一个可选的实施例中，第一控制设备接收推荐信息后，可向第一车辆中的驾驶员展示推荐信息中携带的第三车辆的信息，驾驶员在查看第三车辆的信息，确定需要第三车辆驱动第一车辆行驶后，操控第一控制设备向服务器发送接受推荐信息；若第三车辆是通过第三控制设备向服务器发送过协同信息的车辆，则服务器基于第一车辆的信息和第三车辆的信息生成各自的路线信息，并分别向第一控制设备和第三控制设备发送各自的路线信息，可参考图4实施例中的步骤405至步骤407，在此不做赘述。
另外，当第一车辆和第三车辆之间的距离小于距离阈值时，第一控制设备和第三控制设备实施的方法可参考以下的图6实施例和图7实施例(第三控制设备执行的方法可参考图6实施例和图7实施例中第二设备执行的方法)，在此不做赘述；若第三车辆的后方还包括其驱动行驶的其它车辆，当第一车辆和第三车辆之间的距离小于距离阈值时，第一控制设备和第三控制设备实施的方法可参考以下的图8实施例和图9实施例(第三控制设备执行的方法可参考图8实施例和图9实施例中第二设备执行的方法)，在此不做赘述。
综上所述，本申请实施例中，当服务器确定第一车辆需要其它车辆驱动其行驶的时候，通过向第一车辆中的第一控制设备发送推荐信息，请求第一控制设备接受服务器查询得到的第三车辆驱动第一车辆行驶，若触发驱动行驶成立，则服务器根据第一车辆和第三车辆的信息分别发送各自的路线信息，使第一车辆和第三车辆各自按照服务器指示的路线行驶至距离阈值范围内后，由第三车辆驱动第一车辆行驶，由于不需要控制第一车辆行驶至附近的补给站进行能量补充，从而节省了能量补充的时间，提高了车辆的行驶效率。
参考图6，其示出了本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于图1实施例中的车辆控制系统，该方法可以是图4实施例中步骤407之后，当第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时实施的方法，该方法包括：
步骤601，第二控制设备向第一控制设备发送询问信息。
当第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时，可通过车辆之间的通信技术(例如，V2V技术的通信协议)建立第一车辆和第二车辆之间的通信连接。第二控制设备向第一控制设备发送询问信息，询问是否需要建立第一车辆和第二车辆之间的物理连接。
步骤602，当确定第一车辆与第二车辆不需要进行物理连接时，第一控制设备向第二控制设备发送充电信息。
第一控制设备接收到询问信息后，向第一车辆中的驾驶员展示询问信息，驾驶员确定不需要物理连接后，操控第一控制设备向第二控制设备发送充电信息；或，第一控制设备接收到询问信息后，确定不需要物理连接，向第二控制设备发送充电信息。
步骤603，第二控制设备控制第二车辆向第一车辆充电。
第二控制设备接收到充电信息后，控制第二车辆中的充电模块，通过远程充电的方式向第一车辆充电。
参考图7，其示出了本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于图1实施例中的车辆控制系统，该方法可以是图4实施例中步骤407之后，当第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时实施的方法，该方法包括：
步骤701，第二控制设备向第一控制设备发送询问信息。
当第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时，可通过车辆之间的通信技术(例如，V2V技术的通信协议)建立第一车辆和第二车辆之间的通信连接。第二控制设备向第一控制设备发送询问信息，询问是否需要建立第一车辆和第二车辆之间的物理连接。
步骤702，当确定第一车辆与第二车辆需要进行物理连接时，第一控制设备向第二控制设备发送连接信息。
第一控制设备接收到询问信息后，向第一车辆中的驾驶员展示询问信息，驾驶员确定需要物理连接后，操控第一控制设备向第二控制设备发送连接信息；或，第一控制设备接收到询问信息后，确定需要物理连接，向第二控制设备发送连接信息。
步骤703，第二控制设备控制第二车辆与第一车辆进行物理连接。
第二控制设备接收到连接信息后，控制第二车辆的对接机构与第一车辆的对接机构对接进行连接，实现物理连接。示例性的，在实现物理连接的过程中，双方车辆的协同单元基于规划单元输出的行驶速度、行驶轨迹等信息确定车辆的姿势，控制各自车辆的对接机构实现物理连接。
可选的，当第一控制设备向第二控制设备发送连接信息后，第二车辆与第一车辆进行物理连接，第一控制设备可控制第一车辆处于发电模式，在第二车辆带动第一车辆行驶时，驱动第一车辆的发电机工作使其对第一车辆的蓄电池充电。
当图5实施例中第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时，可参考图6和图7实施例，使第三车辆驱动第一车辆行驶，在此不做赘述。
