CN108632888A - 一种车辆群组的建立、更新方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆群组的建立、更新方法及其装置，其中，车辆群组的建立方法包括：获取预设范围内车辆的车辆信息；如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息；发送所述车辆群组的群组信息。

Description

一种车辆群组的建立、更新方法及其装置

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种车辆群组的建立、更新方法及其装置。

背景技术

随着经济社会高速发展，中国汽车保有量迅速增长，道路交通事故频繁发生，已成为近年来影响我国公众安全感的重要因素之一，道路交通安全问题已经成为影响社会和谐和改善民生的基本问题之一。中国迫切需要从技术、政策、教育等各方面改善交通安全，其中提升车辆安全设计是其中的重要组成部分。

提升车辆安全的技术主要分为被动安全技术和主动安全技术。被动安全技术用于在事故发生后，对车内、车外人员及物品的保护；主动安全技术用于防止和减少车辆发生事故，避免人员受到伤害；主动安全技术是现代车辆安全技术发展的重点和趋势。

美国国家公路交通安全管理局的调查报告显示，80％的公路交通事故是由于驾驶员在事故发生前3秒内的疏忽造成的。戴姆勒-奔驰公司的一项实验表明，如果提前0.5秒示警驾驶员，可以避免60％的追尾事故；若驾驶员能提早1.5秒得到示警并采取措施，则可以避免90％的追尾撞车事故。基于通信的碰撞预警系统，通过利用先进的无线蜂窝通信技术，实现车与车、车与路侧基础设施间的实时信息交互，告知彼此目前的状态(包括车辆的位置、速度、加速度、行驶路径)及获知的道路环境信息，协作感知道路危险状况，及时提供多种碰撞预警信息，防止道路交通安全事故的发生，成为当前各国试图解决道路交通安全问题的一种新的思路。

同时，随着无线多媒体业务的发展，人们对高数据速率和用户体验的需求日益增长，从而对传统蜂窝网络的系统容量和覆盖提出了较高要求。另一方面公共安全、社交网络、近距离数据共享、本地广告等应用场景使得人们对了解附近人或事物并与之通信也即邻近服务(Proximity Services)的需求逐渐增加。传统的以基站为中心的蜂窝网络在高数据速率以及邻近服务的支持方面存在明显的局限性，在这种需求背景下，代表未来通信技术发展新方向的设备到设备(Device-to-Device，D2D)技术应运而生。D2D技术的应用，可以减轻蜂窝网络的负担、减少用户设备的电池功耗、提高数据速率，并改善网络基础设施的鲁棒性，很好地满足上述高数据速率业务和邻近服务的要求。

基于D2D技术的以上特点和优势，现有技术已经提出使用蜂窝无线通信以及D2D技术来实现车联网应用的可能，支持通信的主要场景包括即时通信和车辆预警两个方面。车辆预警可能会包括碰撞预警、变道预警等，但这种场景下对时延的要求非常高，现有的D2D技术无法实现。

车联网通信中，许多场景下车辆与车辆之间的通信(简称：车车通信(Vehicle toVehicle，V2V)需要满足低时延和高可靠的指标要求。因此，在与车辆安全相关的应用场景下，采用V2V通信比较合适。进一步地，V2V通信可以采用第三代合作伙伴计划(3rdGeneration Partnership Project，3GPP)所定义的D2D技术。为了实现V2V通信，每辆支持V2V通信的车辆都需要获得通信所需的资源(如：通信的频率和时隙等物理资源)，当V2V通信采用3GPP所定义的D2D技术时候，V2V通信所需要的资源可以采用竞争的方式获得，如：先得到的先用，但这种方式可能在车辆多的区域下，产生资源拥塞和碰撞。如：有一块事先分配好的资源块，但多个车都使用相同的资源(如：相同的频率资源和时隙资源)会导致这些车都无法使用该资源，从而使得这些车的信息都无法发送出去。所以，在V2V通信中，如果车辆采用竞争的方式获得资源池中资源，很容易产生碰撞而导致车辆信息不能及时发送出去。

基于以上原因，在一个区域中，如果车辆比较多，为了避免这些车辆竞争资源而导致拥塞，可以由网络为每个车都分配和调度资源，这样V2V通信时候，就不会出现多个车同时使用相同资源的情况了，每辆车的信息也可以及时地发送出去了。一方面，在车辆安全相关的车联网应用场景下，需要采用V2V通信，另一方面在车辆密集区域需要避免车辆V2V通信时的资源碰撞。

目前，相关技术中只有V2V通信的技术方案，没有提供车队建立、车队更新以及车队解散的技术方案。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种车辆群组的建立、更新方法及其装置，能够降低资源碰撞的概率，进而提高通信效率。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种车辆群组的建立方法，所述方法包括：

获取预设范围内车辆的车辆信息；

如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息；

发送所述车辆群组的群组信息。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆群组的更新方法，所述方法包括：

接收除所述车辆群组内成员之外的其他的请求加入车辆发送的加入请求消息；其中，所述加入请求消息中携带有请求加入车辆的车辆信息；

根据所述请求加入车辆的车辆信息向所述请求加入车辆发送加入响应消息。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆群组的建立装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取预设范围内车辆的车辆信息；

第一确定模块，用于如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息；

第一发送模块，用于发送所述车辆群组的群组信息。

第四方面，本发明实施例提供一种车辆群组的更新装置，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收除所述车辆群组内成员之外的其他的请求加入车辆发送的加入请求消息；其中，所述加入请求消息中携带有请求加入车辆的车辆信息；

第二发送模块根据所述请求加入车辆的车辆信息向所述请求加入车辆发送加入响应消息。

本发明实施例提供一种车辆群组的建立、更新方法及其装置，其中，首先获取预设范围内车辆的车辆信息；然后判断所述车辆信息是否满足预设条件，并在所述车辆信息满足预设条件时，确定车辆群组的群组信息；再发送所述车辆群组的群组信息。这样，能够为预设范围内车辆信息满足预设条件的车辆建立一个车辆群组，车辆群组中的各个车辆群组成员之间的直接通信所采用的资源不同于车辆群组成员与车辆群组外部车辆的资源，是为车辆群组分配的专用通信资源，提高了车队内部通信的可靠性，也降低了资源碰撞的概率，进而提高了通信效率。

附图说明

在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似附图标记可表示相似部件的不同示例。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。

图1为现有技术中设备直通系统发现/通信的应用场景示意图；

图2为现有技术中车辆交通的示意图；

图3为现有技术中车联网通信的示意图；

图4为本发明实施例一车辆群组的建立方法的实现流程示意图；

图5-1为本发明实施例网络覆盖内车队的建立和更新过程的实现流程示意图；

图5-2为本发明实施例网络覆盖外车队的建立和更新过程的实现流程示意图；

图6为本发明实施例十八车队建立方法的实现流程示意图；

图7为本发明实施例十九车队建立方法的实现流程示意图；

图8为本发明实施例二十提供的车队建立方法的实现流程示意图；

图9为本发明实施例二十一车队更新方法的实现流程示意图；

图10为本发明实施例二十二车队更新方法的实现流程示意图；

图11为本发明实施例二十三车队更新方法的实现流程示意图；

图12为本发明实施例二十四车队更新方法的实现流程示意图；

图13为本发明实施例二十五车队建立装置的组成结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

由于在与车辆安全相关的应用场景下，采用V2V通信比较合适。进一步地，V2V通信可以采用3GPP所定义的D2D技术。为便于理解，对D2D技术以及D2D技术的应用场景进行较为详尽的说明。

D2D技术可以工作在授权频段或非授权频段，允许多个支持D2D功能的用户设备(即D2D用户设备，D2D User Equipment，D2D UE)在有网络基础设施或无网络基础设施的情况下进行直接发现/直接通信。图1为现有技术中设备直通系统发现/通信的应用场景示意图，如图1所示，D2D的应用场景主要有三种：

第一种，用户设备(User Equipment，UE)1和UE2在蜂窝网络的覆盖下进行数据交互，用户面数据不经过网络基础设施，如图1中所示的模式1；

第二种，在弱/无覆盖区域的UE中继传输，如图1中所示的模式2，允许信号质量较差的UE4通过附近有网络覆盖的UE3与网络进行通信，能帮助运营商扩展覆盖、提高容量；

第三种，在发生地震或紧急情况，蜂窝网络不能正常工作的情况下，允许设备间直接通信，如图1中所示的模式3，UE5，UE6和UE7间控制面和用户面都不经过网络基础设施而进行一跳或多跳的数据通信。

D2D技术通常包括D2D发现技术和D2D通信技术，其中，D2D发现技术是指用于判断/确定第一用户设备是否邻近第二用户设备的技术。通常，D2D用户设备间可通过发送或接收发现信号/信息来发现对方；D2D通信技术是指D2D用户设备之间部分或全部通信数据可以不通过网络基础设施而直接进行通信的技术。

基于D2D技术的以上特点和优势，现有技术已经提出使用蜂窝无线通信以及D2D技术来实现车联网应用的可能，支持通信的主要场景包括即时通信和车辆预警两个方面。车辆预警可能会包括碰撞预警、变道预警等，但这种场景下对时延的要求非常高，现有的D2D技术无法实现。

车联网通信中，许多场景下车辆与车辆之间的通信(简称：车车通信，V2V，vehicleto vehicle)需要满足低时延和高可靠的指标要求。图2为现有技术中车辆交通的示意图，在图2中，两辆车之间距离(如：车A和车B)太近，需要注意车之间的行车安全。如果：车A先将其自身的位置/车速等信息报告给网络，再由网络通知车B，则车B获得车A的位置/车速等信息有延时，会导致车B无法迅速避让车A。

图3为现有技术中车联网通信的示意图，如图3所示，在车联网通信中，将这种车与网络间的通信称为V2I(Vehicle to Infrastructure，车对路侧基础设施)。在本发明实施例中，V2I通信也称为V2R通信，R就是RSU(Radio Side unit，路边设备)，V2I和V2R通信就是指Vehicle与网络间的通信，网络可以是：RSU，Infrastructure，eNB(节点B)，relay(中继)等。

实施例一

本发明实施例提供一种车辆群组的建立方法，应用于车辆群组的建立装置，装置例如可以是UE或网络侧设备，其中网络侧设备可以为基站，图4为本发明实施例一车辆群组的建立方法的实现流程示意图，如图4所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S401，获取预设范围内车辆的车辆信息；

这里，步骤S401分两种场景进行讨论：

第一种情况：在有网络覆盖的情况下，步骤S401可以是由网络侧设备(比如是基站或者核心网设备)中的处理器实现的，也可以是由车辆中携带的终端设备中的处理器实现的。

第二种情况：在无网络覆盖的情况下，步骤S401只能由车辆中携带的终端设备中的处理器实现的。

需要说明的是，当步骤S401由车辆中携带的终端设备中的处理器实现时，该车辆为即将建立的车辆群组的管理者，也就是本发明实施例及其他实施例中的车头。

所述车辆信息包括但不限于是下列信息中的一个或多个：车辆状态信息、车辆标识信息、车辆能力信息、车辆意愿信息、车辆私有信息和应用层组标识。

其中，所述车辆状态信息也称为成员状态信息(UE status information)，是指某个车辆的状态，包括以下信息的一个或多个：位置(position)、速度(speed)、加速度、运动方向(heading)、前方目的地(direction)等。

