CN115280388A - 虚拟动态编队 - Google Patents

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吕小鹏
万永根
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Abstract

本公开的实施例涉及动态虚拟编队。根据本公开的实施例，第一设备从车辆接收驾驶信息并将驾驶信息转发给网络设备。第二设备基于驾驶信息来确定车辆编队，并将与车辆编队相关的信息传输给第一设备。第一设备确定控制信息以远程驾驶车辆。以这种方式，增加了车辆编队的覆盖范围，并且形成了动态编队。第一设备代替头部车辆控制车辆的驾驶，这减轻了头部车辆的负担。

Description

虚拟动态编队
技术领域
本公开的实施例总体上涉及通信技术，并且更具体地，涉及用于虚拟动态编队的方法、设备和计算机可读介质。
背景技术
随着城市化进程的推进，城市交通问题越来越严重。与此同时，自动驾驶和车联网技术也在加速发展。车联网应用有多种类型，例如公共编队和私人编队。对公共编队和私人编队的要求是不同的，因为公共编队和私人编队的特性是不同的。
发明内容
一般而言，本公开的实施例涉及一种用于虚拟动态编队的方法。
在第一方面，提供了一种方法。该方法包括在第一设备处并从车辆接收关于车辆的驾驶属性的第一信息。该方法还包括将第一信息传输到第二设备，使得基于第一信息来确定车辆编队。该方法还包括从第二设备接收指示车辆所属的车辆编队的第二信息。该方法还包括生成用于基于车辆编队来远程控制车辆的第三信息。该方法还包括将第三信息传输到车辆。
在第二方面，提供了一种方法。该方法包括在第二设备处并从第一设备接收关于车辆的驾驶属性的第一信息。该方法还包括基于第一信息来确定车辆所属的车辆编队。该方法还包括生成用于控制车辆编队的第二信息。该方法还包括将第二信息传输到第一设备。
在第三方面，提供了一种方法。该方法包括在车辆处收集关于车辆的驾驶属性的第一信息。该方法还包括将第一信息传输到第一设备，使得基于第一信息来确定车辆编队。该方法还包括从第一设备接收由第一设备基于车辆编队来远程控制的第三信息。
在第四方面，提供了一种第一设备。第一设备包括至少一个处理器；包括计算机程序代码的至少一个存储器；至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与至少一个处理器使第一设备从车辆接收关于车辆的驾驶属性的第一信息。还使第一设备将第一信息传输到第二设备，使得基于第一信息来确定车辆编队。还使第一设备从第二设备接收指示车辆所属的车辆编队的第二信息。还使第一设备生成第三信息以基于车辆编队来远程控制车辆。还使第一设备将第三信息传输到车辆。
在第五方面，提供了第二设备。第二设备包括至少一个处理器；包括计算机程序代码的至少一个存储器；至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与至少一个处理器使第二设备从第一设备接收关于车辆的驾驶属性的第一信息。还使第二设备基于第一信息来确定车辆所属的车辆编队。还使第二设备生成用于控制车辆编队的第二信息。还使第二设备将第二信息传输到第一设备。
在第六方面，提供了第三设备。第三设备包括至少一个处理器；包括计算机程序代码的至少一个存储器；至少一个存储器和计算机程序代码被配置为与至少一个处理器使第三设备收集关于车辆的驾驶属性的第一信息。还使第三设备将第一信息传输到第一设备，使得基于第一信息来确定车辆编队。还使第三设备从第一设备接收将由第一设备基于车辆编队远程控制的第三信息。
在第七方面，提供了一种装置。该装置包括用于从车辆接收关于车辆的驾驶属性的第一信息的部件；用于将第一信息传输到第二设备以使得基于第一信息来确定车辆编队的部件；用于从第二设备接收指示车辆所属的车辆编队的第二信息的部件；用于生成用于基于车辆编队来远程控制车辆的第三信息的部件；以及用于将第三信息传输到车辆的部件。
在第八方面，提供了一种装置。该装置包括用于从第一设备接收关于车辆的驾驶属性的第一信息的部件；用于基于第一信息来确定车辆所属的车辆编队的部件；用于生成用于控制车辆编队的第二信息的部件；以及用于将第二信息传输到第一设备的部件。
在第九方面，提供了一种装置。该装置包括用于收集关于车辆驾驶属性的第一信息的部件；用于将第一信息传输到第一设备以使得基于第一信息来确定车辆编队的部件；以及用于从第一设备接收将由第一设备基于车辆编队来远程控制的第三信息的部件。
在第十方面，提供了一种计算机可读介质，包括用于使装置至少执行根据以上第四、第五或第六方面的方法的程序指令。
应当理解，发明内容部分并非旨在识别本公开的实施例的关键或必要特征，也不旨在被用来限制本公开的范围。通过以下描述，本公开的其他特征将变得容易理解。
附图说明
现在将参考附图描述一些示例实施例，其中：
图1图示了根据传统技术的通信系统的示意图；
图2图示了根据本公开的实施例的通信系统的示意图；
图3图示了根据本公开的实施例的设备之间的交互的信令图；
图4图示了根据本公开的实施例的数据结构的示意图；
图5图示了根据本公开的实施例的数据结构的示意图；
图6图示了根据本公开的实施例的系统结构的示意图；
图7图示了根据本公开的实施例的方法的流程图；
图8图示了根据本公开的实施例的方法的流程图；
图9图示了根据本公开的实施例的方法的流程图；
图10示出了适于实现本公开的实施例的装置的简化框图；和
图11图示了根据本公开的一些示例实施例的示例计算机可读介质的框图。
在整个附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元件。
具体实施方式
现在将参考一些示例实施例来描述本公开的原理。应当理解，这些实施例仅出于说明的目的而被描述，并帮助本领域技术人员理解和实现本公开，并不意味着对本公开范围的任何限制。除了下面描述的方式以外，可以以各种方式来实现本文所描述的公开。
在以下描述和权利要求中，除非另有定义，否则本文中使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常所理解的相同含义。
在本公开中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定的特征、结构或特性，但不一定每个实施例都包括特定的特征、结构或特性。而且，这样的短语不一定指代相同的实施例。此外，当结合示例实施例描述特定的特征、结构或特性时，无论是否明确描述，都可以认为结合其他实施例来影响这样的特征、结构或特性在本领域技术人员的知识范围内。
应当理解，尽管在本文中可以使用术语“第一”和“第二”等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件。例如，在不脱离示例实施例的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一个或多个所列术语的任何和所有组合。
本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并不旨在限制示例实施例。如本文中所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式。还将理解的是，当在本文中使用时，术语“包括”、“具有”和/或“包含”指定存在所陈述的特征、元件和/或组件等，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、元件、组件和/或其组合。
如在本申请中使用的，术语“电路系统”可以指的是以下的一个或多个或全部：
(a)纯硬件电路实现(诸如仅在模拟和/或数字电路系统中的实现)，和
(b)硬件电路和软件的组合，诸如(如果适用的话)：
(i)(多个)模拟和/或数字硬件电路与软件/固件的组合，以及
(ii)具有软件的(多个)硬件处理器的任何部分(包括(多个)数字信号处理器)、软件和(多个)存储器，它们一起工作以使诸如移动电话或服务器之类的装置执行各种功能)，和
(c)需要软件(例如固件)来进行操作的(多个)硬件电路和/或(多个)处理器，诸如(多个)微处理器或(多个)微处理器的一部分，但在操作不需要它时该软件可能不存在。
电路系统的这种定义适用于该术语在本申请中的所有使用，包括在任何权利要求中的所有使用。作为另一个示例，如在本申请中使用的，术语电路系统还涵盖仅硬件电路或处理器(或多个处理器)或硬件电路或处理器的一部分及它(或它们)随附软件和/或固件的实现。举例而言并且在适用于特定权利要求元素的情况下，术语电路系统还涵盖用于移动设备的基带集成电路或处理器集成电路，或者服务器、蜂窝网络设备或其他计算或网络设备中的类似集成电路。