参考图8，其示出了本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于图1实施例中的车辆控制系统，该方法可以是图4实施例中步骤407之后，当第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时实施的方法，该方法包括：
步骤801，第二控制设备向第一控制设备发送组队信息。
本实施例中，第二车辆后方还包括其驱动行驶的其它车辆。即，第二车辆与其它车辆形成车队行驶，第二车辆为车队中的领头车辆。
当第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时，可通过车辆之间的通信技术(例如，V2V技术的通信协议)建立第一车辆和第二车辆之间的通信连接，第二控制设备向第一控制设备发送组队信息。
步骤802，第一控制设备控制第一车辆按照组队信息中指示的行驶方式行驶。
该行驶方式包括第一车辆在第二车辆后的位置、第一车辆的功率、第一车辆的加速度、第一车辆的姿势以及第一车辆的行驶轨迹中的至少一种。
第一控制设备根据组队信息中指示的行驶方式行驶，进入车队，于此同时，第二控制设备向位于第一车辆前的车辆的控制设备，或第一车辆后的车辆的控制设备，或第一车辆前和第二车辆后的车辆的控制设备发送指令，协同第一车辆进入车队。可选的，在第一车辆进入车队的过程中，还可以接收服务器发送的相关信息，协助其进入车队。
步骤803，第二控制设备向第一控制设备发送询问信息。
第二控制设备向第一控制设备发送询问信息，询问是否需要建立第一车辆和位于其前方的车辆之间的物理连接。
步骤804，当确定第一车辆不需要进行物理连接时，第一控制设备向第二控制设备发送充电信息。
第一控制设备接收到询问信息后，向第一车辆中的驾驶员展示询问信息，驾驶员确定不需要物理连接后，操控第一控制设备向第二控制设备发送充电信息；或，第一控制设备接收到询问信息后，确定不需要物理连接，向第二控制设备发送充电信息。
步骤805，第二控制设备控制第二车辆向第一车辆充电。
第二控制设备接收到充电信息后，控制第二车辆中的充电模块，通过远程充电的方式向第一车辆充电。
参考图9，其示出了本申请一个示例性实施例提供的车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于图1实施例中的车辆控制系统，该方法可以是图4实施例中步骤407之后，当第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时实施的方法，该方法包括：
步骤901，第二控制设备向第一控制设备发送组队信息。
本实施例中，第二车辆后方还包括其驱动行驶的其它车辆。即，第二车辆与其它车辆形成车队行驶，第二车辆为车队中的领头车辆。
当第一车辆和第二车辆之间的距离小于距离阈值时，可通过车辆之间的通信技术(例如，V2V技术的通信协议)建立第一车辆和第二车辆之间的通信连接，第二控制设备向第一控制设备发送组队信息。
该行驶方式包括第一车辆在第二车辆后的位置、第一车辆的功率、第一车辆的加速度、第一车辆的姿势以及第一车辆的行驶轨迹中的至少一种。
步骤902，第一控制设备控制第一车辆按照组队信息中指示的行驶方式行驶。
第一控制设备根据组队信息中指示的行驶方式行驶，进入车队，于此同时，第二控制设备向位于第一车辆前的车辆的控制设备，或第一车辆后的车辆的控制设备，或第一车辆前和第二车辆后的车辆的控制设备发送指令，协同第一车辆进入车队。可选的，在第一车辆进入车队的过程中，还可以接收服务器发送的相关信息，协助其进入车队。
步骤903，第二控制设备向第一控制设备发送询问信息。
第二控制设备向第一控制设备发送询问信息，询问是否需要建立第一车辆和位于其前方的车辆之间的物理连接。
步骤904，当确定第一车辆需要进行物理连接时，第一控制设备向第二控制设备发送连接信息。
第一控制设备接收到询问信息后，向第一车辆中的驾驶员展示询问信息，驾驶员确定需要物理连接后，操控第一控制设备向第二控制设备发送连接信息；或，第一控制设备接收到询问信息后，确定需要物理连接，向第二控制设备发送连接信息。
步骤905，第二控制设备向位于第一车辆前方的车辆配备的控制设备发送连接信息，该连接信息用于指示该控制设备控制位于第一车辆前方的车辆与第一车辆进行物理连接。
位于第一车辆前方的车辆(即图9中的其它车辆)配备的控制设备接收到连接信息后，控制其所在的车辆的对接机构与第一车辆的对接机构对接进行连接，实现物理连接。示例性的，在实现物理连接的过程中，双方车辆的协同单元基于规划单元输出的行驶速度、行驶轨迹等信息确定车辆的姿势，控制各自车辆的对接机构实现物理连接。
可选的，当第一控制设备向第二控制设备发送连接信息后，位于第一车辆前方的车辆与第一车辆进行物理连接，第一控制设备可控制第一车辆处于发电模式，在该车辆带动第一车辆行驶时，驱动第一车辆的发电机工作使其对第一车辆的蓄电池充电。
参考图10，其示出了本申请一个示例性实施例提供的控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为上述实施例中的第一控制设备，该装置包括第一发送模块1010、第一接收模块1020和第一处理模块1030。