所述车辆标识信息，也称为成员标识信息(UE identity)，是指该Vehicle UE在网络中的唯一标识。在具体实现过程中，所述车辆标识信息可以是UE标识(Identification，ID)，公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)PLMN ID，邻近业务UE标识(ProSe UE ID，Proximity based Services,UE ID)等。

所述车辆私有信息也称为成员标识信息，或称为车队(也即本发明实施例中的车辆群组)私有信息，或称为群组私有信息，也称为车队限制信息，是指某个车辆/车队所属于的某个单位、企业，公司的标识，如：运输公司标识。一个车队的车队私有信息与车头(车辆群组中的用于管理该车辆群组的车辆成员)的车辆私有信息相同，也就是说网络或者车头将车头的车辆私有信息作为车队的车队私有信息。在有些场景下，只允许同一个单位、企业或公司的车辆构成一个车队，也就是说，车队中不允许有其他单位、企业或公司的车辆。在这种限制条件下，附近车辆根据车队私有信息判断是否允许加入该车队。车头/网络也可以根据请求加入车队的附近车辆的车辆私有信息是否与车队私有信息相同，判断是否允许该附近车辆加入车队。在这种限制场景下，附近车辆根据车头广播的车辆私有信息判断是否要加入该车队。一个车队的车头也可以根据附近车辆的车辆私有信息来判断是否允许该车辆加入车队。同样地，在网络覆盖下，当有网络判断是否允许某个附近车辆加入某个车队时候，网络根据该车队的车辆私有信息与附近车辆的车辆私有信息来决定是否允许该附近车辆加入车队。

所述车辆能力信息也称为成员能力信息，用于指明该UE支持哪些通信模式，支持哪些业务，如：V2V通信，V2I通信，V2X应用，V2V应用等。一般地，一个车辆至少需要支持V2V通信和V2I通信的能力才允许担当车头。

所述车辆意愿信息，也称为成员意愿信息，用于指明该UE是否愿意成为某个车队的车头，是否愿意成为某个车队的车队成员，是否愿意退出一个车队。在一个车队的建立和更新过程中，根据车辆意愿信息，网络或该车辆本身可以判断是否可以构建一个车队并成为车头，或者可以判断该车辆是否愿意加入或退出一个车队。而当网络进行判断的前提是网络已获知该车辆的车辆意愿信息。

步骤S402，如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息；

这里，首先需要确定所述预设范围内车辆的数目；如果所述预设范围内车辆的数目等于1，所述预设条件为所述预设范围内车辆的车辆能力信息满足预设的车头需要具备的车辆能力，其中，所述车头需要具备的车辆能力至少包括具备V2V通信能力和V2I通信能力；

如果所述预设范围内车辆的数目大于1，所述预设条件至少包括所述预设范围内车辆的车辆状态信息相同，且所述预设范围内车辆中至少存在一个车辆的车辆能力满足预设的车头需要具备的车辆能力，所述预设范围内车辆的车辆能力信息满足支持V2V通信。

车辆状态信息相同也即指满足车辆之间的距离在一定范围内、运行方向相同、速度相似且目的地相同。

在有网络覆盖的情况下，步骤S402可以是网络侧设备(比如是基站)中的处理器实现的，也可以是车辆中携带的终端设备中的处理器实现的。当步骤S402是由车辆中携带的终端设备中的处理器实现时，步骤S402进一步包括：

步骤S402a，如果所述车辆信息满足预设条件，向与自身建立连接的网络发送的建立请求消息；

这里，所述建立请求消息中携带有自身的车辆信息。

步骤S402b，接收所述网络基于所述建立请求消息发送的允许建立车辆群组的建立响应消息；

这里，所述建立响应消息中携带有车辆群组的群组信息。所述群组信息中至少包括以下信息中的一个或多个：车辆群组标识信息、车辆群组安全信息、车头内部标识、车辆群组私有信息。

该车辆群组私有信息就是车头的车辆私有信息。当网络同意建立一个车辆群组后，车头发送的车辆私有信息就成为车辆群组私有信息，随后请求加入该车辆群组的附近车辆的车辆私有信息必须与车辆群组私有信息相同。

车头内部标识是指第一车队成员在一个车辆群组中的内部标识，在一个车辆群组中是唯一的。由于一个车辆群组中的车辆群组成员数量不会太多(如：一个车辆群组最多有32个车辆群组成员)则可以采用5个比特(bit)就可以唯一地标识出一个车辆群组中的每个车辆。相对于现有的UE ID所需要的字节/比特很长，这个车队内部标识可以用很少的比特标识出来，效率比较高。进一步地，对于车头可以用member＝0来标识，其他车队成员用于member＝1，2，…31来依次标识。为了保留以后的扩展性，当最多64个车队成员时候可以采用6个比特来唯一标识一个车辆群组的唯一标识。

采用车辆群组内部标识除了上述节省标识某个车辆的字节/比特开销之外，还可以使车辆群组内各个车辆之间的直接通信不需要考虑多个PLMN之间的影响。特别地，当车辆群组内的各个车辆群组成员之间的直接通信，采用车辆群组内的专用通信资源时候，即：车辆群组中的各个车辆群组成员之间的直接通信所采用的资源不同于车辆群组成员与车辆群组外部车辆的资源，此时各个车辆群组成员采用车辆群组内部标识。

步骤S402c，根据所述建立响应消息确定所述车辆群组的群组信息。

在有网络覆盖的情况下，当步骤S402是由网络侧设备(比如基站)中的处理器实现时，步骤S402进一步包括：

步骤S402a’，如果所述车辆信息满足所述预设条件，则将车辆信息满足所述预设条件的车辆确定为一个车辆群组；

也就是说，网络侧的处理器会根据获取到的车辆信息，判断哪些车辆符合建立一个车辆群组的条件，并将符合条件的车辆确定为一个车辆群组。

步骤S402b’，根据所述车辆信息确定所述车辆群组的群组信息。

这里，网络侧的处理器确定了车辆群组后，会从车辆群组中选择一个车辆群组成员作为该车辆群组的车头，并根据车头的车辆信息确定该车辆群组的群组信息。

在无网络覆盖的情况下，步骤S402只能由车辆中携带的终端设备中的处理器实现的，此时步骤S402具体为：如果所述车辆信息满足预设条件，则将自身预配置的车辆群组的群组信息确定为车辆群组的群组信息。

也就是说，在无网络覆盖的情况下，根据自身的车辆信息判断当自身愿意充当车头时，那么，要求自身需要有车辆群组的群组信息。该群组信息可以是该车头预先配置的，也可以是其在有网络覆盖时从网络(如：车联网应用服务器，V2X control Function)获得。

步骤S403，发送所述车辆群组的群组信息。

这里，在有网络覆盖的情况下，步骤S403可以是由网络侧设备(比如是基站)中的处理器实现的，也可以是由车辆中携带的终端设备中的处理器实现的。

在无网络覆盖的情况下，步骤S403只能由车辆中携带的终端设备中的处理器实现的。

进一步地，发送所述车辆群组的群组信息包括以下两种情况：

向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

也就是说，发送给车辆群组中的车辆成员的信息与发送给车辆群组之外的车辆的信息是不同的，没有给车辆群组之外的车辆发送车队安全信息，这样，能够避免车队安全信息被不想加入车辆群组的车辆获取到，从而保证了车队的安全性。

在本发明实施例提供的车辆群组的建立方法中，首先获取预设范围内车辆的车辆信息；然后判断所述车辆信息是否满足预设条件，并在所述车辆信息满足预设条件时，确定车辆群组的群组信息；再将所述车辆群组的群组信息发送给所述预设范围内车辆。这样，能够为预设范围内车辆信息满足预设条件的车辆建立一个车辆群组，车辆群组中的各个车辆群组成员之间的直接通信所采用的资源不同于车辆群组成员与车辆群组外部车辆的资源，是为车辆群组分配的专用通信资源，降低了资源碰撞的概率，进而提高了通信效率。

实施例二

基于前述的实施例，本发明实施例提供一种车辆群组的更新方法。车辆群组的更新包括车辆群组附近车辆的加入、车辆群组成员的退出、车辆群组的解散等方面。本发明实施例为车辆群组附近车辆请求加入的更新过程。本发明实施例提供的车辆群组的更新方法包括以下步骤：

步骤21，接收除所述车辆群组内成员之外的其他的请求加入车辆发送的加入请求消息；

这里，所述加入请求消息中携带有请求加入车辆的车辆信息，所述车辆信息包括以下信息至少之一：车辆标识信息、车辆状态信息、车辆私有信息和应用层组标识信息。

需要说明的是，本实施例中及其他实施例中的加入请求消息、退出请求消息等消息均为针对群组的，即加入请求消息为用于加入群组的请求消息，退出请求消息为用于退出群组的请求消息。

在有网络覆盖的情况下，第一步可以是由网络侧设备(比如是基站)中的处理器实现的，也可以是由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。

在无网络覆盖的情况下，第一步只能由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。

当车辆群组的附近车辆获取到车辆群组中的车辆成员发送的群组信息后，根据群组信息判断该车辆群组是否允许其他车辆成员加入且自身是否愿意加入该车辆群组；如果是，则附近车辆发送加入请求消息。

步骤22，根据所述请求加入车辆的车辆信息向所述请求加入车辆发送加入响应消息。

这里，在有网络覆盖的情况下，步骤第二步可以是由网络侧设备(比如是基站)中的处理器实现的，也可以是由车辆群组中车头携带的终端设备中的处理器实现的；在无网络覆盖的情况下，第二步只能由车辆群组中车头携带的终端设备中的处理器实现的。

所述向所述请求加入车辆发送加入响应消息进一步包括：

如果所述请求加入车辆的车辆信息满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送允许加入的加入响应消息；

这里，所述预设的加入条件包括以下条件的至少之一：请求加入车辆的车辆私有信息与所述车队私有信息是否一致，请求加入车辆的应用层组标识信息与车队的车队应用层标识信息是否一致，请求加入车辆的车辆状态信息与车辆群组的车队状态信息是否一致，车辆群组的车队开放信息是否允许车辆加入

如果所述请求加入车辆的车辆信息不满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送拒绝加入的加入响应消息。

当在有网络覆盖的情况下，第二步由网络侧设备(比如是基站)中的处理器实现时，所述方法还包括：

步骤23A，如果所述加入响应消息为允许加入的加入响应消息，向所述车辆群组中用于管理所述车辆群组的第一车辆成员发送群组更新消息；

这里，所述群组更新消息中携带有所述请求加入车辆的车辆信息。

步骤24A，判断是否接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息；

步骤25A，如果没有接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息，则再次向所述第一车辆成员发送群组更新消息；

步骤26A，向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

步骤27A，向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

当在有网络覆盖的情况下，步骤第二步由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现时，所述方法还包括：

步骤23B，向与自身建立连接的网络发送群组更新消息；

这里，所述群组更新消息中携带有所述请求加入车辆的车辆信息。

步骤24B，判断是否接收到所述网络发送的群组更新确认消息；

步骤25B，如果没有接收到所述网络发送的群组更新确认消息，则再次向所述网络发送群组更新消息；

步骤26B，向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

步骤27B，向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

当无网络覆盖时，所述方法还包括：

步骤23C，向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

步骤24C，向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

实施例三

基于前述的实施例，本发明实施例提供一种车辆群组的更新方法，具体地，本发明实施例为车辆群组中车辆群组成员退出的更新过程，所述方法包括以下步骤：

步骤31，接收所述车辆群组中请求退出车辆的退出请求消息；

这里，在有网络覆盖的情况下，该步骤可以是由网络侧设备(比如是基站)中的处理器实现的，也可以是由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。在无网络覆盖的情况下，该步骤只能由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。

