CN111459149A - 一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统，该方法包括：区域服务器接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，加入编队请求消息携带智能车辆的车辆信息；区域服务器将智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；区域服务器接收中心服务器发送的智能车辆的行驶路径信息，行驶路径信息至少根据智能车辆的车辆信息确定得到；区域服务器根据车辆信息和行驶路径信息，将智能车辆加入第一编队；区域服务器将第一编队的编队信息发送给第一编队的成员车辆和中心服务器。通过本申请可减少智能车辆与服务器之间信息传输以及信息处理的时延，进而增加智能车辆编队行驶的可靠性。

Description

一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统。

背景技术

当前，自动驾驶技术已经成为汽车新技术发展的热点之一。自动驾驶技术中的一个重要应用即车辆编队(platooning)技术，而车辆编队技术作为车联网技术的一部分，利用车车通信和车路通信，可提高道路交通的效率。

车联网指通过车辆信息收集、处理并共享大量信息，车与路、车与车、车与城市网络实现互相连接，从而实现更智能、更安全的驾驶。车联网技术包括车与物(Vehicle toEverything，V2X)技术，其中V表示车辆(vehicle)，X表示多种实体，比如V2V表示车与车(vehicle to vehicle)之间的通信、V2P表示车与人(vehicle to pedestrian)之间的通信、V2I表示车与设备(vehicle to infrastructure)之间的通信、V2N表示车与网络(vehicle to network)之间的通信。

车辆编队技术允许车辆自动跟车行驶，头车(编队中位置最前的车辆)在前面行驶，后面的车辆自动保持较小的跟车距离行驶。这个较小的跟车距离，远小于人工驾驶机动车所保持的车间距，从而使得机动车能够减少风阻，降低油耗，并且降低驾驶人员的劳动强度。现有技术中，车辆编队技术有集中式的编队行驶，车队成员间通过蜂窝网络和中心服务器进行通信，进而可通过中心服务器发送的协调指令实现编队行驶。在集中式的编队行驶中，所有编队车辆与中心服务器进行消息交互完成编队行驶，通信可靠性较差且通信时延和信息处理时延较大，且大规模的车辆编队行驶对中心服务器的计算能力和通信能力要求较高。此外，集中式的车辆编队行驶在编队创建时进行了全局路径规划，当遇到交通突发事件或车辆目的地点更改等临时变故时，集中式的车辆编队行驶难以及时更改编队信息。

发明内容

本申请实施例提供一种智能车辆编队行驶方法、装置及系统，用以减少智能车辆与服务器之间信息传输以及信息处理的时延，进而增加智能车辆编队行驶的可靠性。

第一方面，提供一种智能车辆编队行驶方法，包括：区域服务器接收所述区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；所述区域服务器将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；所述区域服务器根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。

可选地，所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器之后，还包括：当所述区域服务器检测到所述智能车辆到达退出地点时，所述区域服务器向所述智能车辆发送退出编队指示消息；所述区域服务器接收所述智能车辆发送的退出编队确认消息；所述区域服务器根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。

可选地，所述区域服务器根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除之后，还包括：所述区域服务器确定所述第一编队中的成员车辆的数量；若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则所述区域服务器向所述第一编队的成员车辆发送编队解散指示消息，并向所述中心服务器发送编队解散通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。

可选地，所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器之后，还包括：所述区域服务器接收所述智能车辆发送的退出编队请求消息；所述区域服务器根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。

可选地，所述区域服务器根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除之后，还包括：所述区域服务器确定所述第一编队的成员车辆的数量；若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则所述区域服务器向所述第一编队的成员车辆发送解散编队指示消息，并向所述中心服务器发送解散编队通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。

可选地，还包括：所述区域服务器接收第二编队的成员车辆发送的所述第二编队的编队标识；所述区域服务器根据所述编队标识未查询到所述第二编队的编队信息，则向所述中心服务器发送编队信息获取请求；所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述第二编队的编队信息。

第二方面，提供一种区域服务器，包括：第一接收单元，用于接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息；其中，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；第一发送单元，用于将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；第二接收单元，用于接收中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；处理单元，用于根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；第二发送单元，用于将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆；所述第一发送单元，还用于将所述第一编队的编队信息发送给所述中心服务器。