其中，第一发送模块1010和第一接收模块1020可以是图2实施例中通信单元2212的一种实现形式；第一处理模块1030可包括图2实施例中的管理单元2211、控制单元2213、规划单元2214、协同单元2215以及动力单元2216中的至少一个单元。
第一发送模块1010，用于向服务器发送请求信息，该请求信息用于使服务器向第二车辆中配备的第二控制设备转发请求信息并请求第二控制设备控制第二车辆驱动第一车辆行驶。
第一接收模块1020，用于接收服务器发送的接受信息，该接受信息是第二控制设备基于请求信息中携带的第一车辆的信息接收第一控制设备的请求后，向服务器发送的信息；接收服务器发送的第一路线信息。
第一处理模块1020，用于根据第一路线信息中指示的行驶路线控制第一车辆行驶直至其与第二车辆之间的距离小于距离阈值，第一路线信息是服务器基于第一车辆的信息和第二车辆的信息生成得到的。
可选的，第一发送模块1010，还用于根据接受信息中携带的第二车辆的信息，当确定需要第二车辆驱动第一车辆行驶后，向服务器发送确认信息，该确认信息用于使服务器根据第一车辆的信息和第二车辆的信息生成第一路线信息。
可选的，当第一车辆与第二车辆之间的距离小于距离阈值时，第一接收模块1020，还用于接收第二控制设备发送的询问信息，该询问信息用于询问是否需要第二车辆与第一车辆进行物理连接后由第二车辆带动第一车辆行驶。
第一发送模块1010，还用于当确定第一车辆与所述第二车辆不需要进行物理连接时，向第二控制设备发送充电信息，该充电信息用于指示第二控制设备控制第二车辆向第一车辆充电。
可选的，第一发送模块1010，还用于当确定第一车辆与第二车辆需要进行物理连接时，向第二控制设备发送连接信息，该连接信息用于指示第二控制设备控制第二车辆与第一车辆进行物理连接。
可选的，当第二车辆后方还包括其驱动行驶的其它车辆时，第一接收模块1020，还用于接收第二控制设备发送的组队信息。
第一处理模块1020，还用于控制第一车辆根据组队信息中指示的行驶方式行驶，该行驶方式包括第一车辆在第二车辆后的位置、第一车辆的功率、第一车辆的加速度、第一车辆的姿势以及第一车辆的行驶轨迹中的至少一种。
可选的，第一接收模块1020，还用于接收第二控制设备发送的询问信息，该询问信息用于询问是否需要第一车辆与位于其前方的车辆进行物理连接。
第一发送模块1010，还用于当确定不需要进行物理连接时，向第二控制设备发送充电信息，该充电信息用于指示第二控制设备控制第二车辆向第一车辆充电。
可选的，第一发送模块1010，还用于当确定需要进行物理连接时，向第二控制设备发送连接信息，该连接信息用于指示第二控制设备向位于第一车辆前方的车辆配备的控制设备发送连接信息，该连接信息用于指示控制设备控制位于第一车辆前方的车辆与第一车辆进行物理连接。
可选的，第一发送模块1010，还用于周期性地向服务器发送第一车辆的信息。
第一接收模块1020，还用于接收服务器发送的推荐信息，该推荐信息是请求第一控制设备接受第三车辆驱动第一车辆行驶的信息，第三车辆是服务器根据第一车辆信息查询得到的与第一车辆匹配的车辆。
可选的，第一处理模块1020，还用于获取第一车辆的能量状态，该能量状态用于指示第一车辆的燃油状态和/或蓄电池的荷电状态。
第一发送模块1010，还用于当能量状态低于能量状态阈值时，向服务器发送请求信息。
参考图11，其示出了本申请一个示例性实施例提供的控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为上述实施例中的服务器，该装置包括第二接收模块1110、第二发送模块1120和第二处理模块1130。
其中，第二接收模块1110和第二发送模块1120可以是图3实施例中通信单元3211的一种实现形式；第二处理模块1130可包括图3实施例中的管理单元3212和/或协同单元3213。
第二接收模块1110，用于接收第一车辆中配备的第一控制设备发送的请求信息。
第二发送模块1120，用于向第二车辆中配备的第二控制设备发送请求信息，该请求信息用于请求第二控制设备控制第二车辆驱动第一车辆行驶。
第二接收模块1110，还用于接收第二控制设备发送的接受信息，该接受信息中携带有第二车辆的信息，该接受信息是第二控制设备接收第一控制设备的请求后向服务器发送的信息。
第二发送模块1120，还用于向第一控制设备发送接受信息。
第二处理模块1130，用于基于请求信息中携带的第一车辆的信息，和第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息。
第二发送模块1120，还用于向第一控制设备发送第一路线信息，第一路线信息用于指示第一控制设备根据第一路线信息中指示的行驶路线控制第一车辆行驶直至其与第二车辆之间的距离小于距离阈值；向第二控制设备发送第二路线信息，第二路线信息用于指示第二控制设备根据第二路线信息中指示的行驶路线控制第二车辆行驶直至其与第一车辆之间的距离小于距离阈值。