请求退出车辆必须满足以下三个条件：该车辆成员不是第一车辆成员，车辆群组允许车辆成员退出车队，该车辆成员自身想要退出车队。当这三个条件都满足时，才可以发送退出请求消息，且退出请求消息中携带有请求退出车辆的车辆信息。

步骤32，根据所述请求退出车辆的车辆信息向所述请求退出车辆发送退出响应消息。

这里，在有网络覆盖的情况下，该步骤32可以是由网络侧设备(比如是基站或者核心网设备)中的处理器实现的，也可以是由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。在无网络覆盖的情况下，该步骤只能由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。

根据所述请求退出车辆的车辆信息所述向所述请求退出车辆发送退出响应消息，包括：

判断所述请求退出车辆的车辆信息是否满足预设的退出条件；

如果所述请求退出车辆的车辆信息满足预设的退出条件，则向所述请求退出车辆发送允许退出的退出响应消息；

如果所述请求退出车辆的车辆信息不满足预设的退出条件，则向所述请求退出车辆发送拒绝退出的退出响应消息。

当步骤32是有网络覆盖的情况下由网络侧的处理器实现时，所述方法还包括：

步骤33A，向所述车辆群组中用于管理所述车辆群组的第一车辆成员发送群组更新消息；

这里，所述群组更新消息中携带有所述请求退出车辆的车辆信息。

步骤34A，判断是否接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息；

步骤35A，如果没有接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息，则再次向所述第一车辆成员发送群组更新消息。

当步骤32是有网络覆盖的情况下由第一车辆成员携带的终端的处理器实现时，所述方法还包括：

步骤33B，向与自身建立连接的网络发送群组更新消息；

这里，所述群组更新消息中携带有所述请求退出车辆的车辆信息。

步骤34B，判断是否接收到所述网络发送的群组更新确认消息；

步骤35B，如果没有接收到所述网络发送的群组更新确认消息，则再次向所述网络发送群组更新消息。

步骤36，向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

这里，在有网络覆盖的情况下，步骤36可以是由网络侧设备(比如是基站)中的处理器实现的，也可以是由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。在无网络覆盖的情况下，该步骤只能由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。

步骤37，向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

这里，在有网络覆盖的情况下，步骤37可以是由网络侧设备(比如是基站)中的处理器实现的，也可以是由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。在无网络覆盖的情况下，该步骤只能由车辆群组中第一车辆成员(车头)携带的终端设备中的处理器实现的。

实施例四

基于前述的实施例，本发明实施例再提供一种车辆群组的更新方法，具体地，本发明实施例提供的是在有网络覆盖的情况下的车辆群组解散的过程，该过程包括以下步骤：

步骤41，第一车辆成员向与自身建立连接的网络发送解散所述车辆群组的解散请求消息；

这里，当一个车辆群组不再有车辆群组用途时候(比如所有车辆到达了目的地，处于静止状态)，或者无车辆群组成员愿意/具备车头的职责，可以解散一个车辆群组。

步骤42，所述第一车辆成员接收所述网络发送的解散响应消息；

这里，当网络接收到解散请求消息后，根据车辆群组的群组信息判断是否允许解散该车辆群组；如果允许解散该车辆群组，则向所述第一车辆成员发送允许解散的解散响应消息；如果不允许解散该车辆群组，则向所述第一车辆成员发送拒绝解散的解散响应消息。

步骤43，如果所述解散响应消息为允许解散的解散响应消息，所述第一车辆成员向所述车辆群组中的车辆发送解散指示消息。

这里，当该车辆群组被允许解散后，所述第一车辆成员通过V2V消息，通知车辆群组中除第一车辆成员之外的车辆成员该车辆群组被解散。

实施例五

本发明实施例再提供一种车辆群组的更新方法，具体地，本发明实施例提供的是在无网络覆盖的情况下车辆群组解散的过程，该过程包括以下步骤：

步骤51，根据所述车辆群组的群组信息，第一车辆成员判断是否允许解散所述车辆群组；

这里，所述第一车辆成员自身进行判断，是否允许或者自身希望解散所述车辆群组。

步骤52，如果允许解散所述车辆群组，向所述车辆群组中的车辆发送解散指示消息。

这里，当该车辆群组被允许解散后，所述第一车辆成员通过V2V消息，通知车辆群组中除第一车辆成员之外的车辆成员该车辆群组被解散。

实施例六

本发明实施例对车辆群组的建立、更新以及解散过程进行说明，为更好的理解本发明实施例，首先对本发明实施例中所使用的术语定义如下：

车队：本发明实施例中也称为：组或群组，英文为Platooning，Platoon，或group。

车头：本发明实施例中也称为第一车队成员，也简称为第一成员，first groupmember车队的管理者，车头负责一个车队与RSU直接的V2I通信。英文：group manager，或group leader。车头需要具备V2I和V2V通信的能力，需要支持V2X应用(V2X application)和支持V2X通信(V2X communication)

第二车队成员：也可称为第二成员，second group member，是指一个车队中除了第一车队成员之外的其他成员，第二车队成员需要具备V2V通信的能力，需要支持V2X应用(V2X application)和支持V2X通信(V2X communication)。

车队成员：也可称为群组成员，group member，是指一个车队中的所有车辆，包括第一车队成员和第二车队成员。

其他车队成员：也称为其他群组成员，是指一个车队中，除了第一车队成员之外的，其他所有的第二车队成员。

车辆：Vehicle UE，也可称为UE，也称为成员，member，包括：车队外的附近车辆和车队内的车辆。

网络：车联网控制功能实体(V2X control Function)，或车联网应用服务器(V2XApplication server)，或核心网(CN，core network)，或无线接入网(RAN，radio accessnetwork)，或路边单元(RSU，road site unit)。当车队管理由应用层完成时候，网络是指V2Xcontrol Function或V2X Application server或RSU或核心网；当车队管理由层2完成时候，网络是指RAN。

PC5接口：UE与UE之间的直接通信接口，即：3GPP LTE所定义的D2D通信的接口。在本发明中，车辆与车辆之间的直接通信(V2V通信)可以通过PC5接口。

车辆状态信息：也称为成员状态信息，UE status information，是指某个车辆的状态，包括以下信息的一个或多个：位置(position)、速度(speed)、加速度、运动方向(heading)、前方目的地(direction)等。

车辆标识信息:也称为成员标识信息，UE identity,是指该Vehicle UE在网络中的唯一标识。如：UE ID，PLMN ID，ProSe UE ID等

车辆私有信息，也称为成员标识信息，或称为车队私有信息，或称为群组私有信息，也称为车队限制信息，是指某个车辆/车队所属于的某个单位、企业，公司的标识，如：运输公司标识。一个车队的车队私有信息与车头的车辆私有信息相同，也就是说网络或者车头将车头的车辆私有信息作为车队的车队私有信息。在有些场景下，只允许同一个单位、企业或公司的车辆构成一个车队，也就是说，车队中不允许有其他单位、企业或公司的车辆。在这种限制条件下，附近车辆根据车队私有信息判断是否允许加入该车队。车头/网络也可以根据请求加入车队的附近车辆的车辆私有信息是否与车队私有信息相同，判断是否允许该附近车辆加入车队。在这种限制场景下，附近车辆根据车头广播的车辆私有信息判断是否要加入该车队。一个车队的车头也可以根据附近车辆的车辆私有信息来判断是否允许该车辆加入车队。同样地，在网络覆盖下，当有网络判断是否允许某个附近车辆加入某个车队时候，网络根据该车队的车辆私有信息与附近车辆的私有信息判断是否能该车队。

车辆能力信息：也称为成员能力信息，用于指明该UE支持哪些通信模式，支持哪些业务，如：V2V通信，V2I通信，V2X应用，V2V应用等。一般地，一个车辆至少需要支持V2V通信和V2I通信的能力才允许担当车头。

车辆意愿信息：也称为成员意愿信息，用于指明该UE是否愿意成为某个车队的车头，是否愿意成为某个车队的车队成员，是否愿意退出一个车队。在一个车队的建立和更新过程中，根据车辆意愿信息，网络或该车辆本身可以判断是否可以构建一个车队并成为车头，或者可以判断该车辆是否愿意加入或退出一个车队。而当网络进行判断的前提是网络已获知该车辆的车辆意愿信息。

车队相关信息：也称为群组相关信息，包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队成员信息，车队开放信息，车队安全信息，车队内部标识。

车队标识信息：也称为组标识信息，这个标识信息可以预先存储在Vehicle UE中(如：UE的通用集成电路卡(Universal Integrated Circuit Card，UICC))，也可以由网络发送给车辆。包括以下信息的一个或多个：

应用层组标识(Application Layer Group ID)：唯一地标识了一个群组。一般地，在一个PLMN内每个车队有不同的Application layer group ID。而在不同的PLMN内允许相同的Application layer group ID。

D2D通信的层2组ID(ProSe Layer-2Group ID)

D2D通信的组IP多播地址(ProSe Group IP multicast address)

UE使用的源IPv4还是IPv6地址的标识(Indication whether the UE should useIPv4or IPv6for that group)

车队状态信息：也称为群组状态信息，包括以下信息的一个或多个：车队的方向、速度、加速度、前方目的地等。

车队安全信息：也称为群组安全信息，组通信所需要的组安全相关的内容，如：组通信的安全密钥。可以用该安全密钥对组通信的内容进行加密，该加密可以用于车队内部的车队成员之间的车车直接通信的V2V消息数据包的应用层加密。

车队开放信息：也称为群组开发信息，车队是否允许车队外的车辆加入，车头可以向附近广播车队开放信息，附近车辆接收到该信息后可以判断是否被允许加入该车队。如：车队开放信息设置为关闭，则附近车辆不会请求加入该车队。

车队成员信息：也称为群组成员信息，包括第一车队成员的标识(即：车辆标识信息)和所有第二车队成员的标识(即：车辆标识信息)，还可以包括：第一车队成员所对应的车队内部标识和第二车队成员所对应的车队内部标识。

车队内部标识：也称为群组内部标识，是指车队成员在一个车队中的内部的唯一标识。由于一个车队中的车队成员数量不会太多(如：一个车队最多32个车队成员)则可以采用5个比特(bit)就可以唯一地标识出一个车队的每个车辆。相对于现有的UE ID所需要的字节/比特很长，这个车队内部标识可以用很少的比特标识出来，效率比较高。进一步地，对于车头可以用member＝0来标识，其他车队成员用于member＝1，2，…31来依次标识。为了保留以后的扩展性，当最多64个车队成员时候可以采用6个比特来唯一标识一个车队的唯一标识。采用车队内部标识除了上述节省标识某个车辆的字节/比特开销之外，还可以使车队内各个车队之间的直接通信不需要考虑多个PLMN之间的影响。特别地，当车队内的各个车队成员之间的直接通信，采用车队内的专用通信资源时候，即：车队中的各个车队成员之间的直接通信所采用的资源不同于车队成员与车队外部车辆的资源，此时各个车队成员采用车队内部标识。