第三方面，提供一种中心服务器，包括：接收单元：用于接收区域服务器发送的所述区域服务器所属区域内智能车辆的车辆信息；处理单元：用于根据所述智能车辆的车辆信息确定所述智能车辆的行驶路径信息；发送单元：用于向所述区域服务器发送所述智能车辆的行驶路径信息；所述接收单元，还用于接收所述区域服务器发送的所述智能车辆所加入的第一编队的编队信息。

第四方面，提供一种智能车辆编队系统，包括：中心服务器以及与所述中心服务器耦合的至少一个区域服务器；所述区域服务器，用于接收所述区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，并将所述智能车辆的车辆信息发送给所述中心服务器，其中，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；所述中心服务器，用于接收所述区域服务器发送的所述区域服务器所属区域内智能车辆的车辆信息，根据所述智能车辆的车辆信息确定所述智能车辆的行驶路径信息，并将所述智能车辆的行驶路径信息发送给所述区域服务器；所述区域服务器，还用于接收所述智能车辆的行驶路径信息，根据所述车辆信息和所述行驶路径信息将所述智能车辆加入第一编队，并将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。所述中心服务器，还用于接收所述区域服务器发送的所述第一编队的编队信息。

第五方面，提供一种通信装置，包括：处理器、存储器，以及通信接口；所述存储器，用于存储计算机指令；所述处理器，用于运行所述计算机指令以实现第一方面中任一项所述的方法。

第六方面，提供一种通信装置，包括：处理器、存储器，以及通信接口；所述存储器，用于存储计算机指令；所述处理器，用于运行所述计算机指令以实现第一方面中任一项所述的方法。

第七方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

第八方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

本申请的上述实施例中区域服务器接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，加入编队请求消息携带智能车辆的车辆信息；区域服务器将该车辆信息发送给中心服务器进而获取该智能车辆的行驶路径信息；区域服务器根据车辆信息和行驶路径信息，确定智能车辆所加入的编队的编队信息；区域服务器将编队信息发送给第一编队的成员车辆和中心服务器；即区域服务器可与所属区域内的智能车辆进行消息交互，实现智能车辆的编队行驶以及编队行驶中的跟驰等操作，减少智能车辆与服务器之间信息传输以及信息处理的时延，进而增加智能车辆编队行驶的可靠性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种智能车辆编队行驶系统的架构示意图；

图2为本申请实施提供的一种智能车辆编队行驶方法的流程图；

图3为本申请实施例中智能车辆编队流程的消息交互示意图；

图4为本申请实施例中智能车辆编队行驶跨区域流程的消息交互示意图；

图5为本申请实施例中智能车辆退出编队流程的消息交互示意图；

图6为本申请实施例提供的一种区域服务器的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种中心服务器的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细的说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明的是本申请中的术语“第一”、“第二”是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

参见图1，为本申请实施例提供的一种智能车辆编队行驶系统的架构示意图。

如图1所示，系统架构中包括中心服务器101、区域服务器102以及基站103。中心服务器101所属的区域内包括多个区域服务器，比如图1中第一区域服务器、第二区域服务器，其余区域服务器未在图中画出。

中心服务器可以与区域服务器之间进行信息交互，区域服务器可以与所在区域的基站之间可以进行信息交互。基站可以与其信号覆盖范围内的智能车辆进行信息交互。

图1中虚线部分为第一区域服务器与第二区域服务器分别所属的区域范围。中心服务器101、区域服务器102以及中心服务器101所属区域内的智能车辆(图中未画出)通过基站103完成消息交互。

中心服务器101可部署在核心网后，同分组数据网关(Packet Data NetworkGateway，PDN-GW)相连，可与区域服务器102进行消息交互，进而收集所属区域内的智能车辆的车辆信息，根据该车辆信息、交通状况等信息为所属区域内的智能车辆进行行驶路径规划，并存储其所属区域内智能车辆的编队信息。其中，智能车辆的车辆信息包括：智能车辆标识，当前位置信息，目的位置信息等行驶信息。

区域服务器102部署在基站侧，与基站103直接相连，区域服务器102所属区域的范围与基站103覆盖范围一致。该区域服务器102通过基站103与中心服务器101以及该区域服务器102所属区域内的智能车辆进行消息交互，可完成智能车辆的编队行驶以及编队行驶中的跟驰、退出、解散等操作，进而减少智能车辆与区域服务器102消息交互的时延。