可选的，第二接收模块1110，还用于接收第一控制设备发送的确认信息，该确认信息是第一控制设备根据接受信息中携带的第二车辆的信息，当确定需要第二车辆驱动第一车辆行驶后，向服务器发送的信息。
第二处理模块1130，还用于根据确认信息，基于第一车辆的信息和第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息。
可选的，第二处理模块1130，还用于根据第一车辆的信息查询得到第二车辆，第二车辆是与第一车辆匹配的车辆。
第二发送模块1120，还用于向第二控制设备发送请求信息。
可选的，第二接收模块1110，还用于接收第一控制设备周期性发送的第一车辆的信息。
第二处理模块1130，还用于根据第一车辆的信息查询得到第三车辆，第三车辆是与第一车辆匹配的车辆。
第二发送模块1120，还用于向第一控制设备发送推荐信息，该推荐信息用于请求第一控制设备接受第三车辆驱动第一车辆行驶。
参考图12，其示出了本申请一个示例性实施例提供的控制装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为上述实施例中的第二控制设备，该装置包括第三接收模块1210、第三发送模块1220和第三处理模块1230。
其中，第三接收模块1210和第三发送模块1220可以是图2实施例中通信单元2212的一种实现形式；第三处理模块1230可包括图2实施例中的管理单元2211、控制单元2213、规划单元2214、协同单元2215以及动力单元2216中的至少一个单元。
第三接收模块1210，用于接收服务器发送的请求信息，请求信息是第一车辆中配备的第一控制设备发送至服务器的信息，请求信息用于请求第二控制设备控制第二车辆驱动第一车辆行驶。
第三发送模块1220，用于根据请求信息中携带的第一车辆的信息，当确定接收第一控制设备的请求后，向服务器发送接受信息，接受信息中携带有第二车辆的信息。
第三接收模块1210，还用于接收服务器发送的第二路线信息。
第三处理模块1230，用于根据第二路线信息中指示的行驶路线控制第二车辆行驶直至其与第一车辆之间的距离小于距离阈值，第二路线信息是服务器基于第一车辆的信息和第二车辆的信息生成得到的。
可选的，当第二车辆与第一车辆之间的距离小于所述距离阈值时，第三发送模块1220，还用于向第一控制设备发送的询问信息，该询问信息用于询问是否需要第二车辆与第一车辆进行物理连接后由第二车辆带动第一车辆行驶。
第三接收模块1210，还用于接收第一控制设备发送的充电信息，充电信息是第一控制设备确定不需要进行物理连接时发送的信息。
第三处理模块1230，还用于根据充电信息，控制第二车辆向第一车辆充电。
可选的，第三接收模块1210，还用于接收第一控制设备发送的连接信息，该连接信息是第一控制设备确定需要进行物理连接时发送的信息。
第三处理模块1230，还用于根据连接信息，控制第二车辆与第一车辆进行物理连接。
可选的，第二车辆后方还包括其驱动行驶的其它车辆，第三发送模块1220，还用于向第一控制设备发送组队信息，该组队信息用于指示第一控制设备控制第一车辆按照其指示的行驶方式行驶，该行驶方式包括第一车辆在所述第二车辆后的位置、第一车辆的功率、第一车辆的加速度、第一车辆的姿势以及第一车辆的行驶轨迹中的至少一种。
可选的，第三发送模块1220，还用于向第一控制设备发送的询问信息，该询问信息用于询问是否需要第一车辆与位于其前方的车辆进行物理连接后由位于第一车辆前方的车辆带动第一车辆行驶。
第三接收模块1210，还用于接收第一控制设备发送的充电信息，该充电信息是第一控制设备确定不需要进行物理连接时发送的信息。
第三处理模块1230，还用于根据充电信息，控制第二车辆向第一车辆充电。
可选的，第三接收模块1210，还用于接收第一控制设备发送的连接信息，该连接信息是第一控制设备确定需要进行物理连接时发送的信息。
第三发送模块1220，还用于向位于第一车辆前方的车辆配备的控制设备发送连接信息，该连接信息用于指示该控制设备控制位于第一车辆前方的车辆与第一车辆进行物理连接。
可选的，可选的，第三发送模块1220，还用于向服务器发送协同信息，该协同信息中携带有第二车辆的信息，该协同信息用于使服务器在接收到协同信息后，向其它车辆中配备的控制设备发送协同信息，该协同信息用于请求其它车辆被第二车辆驱动行驶。
图10至图12实施例中，第一车辆的信息可包括第一车辆所在的位置，或第一车辆所在的位置和第一车辆的速度；第二车辆的信息可包括第二车辆所在的位置，或第二车辆所在的位置和第二车辆的速度。
可选的，第一车辆的信息还包括第一车辆的行程路线、第一车辆的能量状态、第一车辆的型号以及第一车辆的配置中的至少一种。
可选的，第二车辆的信息还包括第二车辆的行程路线、第二车辆的能量状态、第二车辆的型号、第二车辆的配置、第二车辆驱动第一车辆行驶的行程路线以及驱动费用中的至少一种。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述任一实施例所述的车辆的控制方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例提供的车辆的控制方法。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本申请创造的保护范围之中。