附近车辆：也称为附近成员，某个车队附近的车辆。当一个车队建立后，车头可以向附近广播车队的状态信息和车队标识信息，附近车辆接收到车头广播的上述信息后，可以判断其附近有一个车队，该车辆就成为附近车辆。当一个车队建立后，如果该车队在网络覆盖内，网络也可以获知该车队的存在，并通知该车队附近的车辆。当某个车辆判断其是某个车队的附近车辆后，即：该车辆在一个车队的附近后，可以在其行驶过程中规避该车队，还可以请求加入这个车队。

车队的建立过程，可以理解为包括车队的初始建立过程和第一个附近车辆的加入过程。车队的建立过程完成之后，一个车队包括唯一的一个车头和至少一个车队成员。而随后的第二个第二个、第三个…附近车辆加入车队成为车队成员都可以认为是车队的更新过程。

车队的建立过程，也可以理解为仅包括车队的初始建立过程，此时该车队虽然已经建立，但仅有一个车头却没有任何一个车队成员。后续地，从第一个附近车辆加入车队成为车队成员到第二个、第三个…附近车辆加入车队成为车队成员都可以认为是车队的更新过程。

有一个车队，该车队包括一个车头和1个或1个以上的车队成员。车头广播车队的状态信息，所有车广播自身的状态信息(意味着：车头广播车队和自身的状态信息，车头还广播导航信息)，所有车都接收到来自车头和车队成员发送的V2V消息。

车队建立或更新后，第一车队成员或第二车队成员向周边发送消息，消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队开放信息，车队私有信息等。

车队建立或更新后，第一车队成员向第二车队成员发送消息，消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队安全信息，车队成员信息，还可以包括：车队开放信息和车队私有信息。

车队的退出过程为：当一个车队中，有车队成员离开车队，或者由附近车辆加入车队，或者车队速度加快而导致车间距增多使得1个或多个车队成员必须离开车队。车队成员触发的加入/退出需要得到车头/网络的允许。

车队的加入过程为：车队(车头或某个车，或车尾)向附近广播车队状态信息(V2V，时延要求不高)，包括：车队的位置、速度、方向、车队允许新车加入、前方目的地等。附近的某车收到后，判断：附近有个车队且允许新车加入，而且其自身也有意愿加入该车队，该车与车头通信交互后，由车头决定是否允许加入。

车队附近的车辆广播自身的状态信息，车队中的车头可以(直接或间接地)或者车队附近有符合加入该车队的车辆，车头与该车通信交互后，由车头决定是否允许加入。

车队的管理主要包括车队的建立、附近车辆加入车队的更新过程和车队成员退出车队的更新过程等方面，主要是由应用层完成，也可以由层2完成，车队的管理包括以下几个步骤：

首先，某个车辆建立一个车队，并成为第一车队成员；

这里，在网络覆盖下，某个车辆向网络请求建立一个车队，网络同意建立一个车队后，车队建立该车辆成为第一车队成员。在网络覆盖外，某个车辆根据预配置的信息或者根据其在网络覆盖时候从网络获取的信息，通过该车辆的内部实现建立一个车队且其成为车头。

当一个车队建立后，车头向周边广播消息，消息中包括车队相关信息(如：车队状态信息和/或车队标识信息)。

其次，附近车辆加入该车队，并成为第二车队成员；

这里，附近车辆通过接收车头发送的广播消息，或者在网络覆盖下通过接收网络发送的车队信息，判断其是否加入该车队。

如果附近车辆判断加入该车队，则附近车辆向车头或网络(仅适于有网络覆盖下)发送加入车队的请求消息，车头或网络向该车辆发送允许/拒绝加入车队的响应/拒绝消息。

在网络覆盖下，当一个附近车辆加入车队的时候或之后，车头与网络信息交互，以同步更新车队的车队成员信息，也可以更新车队的车队安全信息。

再次，某个第二车队成员退出该车队；

这里，如果第二车队成员判断其允许退出车队且自身愿意退出车队(根据车队状态信息、第二车队成员的车辆状态信息，第二车队成员的意愿信息)，向车头或网络(仅适于有网络覆盖下)发送退出车队的请求消息，车头或网络向该车辆发送允许/拒绝退出车队的响应/拒绝消息。

在网络覆盖下，当一个附近车辆退出车队的时候或之后，车头与网络信息交互，以同步更新车队的车队成员信息，也可以更新车队的车队安全信息。

需要说明的是，车辆加入或退出车队过程，还可以是通过车队内部的通信完成，这是因为在一个车队内，车头负责这个车队的组管理(如：成员的加入/退出和车头的更换等)和车队的导航、驾驶等。

当网络是V2X control Function，则车队成员(包括第一车队成员和第二车队成员)与网络之间的信息交互(所述信息交互是指车队成员向网络发送消息，以及车队成员接收网络发送的消息)，可以通过PC3接口实现。

下面对网络覆盖下车队的建立和更新过程以及无网络覆盖下车队的建立和更新过程进行说明。

在网络覆盖下，车队的建立/更新过程中，车辆与网络进行信息交互以构成一个车队。当某个车辆具备担当车头的能力(根据其自身的车辆能力信息)且该车辆愿意建立一个车队(根据其自身的车辆意愿信息)，该车辆与网络进行信息交互，以建立一个车队。建立了一个车队后，该车辆成为车队的第一车队成员。附近车辆获知该车队存在后可以申请加入该车队。图5-1为本发明实施例网络覆盖内车队的建立和更新过程的实现流程示意图，如图5-1所示，在网络覆盖下车队的建立和更新过程包括以下步骤：

步骤S511，UE1向V2X Function发送建立车队群组消息。

这里，前提是UE1愿意充当车队群组的管理者(platoon manager)。UE1首先通过用户面消息通过PC3接口向V2X Function发送建立车队群组(create platoon group)消息，其中，create platoon group消息中包含愿意建立一个车队(interest to form aplatoon)，愿意成为管理者(intention to be a leader)的指示。

步骤S512，V2X向UE1发送车队群组配置信息；

这里，V2X Function接收到create platoon group消息后，对UE1进行授权认证，判断是否允许建立platoon组，如果允许，则为UE1分配应用层组标识，ProSe layer-2groupID，ProSe Group IP组播地址，UE使用的源IPv4还是IPv6地址(可选，有可能之前UE接入网络时核心网已经分配过)，组通信所需要的组安全相关的内容。

步骤S513，UE1根据接收到的车队群组配置信息向附近的车辆广播车队群组信息；

这里，UE1收到车队群组配置信息后，UE1充当platoon manager，周期性的广播发送车队广告信息(platoon advertisement，也即Mode1discovery)，或是根据接收到的周围UE的车队发现请求(platoon discovery request)，通过广播答复车队发现响应(platoondiscovery response，也即Mode2discovery)。在platoon advertisement或是platoondiscovery response中，UE1(也即platoon manager UE)可在其中携带应用层组标识，platoon指示，manager指示，platoon当前状态，platoon manager对应的PLMN等信息。

步骤S514，周围愿意加入platoon的UE(UE2)接收到platoon advertisement或是platoon discovery response后，判断自身愿意加入到该车队群组；

步骤S515，UE2向V2X Function发送加入车队群组请求(join platoon grouprequest)消息；

这里，UE2通过PC3接口向V2X Function发送join platoon group request消息，其中包含之前UE2从platoon advertisement或是platoon discovery response消息中得到的应用层组标识信息，UE2自己的ProSe UE ID，是否支持relay到RSU，RSU的ProSeLayer-2UE ID等。

步骤S516，V2X Function向UE2发送车队群组配置信息；

这里，V2X Function接收到join platoon group request消息后，对UE2进行授权认证，如果确认UE2可以加入应用层组标识对应的platoon group，则V2X Function向希望称为platoon member的UE(UE2)发送加入车队群组响应(join platoon group response)消息，其中，join platoon group response消息中包括platoon组对应的ProSe layer-2group ID，ProSe Group IP组播地址，UE2使用的源IPv4还是IPv6地址(可选，有可能之前UE2接入网络时核心网已经分配过)，组通信所需要的组安全相关的内容。此外，可选的，V2XFunction可向UE2(platoon manager UE)发送包含新加入成员的ProSe UE ID的platoonupdate信息，指示有新成员加入。

步骤S517，UE1和UE2进行D2D组播通信。

这里，UE2(希望加入Platoon的UE)接收到join platoon group response消息后，后续可以使用该消息中包含的ProSe layer-2group ID，ProSe Group IP组播地址，组安全相关的内容与UE1进行安全的D2D组播通信。对应的，UE1(platoon manager)一旦发现有成员加入platoon，可以开始采取统一的行使决策，如走哪条路，是否刹车或加速等。

后续如果有platoon member想要离开，则可以向V2X Function发送leaveplatoon group消息，V2X Function更新platoon group中的member信息，并向platoonmanager以及其他platoon member通过PC3接口发送platoon configuration update信息。进一步的，如果执行platoon manager的UE想要让其他UE充当platoon manager，则platoonmanager也可以向V2X Function发送更新指示，进行platoon manager的替换。

在网络覆盖外(即无网络覆盖)，车辆根据预配置的信息，建立一个车队，成为第一车队成员或第二车队成员。图5-2为本发明实施例网络覆盖外车队的建立和更新过程的实现流程示意图，如图5-2所示，网络覆盖外车队的建立和更新过程包括以下步骤：

步骤S521，UE1根据预配置的车队群组相关信息建立一个车队群组；

这里，首先需要保证UE1自身愿意充当platoon manager。UE1可以根据预配置的platoon group相关信息或是UE根据内置的V2X AS Server功能执行platoon group的信息分配，如应用层组标识，ProSe layer-2group ID，ProSe Group IP组播地址，UE1使用的源IPv4还是IPv6地址，组通信所需要的组安全相关的内容。

步骤S522，UE1周期性的广播platoon advertisement信息；

步骤S523，周围的UE2接收到该消息后，决定加入该组,；

步骤S524，UE2发送单播消息给UE1(可复用direct communication request消息)，指示希望加入platoon group；

步骤S525，UE1接收到该消息后，进行车队加入控制；

这里，UE1判断车队群组是否还能接纳该platoon member UE2。

步骤S526，如果允许接纳，则UE1与UE2之间首先建立一对一安全连接，之后UE1将platoon group相关配置信息通过安全连接发送给UE2。

步骤S527，UE1和UE2可以通过group通信方式交互platoon相关信息，又可以进行单播的side link通信。

建立一个车队的前提条件是有2个或2个以上的车辆，且这些车辆中有一个车辆有意愿成为车头且该车辆具备V2I和V2V通信的能力，其他车辆至少具备V2V通信的能力。车队的所有车辆(包括车头和车队成员)都需要支持V2X应用(V2X application)和支持V2X通信(V2X communication)。当这些车辆距离很近且运行方向相同、速度相同，通过这些车辆彼此的信息交互(在有网络覆盖情况下，还可以借助网络的帮助)，就可以建立一个车队。

具备V2X应用和支持V2X通信的车辆，向附近车辆发送自身的状态信息并接收附近车辆的状态信息。在网络覆盖内，这些车辆还保持着与网络的通信，并可以通过网络获得附近车队和/或车辆的状态信息，通过网络获得建立/加入/退出车队的帮助信息。

建立车队的前提条件至少包括以下条件：

1)有2个或2个以上的车辆，且这些车辆的车辆状态信息相同(距离近、运行方向相同、速度相似、前方目的地相同)，这些车辆都支持V2X应用(V2X application)和支持V2X通信(V2X communication)；