可选地，智能车辆搭载有车载终端，用于与区域服务器102进行消息交互。该车载终端可以是前装车载终端，也可以是后装车载终端。

通过本申请实施例提供的智能车辆编队行驶的系统架构，可实现区域服务器与区域服务器所属区域内希望加入编队行驶的智能车辆进行消息交互，即区域服务器可实现智能车辆的编队行驶以及编队行驶中的跟驰、退出等操作，减少信息传输的时延，进而增加智能车辆编队行驶的可靠性。

基于图1所示的系统架构，如图2所示，为本申请实施例提供的一种智能车辆编队行驶方法的流程图。

如图所示，该流程包括：

S201：区域服务器接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息。

具体地，区域服务器所属区域内希望加入编队行驶的智能车辆通过车载终端主动向该区域服务器发送加入编队请求消息，该加入编队请求消息携带有该智能车辆的车辆信息。该加入编队请求消息可被基站接收并由基站发送给区域服务器。

S202：区域服务器将智能车辆的车辆信息发送给中心服务器。

区域服务器将接收到的智能车辆的车辆信息发送给中心服务器。

S203：区域服务器接收中心服务器发送的智能车辆的行驶路径信息，行驶路径信息至少根据智能车辆的车辆信息确定得到。

在S203中，中心服务器可根据接收到的智能车辆的车辆信息、交通状况等信息为智能车辆进行行驶路径规划，并将规划好的行驶路径信息发送给智能车辆所属的区域服务器。其中，行驶路径信息用于具体描述适合该智能车辆的最佳行驶路径。

S204：区域服务器根据车辆信息和行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队。

在一种可能的场景中，区域服务器将该智能车辆的车辆信息和行驶路径信息与该区域服务器所属区域内所有编队的编队信息进行匹配，比如对比该智能车辆的行驶路径、目的地点等信息是否与该区域服务器所属区域内的某一编队的行驶路径、目的地点等信息一致。若匹配成功，则将该智能车辆加入匹配成功的编队中，并更新该编队的编队信息。

若匹配不成功，则该区域服务器将该智能车辆的车辆信息和行驶路径信息与该区域服务器所属区域内希望加入编队行驶的其它智能车辆的车辆信息和行驶路径信息进行匹配，比如对比该智能车辆的行驶路径、目的地点等信息是否与该区域服务器所属区域内希望加入编队行驶的其它智能车辆的行驶路径、目的地点等信息一致。若匹配成功，则该区域服务器将该智能车辆与匹配成功的其它智能车辆形成一个新的编队，并生成和保存该新的编队的编队信息，若匹配不成功，则该智能车辆编队失败或等待与其信息匹配的其它智能车辆向该区域服务器发送加入编队请求消息。

其中，一个编队的编队信息包括该编队中的成员车辆的编队信息。一个编队中的成员车辆的编队信息包括该成员车辆所在的编队的编队标识、该成员车辆的前车的标识和位置、该成员车辆退出编队的退出地点位置信息等。编队中智能车辆的顺序由车辆位置决定，位置最前者为头车(头车的编队信息中不包括前车标识和前车位置信息，但包括头车标识)，位置最后者为尾车。一个编队中智能车辆的数量大于或等于设定数量，比如至少有3辆信息匹配的智能车辆才能形成一个编队。

S205：区域服务器将第一编队的编队信息发送给第一编队的成员车辆和中心服务器。

区域服务器将第一编队的编队信息发送给编队中的成员车辆和中心服务器，或者，将更新的第一编队的编队信息发送给编队中的成员车辆和中心服务器。

可选地，区域服务器接收第二编队的成员车辆发送的第二编队的编队标识；区域服务器根据编队标识未查询到第二编队的编队信息，则向所述中心服务器发送编队信息获取请求；区域服务器接收中心服务器发送的第二编队的编队信息。其中，该第二编队的成员车辆可以为第二编队的头车，即第二编队进入该区域服务器所属区域时，第二编队中的头车通过车载终端向该区域服务器发送第二编队的编队标识。

基于图2所示的流程图，在一种情况下，当区域服务器检测到智能车辆到达退出地点时，区域服务器向智能车辆发送退出编队指示消息；区域服务器接收智能车辆发送的退出编队确认消息；区域服务器根据退出编队确认消息将所述智能车辆从第一编队中删除，更新第一编队的编队信息，并将更新的第一编队的编队信息发送给第一编队的成员车辆和中心服务器。