Claims (43)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法由第一车辆中配备的第一控制设备执行，所述方法包括：
向服务器发送请求信息，所述请求信息用于使所述服务器向第二车辆中配备的第二控制设备转发所述请求信息并请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
接收所述服务器发送的接受信息，所述接受信息是所述第二控制设备基于所述请求信息中携带的所述第一车辆的信息接收所述第一控制设备的请求后，向所述服务器发送的信息；
接收所述服务器发送的第一路线信息，根据所述第一路线信息中指示的行驶路线控制所述第一车辆行驶直至其与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值，所述第一路线信息是所述服务器基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成得到的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述服务器发送的第一路线信息之前，还包括：
根据所述接受信息中携带的所述第二车辆的信息，当确定需要所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶后，向所述服务器发送确认信息，所述确认信息用于使所述服务器根据所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成所述第一路线信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离小于所述距离阈值时，所述方法还包括：
接收所述第二控制设备发送的询问信息，所述询问信息用于询问是否需要所述第二车辆与所述第一车辆进行物理连接后由所述第二车辆带动所述第一车辆行驶；
当确定所述第一车辆与所述第二车辆不需要进行所述物理连接时，向所述第二控制设备发送充电信息，所述充电信息用于指示所述第二控制设备控制所述第二车辆向所述第一车辆充电。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定所述第一车辆与所述第二车辆需要进行所述物理连接时，向所述第二控制设备发送连接信息，所述连接信息用于指示所述第二控制设备控制所述第二车辆与所述第一车辆进行所述物理连接。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述第二控制设备发送连接信息之后，还包括：
控制所述第一车辆处于发电模式。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆后方还包括其驱动行驶的其它车辆，所述方法还包括：
接收所述第二控制设备发送的组队信息；
控制所述第一车辆根据所述组队信息中指示的行驶方式行驶，所述行驶方式包括所述第一车辆在所述第二车辆后的位置、所述第一车辆的功率、所述第一车辆的加速度、所述第一车辆的姿势以及所述第一车辆的行驶轨迹中的至少一种。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第二控制设备发送的询问信息，所述询问信息用于询问是否需要所述第一车辆与位于其前方的车辆进行物理连接；
当确定不需要进行所述物理连接时，向所述第二控制设备发送充电信息，所述充电信息用于指示所述第二控制设备控制所述第二车辆向所述第一车辆充电。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当确定需要进行所述物理连接时，向所述第二控制设备发送连接信息，所述连接信息用于指示所述第二控制设备向所述位于第一车辆前方的车辆配备的控制设备发送连接信息，所述连接信息用于指示所述控制设备控制位于所述第一车辆前方的车辆与所述第一车辆进行所述物理连接。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向所述第二控制设备发送连接信息之后，还包括：
控制所述第一车辆处于发电模式。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向服务器发送请求信息之前，还包括：
周期性地向所述服务器发送所述第一车辆的信息；
接收所述服务器发送的推荐信息，所述推荐信息是请求所述第一控制设备接受第三车辆驱动所述第一车辆行驶的信息，所述第三车辆是所述服务器根据所述第一车辆信息查询得到的与所述第一车辆匹配的车辆。
11.根据权利要求1至10任一所述的方法，其特征在于，所述向服务器发送请求信息，包括：
获取所述第一车辆的能量状态，所述能量状态用于指示所述第一车辆的燃油状态和/或蓄电池的荷电状态；