如本文中所使用的，术语“通信网络”是指遵循任何合适的通信标准的网络，诸如长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)、宽带码分多址(WCDMA)、高速分组接入(HSPA)、窄带物联网(NB-IoT)、新无线电(NR)等等。此外，可以根据任何合适的世代通信协议来在通信网络中执行终端设备与网络设备之间的通信，包括但不限于第一代(1G)、第二代(2G)、2.5G、2.65G、第三代(3G)、第四代(4G)、4.5G、未来的第五代(5G)通信协议和/或目前已知或将来要开发的任何其他协议。本公开的实施例可以被应用在各种通信系统中。鉴于通信的快速发展，当然还将存在可以体现本公开的未来类型的通信技术和系统。不应视为将本公开的范围限制为仅上述系统。
如本文中所使用的，术语“网络设备”是指通信网络中的节点，终端设备经由该节点接入网络并从中接收服务。网络设备可以是指基站(BS)或接入点(AP)，例如节点B(NodeB或NB)、演进型NodeB(eNodeB或eNB)、NR NB(也被称为gNB)、远程无线电单元(RRU)、无线电头端(RH)、远程无线电头端(RRH)、中继、低功率节点(诸如femto、pico等)，具体取决于所应用的术语和技术。
术语“终端设备”指的是能够进行无线通信的任何终端设备。作为示例而非限制，终端设备还可以被称为通信设备、用户设备(UE)、订户站(SS)、便携式订户站、移动站(MS)或接入终端(AT)。终端设备可以包括但不限于移动电话、蜂窝电话、智能电话、IP语音(VoIP)电话、无线本地环路电话、平板电脑、可穿戴终端设备、个人数字助理(PDA)、便携式计算机、台式计算机、诸如数码相机之类的图像捕获终端设备、游戏终端设备、音乐存储和播放设备、车载无线终端设备、无线端点、移动台、膝上型嵌入式设备(LEE)、膝上型安装式设备(LME)、USB加密狗、智能设备、无线客户端设备(CPE)、物联网(loT)设备、手表或其他可穿戴设备、头戴式显示器(HMD)、车辆、无人机、医疗设备和应用(例如远程手术)、工业设备和应用(例如在工业和/或自动化处理链环境中运行的机器人和/或其他无线设备)、消费电子设备、运行在商业和/或工业无线网络中的设备等。在以下描述中，术语“终端设备”、“通信设备”、“终端”、“用户设备”和“UE”可以互换使用。
在长期演进(LTE)车辆到一切(V2X)中，仅在物理层指定广播模式以用于侧链通信。单播/组播模式的实现需要在更高层被执行。相反，新无线电(NR)V2X侧链通信直接在物理层考虑支持单播/组播。
图1图示了根据传统技术的通信系统的示意图。如图1中所示，存在车辆编队100。车辆编队100包括车辆110、车辆120-1，120-2,……,120-N，其中N是任何合适的整数。车辆110可以充当作为编队控制器的头部车辆。车辆120可以充当跟随车辆。在编队初始化创建之前，所有车辆120应该已经直接相邻。车辆120准备好进行完全或部分自动驾驶，特别是自适应巡航控制(ACC)准备好用于编队应用，该编队应用基于传感器来提供车辆与前车保持预设车间间距(headway)。
车辆120可以收集驾驶信息并且将驾驶信息传输到车辆110。车辆110可以基于接收到的驾驶信息来确定驾驶命令并且将驾驶命令传输到车辆120。车辆到车辆(V2V)通信为车辆110提供支持，以通知在车辆120后面的所有编队关于其当前轨迹和未来机动(速度、加速度、制动、转向、车间间距)。因此，V2V是基于车辆自动化技术的助推器，具体地，车辆110向所有跟随车辆通知未来机动和下一个后续车间间距。常规编队的主要特点是保持基于V2V并且将头部车辆作为编队控制器，以与自动驾驶跟随车辆交换编队信息，从而以紧密联系的方式操作一组车辆。
根据常规技术，车辆编队可以有三代，第一代编队、第二代编队和第三代编队。
第一代编队：在高速公路场景的商务或被称为公共固定或被称为静态编队，它基于802.11p DSRC V2V并且沿用头部车辆作为编队控制器。各种商务车辆可以组成这种编队，包括卡车、公共汽车、物流或应急车辆。卡车辆编队已经通过了多次道路测试，并且SARTRE项目是这一代的著名参考。在第一代编队中，802.11P自组织VANET(w/o基础设施)在车辆密集环境下可能表现出明显的性能下降，因此SARTRE选择高速公路相对稀疏的车辆环境。这表明802.11PDSRC在密集车辆环境下设计新的城市编队应用时是不适合的；
后来，类似SARTRE的编队项目，开始依赖LTE-V2V模式3(基站辅助)和模式4(基站无辅助)，来测试编队最小车间间距。当基于LTE-V2V模式3的编队车间间距为“D”时，基于LTE-V2V模式4的编队车间间距为“3*D”，基于802.11P的编队车间间距为“13*D”(具有不同无线电技术的服务水平性能。编队配置和环境是10卡车辆编队，卡车使用C-ACC，4车道高速公路，20辆汽车/车道生成干扰编队周围的交通)。SARTRE项目已于2012年完成，已通过道路测试，实现了6米的车间间距和6％的跟随车辆节油。
第二代编队：尝试在城市密集场景下寻找用于动态私人编队的编队解决方案。MAVEN型编队应用与诸如蜂窝基站辅助模式3V2V、蜂窝基站无辅助模式4V2V之类的各种V2V演进方案兼容，其应用架构仍明显受到通信限制影响，导致仍受限于数百米的无线覆盖范围。第二代编队可以设计新的状态机来管理编队动态雕像迁移(dynamic statuemigration)。主要问题是在如此受限的V2V覆盖范围内，头部车辆很难识别高价值的编队候选，因此要求候选应直接相邻。但是第二代方案仍沿用V2V和头部车辆作为编队控制器。关键成就是改进了V2V解决方案，从基于802.11p DSRC以太网的v2v改进到V2V演进解决方案，诸如蜂窝基站辅助模式3V2V或蜂窝基站无辅助模式4V2V。
第三代编队：主要保留第二代编队解决方案，但是增加了新的V2N通信链路，从头部车辆到电信运营商中心云。第三代编队与第二代解决方案非常相似，因为它只是增加了一个电信运营商中心云，其通过V2N链路连接到头部车辆。但是由于这一代编队基本上是指第二代编队，所以它会保持低稳定性，难以使用，并且编队性能低。第三代编队在中心云与头部车辆之间增加了新的分段延迟，加上已经存在的自组织V2V无线延迟。
常规编队应用的共同缺点是头部车辆(例如，车辆110)只能基于V2V覆盖范围在非常有限的地理范围内选择潜在的编队候选并且所有候选应该直接相邻。根据每个城市动态私家车环境，很难选择高稳定的编队候选，因此编队只能与若干交叉路口和车道共享很短的共同驾驶路线，然后编队不得不解散。高频振荡的出现并不能真正有利于城市交通效率的提高和节油。
这种传统编队解决方案的第二个主要问题是当前编队解决方案头部车辆缺乏远程驾驶控制非相邻候选成为相邻的能力(直接将低级自动驾驶控制从自动车辆移交给编队头部车辆)。这种弱点可能会限制形成高稳定编队的可能性，无论是编队创建阶段还是编队驾驶在进行中。
这种传统编队解决方案的第三个主要问题与商业模式相关，通常创新应用希望得到普及，但是前者现有的编队解决方案将需要现有的自动驾驶，无论是头部车辆还是其他编队为了这种编队都需要付费安装额外的资源，还需要安装新的编队软件。
根据本公开的实施例，第一设备从车辆接收驾驶信息并将驾驶信息转发给网络设备。第二设备基于驾驶信息来确定车辆编队，并将与车辆编队相关的信息传输给第一设备。第一设备确定控制信息以远程驾驶车辆。以这种方式，增加了车辆编队的覆盖范围，并且形成了动态编队。第一设备代替头部车辆控制车辆的驾驶，这减轻了头部车辆的负担。
图2图示了在其中可以实现本公开的实施例的通信系统200的示意图。作为通信网络的一部分的通信系统200包括设备210-1、设备210-2、……、设备210-M，它们可以被统称为“第一设备210”。M可以是任何合适的整数。通信系统200还包括被称为“第二设备220”的设备220。应当理解，图2中所示的设备的数量是出于说明的目的而给出的，而不暗示任何限制。还应注意，第一设备210和第二设备220是可互换的。
在通信系统200中，第一设备210和第二设备220可以彼此传送数据和控制信息。如图2中所示，车辆编队230由第一设备210-1控制，并且包括车辆2301、2302、2303和2304。车辆编队由第一设备210-2控制，并且包括车辆2401、2402和2403。应当注意，车辆编队可以包括任何合适数量的车辆。第一设备210也可以控制多于一个车辆编队。图2中所示的一个编队车辆中的车辆数量仅作为示例而非限制。
通信系统200中的通信可以根据任何适当的(一个)通信协议来实现，包括但不限于第一代(1G)、第二代(2G)、第三代、第四代(4G)和第五代(5G)等等的蜂窝通信协议(3G)、诸如电气和电子工程师协会(IEEE)802.11之类的无线局域网通信协议、和/或当前已知或将来开发的任何其他协议。此外，通信可以利用任何适当的无线通信技术，包括但不限于：码分多址(CDMA)、频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA)、频分双工器(FDD)、时分双工器(TDD)、多输入多输出(MIMO)、正交频分多址(OFDMA)和/或当前已知或将来开发的任何其他技术。