2)所有车辆至少具备V2V通信能力，且有意愿成为车头的车辆具备V2V通信能力和V2I通信能力；

3)这些车辆中有至少一个车辆具备车头的能力且有意愿成为车头；

4)这些车辆有意愿建立或者加入一个车队。

5)车队的建立包括三种方式：网络控制(network decision)，网络辅助(networkassistance)和无网络覆盖。

实施例七

本发明实施例提供一种车队的初始建立方法，应用在有网络覆盖的情况下且由网络控制的车队初始建立过程的场景中，本实施例提供的车队的初始建立方法包括以下步骤：

步骤1，第一车队成员向网络发送请求消息，所述请求消息用于建立一个车队；

这里，该请求消息中包括以下信息的一个或多个：车辆状态信息、车辆标识信息，车辆能力信息、车辆意愿信息，车辆私有信息，应用层组标识。

应用层组标识，用于通知网络该UE所希望建立的车队的应用层组标识。也就是说，网络将该UE发送的应用层组标识作为车队的应用层组标识。

当包括车辆私有信息时候，是指随后的请求加入该车队的车辆需要与第一车队成员具备相同的车辆私有信息。

当某个车辆向网络发送的请求消息中的车辆意愿信息表明该车辆愿意成为车头的时候，该车辆就是第一车队成员。

步骤2，网络向第一车队成员发送响应消息或拒绝消息；

这里，网络接收到来自第一车队成员的请求消息后，根据所述请求消息对所述第一车队成员进行认证，判断是否允许建立车队，如果允许，则向第一车队成员发送响应消息，同意建立一个车队；否则发送拒绝消息，拒绝建立一个车队的建立。

需要说明的是，该认证是由网络的各个网元之间进行信息交互，用于判断该车辆是否允许建立一个车队。

该响应消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队安全信息，车头内部标识，车队私有信息。

该车队私有信息就是第一车队成员的车辆私有信息。当网络同意建立一个车队后，车头发送的车辆私有信息就成为车队私有信息，随后请求加入该车队的附近车辆的车辆私有信息必须与车队私有信息相同。

步骤3，第一车队成员发送消息，包括车队的相关信息；

这里，当第一车队成员接收到来自网络的响应消息后，获知其已经成为某个车队的车头，并获知车队的相关信息，随后第一车队成员发送消息。

该消息包括该第一车队成员向周边车辆/行人发送车队相关信息(本发明实施例中简称消息1)，还可以包括第一车队成员向附近的RSU发送车队相关信息(本发明实施例中简称消息2)。

消息1的发送目的是：通知附近车辆该车队的存在和通知附近车辆是否允许加入该车队。消息1中，包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队私有信息，车队开放信息。但一般地，不会包括：车队成员信息和车队安全信息。消息2的发送目的是：让RSU获知该车队的存在，一般包括：车队标识信息，车队状态信息，车队私有信息，车队开放信息，车队成员信息，车队安全信息。但一般地，不会包括车队安全信息。该消息1从内容上，至少包括两个部分。一个部分包括车队状态信息，以便于附近车辆知道该车队的存在并在行驶中避让该车队，另一个部分包括车队标识信息和车队开放信息，以便于附近车辆知道该车队是否允许附近车辆加入车队以及该附近车辆自身是否可以加入该车队。

举例，如图所示，该消息还可以是第一车队成员接收到附近车辆(Vehicle UE)发送的platoon discovery request消息后，通过广播答复platoon discovery response，类似于现有LTE技术中的D2D Mode2discovery。

消息1一般是V2V消息，可以采用广播模式发送，也可以采用单播模式发送。一般地，采用广播模式发送。

网络可以决定该消息1是否发送，以及消息1采用广播模式发送时的周期。具体地，网络可以根据该车队附近是否有车辆，决定第一车队成员是否需要发送该车队消息。也就是说，当网络判断出该车队附近无车辆/行人时候，网络可以通知第一车队成员不发送该车队消息。总之，网络可以指示第一成员发送或停止发送该车队消息，以及采用广播发送模式时候的周期。

车队的初始建立过程后，一个车队已经初步建立，但该车队中仅有1个车头还没有其他车队成员。随后，可以通过附近车辆的加入过程，使得该车队有第二车队成员，此时车队完成建立。

车队建立后，第一车队成员和/或第二车队成员向周边发送消息，消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队开放信息，车队私有信息等。

车队建立后，第一车队成员向第二车队成员发送消息，消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队安全信息，车队成员信息，还可以包括：车队开放信息和车队私有信息。

实施例八

本发明实施例再提供一种车队的初始建立方法，应用于无网络覆盖的车队初始建立过程的场景，本发明实施例提供的车队的初始建立方法包括以下步骤：

步骤1，第一车队成员向周边发送消息

这里，该消息采用一般采用广播模式发送，也可以采用单播模式发送；该消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队开放信息，车队私有信息。

在无网络覆盖场景下，第一车队成员的车辆私有信息就是车队私有信息。

在无覆盖的情况下，愿意充当车头的UE(即：第一车队成员)需要有预配置的车队标识信息，该信息可以是该第一车队成员预先配置的，或者其在有网络覆盖时从网络(如：车联网应用服务器，V2X control Function)获得。

第一车队成员周期性的广播platoon advertisement消息，该周期可以是适用于网络覆盖外的固定值，也可以是其在网络覆盖下从网络获得。

第一车队成员也可以不发送上述消息，如：第一车队成员获知附近没有车辆的时候。

本发明实施例提供的车队的建立方法适用于网络覆盖外的车队建立过程。与网络覆盖内的车辆建立与更新相比，网络覆盖外车队的初始建立过程非常简单，即：某个车辆根据预先配置的车队标识信息，通过该车辆的内部实现来完成，并不需要与其他车辆的信息交互。一旦某个车辆自身判断其成为第一车队成员则向周边广播车队信息。

实施例九

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于有网络覆盖且由网络控制的车辆加入过程场景。本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤1，附近车辆获知车队信息，向网络发送加入车队的请求消息；

这里，附近车辆是指该车队附近的某个或某些车辆。附近车辆接收到platoonadvertisement或是platoon discovery response后，判断：该车队是否允许新车加入且自己是否加入该车队，如果是，附近车辆向网络发送加入车队的请求消息(join platoongroup request message)

该请求消息中包括以下信息的一个或多个：车辆标识信息(如：应用层组标识信息(platoon group ID)，UE自己的ProSe UE ID)，车辆状态信息，车辆私有信息，车辆的应用层组标识，是否支持relay到RSU，RSU的ProSe Layer-2 UE ID。

步骤2，网络向该附近车辆发送加入车队的响应消息或拒绝消息；

这里，网络接收到来自该附近车辆发送的join platoon group request消息后，进行判断，如果允许加入车队，则向该附近车辆发送允许加入车队的响应消息(joinplatoon group response message)，否则发送拒绝加入车队的拒绝消息(join platoongroup reject message)

网络判断该附近车辆是否允许加入车辆的判断条件有以下条件的一个或多个：附近车辆的车辆私有标识与车队私有标识是否一致，附近车辆的车辆的应用层组标识信息与车队的车队应用层标识信息是否一致，附近车辆的车辆状态信息与车队的车队状态信息是否一致，车队的车队开放信息是否允许附近车辆加入。

例如，网络根据车队和附近车辆的应用层组标识是否一致进行判断。

当网络判断附近车辆允许加入车队后，网络向附近车辆发送允许加入车队的响应消息。消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队成员信息，车队私有信息，车队安全信息。

该附近车辆被允许加入该车队后，其成为该车队的第二车队成员。第二车队成员是指除了车头之外的某个车队成员。

步骤3，网络向第一车队成员发送车队更新指示消息(platoon updateindication message)；

这里，当网络允许附近车辆加入车队后，网络向第一车队成员发送车队更新指示消息。

该车队更新指示消息中包括第二车队成员(新加入车队的附近车辆)的车辆标识信息标识，还包括：第二车队成员的状态信息。

步骤4，第一车队成员向网络发送车队更新指示确认消息(platoon updateindication acknowledge message)；

这里，如果网络没有接收到第一车队成员发送的更新指示确认消息，则网络需要不断地执行步骤3，直到网络接收到确认消息，以保证第一车队成员接收到车队更新指示消息。

需要说明的是，上述步骤2和步骤3/4可以是网络先通知车头更新车队(如：车队成员更新)，再向附近车辆发送加入确认消息。这样做，至少有一个好处是，先让车头知道附近车辆即将加入车队，以便于车头更新车队成员信息，尽快调整新的车队导航指令。

车队更新后，第一车队成员和/或第二车队成员向周边发送消息，消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队开放信息，车队私有信息等。

车队更新后，第一车队成员向第二车队成员发送消息，消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队安全信息，车队成员信息，还可以包括：车队开放信息和车队私有信息。

实施例十

本发明实施例再提供一种车队的更新方法，应用于有网络覆盖且由第一车队成员(车头)控制车辆加入过程的场景中，本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤101，附近车辆获知车队信息，向车头发送加入车队的请求消息；

这里，附近车辆是指该车队附近的某个或某些车辆。接收到platoonadvertisement或是platoon discovery response后，判断：该车队是否允许新车(附近车辆)加入且自己是否加入该车队，如果是，附近车辆向车头发送加入车队的请求消息(joinplatoon group request message)

该请求消息中包括以下信息的一个或多个：车辆标识信息(如：应用层组标识信息(platoon group ID)，UE自己的ProSe UE ID)，车辆状态信息，车辆私有信息，是否支持relay到RSU，RSU的ProSe Layer-2UE ID。

步骤102，所述车头向该附近车辆发送加入车队的响应消息或拒绝消息；

这里，所述车头接收到来自该附近车辆发送的join platoon group request消息后，进行判断，如果允许加入车队，则向该附近车辆发送允许加入车队的响应消息(joinplatoon group response message)；否则发送拒绝加入车队的拒绝消息(join platoongroup reject message)。

车头判断该附近车辆是否允许加入车辆的判断条件有以下条件的一个或多个：附近车辆的车辆私有标识与车队私有标识是否一致，附近车辆的应用层组标识与车队应用层组标识与是否一致，附近车辆的车辆状态信息与车队的车队状态信息是否一致，车队的车队开放信息是否允许附近车辆加入。

例如，车头根据车队和附近车辆的应用层组标识对应的platoon group进行判断。比如，该车辆的platoon group ID是否与车队的platoon group ID一致。

当车头判断附近车辆允许加入车队后，车头向附近车辆发送允许加入车队的响应消息。消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队成员信息，车队私有信息，车队安全信息。

确认消息中包括以下信息的一个或多个：ProSe layer-2group ID，ProSe GroupIP组播地址，UE使用的源IPv4还是IPv6地址(可选，有可能之前UE接入网络时核心网已经分配过)，车队安全信息。

该附近车辆被允许加入该车队后，其成为该车队的第二车队成员。第二车队成员是指除了车头之外的某个车队成员。

步骤103，车头向网络发送车队更新指示消息(platoon update indicationmessage)；

当车头允许附近车辆加入车队后，车头向网络发送车队更新指示消息。

该车队更新指示消息中包括第二车队成员(新加入车队的附近车辆)的车辆标识信息标识，还包括：第二车队成员的状态信息。

步骤104，网络向车头发送车队更新指示确认消息(platoon update indicationacknowledge message)