可选地，区域服务器根据退出编队确认消息将智能车辆从第一编队中删除之后，还包括：区域服务器确定第一编队中的成员车辆的数量；若第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则区域服务器向第一编队的成员车辆发送编队解散指示消息，并向中心服务器发送编队解散通知消息，编队解散通知消息用于通知第一编队解散。若第一编队的成员车辆还没达到其对应的退出地点，则可根据S201～S205的步骤加入其它编队。

基于图2所示的流程图，在一种情况下，由于智能车辆改变行驶路径等原因需要提前退出第一编队，则智能车辆向区域服务器发送退出编队请求消息；区域服务器向该智能车辆返回确认退出消息，并根据退出编队请求消息，将智能车辆从第一编队中删除，更新第一编队的编队信息，并将更新的第一编队的编队信息发送给第一编队的成员车辆和中心服务器。

可选地，区域服务器根据退出编队请求消息，将智能车辆从第一编队中删除之后，还包括：区域服务器确定第一编队的成员车辆的数量；若第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则区域服务器向第一编队的成员车辆发送解散编队指示消息，并向中心服务器发送解散编队通知消息，编队解散通知消息用于通知第一编队解散。若第一编队的成员车辆还没达到其对应的退出地点，则可根据S201～S205的步骤加入其它编队。

本申请的上述实施例中区域服务器接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，加入编队请求消息携带智能车辆的车辆信息；区域服务器将该车辆信息发送给中心服务器进而获取该智能车辆的行驶路径信息；区域服务器根据车辆信息和行驶路径信息，确定智能车辆所加入的编队的编队信息；区域服务器将编队信息发送给第一编队的成员车辆和中心服务器；即区域服务器可与所属区域内的智能车辆进行消息交互，实现智能车辆的编队行驶以及编队行驶中的跟驰等操作，减少希望加入编队的智能车辆与服务器之间信息传输以及信息处理的时延，进而增加智能车辆编队行驶的可靠性。

下面以消息交互的方式具体描述本申请实施例提供的智能车辆编队行驶方法的流程。

如图3所示，为本申请实施例提供的智能车辆编队流程的消息交互示意图。在此实施例中，第一区域服务器所属区域内的智能车辆按照前后位置顺序分别为智能车辆1、智能车辆2以及智能车辆3，且三者的行驶路径、目的地点等信息一致，即智能车辆1、智能车辆2与智能车辆3满足形成一个编队的条件。

如图所示，该流程包括：

S301：希望加入编队行驶的智能车辆1、智能车辆2以及智能车辆3向第一区域服务器主动发送加入编队请求消息，该编队请求消息携带有车辆信息。

在实际应用中，智能车辆向区域服务器发送加入编队请求消息的时间可以相同也可以不相同，为便于描述，在此实施例中，多个智能车辆同时向区域服务器发送加入编队请求消息。

S302：第一区域服务器将接收到的车辆信息发送给中心服务器。

S303：中心服务器根据接收到的车辆信息以及交通状况等信息，为智能车辆进行行驶路径规划，并将规划好的行驶路径信息发送给第一区域服务器。

S304：第一区域服务器根据智能车辆1、智能车辆2以及智能车辆3的车辆信息以及行驶路径信息，确定其对应的编队信息。

具体地，第一区域服务器根据行驶路径、目的地点等信息对所有智能车辆的车辆信息和行驶路径信息进行匹配，匹配一致的智能车辆(数量大于等于编队的设定数量)归为同一个编队，即智能车辆1、智能车辆2以及智能车辆3归为同一个编队，并根据位置前后顺序进行排序，比如智能车辆1为头车智能车辆3为尾车。同时，第一区域服务器根据每辆智能车辆的行驶路径和车辆信息为其规划退出地点。其中，编队信息包括编队标识(比如智能车辆1、智能车辆2以及智能车辆3归属于第一编队)，前车标识(智能车辆1为头车标识)，前车位置信息，退出地点位置信息等。