图3图示了根据本公开的实施例的设备之间的交互300的信令图。可以在任何合适的设备之间实现交互300。为了说明的目的，参考第一设备210-1、第二设备220和车辆2301来描述交互300。
车辆2301收集3005关于其驾驶属性的第一信息。例如，车辆2301可以使用传感器来收集信息。驾驶属性可以包括速度、行驶方向、目的地、当前位置和预计到达时间中的一个或多个。驾驶属性还可以包括车辆2301的位置和/或其驾驶参数。例如，驾驶参数可以包括油门参数、刹车参数或方向盘参数中的一个或多个。
在一些实施例中，车辆2301可以向第一设备210注册。例如，车辆2301可以通知第一设备210关于其使用车辆编队的意愿、其这次驾驶计划的目的地、希望到达时间。第一设备210-1可以向车辆2301响应该注册。
车辆2301将第一信息传输3010到第一设备210-1。在一些实施例中，车辆2301可以周期性地传输第一信息。在其他实施例中，如果驾驶属性被改变，则车辆2301可以传输第一信息。第一信息还可以指示使用远程控制的意愿。
第一设备210-1将第一信息传输3015到第二设备220。第二设备220基于第一信息来确定3020车辆2301所属的车辆编队。在一些实施例中，如果车辆2301可以加入现有车辆编队，则第二设备220可以分析第一信息和标识。例如，第二设备220可以基于车辆2301的目的地来确定车辆编队。更具体地，如果车辆2301的目的地与车辆编队230相同，则第二设备220可以确定车辆2301属于车辆编队230。在其他实施例中，第二设备220可以创建包括车辆2301的新车辆编队。一个车辆编队中的车辆可以不彼此相邻。如果车辆不相邻，则车辆将被远程控制为相邻。以这种方式，可以扩展车辆编队的地理范围，并且形成高稳定编队。
第二设备220基于车辆编队(例如，车辆编队230)来生成3025第二信息。第二信息可以包括以下至少一者：车辆编队230的标识、第一设备的列表、第一设备210-1的标识、车辆编队230的创建时间、车辆编队230的创建位置、解散车辆编队230的预计时间、解散车辆230的预计位置、车辆编队230的驾驶速度、车辆编队230的驾驶路线、或车辆编队230的驾驶车间间距、车辆编队230中的车辆的列表。第二信息可以包括多于一个车辆编队。
参见图4，图4图示了根据本公开的实施例的数据结构的示意图。数据结构400是第二信息的示例数据结构。如图4中所示，数据结构400可以包括用于车辆编队的标识的部分410、用于第二设备220的标识的部分420、用于第一设备的列表的部分430、用于第一设备210-1的部分440、用于创建时间和位置的部分450、以及用于解散车辆编队230的预计时间和位置的部分460。数据结构4110还可以包括用于第一设备210中的编队驾驶计划的部分470-1。第二信息可以包括多个数据结构400。
部分470可以包括指示车辆2301的标识的子部分4010。部分470还可以包括指示驾驶参数的子部分4020。例如，驾驶参数可以包括以下一者或多者：时间参数、位置参数、速度参数、车间间距参数。
返回参见图3，第二设备220将第二信息传输3030到第一设备210-1。第二信息指示车辆2301属于车辆编队230。第二信息可以包括用于多个车辆编队的控制信息。
第一设备210-1基于第二信息来生成3035第三信息。第一设备210-1可以生成特定于不同车辆(例如2301、2302等)的不同第三信息。参考图5，图5图示了第三信息的示例数据结构500。如图5中所示，数据结构500可以包括用于车辆2301的标识的部分510、用于第二设备220的部分520、用于第一设备210-1的部分530、指示时间参数的部分540、指示位置参数的部分550、指示速度参数的部分560、指示车间间距参数的部分570、指示油门参数的部分580、指示刹车参数的部分590和指示方向盘参数的部分595。
例如，如果第三信息特定于作为头部车辆的车辆2301，则第三信息可以指示车辆2301将速度改变为120km/h。特定于作为跟随者的车辆2302的第三信息，第三信息可以指示车辆2302将速度改变为120km/h并且保持车间间距为1m。
第一设备210-1向车辆2301传输3055第三信息。在一些实施例中，第一设备210-1可以向车辆2301传输3040请求以加入车辆编队230。车辆2301可以生成3045对请求的响应。如果车辆2301同意加入车辆编队230，则车辆2301可以生成确认。如果车辆2301不同意加入车辆编队230，则车辆2301可以生成不确认。车辆2301可以传输3050响应至第一设备210-1。如果响应指示确认，则第一设备210-1可以传输第三信息。在一些实施例中，车辆2301可以获得车辆编队中的车辆的信息。
在一些实施例中，第一设备210-1可以更新3060车辆编队230。如果车辆2301要离开车辆编队2301，则第一设备210-1可以更新车辆编队。作为示例，如果车辆2301正在驾驶到其目的地附近，则第一设备210-1可以传输第三信息以引导车辆2301改变其在车辆编队230中的位置。第一设备210-1可以远程驾驶车辆2301到先前计划的特定位置。例如，可以引导车辆2301移动到车辆编队230的末尾或者移动到与车辆编队230所在的车道不同的另一车道。
在一些实施例中，如果车辆2301多次没有遵循远程控制的命令，则第二设备220可以确定将车辆2301从车辆编队230中去除。例如，如果第三信息指示当速度改变为120km/h时，车辆2301可能仅将速度改变为125km/h，则第二设备220可以确定将车辆2301从车辆编队230中去除。
第一设备210-1可以释放3065远程控制。车辆2301可以拿回其驾驶权。第二设备220也可以更新3070车辆编队230。
在其他实施例中，如果车辆编队230要被分成两个车辆编队，则第一设备210-1也可以更新3060车辆编队230。例如，如果外部入侵者突然闯入车辆编队230或交通灯的时间窗口太小而无法通过整个车辆编队，车辆编队230需要分成两个车辆编队。第二设备220可以生成另外车辆编队并且更新3070车辆编队230。
在另外的实施例中，如果若干车辆编队被合并成一个车辆编队，则第一设备210-1也可以更新3060车辆编队230。例如，如果多于一个非相邻车辆编队(例如，车辆编队230和240)相遇或者可以被引导成为相邻的，则多于一个非相邻车辆编队可以被合并成一个车辆编队。第一设备210-1可以更新车辆编队230以包括来自车辆240中的车辆2401、2402和2403并且删除车辆编队240。第二设备220还可以更新车辆编队230以包括来自车辆240中的车辆2401、2402和2403并删除车辆编队240。如果车辆编队230中的车辆与车辆编队240中的车辆不相邻，则第二设备220可以生成控制信息以供第一设备210-1引导车辆编队230和车辆编队240中的车辆相邻。
在另一个实施例中，如果车辆编队230到达其目的地，则第一设备210-1可以通过解散车辆编队230来更新车辆编队230。第一设备210-1可以将“远程驾驶结束”传输到车辆编队230中的车辆。第一设备210-1可以释放3065远程控制并且第二设备220也可以释放远程控制。
在一些实施例中，车辆2301可以更新驾驶属性并生成第四信息。第四信息可以包括以下一者或多者：更新驾驶属性、内部传感器的信息、外部传感器的信息、车联网信息或数字地图。内部传感器的信息可以与车辆2301的能力相关。外部传感器的信息可以包括与其他车辆相关的驾驶信息，例如，车间间距。车联网信息可以指的是车联网消息。数字地图可以基于内部传感器的信息、外部传感器的信息或车联网信息来生成。
图6图示了根据本公开的实施例的系统结构示意图。需要注意的是，图6中所示的系统结构仅作为示例而非限制。
在第一设备210-1和第二设备220之间存在编队概念区域。在第一设备210-1和车辆2301之间存在另一个远程驾驶区域。第一设备210-1中的翻译器6150可以承担“编队概念区域”与“远程概念区域”之间的双向翻译和转换。
第二设备220可以管理例如可以覆盖10-20km的若干第一设备210。一个第一设备可以覆盖2-3公里并且管理多于一个车辆编队(例如，车辆编队230和240)。第二设备220中的编队主控制器6220可以控制车辆编队。编队数字双胞胎(platoon digital twins)有两个模块，一个编队数字双胞胎6240在第二设备220中，而另一个编队数字双胞胎6140在第一设备210-1中。车辆可以周期性地向第一设备210-1报告其位置、驾驶速度、车间间距、相邻前车，加速器、制动器和方向盘的低级远程驾驶控制参数的当前设置。可以基于来自车辆的报告来创建和更新编队数字双胞胎6240和6140。
在第一设备210-1知道车辆编队中的每个车辆的翻译器6150可以将车辆数字双胞胎6170的最新信息状态更新到第一设备210-1内部的编队数字双胞胎6140。第一设备210-1中的编队数字双胞胎6140可以连续地创建和更新每个编队数字双胞胎，包括编队当前驾驶速度、编队当前驾驶路线、编队车间间距等等。第一设备210-1中的转换器6120可以将多个编队数字双胞胎合并到一个包(package)中，并使用第二设备220内部的转换器6230进行更新。