如果车头没有接收到网络发送的更新指示确认消息，则车头需要不断地执行步骤103，直到网络接收到确认消息，以保证第一车队成员接收到车队更新指示消息。

需要说明的是，上述步骤102和步骤103/104可以是网络先通知车头更新车队(如：车队成员更新)，再向附近车辆发送加入确认消息。这样做，至少有一个好处是，先让车头知道附近车辆即将加入车队，以便于车头更新车队成员信息，尽快调整新的车队导航指令。

当有附近的车辆加入到车队之后，一个车队就可以完成建立，且只有一个车头和至少地一个车队成员。

实施例十一

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于无网络覆盖且由第一车队成员(车头)控制车辆加入过程的场景中，本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤111，附近车辆向第一车队成员发送加入车队的请求消息；

这里，周围的附近车辆接收到第一车队成员发送的消息后，决定加入该车队，之后向第一车队成员发送加入车队请求消息。

该请求消息可以采用单播发送模式，发送给第一车队成员；该请求消息也可以采用direct communication request消息的形式。

该请求消息包括以下信息的一个或多个：车辆标识信息，车辆状态信息，应用层组标识，车辆私有信息。

附近车辆发送该请求消息的前提是附近车辆认为自身可以获得车头的加入许可，其判断条件有以下条件的一个或多个：车队允许附近车辆加入，附近车辆的车辆状态与车队状态相似，附近车辆有意愿加入该车队，附近车辆判断自身车辆私有信息与车队私有信息相同。

步骤112，第一车队成员向附近车辆发送加入车队的响应消息或拒绝消息；

这里，第一车队成员接收到附近车辆的加入请求消息，判断是否允许该车辆加入。如果是，则向该附近车辆发送允许加入车队的响应消息，否则发送不允许加入车队的拒绝消息。

第一车队成员判断是否允许附近车辆加入车队的判断条件有以下条件的一个或多个：附近车辆的车辆标识信息和车辆私有信息是否与车队有相同的应用层组标识和车队私有信息(如：是否是同一个运输公司，是否是同一个应用层组标识)，附近车辆的车辆状态信息与车队状态信息是否相似或相同，车队是否允许附近车辆加入(即：车队允许附近车辆加入)。

当第一车队成员允许附近车辆加入后，向该附近车辆发送允许加入车队的响应消息，该消息通过一对一(P2P，point to point)的单播消息发送。且该响应消息中包括车队成员信息，车队安全信息。

可选地，附近车辆接收到该响应消息后，其成为第二车队成员，并向第一车队成员发送加入车队的确认消息。

可选地，第一车队成员发送了该响应消息后，需要更新步骤1的广播消息，如：车队的开放状态等。

实施例十二

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于有网络覆盖且由网络控制第二车队成员退出过程的场景中，当车队内车辆希望退出车队，则执行车队内第二车队成员退出车队过程，本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤121，第二车队成员向网络发送退出车队的请求消息；

这里，第二车队成员与第一车队成员和其他第二车队成员进行车队内部通信，第二车队成员与网络也进行通信。当第二车队成员获知该车队允许车辆离开，且自身想要离开车队(即：退出该车队)，则向网络发送退出车队的请求消息。

在某些特殊环境下，如：车队行驶在单行道或禁止超车的道路上，车头或网络不允许车队成员退出该车队，此时第二车队成员可以从车头或者从网络获知该车队不允许退出车队。

当第二车队成员可以从车头或者从网络获知该车队允许退出车队，且自身向离开车队，如：该第二车队成员改变了原先的前方目的地。

需要说明的是，请求退出的车队成员必须是第二车队成员，而不能是第一车队成员。如果该车队成员是第一车队成员则需要通过与其他第二车队成员的信息交互(还可以有网络的参与)，使其成为第二车队成员才允许退出车队。否则，一旦第一车队成员退出车队，则意味着该车队的解散。

总之，第二车队成员向网络发送退出车队的请求消息，必须满足三个条件：该车队成员不是第一车队成员，车队允许车队成员退出车队，该车队成员自身想要退出车队。

举例如下：第二车队可以向V2X Function发送leave platoon group消息，V2XFunction更新platoon group中的member信息，并向platoon manager以及其他platoonmember通过PC3接口发送platoon configuration update信息。

步骤122，网络向第二车队成员发送退出车队的响应消息或拒绝消息；

这里，需要说明的是当步骤122是允许退出车队的响应消息时才执行步骤123和124；当步骤122中是拒绝退出车队的拒绝消息，则结束流程。

步骤123，网络向第一车队成员发送车队更新指示信息；

这里，该车队更新指示消息，用于指示车队中有车队成员退出。该车队更新指示消息中至少包括退出的第二车队成员的车辆标识信息标识(ProSe UE ID)。

步骤124，第一车队成员向网络发送车队更新指示确认信息。

这里，如果网络没有接收到第一车队成员发送的更新指示确认消息，则网络需要不断地执行步骤123，直到网络接收到确认消息，以保证第一车队成员接收到车队更新指示信息。

需要说明的是，上述步骤122与步骤123和124的执行顺序可以是互换的。也就是说，可以是网络先通知车头更新车队(如：车队成员更新)，再向附近车辆发送加入确认消息。这样做，至少有一个好处是，先让车头知道某个车队成员即将退出车队，以便于车头更新车队成员信息，尽快调整新的车队导航指令。

车队更新后，第一车队成员/第二车队成员向周边发送消息，消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队开放信息，车队私有信息等。

车队更新后，第一车队成员向第二车队成员发送消息，消息中包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队状态信息，车队安全信息，车队成员信息，还可以包括：车队开放信息和车队私有信息。

实施例十三

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于有网络覆盖且由第一车队成员(车头)控制第二车队成员退出过程的场景中，当车队内车辆希望退出车队，则执行车队内第二车队成员退出车队过程，本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤131，第二车队成员向第一车队成员发送退出车队的请求消息

这里，第二车队成员发送退出车队请求消息，前提条件与其他实施例中退出车队的条件相同，这里不再赘述。

步骤132，第一车队成员向第二车队成员发送退出车队的响应消息或拒绝消息；

这里，在步骤131和132中，第一车队成员与第二车队成员之间的通信，可以采用V2V直接通信。可以采用类似现有技术中的PC5接口，第一车队成员和第二车队成员可以采用车队内部标识进行通信。

需要说明的是当步骤132是允许退出车队的响应消息时才执行步骤133和134；当步骤2中是拒绝退出车队的拒绝消息，则结束流程。

步骤133，第一车队成员向网络发送车队更新指示信息；

步骤134，网络向第一车队成员发送车队更新指示确认信息；

这里，如果第一车队成员没有接收到网络发送的更新指示确认消息，则第一车队成员需要不断地执行步骤133，直到网络接收到确认消息，以保证网络接收到车队更新指示信息。

当某个第二车队成员退出一个车队后，车队安全信息也可以需要更新。

实施例十四

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于无网络覆盖且由第一车队成员(车头)控制第二车队成员退出过程的场景中，当车队内车辆希望退出车队，则执行车队内第二车队成员退出车队过程，本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤141，第二车队成员向第一车队成员发送退出车队的请求消息；

这里，第二车队成员发送退出车队请求消息，前提条件与其他实施例中的退出条件相同，此处不再赘述。

步骤142，第一车队成员向第二车队成员发送退出车队的响应消息或拒绝消息；

这里，第一车队成员可以根据判断(判断过程与其他的实施例相同)，允许或拒绝某个第二车队成员的退出。

当某个第二车队成员退出一个车队后，该车队的车队状态消息，车队开放信息等都可能变化，因此，随后地，第一车队成员向周边发送更新后的消息。当某个第二车队成员退出一个车队后，该车队的车队安全信息也需要更新，所以，第一车队成员也需要向车队的其他成员发送新的车队安全信息。

实施例十五

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于有网络覆盖且由网络控制的车队解散过程的场景中，当一个车队不再有车队用途时候，或者无车队成员愿意/具备车头的职责，可以解散一个车队。解散一个车队所需具备以下条件的一个或多个：当前第一车队成员不愿意/不能承担车头职责且无任何其他车队成员(第二车队成员)愿意/能够承担车头职责，即：车队中无车头；一个车队中无一个第二车队成员，即：仅有一个车头；车头/网络自身判断的车队解散。本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤151，第一车队成员向网络发送解散车队的请求消息；

这里，在有些特定场景下，如：单行道，第一次车队成员不允许发送解散车队的请求消息。当车头认为车队成员无相同的前方目的地，或者无相同的车辆意愿信息，则车头可以发送请求消息。

在该请求消息中，包括以下信息的一个或多个：车队标识信息，车队成员信息

步骤152，网络向第一车队成员发送解散车队的响应消息或拒绝消息；

这里，当网络不允许车头解散一个车队的时候，如：单行道，发送拒绝消息；当网络允许车头解散一个车队的时候，发送响应消息，在响应消息中携带有车队标识信息。

步骤153，网络或第一车队成员向车队成员发送车队解散的指示消息。

这里，当车队被允许解散后，发送该消息，消息中包括车队标识信息。该消息可以是有网络发送的，也可以是由第一车队成员发送的。

当一个车队被允许解散后，可以是由网络通过点到点的专用信令通知每个第二车队成员该车队被解散；也可以由车头通过V2V消息，通知每个第二车队成员该车队被解散。

实施例十六

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于有网络覆盖且由第一车队成员控制的车队解散过程的场景中，本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤161，第一车队成员向车队成员和网络发送车队解散的指示消息；

这里，第一车队成员自身判断是否允许或者是否希望解散一个车队。其判断条件与其他实施例相同。该车队解散的指示消息中至少包括：车队标识信息。

当一个车队被允许解散后，车头通过点到点的专用信令通知网络该车队被解散；当一个车队被允许解散后，车头通过V2V消息，通知每个第二车队成员该车队被解散。

实施例十七

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于无网络覆盖且由第一车队成员控制的车队解散过程的场景中，本发明实施例提供的车队更新方法包括以下步骤：

步骤171，第一车队成员向第二车队成员发送车队解散的指示消息；

这里，第一车队成员自身判断是否允许或者是否希望解散一个车队。其判断条件与其他实施例中的判断条件相同，此处不再赘述。该车队解散的指示消息中至少包括：车队标识信息。

当一个车队被允许解散后，车头通过V2V消息，通知每个第二车队成员该车队被解散。

在无网络覆盖场景，每辆车(Vehicle UE)都没有与网络的通信，每辆车都不断地向周边广播其自身的车辆状态信息和车辆标识信息。每辆车都可以接收到附近车辆的车辆状态消息和车辆标识信息。

如同每个UE都有一套出厂设备参数一样，每辆车(Vehicle UE)都预先配置了一套车辆设备参数(如：UE ID，ProSe ID,PLMN ID，V2X Application ID)。该车辆进入了网络覆盖后，该车辆可以从车联网应用服务器(V2X Application server)或V2X controlFunction获得新的配置参数，并以此参数覆盖该vehicle UE的出厂配置参数。