当所述能量状态低于能量状态阈值时，向所述服务器发送所述请求信息。
12.根据权利要求1至10任一所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的信息包括所述第一车辆所在的位置，或所述第一车辆所在的位置和所述第一车辆的速度。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的信息包括所述第二车辆所在的位置，或所述第二车辆所在的位置和所述第二车辆的速度。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的信息还包括所述第一车辆的行程路线、所述第一车辆的能量状态、所述第一车辆的型号以及所述第一车辆的配置中的至少一种。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的信息还包括所述第二车辆的行程路线、所述第二车辆的能量状态、所述第二车辆的型号、所述第二车辆的配置、所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶的行程路线以及驱动费用中的至少一种。
16.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法由服务器执行，所述方法包括：
接收第一车辆中配备的第一控制设备发送的请求信息；
向第二车辆中配备的第二控制设备发送所述请求信息，所述请求信息用于请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
接收所述第二控制设备发送的接受信息，所述接受信息中携带有所述第二车辆的信息，所述接受信息是所述第二控制设备接收所述第一控制设备的请求后向所述服务器发送的信息；
向所述第一控制设备发送所述接受信息；
基于所述请求信息中携带的第一车辆的信息，和所述第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息；
向所述第一控制设备发送所述第一路线信息，所述第一路线信息用于指示所述第一控制设备根据所述第一路线信息中指示的行驶路线控制所述第一车辆行驶直至其与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值；
向所述第二控制设备发送所述第二路线信息，所述第二路线信息用于指示所述第二控制设备根据所述第二路线信息中指示的行驶路线控制所述第二车辆行驶直至其与所述第一车辆之间的距离小于所述距离阈值。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述基于所述请求信息中携带的第一车辆的信息，和所述第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息，包括：
接收所述第一控制设备发送的确认信息，所述确认信息是所述第一控制设备根据所述接受信息中携带的所述第二车辆的信息，当确定需要所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶后，向所述服务器发送的信息；
根据所述确认信息，基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成所述第一路线信息和所述第二路线信息。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述向第二车辆中配备的第二控制设备发送所述请求信息，包括：
根据所述第一车辆的信息查询得到第二车辆，所述第二车辆是与所述第一车辆匹配的车辆；
向所述第二控制设备发送所述请求信息。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述接收第一车辆中配备的第一控制设备发送的请求信息之前，还包括：
接收所述第一控制设备周期性发送的所述第一车辆的信息；
根据所述第一车辆的信息查询得到第三车辆，所述第三车辆是与所述第一车辆匹配的车辆；
向所述第一控制设备发送推荐信息，所述推荐信息用于请求所述第一控制设备接受所述第三车辆驱动所述第一车辆行驶。
20.根据权利要求17至19任一所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的信息包括所述第一车辆所在的位置，或所述第一车辆所在的位置和所述第一车辆的速度。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的信息包括所述第二车辆所在的位置，或所述第二车辆所在的位置和所述第二车辆的速度。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的信息还包括所述第一车辆的行程路线、所述第一车辆的能量状态、所述第一车辆的型号以及所述第一车辆的配置中的至少一种。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的信息还包括所述第二车辆的行程路线、所述第二车辆的能量状态、所述第二车辆的型号、所述第二车辆的配置、所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶的行程路线以及驱动费用中的至少一种。