S305：第一区域服务器将每个智能车辆的编队信息分别发送给智能车辆1、智能车辆2、智能车辆3。

S306：第一区域服务器将智能车辆1、智能车辆2以及智能车辆3所属编队的编队信息发送给中心服务器。

基于图3所示的流程图，在一种情况下，智能车辆1、智能车辆2以及智能车辆3归属的第一编队在第一区域服务器所属的区域内行驶时，第一区域服务器接收到智能车辆4发送的加入编队请求消息，执行S301～S303的操作后，在S304中，第一区域服务器通过信息匹配发现智能车辆4与第一编队中车辆的行驶路径、目的地点等信息一致，且智能车辆4的当前位置位于智能车辆2与智能车辆3的当前位置之间，则第一区域服务器将智能车辆4加入第一编队中，并确定智能车辆4的编队信息以及更新第一编队中成员车辆的编队信息，比如智能车辆3的前车标识发生变化。在S305～S306中，第一区域服务器将确定的编队信息发送给智能车辆4，将更新的编队信息发送给第一编队的除智能车辆4以外的成员车辆和中心服务器。

如图4所示，为本申请实施例提供的智能车辆编队行驶跨区域流程的消息交互示意图。在此实施例中，第一编队中的智能车辆按照前后位置顺序分别为智能车辆1、智能车辆2、以及智能车辆3，该第一编队从第一区域服务器所属的区域进入到第二区域服务器所属的区域。第一区域服务器与第二区域服务器归属于同一个中心服务器。

如图所示，该流程包括：

S401：第一编队的成员车辆向第二区域服务器发送的第一编队的编队标识。

具体地，第一编队进入到第二区域服务器所属的区域后，第一遍队中的头车(智能车辆1)通过车载终端向第二区域服务器发送第一编队的编队标识。

S402：第二区域服务器接收第一编队的编队标识，并根据该编队标识查询该第一编队的编队信息。

S403：若第二区域服务器未查询到该第一编队的编队信息，则向中心服务器发送编队信息获取请求。

S404：中心服务器根据接收到的编队信息获取请求，向第二服务器发送该第一编队的编队信息。

如图5所示，为本申请实施例提供的智能车辆退出编队流程的消息交互示意图。在此实施例中，第一编队中的智能车辆按照前后位置顺序分别为智能车辆1、智能车辆2、智能车辆4以及智能车辆3，第一编队归属于第一区域服务器。第一编队在第一区域服务器所属区域内行驶中，智能车辆2优先到达其对应的退出地点。

如图所示，该流程包括：

S501：当第一区域服务器检测到智能车辆2到达其对应的退出地点时，第一区域服务器向智能车辆2发送退出编队指示消息。

在实际应用中，第一区域服务器中可根据定位系统等实时获取其所属区域内编队行驶的智能车辆的当前位置信息，进而第一区域服务器可根据获取的当前位置信息检测智能车辆是否改变行驶路径或到达退出地点。

S502：智能车辆2接收到退出编队指示消息后，向第一区域服务器返回确认退出消息。

可选地，智能车辆2在接收到退出编队指示消息后，若拒绝退出该编队，则向第一区域服务器发送其车辆信息，执行图3所示的流程。

S503：第一区域服务器根据接收到的确认退出消息，将智能车辆2从第一编队中删除，并更新第一编队的编队信息。

S504：第一区域服务器将更新的编队信息分别发送给智能车辆1、智能车辆4以及智能车辆3。

S505：第一区域服务器将更新的编队信息发送给中心服务器，以使中心服务器更新第一编队的编队信息。

基于图5所示的流程图，在一种情况下，智能车辆2因行程改变等原因需要退出第一编队，即智能车辆2可能未达到第一区域服务器为其规划的退出地点，则在S501中，智能车辆2向第一区域服务器发送退出编队请求消息，退出编队请求消息携带有智能车辆2的车辆信息和编队信息，第一区域服务器在接收到退出编队请求消息后向智能车辆2返回确认退出消息，并执行S503～S504中所述的流程。

在上述退出编队的实施例中，在一种情况下，形成编队的智能车辆的数目设定为3，第一编队中的智能车辆按照前后位置顺序分别为智能车辆1、智能车辆2、以及智能车辆3，在智能车辆2退出第一编队后，编队中车辆的数量小于3，即第一编队中智能车辆的数量未达到形成编队的条件。具体地，在S503中，第一区域服务器确定删除智能车辆2后第一编队中智能车辆的数量，若大于3，则执行S504～S505的流程；若小于3，则在S504中，第一区域服务器分别向智能车辆1和智能车辆3发送解散编队指示消息，在S505中，第一区域服务器向中心服务器发送解散编队通知消息，该编队解散通知消息用于通知第一编队解散，进而中心服务器删除第一编队的编队信息。若智能车辆1和智能车辆3还希望加入编队，则执行图3所示的流程。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种区域服务器，该区域服务器可实现前述实施中区域服务器所执行的流程。