总之，每个车辆都有一套车辆设备参数，该参数在车辆离开网络覆盖后可以使用。

在无网络覆盖场景下进行车队建立、更新时提到的消息都是指V2V消息，用于车辆与车辆之间的直接通信。

实施例十八

本发明实施例提供一种车队的建立方法，应用于有网络覆盖且由网络控制的建立过程，在本发明实施例中的车队包括车头和至少一个第二车队成员。

在网络覆盖下，每辆车(Vehicle UE)都保持着和网络的通信，车辆不断地报告其状态信息(如：位置、速度、方向)，网络可以掌握某个区域(如：某个高速公路上)所有车辆的状态信息，网络将这些距离相近、速度和方向相同(相似)的车辆构成一个车队，并制指定一个车辆(一般为第一辆车)为车头。

在某个位置区域内有许多车，该位置区域有网络覆盖且由网络控制的车队建立的过程如下：

第一，网络获知该位置区域内2个或2个以上车的签约信息/状态信息/能力信息；

这里，在本发明实施例及其他实施例中提到的网络可以是V2X控制功能(V2Xcontrol Function)，V2X应用服务器(V2X Application server)，或核心网(corenetwork)。

该位置区域是指一个距离相近的区域，如：一段高速公路。当这个区域内有多辆车的时候，这些车有可能构成一个车队。

车的签约信息是指：网络可以获知车是否支持V2X Application，PLMN信息(如：register PLMN，等效PLMN(Equivalent Public Land Mobile Network，EPLMN)等。

车的状态信息是指，网络可以获知车的位置、方向、速度和前方目的地等。

车的能力信息是指，网络可以获知车的V2I能力，V2V能力。

第二，这些车愿意建立/加入一个车队，且这些车中的1个或1个以上车有能力且愿意成为车头；

这里，愿意建立且加入一个车队(Platoon)的Vehicle UE通过用户面消息通过PC3接口向网络(如：V2X Function)发送create platoon group消息，其中包含interest toform a platoon信息。

愿意建立且加入一个车队(Platoon)且愿意成为车头的Vehicle UE通过PC3接口向网络(如：V2X Function)发送create platoon group消息，其中包含interest to forma platoon，intention to be a leader的指示。

第三，网络根据建立车队的前提条件，将符合建立一个车队的所有车辆构成一个车队；

这里，网络选择一个车作为车头。之后，网络或车头将车队的车队信息通知车队中的每个成员。

图6为本发明实施例十八车队建立方法的实现流程示意图，如图6所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S601，网络获取多个车辆的相关信息，

这里，所述车辆的相关信息可以包括：车的状态信息和能力信息，以及这些车是否愿意建立/加入要给车队，是否有车愿意成为车头。

所有车辆向网络上报车辆自身的状态信息、车辆自身的能力信息(包括：V2I和V2V通信能力)、车辆自身的意愿信息(是否愿意建立/加入车队)。

具备V2I和V2V通信能力的车辆向网络上报自身是否愿意成为车头。

步骤S602，根据建立车队的前提条件，网络判断哪些车辆符合建立一个车队的条件；

步骤S603，网络将符合条件的车辆构成一个车队且选择一辆车作为车头，通知相关车辆、

这里，网络向某个车辆发送消息，指示其成为车头(可选地，要求该车运动到第一辆车的位置)；网络向所有车辆发送车队相关信息。

或者，步骤S603中，当网络构建一个车队完毕后，网络也可以通知车头，由车头向所有车辆发送车队的相关信息等。

车队相关信息，主要有以下信息的一个或多个：车头信息(如：车头ID)，车队信息(如：车队标识)，车队成员信息(如：每个车队成员的ID)、车队密钥信息，车队内部通信的资源配置，驾驶信息等。

实施例十九

本发明实施例提供一种车队的建立方法，应用于有网络覆盖且由车辆主导的车队建立过程，在本发明实施例中的车队包括车头和至少一个第二车队成员。

在网络覆盖下，每辆车(Vehicle UE)都保持着和网络的通信，车辆不断地报告其状态信息(如：位置、速度、方向)，网络可以掌握某个区域(如：某个高速公路上)所有车辆的状态信息，网络将这些信息通知该每辆车，由车辆自身构成一个车队并从中选择一个车队成员作为车头。

在某个位置区域内有许多车，该位置区域有网络覆盖且由车辆主导的建立车队的过程如下：

第一，网络获知该位置区域内2个或2个以上车的状态/能力信息；

这里，这些车愿意建立/加入一个车队，这些车中的1个或1个以上车有能力且愿意成为车头

第二，网络获知该位置区域内1个或1个以上车有能力且愿意成为车头；

第三，网络根据建立车队的前提条件，将符合建立车队的车辆信息，通知相关车辆；

第四，这些车辆中的全部或者部分，构成一个车队，并选择一个车作为车头；

第五，车头将车队相关信息通知相关车辆(相关车辆就是第二车队成员)。

图7为本发明实施例十九车队建立方法的实现流程示意图，如图7所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S701，网络获取车的状态信息和能力信息，以及是否有车愿意成为车头；

步骤S702，根据建立车队的前提条件，网络判断哪些车辆符合建立一个车队的条件；

步骤S703，网络将符合条件的2个或2个以上车辆信息通知相关车辆；

这里，在某个位置区域，网络根据多个车辆的上报信息，判断出其中的若干车符合建立一个车队的条件。网络将这些符合构成一个车队的车辆信息，通知这些相关车辆。

步骤S704，这些车辆的全部或部分构成一个车队，并自主产生一个车头；

这里，符合构成一个车队的车辆彼此进行信息交互，比如：车的V2I能力，加入车队的意愿，这些车辆的全部或者部分构成一个车队，并从中选择一个车队成员作为车头。

步骤S705，车头将车队相关信息通知相关车辆；

这里，相关车辆就是车队成员，车头向所有车队成员发送车队信息(包括但不限于是车队标识ID，车头标识ID，车队成员ID)。

车队相关信息，主要有以下信息的一个或多个：车头信息(如：车头ID)，车队信息(如：车队标识)，车队成员信息(如：每个车队成员的ID)、车队密钥信息，车队内部通信的资源配置，驾驶信息等。

实施例二十

本发明实施例提供一种车队的建立方法，应用于无网络覆盖车队的建立过程，在本发明实施例中的车队包括车头和至少一个第二车队成员。

在无网络覆盖场景，每辆车(Vehicle UE)都没有与网络的通信，每辆车都不断地向周边广播其自身状态信息(位置、速度和方向等)。每辆车接收到附近车辆的V2V消息，获知其附近车辆的状态信息。符合构成一个车队的车辆彼此进行信息交互，这些车辆的全部或者部分构成一个车队，并从中选择一个车队成员作为车头。

在某个位置区域内有许多车，该位置区域有无网络覆盖，车辆自主建立车队的过程如下：

每个车辆向附近车辆发送自身的状态信息；

每个车辆接收附近车辆的状态信息；

符合建立车队的这些车辆，彼此交互信息；

这些车辆的全部或部分形成一个车队，并选择一个车头；

车头将车队相关信息，通知相关车辆；

更新后的相关信息中，主要有：车头信息(如：车头ID)，车队信息(如：车队标识)，车队成员信息(如：每个车队成员的ID)、车队密钥信息，车队内部通信的资源配置，驾驶信息等。

图8为本发明实施例二十提供的车队建立方法的实现流程示意图，如图8所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S801，每辆车向周边发送其自身的状态信息；同时，每辆车接收到周边车辆的状态信息；

步骤S802，根据建立车队的前提条件，每个车辆判断是否可以与附近车辆构成一个车队；

步骤S803，符合构成一个车队的车辆彼此进行信息交互，这些车辆的全部或者部分构成一个车队，并从中选择一个车队成员作为车头；

步骤S804，车头将车队相关信息通知相关车辆；

这里，车队相关信息，主要有以下信息的一个或多个：车头信息(如：车头ID)，车队信息(如：车队标识)，车队成员信息(如：每个车队成员的ID)、车队密钥信息，车队内部通信的资源配置，驾驶信息等。

实施例二十一

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于由第二车队成员触发的退出车队的场景中。图9为本发明实施例二十一车队更新方法的实现流程示意图，如图9所示，所述方法包括：

步骤S901，某第二车队成员判断自身满足退出车队的条件；

这里，如果满足退出车队条件则进入步骤S902，否则进入步骤S907。

某个车队成员根据预设条件，如：改变了车速、方向、意愿等，决定退出车队

步骤S902，该第二车队成员向车头发送退出车队的请求消息；

这里，该退出车队的请求消息不需要其他车队成员参与，仅是该第二车队成员与车头之间的通信交互。

步骤S903，车头判断是否允许该第二车队成员退出；

这里，如果允许该第二车队成员退出则进入步骤S904，如果不允许该第二车队成员退出则进入步骤S906。

有的地方是单行道，或者不允许超车变道，此时不允许退出车队，所以车头可以允许或不允许该车队成员退出车队。

步骤S904，车头向该第二车队成员发送允许退出车队的确认消息；

步骤S905，车头向除该第二车队成员之外的车队成员发送更新后的车队相关信息；

这里，更新后的相关信息中至少包括：车头信息(如：车头ID)，车队信息(如：车队标识)，车队成员信息(如：每个车队成员的ID)、车队密钥信息，车队内部通信的资源配置，驾驶信息等。

步骤S906：车头向车队成员发送拒绝退出车队的拒绝消息。

实施例二十二

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于由车头触发的退出车队的场景中。图10为本发明实施例二十二车队更新方法的实现流程示意图，如图10所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S1001，车头判断某第二车队成员满足退出车队的条件；

步骤S1002，车头向该第二车队成员发送退出车队的指示信息；

步骤S1003，该第二车队成员如果接收到该指示信息，则进入步骤S1004，否则进入步骤S1002；

步骤S1004，该第二车队成员向车头发送退出车队的确认消息；

步骤S1005，车头向该第二车队成员发送更新后的车队相关信息。

这里，更新后的相关信息中至少包括：车头信息(如：车头ID)，车队信息(如：车队标识)，车队成员信息(如：每个车队成员的ID)、车队密钥信息，车队内部通信的资源配置，驾驶信息等。

实施例二十三

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于由附近车辆触发的车队加入的场景中。图11为本发明实施例二十三车队更新方法的实现流程示意图，如图11所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S1101，附近某车辆接收到车队的状态信息；

这里，车队状态信息包括：该车队是否允许新车加入，该车队的位置、速度、方向、前方目的地等

步骤S1102，该车辆判断是否自身是否满足加入车队的条件；

这里，如果该车辆满足加入车队的条件则进入步骤S1103，否则结束流程。

该车辆根据自身的状态，即，其自身的位置、速度、方向、前方目的地，判断其自身是否满足加入车队的条件。

步骤S1103，该车辆向车队发送加入车队的请求消息；

这里，该请求消息属于该车辆与车头之间的通信，不需要让车队的其他车队成员知晓，可以通过Uu接口或者PC5接口。

步骤S1104，车头判断是否允许该车辆加入车队；

这里，允许该车辆加入车队则进入步骤S1105，否则进入步骤S1107。

步骤S1105，车头向该车辆发送允许该车辆加入车队的消息；

步骤S1106，车头向车队成员发送更新后的车队相关信息；

这里，更新后的相关信息中至少包括：车头信息(如：车头ID)，车队信息(如：车队标识)，车队成员信息(如：每个车队成员的ID)、车队密钥信息，车队内部通信的资源配置，驾驶信息等。

步骤S1107，车头向该车辆发送拒绝该车辆加入车队的消息。

实施例二十四

本发明实施例提供一种车队的更新方法，应用于由车头触发的车队加入的场景中。图12为本发明实施例二十四车队更新方法的实现流程示意图，如图12所示，所述方法包括以下步骤：