第二设备220内部的转换器6230可以将多个编队的下一个未来编队驾驶更新消息合并到一个包中，然后发送到第一设备210-1，第一设备210-1将分解成多个每个编队消息并发送到编队从控制器6130。
第一设备210-1可以管理多个车辆编队。每个车辆编队在第一设备210-1内部具有其自身的编队从控制器6130并且映射到一个唯一的车辆编队到翻译器6150。翻译器6150可以将每个编队控制命令消息分解成多个车辆远程驾驶命令消息。每个车辆在第一设备中具有一个唯一的车辆远程驾驶控制器6160，并且在每个车辆内部具有一个唯一的远程驾驶车辆6310。对于将加入这个虚拟编队的车辆没有任何额外的资源配置要求。也无需为这些车辆安装任何复杂的编队软件。车辆只知晓它们处于由第一设备所控制的远程驾驶状态下。
在第一和第二设备中都存在现有的数据库(DB)。5G网络性能日志表也属于这个DB文件。在未来，如果此类编队应用发生交通事故，这个5G网络性能日志表是检查交通事故是否与5G网络性能意外下降或某些网络故障有关的工具。第一设备210-1和第二设备220都具有读取时间网络性能下降监视器，这将导致第一设备210-1在发现严重的网络问题的情况下通知所有涉及的车辆——他们的编队将被解散。DB还可以包括所记录的参数，包括第一设备210-1和第二设备220的e2e往返网络延迟，所记录的参数包括具有无线电(基站)的车辆之间的V2N带宽，到第一设备210-1和第二设备220的带宽，所记录的参数还包括来自所有相关分段的任何时间的网络事件。下面将参考图6描述实施例的细节。
如果接收到第二信息，则翻译器6150可以翻译并生成第三信息。翻译器6150可以将第三信息发送到车辆远程驾驶控制器6160以远程控制车辆2301。
指派给翻译器6150的另一功能可以将一个车辆编队中的车辆的车辆数字双胞胎6170聚合成编队数字双胞胎6140。转换器6120可以将编队数字双胞胎6140的信息传输到第二设备220。
由翻译器6150接收到的第二信息通常可以包括编队速度、编队车间间距、编队驾驶路线。第二信息可以被翻译和分解成包括车辆的参数列表在内的多车辆远程驾驶控制命令。
车辆2301可以向车辆远程驾驶控制器6160和车辆数字双胞胎6170报告其速度、车间间距以及所有关键传感器数据(HD-Map)。车辆远程驾驶控制器6160可以是一对一映射到车辆，以使得第三信息可以只包含对一个车辆的远程驾驶控制命令。车辆远程驾驶控制器6160可以向车辆2301传输第三信息，包括询问该车辆2301以速度-M并保持车间间距-N在何时(时间-X)到达哪里(位置-Y)。第三信息还可以包括油门-O、刹车-P和方向盘-Q等参数。
第二设备220中的主根进程6210可以连续分析第一信息以识别车辆2301加入一些现有车辆编队是否可行。第二设备220中的主根进程6210可以通知编队主控制器6220所确定的车辆编队。编队主控制器6220还可以通知编队从控制器6130所确定的车辆编队以远程驾驶非相邻车辆。编队从控制器6130可以通知将创建远程驾驶控制器6150的翻译器6150。编队从控制器6130可以与翻译器6150保持链接。翻译器6150还可以与为该车辆2301所创建的远程驾驶控制器6160保持链接。
如果该车辆2301已经成功地与现有编队相邻，则第二设备220中的编队主编队和第一设备210-1中的编队从编队可以在新车辆已经加入时更新数据库。第一设备210-1可以继续执行针对该车辆2301的远程驾驶目标。该车辆2301可以继续报告其驾驶状态。
在一些实施例中，车辆编队(例如，车辆编队230和240)需要被连续地更新。第二设备220中的编队主控制器6220可以利用计算资源(包括AI芯片组和特定的AI算法)和包括编队数字双胞胎6240的数据资源进行编队控制。编队主控制器6220可以形成其用于对编队驾驶持续实时优化的预测能力。编队主控制器6220可以周期性地更新其自身的现有编队的驾驶路线、驾驶速度、编队车间间距。编队主控制器6220可以将“编队控制消息”发送到转换器6230。转换器6230可以将所有编队控制消息合并成编队批量控制消息(即，第二信息)并将其发送到第一设备210-1。
第一设备210-1中的转换器6120可以将编队批量控制消息拆分成多个编队控制消息到编队从控制器6130。编队从控制器6130可以请求其映射翻译器6150来将高级编队驾驶命令翻译成用于每个车辆的低级远程驾驶参数。远程驾驶控制器6160可以控制一个车辆的远程驾驶。远程驾驶控制器6160可以通过5G V2N向该车辆2301发送低级远程驾驶控制命令。车辆2301可以向第一设备210-1反馈其最新的驾驶状态，包括驾驶速度、车间间距以及所有变体的传感器值、其HD-Map。第一设备210-1可以相应地更新相关车辆数字双胞胎6170。随后，第一设备210-1可以更新相关编队数字双胞胎6140。第一设备210-1可以将编队数字双胞胎6140更新到第二设备220。第二设备220中的编队数字双胞胎6240可以被周期性地更新为最新状态。
在一些实施例中，车辆2301可以离开车辆编队230。第一设备210-1可以引导该车辆2301改变其在该车辆编队中的位置。第一设备210-1可以释放其远程驾驶车辆2301的控制权。编队从控制器6130可以释放远程驾驶控制器6160。第一设备210-1和第二设备220可以更新DB中的车辆编队230中的车辆的列表并分别更新编队双胞胎6240和6140。
在一些实施例中，车辆编队230可以被拆分成多于一个车辆编队。第二设备220可以保持当前的编队主控制器6220并且更新编队数字双胞胎6240和针对该车辆编队230的仅一半的相关DB。第一设备210-1还可以保持当前的编队从控制器6130、翻译器6150和远程驾驶控制器6160。第一设备210-1还可以更新编队数字双胞胎6140和针对车辆编队230的仅一半的相关DB。对于该车辆编队的另一半，第一设备210-1可以请求创建新的车辆编队。在第二设备220中，可以创建一个新的编队主控制器和一个新的编队数字双胞胎。针对一半车辆编队230的先前项目可以被更新为最新状态。在第一设备210-1中，可以创建具有其数字双胞胎、翻译器和新远程驾驶控制器的新编队从控制器。相关数据库也可以被更新为最新状态。
在一些实施例中，车辆编队230和240可以被合并成一个车辆编队。第二设备220可以将两个编队数字双胞胎合并成一个编队数字双胞胎并更新相关DB。第二设备220可以保持一个编队主控制器并删除另一个编队主控制器。第一设备210-1还可以将两个编队数字双胞胎合并成一个编队数字双胞胎并更新相关“DB”。第一设备210-1可以保留针对一个车辆编队(例如，车辆编队230)的一个编队从控制器、编队数字双胞胎和翻译器，并删除针对另一个车辆编队(例如，车辆编队240)的另一个编队从控制器、编队数字双胞胎和翻译器。第二设备220可以将带有车辆数字双胞胎的远程驾驶控制器重新链接到翻译器，然后链接到编队从控制器。
在一些实施例中，车辆编队230可以到达目的地。第一设备210-1可以首先向属于该车辆编队230的所有车辆发送用于远程驾驶结束的多个消息。第一设备210-1可以释放与该车辆编队230相关的所有远程驾驶控制器。第一设备210-1可以释放与该车辆编队230相关的翻译器、编队从控制器以及编队数字双胞胎和相关DB。第二设备220还可以释放具有与此车辆编队230相关的编队数字双胞胎和相关DB的编队主控制器。
图7图示了根据本公开的实施例的方法700的流程图。方法700可以在任何合适的设备处被实现。例如，该方法可以在第一设备210-1处被实现。
在框710，第一设备210-1接收关于车辆2301的驾驶属性的第一信息。驾驶属性可以包括速度、行驶方向、目的地、当前位置和预计到达时间中的一个或多个。驾驶属性还可以包括车辆2301的位置和/或其驾驶参数。例如，驾驶参数可以包括油门参数、刹车参数或方向盘参数中的一个或多个。
在框720，第一设备210-1将第一信息传输到第二设备220。第一信息可以被用于确定车辆编队。
在框730，第一设备210-1接收第二信息。第二信息可以包括以下至少一者：车辆编队230的标识、第一设备的列表、第一设备210-1的标识、车辆编队230的创建时间、车辆编队230的创建位置、解散车辆编队230的预计时间、解散车辆编队230的预计位置、车辆编队230的驾驶速度、车辆编队230的驾驶路线、或车辆编队230的驾驶车间间距、车辆编队230中的车辆的列表。第二信息可以包括多于一个车辆编队。
在框740，第一设备210-1基于第二信息来生成用于远程控制车辆2301的第三信息。第三信息可以包括车辆的标识2301、第二设备220、第一设备210-1、时间参数、位置参数、速度参数、车间间距参数、油门参数、制动参数和方向盘参数。
在框750，第一设备210-1将第三信息传输到车辆。在一些实施例中，第一设备210-1可以向车辆2301传输请求以加入车辆编队230。第一设备210-1可以从车辆2301接收响应。如果响应指示确认，则第一设备210-1可以传输第三信息。