图6为本申请实施例提供的一种区域服务器的结构示意图。如图所示，该区域服务器包括：第一接收单元601，第一发送单元602，第二接收单元603，处理单元604，以及第二发送单元605。

第一接收单元601，用于接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息；其中，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；

第一发送单元602，用于将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；

第二接收单元603，用于接收中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；

处理单元604，用于根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；

第二发送单元605，用于将第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆；

所述第一发送单元602，还用于将所述第一编队的编队信息发送给所述中心服务器。

可选地，所述第二发送单元605，进一步用于：当检测到所述智能车辆到达退出地点时，向所述智能车辆发送退出编队指示消息；所述第一接收单元601，具体用于：接收所述智能车辆发送的退出编队确认消息；所述处理单元604，进一步用于：根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。

可选地，所述第一接收单元601，进一步用于：接收所述智能车辆发送的退出编队请求消息；所述处理单元604，进一步用于：根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。

可选地，所述处理单元604，进一步用于：确定所述第一编队的成员车辆的数量；若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则向所述第一编队的成员车辆发送解散编队指示消息，并向所述中心服务器发送解散编队通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。

可选地，所述第一接收单元601，进一步用于：接收第二编队的成员车辆发送的所述第二编队的编队标识；根据所述编队标识未查询到所述第二编队的编队信息，则向所述中心服务器发送编队信息获取请求；接收所述中心服务器发送的所述第二编队的编队信息。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种中心服务器，该中心服务器可实现前述实施中中心服务器所执行的流程。

图7为本申请实施例提供的一种中心服务器的结构示意图。如图所示，该中心服务器包括：接收单元701，处理单元702以及发送单元703。

接收单元701：用于接收区域服务器发送的所述区域服务器所属区域内智能车辆的车辆信息，接收所述区域服务器发送的所述智能车辆所加入的第一编队的编队信息。

处理单元702：用于根据所述智能车辆的车辆信息确定所述智能车辆的行驶路径信息。

发送单元703：用于向所述区域服务器发送所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到。

可选地，所述接收单元701，进一步用于：接收所述区域服务器发送的所述区域服务器从所述第一编队中删除所述智能车辆后更新的所述第一编队的编队信息。

可选地，所述接收单元701，进一步用于：接收所述区域服务器发送的解散编队通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。

可选地，所述接收单元701，进一步用于：接收所述区域服务器发送的第二编队的编队信息获取请求；所述发送单元703，进一步用于：向所述区域服务器发送所述第二编队的编队信息。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种通信装置，该通信装置可实现前述实施例中图6所执行的流程。

图8示出了本申请实施例提供的通信装置800的结构示意图，即示出了区域服务器600的另一结构示意图。参阅图8所示，该通信装置800包括处理器801、存储器802，可选地，还可包括通信接口803。其中，处理器801也可以为控制器。所述处理器801被配置为支持终端执行前述流程涉及的功能。存储器802用于与处理器801耦合，其保存终端必要的程序指令和数据。其中，处理器801、和存储器802相连，该存储器802用于存储指令，该处理器801用于执行该存储器802存储的指令，以完成上述方法中客户端设备执行相应功能的步骤。

本申请实施例中，区域服务器600和通信装置800所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其它步骤请参见前述方法或其它实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

需要说明的是，本申请实施例上述涉及的处理器可以是中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。其中，所述存储器可以集成在所述处理器中，也可以与所述处理器分开设置。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种通信装置，该通信装置可实现前述实施例中图7所执行的流程。

图9示出了本申请实施例提供的通信装置900的结构示意图，即示出了中心服务器700的另一结构示意图。参阅图9所示，该通信装置900包括处理器901、存储器902，可选地，还可包括通信接口903。其中，处理器901也可以为控制器。所述处理器901被配置为支持终端执行前述流程涉及的功能。存储器902用于与处理器901耦合，其保存终端必要的程序指令和数据。其中，处理器901、和存储器902相连，该存储器902用于存储指令，该处理器901用于执行该存储器902存储的指令，以完成上述方法中客户端设备执行相应功能的步骤。