24.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法由第二车辆中配备的第二控制设备执行，所述方法包括：
接收服务器发送的请求信息，所述请求信息是第一车辆中配备的第一控制设备发送至所述服务器的信息，所述请求信息用于请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
根据所述请求信息中携带的所述第一车辆的信息，当确定接收所述第一控制设备的请求后，向所述服务器发送接受信息，所述接受信息中携带有所述第二车辆的信息；
接收所述服务器发送的第二路线信息，根据所述第二路线信息中指示的行驶路线控制所述第二车辆行驶直至其与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值，所述第二路线信息是所述服务器基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成得到的。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，当所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离小于所述距离阈值时，所述方法还包括：
向所述第一控制设备发送的询问信息，所述询问信息用于询问是否需要所述第二车辆与所述第一车辆进行物理连接后由所述第二车辆带动所述第一车辆行驶；
接收所述第一控制设备发送的充电信息，所述充电信息是所述第一控制设备确定不需要进行所述物理连接时发送的信息；
根据所述充电信息，控制所述第二车辆向所述第一车辆充电。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第一控制设备发送的连接信息，所述连接信息是所述第一控制设备确定需要进行所述物理连接时发送的信息；
根据所述连接信息，控制所述第二车辆与所述第一车辆进行所述物理连接。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第二车辆后方还包括其驱动行驶的其它车辆，所述方法还包括：
向所述第一控制设备发送组队信息，所述组队信息用于指示所述第一控制设备控制所述第一车辆按照其指示的行驶方式行驶，所述行驶方式包括所述第一车辆在所述第二车辆后的位置、所述第一车辆的功率、所述第一车辆的加速度、所述第一车辆的姿势以及所述第一车辆的行驶轨迹中的至少一种。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第一控制设备发送的询问信息，所述询问信息用于询问是否需要所述第一车辆与位于其前方的车辆进行物理连接后由所述位于所述第一车辆前方的车辆带动所述第一车辆行驶；
接收所述第一控制设备发送的充电信息，所述充电信息是所述第一控制设备确定不需要进行所述物理连接时发送的信息；
根据所述充电信息，控制所述第二车辆向所述第一车辆充电。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第一控制设备发送的连接信息，所述连接信息是所述第一控制设备确定需要进行所述物理连接时发送的信息；
向位于所述第一车辆前方的车辆配备的控制设备发送所述连接信息，所述连接信息用于指示所述控制设备控制位于所述第一车辆前方的车辆与所述第一车辆进行所述物理连接。
30.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述服务器发送协同信息，所述协同信息中携带有所述第二车辆的信息，所述协同信息用于使所述服务器在接收到所述协同信息后，向其它车辆中配备的控制设备发送所述协同信息，所述协同信息用于请求所述其它车辆被所述第二车辆驱动行驶。
31.根据权利要求24至30任一所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的信息包括所述第二车辆所在的位置，或所述第二车辆所在的位置和所述第二车辆的速度。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的信息包括所述第一车辆所在的位置，或所述第一车辆所在的位置和所述第一车辆的速度。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述第二车辆的信息还包括所述第二车辆的行程路线、所述第二车辆的能量状态、所述第二车辆的型号、所述第二车辆的配置、所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶的行程路线以及驱动费用中的至少一种。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的信息还包括所述第一车辆的行程路线、所述第一车辆的能量状态、所述第一车辆的型号以及所述第一车辆的配置中的至少一种。