在一些实施例中，第一设备210-1可以更新车辆编队230。如果车辆2301要离开车辆编队2301，则第一设备210-1可以更新车辆编队。作为示例，如果车辆2301正在驾驶到其目的地附近，则第一设备210-1可以传输第三信息以引导车辆2301改变其在车辆编队230中的位置。第一设备210-1可以远程驾驶车辆2301到先前计划的特定位置。例如，可以引导车辆2301以移动到车辆编队230的末尾或者移动到与车辆编队230所在的车道不同的另一车道。第一设备210-1可以释放远程控制。车辆2301可以拿回其驾驶权。
在其他实施例中，如果车辆编队230要被分成两个车辆编队，则第一设备210-1也可以更新车辆编队230。例如，如果外部入侵者突然闯入车辆编队230或交通灯的时间窗口太小而无法通过整车辆编队，车辆编队230需要分成两个车辆编队。在一些实施例中，第一设备210-1可以接收拆分车辆编队230的指示。
在另外的实施例中，如果将若干车辆编队被合并成一个车辆编队，则第一设备210-1还可以更新3060车辆编队230。例如，如果多于一个非相邻车辆编队(例如，车辆编队230和240)相遇或者可以被引导成为相邻的，则多于一个非相邻车辆编队可以被合并成一个车辆编队。第一设备210-1可以更新车辆编队230以包括来自车辆240中的车辆2401、2402和2403并且删除车辆编队240。在一些实施例中，第一设备210-1可以接收合并车辆编队230和另外车辆编队240的另外指示。如果车辆编队230中的车辆和车辆编队240中的车辆不相邻，则第一设备220-1可以传输控制信息以供第一设备210-1引导车辆编队230和车辆编队240中的车辆相邻。
在另一个实施例中，如果车辆编队230到达其目的地，则第一设备210-1可以通过解散车辆编队230来更新车辆编队230。第一设备210-1可以将“远程驾驶结束”传输到车辆编队230中的车辆。第一设备210-1可以释放远程控制并且第二设备220也可以释放远程控制。在其他实施例中，第一设备210-1可以从第二设备220接收用于解散车辆编队230的另一个指示。
在一些实施例中，第一设备210-1可以从车辆2301接收第四信息。第四信息可以包括以下一者或多者：车辆的更新后的驾驶属性、内部信息收集传感器的信息、外部信息收集传感器的信息、接收到的车对车消息的信息或数字地图。第一设备210-1可以将第四信息传输到第二设备220。
在一些实施例中，第一设备210-1可以接收第一引导信息以引导非相邻候选车辆成为相邻以形成车辆编队230并且将第一引导信息传输到非相邻候选车辆。
在一些实施例中，第一设备210-1可以接收第二引导信息以引导车辆编队和另外的编队变成相邻并且将第二引导信息传输到车辆编队230和另外的车辆编队中的车辆240。
图8图示了根据本公开的实施例的方法800的流程图。方法800可以在任何合适的设备处被实现。例如，该方法可以在第二设备220处被实现。
在框810，第二设备220从第一设备210-1接收关于车辆2301的驾驶属性的第一信息。驾驶属性可以包括速度、行驶方向、目的地、当前位置和预计到达时间中的一个或多个。驾驶属性还可以包括车辆2301的位置和/或其驾驶参数。例如，驾驶参数可以包括油门参数、刹车参数或方向盘参数中的一个或多个。
在框820，第二设备220基于第一信息来确定车辆2301所属的车辆编队。在一些实施例中，如果车辆2301可以加入现有车辆编队，则第二设备220可以分析第一信息和标识。例如，第二设备220可以基于车辆2301的目的地来确定车辆编队。更具体地，如果车辆2301的目的地与车辆编队230相同，则第二设备220可以确定车辆2301属于车辆编队230。在其他实施例中，第二设备220可以形成包括车辆2301的新车辆编队。一个车辆编队中的车辆可以不彼此相邻。这样可以扩展车辆编队的地理范围，形成高稳定编队。
在框830，第二设备220基于车辆编队(例如，车辆编队230)来生成第二信息。第二信息可以包括以下至少一者：车辆编队230的标识、第一设备的列表、第一设备210-1的标识、车辆编队230的创建时间、车辆编队230的创建位置、解散车辆编队230的预计时间、解散车辆编队230的预计位置、车辆编队230的驾驶速度、车辆编队230的驾驶路线、或车辆编队230的驾驶车间间距、车辆编队230中的车辆的列表。第二信息可以包括多于一个车辆编队。例如，第二信息可以包括车辆编队230和240。
在框840，第二设备220将第二信息传输到第一设备210-1。第二信息指示车辆2301属于车辆编队230。
在一些实施例中，第二设备220可以基于车辆编队中的多个车辆的另外驾驶属性来确定将车辆编队230拆分成多于一个车辆编队。第二设备220可以更新车辆编队以生成多于一个车辆编队。第二设备220可以生成指示以拆分车辆编队230。第二设备220可以将指示传输到第一设备210-1。
在一些实施例中，第二设备220可以基于车辆编队230和另外车辆编队240中的多个车辆的另外驾驶属性来确定合并车辆编队230和另外车辆编队240。第二设备220可以生成用于合并车辆编队230和另外车辆编队240的另外指示并且将该另外指示传输到第一设备210-1。第二设备220可以生成第三引导信息，以引导车辆编队230和该另外车辆编队240变成相邻并且将第三信息传输到第一设备210-1。第二设备可以更新车辆编队230并调整与更新后的车辆编队相关的信息，例如，新车辆列表、新驾驶速度、新驾驶路线、新驾驶车间间距等。
在一些实施例中，如果到达车辆编队230的目的地或者第二设备220确定解散车辆编队，则第二设备220可以生成解散车辆编队230的另一个指示并且将另一个指示传输给第一设备210-1。
在一些实施例中，如果车辆2301多次没有遵循远程控制的命令，则第二设备220可以确定将车辆2301从车辆编队230中去除。例如，如果第三信息指示车速改变为120km/h，车辆2301可能仅将速度改变为125km/h；则第二设备220可以确定将车辆2301从车辆编队230中去除。
在一些实施例中，第二设备220可以生成用以引导非相邻候选车辆成为相邻以形成车辆编队230的第一引导信息并将第一引导信息传输到第一设备210-1。
在一些实施例中，第二设备220可以生成用以引导车辆编队230和另外车辆编队240变成相邻的第二引导信息并且将第二引导信息传输到第一设备210-1。
图9图示了根据本公开的实施例的方法900的流程图。方法900可以在任何合适的设备处被实现。例如，该方法可以在车辆2301处被实现。
在一些实施例中，车辆2301可以在线注册。车辆2301可以准备好用于4级或5级自动驾驶。车辆2301可以准备好用于在云自主控制下进行远程驾驶。车辆2301可以准备好用于V2X协同驾驶。车辆2301可以准备好用于5G V2N
在框910，车辆2301收集关于车辆的驾驶属性的第一信息。例如，车辆2301可以使用传感器来收集信息。驾驶属性可以包括以下中的一个或多个：指示被远程控制的意愿的指示、速度、行驶方向、目的地、当前位置和预计到达时间。驾驶属性还可以包括车辆2301的位置和/或其驾驶参数。例如，驾驶参数可以包括油门参数、刹车参数或方向盘参数中的一个或多个。在一些实施例中，车辆2301可以获得车辆编队中的车辆的信息。
在一些实施例中，车辆2301可以向第一设备210进行注册。例如，车辆2301可以通知第一设备210其使用车辆编队的意愿、其这次驾驶计划的目的地、希望到达时间。
在框920，车辆2301将第一信息传输到第一设备210-1。在一些实施例中，车辆2301可以周期性地传输第一信息。在其他实施例中，如果驾驶属性改变，则车辆2301可以传输第一信息。
在框930，车辆2301从第一设备210-1接收第三信息。第三信息可以包括以下至少一者：车辆的标识、速度、油门设置参数、刹车设置参数和方向盘设置参数。
在一些实施例中，车辆2301可以接收用以加入车辆编队230的请求。车辆2301可以生成对请求的响应。如果车辆2301同意加入车辆编队230，则车辆2301可以生成确认。如果车辆2301不同意加入车辆编队230，则车辆2301可以生成不确认。
在一些实施例中，车辆2301可以更新驾驶属性并生成第四信息。第四信息可以包括更新驾驶属性、内部传感器的信息、外传部感器的信息、车联网信息或数字地图中的一个或多个。内部传感器的信息可以与车辆2301的能力相关。外部传感器的信息可以包括与其他车辆相关的驾驶信息，例如，车间间距。车联网信息可以指的是车联网消息。数字地图可以基于内部传感器的信息、外部传感器的信息或车联网信息来生成。
根据本公开的实施例，扩展了车辆编队的覆盖范围，形成了高稳定编队。编队控制器的角色被指派到网络侧，使得车辆不需要为这个编队应用安装任何额外的资源，并且每次车辆加入这个编队应用时都不需要支付编队应用费用。此外，车辆编队中的车辆不需要安装任何特定的复杂编队软件，也不会接收和传输任何编队消息。本公开的实施例可以提供非常高的网络性能。此外，该车辆编队可以以非常高的速度行驶，并且可以实现更大型的车辆编队。