本申请实施例中，中心服务器700和通信装置900所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其它步骤请参见前述方法或其它实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

需要说明的是，本申请实施例上述涉及的处理器可以是中央处理器(centralprocessing unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。其中，所述存储器可以集成在所述处理器中，也可以与所述处理器分开设置。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行图1中所执行的流程。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行图3中所执行的流程。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种智能车辆编队行驶方法，其特征在于，包括：

区域服务器接收所述区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；

所述区域服务器将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；

所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；

所述区域服务器根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；

所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器之后，还包括：

当所述区域服务器检测到所述智能车辆到达退出地点时，所述区域服务器向所述智能车辆发送退出编队指示消息；

所述区域服务器接收所述智能车辆发送的退出编队确认消息；

所述区域服务器根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域服务器根据所述退出编队确认消息将所述智能车辆从所述第一编队中删除之后，还包括：

所述区域服务器确定所述第一编队中的成员车辆的数量；

若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则所述区域服务器向所述第一编队的成员车辆发送编队解散指示消息，并向所述中心服务器发送编队解散通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域服务器将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器之后，还包括：

所述区域服务器接收所述智能车辆发送的退出编队请求消息；

所述区域服务器根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除，更新所述第一编队的编队信息，并将更新的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述区域服务器根据所述退出编队请求消息，将所述智能车辆从所述第一编队中删除之后，还包括：

所述区域服务器确定所述第一编队的成员车辆的数量；

若所述第一编队的成员车辆的数量小于设定数量，则所述区域服务器向所述第一编队的成员车辆发送解散编队指示消息，并向所述中心服务器发送解散编队通知消息，所述编队解散通知消息用于通知所述第一编队解散。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述区域服务器接收第二编队的成员车辆发送的所述第二编队的编队标识；

所述区域服务器根据所述编队标识未查询到所述第二编队的编队信息，则向所述中心服务器发送编队信息获取请求；

所述区域服务器接收所述中心服务器发送的所述第二编队的编队信息。

7.一种区域服务器，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息；其中，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；

第一发送单元，用于将所述智能车辆的车辆信息发送给中心服务器；

第二接收单元，用于接收中心服务器发送的所述智能车辆的行驶路径信息，所述行驶路径信息至少根据所述智能车辆的车辆信息确定得到；

处理单元，用于根据所述车辆信息和所述行驶路径信息，将所述智能车辆加入第一编队；

第二发送单元，用于将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆；

所述第一发送单元，还用于将所述第一编队的编队信息发送给所述中心服务器。

8.一种中心服务器，其特征在于，包括：

接收单元：用于接收区域服务器发送的所述区域服务器所属区域内智能车辆的车辆信息；

处理单元：用于根据所述智能车辆的车辆信息确定所述智能车辆的行驶路径信息；

发送单元：用于向所述区域服务器发送所述智能车辆的行驶路径信息；

所述接收单元，还用于接收所述区域服务器发送的所述智能车辆所加入的第一编队的编队信息。

9.一种智能车辆编队系统，其特征在于，包括：中心服务器以及与所述中心服务器耦合的至少一个区域服务器；

所述区域服务器，用于接收所述区域服务器所属区域内的智能车辆发送的加入编队请求消息，并将所述智能车辆的车辆信息发送给所述中心服务器，其中，所述加入编队请求消息携带所述智能车辆的车辆信息；

所述中心服务器，用于接收所述区域服务器发送的所述区域服务器所属区域内智能车辆的车辆信息，根据所述智能车辆的车辆信息确定所述智能车辆的行驶路径信息，并将所述智能车辆的行驶路径信息发送给所述区域服务器；

所述区域服务器，还用于接收所述智能车辆的行驶路径信息，根据所述车辆信息和所述行驶路径信息将所述智能车辆加入第一编队，并将所述第一编队的编队信息发送给所述第一编队的成员车辆和所述中心服务器；

所述中心服务器，还用于接收所述区域服务器发送的所述第一编队的编队信息。

10.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器、存储器，以及通信接口；

所述存储器，用于存储计算机指令；

所述处理器，用于运行所述计算机指令以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

11.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器、存储器，以及通信接口；

所述存储器，用于存储计算机指令；

所述处理器，用于运行所述计算机指令以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法。

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