35.一种控制装置，其特征在于，所述装置应用于第一车辆中配备的第一控制设备中，所述装置包括：
第一发送模块，用于向服务器发送请求信息，所述请求信息用于使所述服务器向第二车辆中配备的第二控制设备转发所述请求信息并请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
第一接收模块，用于接收所述服务器发送的接受信息，所述接受信息是所述第二控制设备基于所述请求信息中携带的所述第一车辆的信息接收所述第一控制设备的请求后，向所述服务器发送的信息；接收所述服务器发送的第一路线信息；
第一处理模块，用于根据所述第一路线信息中指示的行驶路线控制所述第一车辆行驶直至其与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值，所述第一路线信息是所述服务器基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成得到的。
36.一种控制装置，其特征在于，所述装置应用于服务器中，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收第一车辆中配备的第一控制设备发送的请求信息；
第二发送模块，用于向第二车辆中配备的第二控制设备发送所述请求信息，所述请求信息用于请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
所述第二接收模块，还用于接收所述第二控制设备发送的接受信息，所述接受信息中携带有所述第二车辆的信息，所述接受信息是所述第二控制设备接收所述第一控制设备的请求后向所述服务器发送的信息；
所述第二发送模块，还用于向所述第一控制设备发送所述接受信息；
第二处理模块，用于基于所述请求信息中携带的第一车辆的信息，和所述第二车辆的信息生成第一路线信息和第二路线信息；
所述第二发送模块，还用于向所述第一控制设备发送所述第一路线信息，所述第一路线信息用于指示所述第一控制设备根据所述第一路线信息中指示的行驶路线控制所述第一车辆行驶直至其与所述第二车辆之间的距离小于距离阈值；向所述第二控制设备发送所述第二路线信息，所述第二路线信息用于指示所述第二控制设备根据所述第二路线信息中指示的行驶路线控制所述第二车辆行驶直至其与所述第一车辆之间的距离小于所述距离阈值。
37.一种控制装置，其特征在于，所述装置应用于第二车辆中配备的第二控制设备中，所述装置包括：
第三接收模块，用于接收服务器发送的请求信息，所述请求信息是第一车辆中配备的第一控制设备发送至所述服务器的信息，所述请求信息用于请求所述第二控制设备控制所述第二车辆驱动所述第一车辆行驶；
第三发送模块，用于根据所述请求信息中携带的所述第一车辆的信息，当确定接收所述第一控制设备的请求后，向所述服务器发送接受信息，所述接受信息中携带有所述第二车辆的信息；
第三接收模块，还用于接收所述服务器发送的第二路线信息，根据所述第二路线信息中指示的行驶路线控制所述第二车辆行驶直至其与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值，所述第二路线信息是所述服务器基于所述第一车辆的信息和所述第二车辆的信息生成得到的。
38.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备配备于第一车辆中，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至15中任一所述的车辆的控制方法。
39.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求16至23中任一所述的车辆的控制方法。
40.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备配备于第二车辆中，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求24至34中任一所述的车辆的控制方法。
41.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求38或权利要求40所述的控制设备。
42.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括第一控制设备、服务器和第二控制设备；
所述第一控制设备包括如权利要求38所述的控制设备；
所述服务器包括如权利要求39所述的服务器；
所述第二控制设备包括如权利要求40所述的控制设备。
43.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至34任一所述的车辆的控制方法。
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