在一些实施例中，用于执行方法700的装置(例如，第一设备210-1)可以包括用于执行方法700中的对应步骤的相应部件。这些部件可以以任何合适的方式来实现。例如，它可以通过电路系统或软件模块来实现。
在一些实施例中，该装置包括用于在第一设备处并从车辆接收关于车辆的驾驶属性的第一信息的部件；用于将第一信息传输到第二设备以使得第二设备基于第一信息来确定车辆编队的部件；用于从第二设备接收指示车辆所属的车辆编队的第二信息的部件；用于生成用于基于车辆编队来远程控制车辆的第三信息的部件；以及用于将第三信息传输到车辆的部件。
在一些实施例中，车辆的驾驶属性包括以下至少一者：速度、行驶方向、目的地、当前位置、预计到达时间或指示希望加入车辆编队的指示。
在一些实施例中，用于生成第三信息的部件包括：用于从第二设备获得车辆编队的驾驶参数的部件；以及用于基于驾驶参数来生成第三信息的部件。
在一些实施例中，用于将第三信息传输到车辆的部件包括：用于向车辆传输加入车辆编队的请求的部件；以及用于根据确定接收到对请求的确认来将第三信息传输到车辆的部件。
在一些实施例中，第三信息包括以下至少一者：车辆的标识、更新后的驾驶速度、更新后的车间间距、油门设置参数、刹车设置参数或方向盘设置参数.
在一些实施例中，该装置包括用于从第二设备接收第一引导信息的部件；用于向非相邻候选车辆传输第一引导信息以引导非相邻候选车辆成为相邻以形成车辆编队的部件。
在一些实施例中，第二信息包括以下至少一者：车辆编队的标识、第一设备的标识、车辆编队的创建时间、车辆编队的创建位置、解散车辆编队的预计时间，解散车辆编队的预计位置、车辆编队的驾驶速度、车辆编队的驾驶路线、或车辆编队的驾驶距离、车辆编队中的车辆的列表。
在一些实施例中，该装置还包括用于从第二设备接收第二引导信息的部件；以及用于传输第二引导信息以引导车辆编队和另外的编队变成相邻的部件。
在一些实施例中，该装置还包括：用于根据确定车辆将要离开车辆编队，而向车辆传输释放信息以释放对车辆的远程控制的部件；以及用于更新车辆编队以将车辆从车辆编队中去除的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于从第二设备接收将车辆编队拆分成多于一个车辆编队的指示的部件；以及用于更新车辆编队以生成多于一个车辆编队的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于从第二设备接收将车辆编队与另外的车辆编队合并的另外指示的部件；用于传输第三引导信息以引导车辆编队和另外的车辆编队变成相邻的部件；以及用于更新车辆编队以通过使另外车辆编队与车辆编队相邻来合并另外的车辆编队的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于根据到达车辆编队的目的地的确定而向车辆编队中的多个车辆传输解散信息的部件；以及用于释放对多个车辆的远程控制的部件。
在一些实施例中，该装置包括用于从车辆接收第四信息的部件，第四信息包括以下一者或多者：车辆的更新后的驾驶属性、内部信息收集传感器的信息、外部信息收集传感器的信息、接收到的车对车消息的信息或数字地图；以及用于将第四信息传输到第二设备的部件。
在一些实施例中，第一设备包括网络设备并且第二设备包括另外的网络设备。
在一些实施例中，用于执行方法800的装置(例如，第二设备220)可以包括用于执行方法800中的相应步骤的相应部件。这些部件可以以任何合适的方式来实现。例如，它可以通过电路系统或软件模块来实现。
在一些实施例中，该装置包括用于在第二设备处并从第一设备接收关于车辆的驾驶属性的第一信息的部件；用于基于第一信息来确定车辆所属的车辆编队的部件；用于生成用于控制车辆编队的第二信息的部件；以及用于将第二信息传输到第一设备的部件。
在一些实施例中，车辆的驾驶属性包括以下至少一者：速度、行驶方向、目的地、当前位置和预计到达时间。
在一些实施例中，第二信息包括以下至少一者：车辆编队的标识、第一设备的标识、车辆编队的创建时间、车辆编队的创建位置、解散车辆编队的预计时间、解散车辆编队的预计位置、车辆编队的驾驶速度、车辆编队的驾驶路线、或车辆编队的驾驶距离、车辆编队中的车辆的列表。
在一些实施例中，该装置还包括用于生成用以引导非相邻候选车辆成为相邻以形成车辆编队的的第一引导信息的部件；以及用于将第一引导信息传输到第一设备的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于生成用以引导车辆编队和另外的编队变成相邻的第二引导信息的部件；以及用于将第二引导信息传输到第一设备的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于确定根据车辆将要离开车辆编队而更新第二信息以去除车辆的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于基于车辆编队中的多个车辆的另外驾驶属性来确定将车辆编队拆分成多于一个车辆编队的部件；用于更新车辆编队以生成多于一个车辆编队的部件；用于生成拆分车辆编队的指示的部件；以及用于将指示传输到第一设备的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于基于车辆编队和另外的车辆编队中的多个车辆的另外的驾驶属性，确定合并车辆编队和另外的车辆编队的部件；用于生成合并车辆编队和另外的车辆编队的另外的指示的部件；用于传输该另外的指示的部件；用于生成用以引导车辆编队和另外车辆编队变成相邻的第三引导信息的部件；用于将第三引导信息传输到第一设备的部件；用于更新车辆编队以合并另外的车辆的部件；以及用于调整与所合并的车辆编队相关的信息的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于根据确定到达车辆编队的目的地而释放车辆编队的部件。
在一些实施例中，用于确定车辆编队的部件包括：用于根据确定车辆编队中的多个车辆不相邻而生成控制信息以控制多个车辆相邻的部件。
在一些实施例中，第一设备包括网络设备并且第二设备包括另外的网络设备。
在一些实施例中，该装置还包括用于从第一设备接收第四信息的部件，第四信息包括以下一者或多者：车辆的更新后的驾驶属性、内部信息收集传感器的信息、外部信息收集传感器的信息、接收到的车对车消息的信息、或数字地图；以及用于基于第四信息来更新第二信息的部件。
在一些实施例中，用于执行方法900的装置(例如，车辆2301)可以包括用于执行方法900中的对应步骤的相应部件。这些部件可以以任何合适的方式来实现。例如，它可以通过电路系统或软件模块来实现。在车辆处收集关于车辆的驾驶属性的第一信息；
在一些实施例中，该装置包括用于将第一信息传输到第一设备以使得基于第一信息来确定车辆编队的部件；以及用于从第一设备接收将由第一设备基于车辆编队远程控制的第三信息的部件。
在一些实施例中，车辆的驾驶属性包括以下至少一者：指示远程控制的意愿的指示、速度、行驶方向、目的地、当前位置、预计到达时间或指示希望加入车辆编队的指示。
在一些实施例中，第三信息包括以下至少一者：车辆的标识、更新后的速度、更新后的车间间距、油门设置参数、刹车设置参数和方向盘设置参数。
在一些实施例中，该装置还包括用于从第一设备接收加入车辆编队的请求的部件；以及用于根据确定要加入车辆编队而向第一设备传输确认的部件。
在一些实施例中，用于传输第一信息的部件包括：用于传输向第二设备注册的请求的部件，该请求包括第一信息。
在一些实施例中，该装置还包括用于更新车辆的驾驶属性的部件；用于生成第四信息的部件，该第四信息包括以下一者或多者：车辆的更新后的驾驶属性、内部信息收集传感器的信息、外部信息收集传感器的信息、接收到的车对车消息的信息、或数字地图；以及用于将第四信息传输到第一设备的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于从第一设备接收用以引导非相邻候选车辆成为相邻以形成车辆编队的第一引导信息的部件。
在一些实施例中，该装置还包括用于从第一设备接收用以引导车辆编队和另外的编队变成相邻的第二引导信息的部件。
图10是适于实现本公开的实施例的设备1000的简化框图。可以提供设备1000来实现通信设备，例如第一设备210-1、第二设备220或如图2中所示的车辆。如图所示，设备1000包括一个或多个处理器1010、耦合到处理器1010的一个或多个存储器1020以及耦合到处理器1010的一个或多个通信模块1040。
通信模块1040用于双向通信。通信模块1040具有至少一个天线以促进通信。通信接口可以表示与其他网络元件通信所必需的任何接口。
处理器1010可以是适合于本地技术网络的任何类型并且作为非限制性示例，可以包括以下中的一个或多个：通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(DSP)和基于多核处理器架构的处理器。设备1000可以具有多个处理器，诸如在时间上从属于与主处理器同步的时钟的专用集成电路芯片。
存储器1020可以包括一个或多个非易失性存储器和一个或多个易失性存储器。非易失性存储器的示例包括但不限于只读存储器(ROM)1024、电可编程只读存储器(EPROM)、闪存、硬盘、压缩盘(CD)、数字视频磁盘(DVD)和其他磁存储和/或光存储。易失性存储器的示例包括但不限于随机存取存储器(RAM)1022和不会在断电期间持续的其他易失性存储器。
计算机程序1030包括由关联的处理器1010执行的计算机可执行指令。程序1030可以被存储在ROM 1024中。处理器1010可以通过将程序1030加载到RAM 1022中来执行任何合适的动作和处理。
本公开的实施例可以借助于程序1020来实现，以使得设备1000可以执行如参考图3至图9所讨论的本公开的任何过程。本公开的实施例还可以通过硬件或者软硬件结合的方式来实现。
在一些示例实施例中，程序1030可以被有形地包含在计算机可读介质中，该计算机可读介质可以被包括在设备1000(诸如存储器1020中)或设备1000可访问的其他存储设备中。设备1000可以将程序1030从计算机可读介质加载到RAM 1022以供执行。计算机可读介质可以包括任何类型的有形非易失性存储器，诸如ROM、EPROM、闪存、硬盘、CD、DVD等。图11示出了CD或DVD形式的计算机可读介质1100的示例。计算机可读介质具有存储在其上的程序1030。
应当了解，未来的网络可以利用作为网络架构概念的网络功能虚拟化(NFV)，其提出将网络节点功能虚拟化为可以在操作上连接或链接在一起以提供服务的“构建块”或者实体。虚拟化网络功能(VNF)可以包括一个或多个虚拟机，它们不是使用定制硬件而是使用标准或通用类型的服务器来运行计算机程序代码。也可以利用云计算或数据存储。在无线电通信中，这可能意味着节点操作至少部分地在中央/集中化单元CU(例如服务器、主机或节点)中被执行，该中央/集中化单元CU(例如服务器、主机或节点)在操作上耦合到分布式单元DU(例如无线电头端/节点)。节点操作也可能将被分布在多个服务器、节点或主机之间。还应该理解，核心网络操作和基站操作之间的工作分布可能会取决于实现而有所不同。
在一个实施例中，服务器可以生成虚拟网络，服务器通过该虚拟网络来与分布式单元通信。一般而言，虚拟联网可能涉及将硬件和软件网络资源和网络功能性组合成单个基于软件的管理实体、虚拟网络的过程。这种虚拟网络可以在服务器和无线电头端/节点之间提供灵活的操作分布。在实践中，任何数字信号处理任务都可以在CU或DU中执行，并且可以根据实现来选择在CU和DU之间转移职责的边界。
因此，在一个实施例中，实现了CU-DU架构。在这种情况下，设备1000可以被包括在可操作地耦合(例如，经由无线或有线网络)到分布式单元(例如，远程无线电头端/节点)的中央单元(例如，控制单元、边缘云服务器、服务器)中。也就是说，中央单元(例如边缘云服务器)和分布式单元可以是经由无线电路径或者经由有线连接彼此通信的独立装置。替代地，它们可以在经由有线连接等等进行通信的同一实体中。边缘云或边缘云服务器可以服务于多个分布式单元或无线电接入网络。在一个实施例中，所描述的过程中的至少一些可以由中央单元来执行。在另一个实施例中，设备1000可以替代地被包括在分布式单元中，并且所描述的过程中的至少一些可以由分布式单元来执行。
在一个实施例中，设备900的至少一些功能性的执行可以在形成一个操作实体的两个物理上分离的设备(DU和CU)之间共享。因此，可以看到该装置描绘了这样一个操作实体，其包括用于执行所描述的过程中的至少一些的一个或多个物理上分离的设备。在一个实施例中，这样的CU-DU架构可以在CU和DU之间提供灵活的操作分布。在实践中，任何数字信号处理任务都可以在CU或DU中执行，并且可以根据实现来选择CU和DU之间转移职责的边界。在一个实施例中，设备1000控制过程的执行，而不管装置的位置和过程/功能在哪里执行。
通常，本公开的各种实施例可以以硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合来实现。一些方面可以以硬件来实现，而其他方面可以以可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件来实现。尽管本公开的实施例的各个方面被图示和描述为框图、流程图或使用一些其他图形表示，但是应当理解，作为非限制示例，本文所述的块、装置、系统、技术或方法可以以硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备或其某种组合来实现。
本公开还提供有形地存储在非暂时性计算机可读存储介质上的至少一个计算机程序产品。计算机程序产品包括计算机可执行指令，诸如被包括在程序模块中的那些，在目标真实或虚拟处理器上的设备中被执行，以执行如上参考图4所述的方法400。一般来说，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、库、对象、类、组件、数据结构等。在各种实施例中，程序模块的功能性可以按照期望的那样在程序模块之间进行组合或进行拆分。用于程序模块的机器可执行指令可以在本地或分布式设备内被执行。在分布式设备中，程序模块可以位于本地和远程存储介质中。
可以用一种或多种编程语言的任何组合来编写用于执行本公开的方法的程序代码。这些程序代码可以被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，以使得这些程序代码在由处理器或控制器执行时，使流程图和/或框图中指定的功能/操作被实现。程序代码可以完全在机器上执行、部分在机器上执行、作为独立软件包执行、部分在机器上部分在远程机器上执行、或者完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，计算机程序代码或相关数据可以由任何合适的载体携带，以使得设备、装置或处理器能够执行如上所述的各种过程和操作。载体的示例包括信号、计算机可读介质等。
计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线或半导体系统、装置或设备，或前述各项的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例将包括：具有一根或多根电线的电连接、便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、光存储设备、磁存储设备或前述各项的任何合适组合。
此外，虽然以特定的顺序描绘了各操作，但是这不应被理解为要求以所示出的特定顺序或以连续的顺序执行这样的操作，或者执行所有所图示出的操作以实现期望的结果。在某些场景中，多任务和并行处理可能是有利的。同样，虽然在上述讨论中包含了若干特定的实现细节，但是这些不应被解释为对本公开范围的限制，而应被解释为对可能特定于特定实施例的特征的描述。在分开的实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以分开地实现在多个实施例中或以任何合适的子组合来实现。
尽管已经以特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本公开，但是应当理解，在所附权利要求中限定的本公开不一定限于上述特定特征或动作。而是，上述特定特征和动作作为实现权利要求的示例形式而被公开。

Claims (44)

1.一种方法，包括：
在第一设备处并从车辆接收关于所述车辆的驾驶属性的第一信息；
将所述第一信息传输到第二设备，使得由所述第二设备基于所述第一信息来确定车辆编队；
从所述第二设备接收指示所述车辆所属的所述车辆编队的第二信息；
生成用于基于所述车辆编队来远程控制所述车辆的第三信息；以及
将所述第三信息传输到所述车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述驾驶属性包括以下至少一者：速度、行驶方向、目的地、当前位置、预计到达时间、或指示希望加入车辆编队的指示。
3.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述第三信息包括：
从所述第二设备获得所述车辆编队的驾驶参数；以及
基于所述驾驶参数来生成所述第三信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第三信息传输到所述车辆包括：
向所述车辆传输加入所述车辆编队的请求；以及
根据确定接收到对所述请求的确认，将所述第三信息传输到所述车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第三信息包括以下至少一者：所述车辆的标识、更新后的驾驶速度、更新后的车间间距、油门设置参数、刹车设置参数、或方向盘设置参数。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第二设备接收第一引导信息；以及
向非相邻候选车辆传输所述第一引导信息，以引导所述非相邻候选车辆成为相邻以形成所述车辆编队。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二信息包括以下至少一者：所述车辆编队的标识、所述第一设备的标识、所述车辆编队的创建时间、所述车辆编队的创建位置、解散所述车辆编队的预计时间、解散所述车辆编队的预计位置、所述车辆编队的驾驶速度、所述车辆编队的驾驶路线、或所述车辆编队的驾驶车间间距、所述车辆编队中的车辆的列表。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第二设备接收第二引导信息；以及
传输所述第二引导信息以引导所述车辆编队和另外的编队变成相邻。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据确定所述车辆将要离开所述车辆编队，向所述车辆传输释放信息以释放对所述车辆的远程控制；以及
更新所述车辆编队以从所述车辆编队中去除所述车辆。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第二设备接收将所述车辆编队拆分成多于一个车辆编队的指示；以及
更新所述车辆编队以生成多于一个车辆编队。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第二设备接收将所述车辆编队与另外的车辆编队合并的另外指示；
传输第三引导信息以引导所述车辆编队和所述另外的车辆编队变成相邻；以及
更新所述车辆编队以合并所述另外的车辆编队。
12.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据确定到达所述车辆编队的目的地，向所述车辆编队中的多个车辆传输解散信息；以及
释放对所述多个车辆的远程控制。
13.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述车辆接收第四信息，所述第四信息包括以下一者或多者：所述车辆的更新后的驾驶属性、内部信息收集传感器的信息、外部信息收集传感器的信息、接收到的车对车消息的信息、或数字地图；以及
将所述第四信息传输给所述第二设备。
14.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一设备包括网络设备，并且所述第二设备包括另外的网络设备。
15.一种方法，包括：
在第二设备处并从第一设备接收关于车辆的驾驶属性的第一信息；
基于所述第一信息来确定所述车辆所属的车辆编队；
生成用于控制所述车辆编队的第二信息；以及
将所述第二信息传输到所述第一设备。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述车辆的所述驾驶属性包括以下至少一者：速度、行驶方向、目的地、当前位置、预计到达时间、或指示希望加入车辆编队的指示。
17.根据权利要求15所述的方法，其中所述第二信息包括以下至少一者：所述车辆编队的标识、所述第一设备的标识、所述车辆编队的创建时间、所述车辆编队的创建位置、解散所述车辆编队的预计时间、解散所述车辆编队的预计位置、所述车辆编队的驾驶速度、所述车辆编队的驾驶路线、或所述车辆编队的驾驶车间间距、所述车辆编队中的车辆的列表。
18.根据权利要求15所述的方法，还包括：
生成用以引导非相邻候选车辆成为相邻以形成所述车辆编队的第一引导信息；以及
将所述第一引导信息传输到所述第一设备。
19.根据权利要求15所述的方法，还包括：
生成用以引导所述车辆编队和另外的编队变成相邻的第二引导信息；以及
将所述第二引导信息传输到所述第一设备。
20.根据权利要求15所述的方法，还包括：
根据确定所述车辆将要离开所述车辆编队，更新所述第二信息以去除所述车辆。
21.根据权利要求15所述的方法，还包括：
基于所述车辆编队中的多个车辆的另外的驾驶属性，确定将所述车辆编队拆分成多于一个车辆编队；
更新所述车辆编队以生成多于一个车辆编队；
生成拆分所述车辆编队的指示；以及
将所述指示传输到所述第一设备。
22.根据权利要求15所述的方法，还包括：
基于所述车辆编队和另外的车辆编队中的多个车辆的另外的驾驶属性，确定合并所述车辆编队和所述另外的车辆编队；
生成合并所述车辆编队和所述另外的车辆编队的另外的指示；
传输所述另外的指示；
生成用以引导所述车辆编队和所述另外的车辆编队变成相邻的第三引导信息；
将所述第三引导信息传输到所述第一设备；
更新所述车辆编队以合并所述另外的车辆；以及
调整与所合并的车辆编队相关的信息。
23.根据权利要求15所述的方法，还包括：
根据确定到达所述车辆编队的目的地，释放所述车辆编队。
24.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述车辆编队包括：
根据确定所述车辆编队中的多个车辆不相邻，生成控制信息以控制所述多个车辆成为相邻。
25.根据权利要求15所述的方法，其中所述第一设备包括网络设备，并且所述第二设备包括另外的网络设备。
26.根据权利要求15所述的方法，还包括：
从所述第一设备接收第四信息，所述第四信息包括以下一者或多者：所述车辆的更新后的驾驶属性、内部信息收集传感器的信息、外部信息收集传感器的信息、接收到的车对车消息的信息、或数字地图；以及
基于所述第四信息来更新所述第二信息。
27.一种方法，包括：
在车辆处收集关于所述车辆的驾驶属性的第一信息；
将所述第一信息传输到第一设备，使得由第二设备基于所述第一信息来确定车辆编队；以及
从所述第一设备接收将由第一设备基于所述车辆编队远程控制的第三信息。
28.根据权利要求27所述的方法，其中所述车辆的所述驾驶属性包括以下至少一者：速度、行驶方向、目的地、当前位置、预计到达时间、或指示希望加入车辆编队的指示。
29.根据权利要求27所述的方法，其中所述第三信息包括以下至少一者：所述车辆的标识、更新后的速度、更新后的车间间距、油门设置参数、刹车设置参数和方向盘设置参数。
30.根据权利要求27所述的方法，还包括：
从所述第一设备接收加入所述车辆编队的请求；以及
根据确定要加入所述车辆编队，向所述第一设备传输确认。
31.根据权利要求27所述的方法，其中传输所述第一信息包括：
传输向所述第二设备注册的请求，所述请求包括所述第一信息。
32.根据权利要求27所述的方法，还包括：
更新所述车辆的所述驾驶属性；
生成第四信息，所述第四信息包括以下一者或多者：所述车辆的更新后的驾驶属性、内部信息收集传感器的信息、外部信息收集传感器的信息、接收到的车对车消息的信息、或数字地图；以及
将所述第四信息传输到所述第一设备。
33.根据权利要求27所述的方法，还包括：
从所述第一设备接收用以引导非相邻候选车辆成为相邻以形成所述车辆编队的第一引导信息。
34.根据权利要求27所述的方法，还包括：
从所述第一设备接收用以引导所述车辆编队和另外的编队变成相邻的第二引导信息。
35.根据权利要求27所述的方法，其中所述第一设备包括网络设备，并且所述第二设备包括另外的网络设备。
36.一种第一设备，包括：
至少一个处理器；以及
包括计算机程序代码的至少一个存储器；所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起，使所述第一设备执行根据权利要求1-14所述的方法中的任一项。
37.一种第二设备，包括：
至少一个处理器；以及
包括计算机程序代码的至少一个存储器；所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起，使所述第二设备执行根据权利要求15-26所述的方法中的任一项。
38.一种第三设备，包括：
至少一个处理器；以及
包括计算机程序代码的至少一个存储器；所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起，使所述第三设备执行根据权利要求27-35所述的方法中的任一项。
39.一种计算机可读存储介质，包括存储在其上的程序指令，所述指令在由装置执行时，使所述装置执行根据权利要求1-14中任一项所述的方法。
40.一种计算机可读存储介质，包括存储在其上的程序指令，所述指令在由装置执行时，使所述装置执行根据权利要求15-26中任一项所述的方法。
41.一种计算机可读存储介质，包括存储在其上的程序指令，所述指令在由装置执行时，使所述装置执行根据权利要求27-35中任一项所述的方法。
42.一种装置，包括用于执行根据权利要求1-14中任一项所述的方法的部件。
43.一种装置，包括用于执行根据权利要求15-26中任一项所述的方法的部件。
44.一种装置，包括用于执行根据权利要求27-35中任一项所述的方法的部件。
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