步骤S1201，车头接收附近车辆的状态信息；

步骤S1202，车头判断附近某车辆是否符合加入车队的条件；

这里，当附近车辆符合加入车队的条件则进入步骤S1203；否则结束流程。

步骤S1203，车头向该车辆发送加入车队的请求消息；

这里，加入车队的请求消息属于该车与车头之间的通信，不需要让车队的其他车队成员知晓，可以通过Uu接口或者PC5接口。

步骤S1204，该车辆判断是否加入车队；

这里，如果该车辆要加入车队则进入步骤S1205；否则进入步骤S1207。

步骤S1205，该车辆向车头发送加入车队确认消息；

步骤S1206，车头向车队成员发送更新后的车队相关信息；

这里，更新后的相关信息中至少包括：车头信息(如：车头ID)，车队信息(如：车队标识)，车队成员信息(如：每个车队成员的ID)、车队密钥信息，车队内部通信的资源配置，驾驶信息等。

步骤S1207，该车辆向车头发送加入车队拒绝消息。

实施例二十五

本发明实施例提供一种车队建立装置，图13为本发明实施例二十五车队建立装置的组成结构示意图，如图13所示，所述装置1300包括：第一获取模块1301、第一确定模块1302、第一发送模块1303，其中：

所述第一获取模块1301，用于获取预设范围内车辆的车辆信息；

所述第一确定模块1302，用于如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息；

这里，所述第一确定模块1302进一步包括：

第一发送单元，用于如果所述车辆信息满足预设条件，向与自身建立连接的网络发送的建立请求消息；

第一接收单元，用于接收所述网络基于所述建立请求消息发送的允许建立车辆群组的建立响应消息；所述建立响应消息中携带有车辆群组的群组信息；

第一确定单元，用于根据所述建立响应消息确定所述车辆群组的群组信息。

所述第一发送模块1303，用于发送所述车辆群组的群组信息。

这里，所述第一发送模块1303进一步包括：

第六发送单元，用于向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

第七发送单元，用于向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

在本发明其他实施例中，所述第一确定模块1302还可以进一步包括：

第二确定单元，用于如果所述车辆信息满足预设条件，则将自身预配置的车辆群组的群组信息确定为车辆群组的群组信息。

或者，在本发明其他实施例中，所述第一确定模块还可以进一步包括：

第三确定单元，用于如果所述车辆信息满足所述预设条件，则将车辆信息满足所述预设条件的车辆确定为一个车辆群组；

第四确定单元，用于根据所述车辆信息确定所述车辆群组的群组信息。所述第一发送模块，用于将所述车辆群组的群组信息发送给所述预设范围内车辆。

在实际应用中，第一获取模块1301、第一确定模块1302可以由设备(网络侧设备或者终端)中的中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MCU，Micro ControlUnit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或可编程逻辑阵列(FPGA，Field－Programmable Gate Array)实现。

所述第一发送模块1303、第六发送单元和第七发送单元可以是由设备(网络侧设备或者终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合发送机实现的。

第一发送单元可以是由设备(基站或核心网设备)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合发送机实现的。

第一接收单元可以是由设备(基站或核心网设备)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合接收机实现的。

第一确定单元、第三确定单元和第三确定单元可以是由设备(基站或核心网设备)中的CPU、MCU、DSP或FPGA实现的。

第二确定单元可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA实现的。

这里需要指出的是：本实施例中各个单元和模块之间的交互过程，可以参照本发明实施例一提供的一种车辆群组的建立方法中交互过程，此处不再赘述。以上车辆群组的建立装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明车辆群组的建立装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

实施例二十六

基于前述的实施例，本发明实施例提供一种车队群组的更新装置，该更新装置包括：第一接收模块、第二发送模块、第三发送模块、第四发送模块、第七发送模块和第十七发送模块，其中：

所述第一接收模块，用于接收除所述车辆群组内成员之外的其他的请求加入车辆发送的加入请求消息；

这里，所述加入请求消息中携带有请求加入车辆的车辆信息。所述请求加入车辆的车辆信息包括以下信息中的至少之一：车辆标识信息、车辆状态信息、车辆私有信息和应用层组标识信息。

所述第二发送模块，用于根据所述请求加入车辆的车辆信息向所述请求加入车辆发送加入响应消息。

这里，所述第二发送模块进一步包括：

第二发送单元，用于如果所述请求加入车辆的车辆信息满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送允许加入的加入响应消息，其中，所述预设的加入条件包括以下条件的至少之一：请求加入车辆的车辆私有信息与所述车队私有信息是否一致，请求加入车辆的应用层组标识信息与车队的车队应用层标识信息是否一致，请求加入车辆的车辆状态信息与车辆群组的车队状态信息是否一致，车辆群组的车队开放信息是否允许车辆加入；

第三发送单元，用于如果所述请求加入车辆的车辆信息不满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送拒绝加入的加入响应消息。

第三发送模块，用于如果向所述请求加入车辆发送的是允许加入的加入响应消息，向所述车辆群组中用于管理所述车辆群组的第一车辆成员发送群组更新消息；

这里，所述群组更新消息中携带有所述请求加入车辆的车辆信息。

第四发送模块，用于如果没有接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息，则再次向所述第一车辆成员发送群组更新消息。

所述第七发送模块，用于向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

所述第十七发送模块，用于向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

在实际应用中，第二发送模块、第三发送模块、第四发送模块、第七发送模块和第十七发送模块可以是由设备(基站或核心网设备)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合发送机实现的。

第一接收模块可以是由设备(基站或核心网设备)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合接收机实现的。

这里需要指出的是：本实施例中各个单元和模块之间的交互过程，可以参照本发明实施例二提供的一种车辆群组的更新方法中交互过程，此处不再赘述。以上车辆群组的更新装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明车辆群组的更新装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

实施例二十七

基于前述的实施例，本发明实施例提供一种车队群组的更新装置，该更新装置包括：第一接收模块、第二发送模块、第五发送模块、第六发送模块、第七发送模块和第十七发送模块，其中：

所述第一接收模块，用于接收除所述车辆群组内成员之外的其他的请求加入车辆发送的加入请求消息；

这里，所述加入请求消息中携带有请求加入车辆的车辆信息；所述请求加入车辆的车辆信息包括以下信息中的至少之一：车辆标识信息、车辆状态信息、车辆私有信息和应用层组标识信息。

所述第二发送模块，用于根据所述请求加入车辆的车辆信息向所述请求加入车辆发送加入响应消息。

这里，所述第二发送模块进一步包括：

第二发送单元，用于如果所述请求加入车辆的车辆信息满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送允许加入的加入响应消息，其中，所述预设的加入条件包括以下条件的至少之一：请求加入车辆的车辆私有信息与所述车队私有信息是否一致，请求加入车辆的应用层组标识信息与车队的车队应用层标识信息是否一致，请求加入车辆的车辆状态信息与车辆群组的车队状态信息是否一致，车辆群组的车队开放信息是否允许车辆加入；

第三发送单元，用于如果所述请求加入车辆的车辆信息不满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送拒绝加入的加入响应消息。

所述第五发送模块，用于如果向所述请求加入车辆发送的是允许加入的加入响应消息，向与自身建立连接的网络发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求加入车辆的车辆信息；

所述第六发送模块，用于如果没有接收到所述网络发送的群组更新确认消息，则再次向所述网络发送群组更新消息。

所述第七发送模块，用于向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

所述第十七发送模块，用于向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

在实际应用中，第二发送模块、第五发送模块、第六发送模块、第七发送模块和第十七发送模块可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合发送机实现的。

第一接收模块可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合接收机实现的。

这里需要指出的是：本实施例中各个单元和模块之间的交互过程，可以参照本发明实施例二提供的一种车辆群组的更新方法中交互过程，此处不再赘述。以上车辆群组的更新装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明车辆群组的更新装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

实施例二十八

本发明实施例提供一种车辆群组的更新装置，所述更新装置包括：第二接收模块、第八发送模块、第九发送模块、第十发送模块、第十三发送模块和第十八发送模块，其中：

所述第二接收模块，用于接收所述车辆群组中请求退出车辆的退出请求消息；

所述第八发送模块，用于向所述请求退出车辆发送退出响应消息。

这里，所述第八发送模块进一步包括：

第四发送单元，用于如果所述请求退出车辆的车辆信息满足预设的退出条件，向所述请求退出车辆发送允许退出的退出响应消息；

第五发送单元，用于如果所述请求退出车辆的车辆信息不满足预设的退出条件，向所述请求退出车辆发送拒绝退出的退出响应消息。

所述第九发送模块，用于向所述车辆群组中用于管理所述车辆群组的第一车辆成员发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求退出车辆的车辆信息；

所述第十发送模块，用于如果没有接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息，则再次向所述第一车辆成员发送群组更新消息。

所述第十三发送模块，用于向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

所述第十八发送模块，用于向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

在实际应用中，第八发送模块、第九发送模块、第十发送模块、第十三发送模块和第十八发送模块可以是由设备(基站或核心网设备)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合发送机实现的。

第二接收模块可以是由设备(基站或核心网设备)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合接收机实现的。

这里需要指出的是：本实施例中各个单元和模块之间的交互过程，可以参照本发明实施例三提供的一种车辆群组的更新方法中交互过程，此处不再赘述。以上车辆群组的更新装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明车辆群组的更新装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

实施例二十九

本发明实施例提供一种车辆群组的更新装置，所述更新装置包括：第二接收模块、第八发送模块、第十一发送模块、第十二发送模块、第十三发送模块和第十八发送模块，其中：

所述第二接收模块，用于接收所述车辆群组中请求退出车辆的退出请求消息；

所述第八发送模块，用于向所述请求退出车辆发送退出响应消息。

这里，所述第八发送模块进一步包括：

第四发送单元，用于如果所述请求退出车辆的车辆信息满足预设的退出条件，向所述请求退出车辆发送允许退出的退出响应消息；

第五发送单元，用于如果所述请求退出车辆的车辆信息不满足预设的退出条件，向所述请求退出车辆发送拒绝退出的退出响应消息。

所述第十一发送模块，用于向与自身建立连接的网络发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求退出车辆的车辆信息；

所述第十二发送模块，用于如果没有接收到所述网络发送的群组更新确认消息，则再次向所述网络发送群组更新消息。

所述第十三发送模块，用于向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

所述第十八发送模块，用于向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

在实际应用中，第八发送模块、第十一发送模块、第十二发送模块、第十三发送模块和第十八发送模块可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合发送机实现的。

第二接收模块可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合接收机实现的。

这里需要指出的是：本实施例中各个单元和模块之间的交互过程，可以参照本发明实施例三提供的一种车辆群组的更新方法中交互过程，此处不再赘述。以上车辆群组的更新装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明车辆群组的更新装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

实施例三十

本发明实施例提供一种车辆群组的更新装置，所述更新装置包括：第十四发送模块、第三接收模块和第十五发送模块，其中：

所述第十四发送模块，用于向自身建立连接的网络发送解散所述车辆群组的解散请求消息；

所述第三接收模块，用于接收所述网络发送的解散响应消息。

所述第十五发送模块，用于如果所述解散响应消息为允许解散的解散响应消息，向所述车辆群组中的车辆发送解散指示消息。

在实际应用中，第十四发送模块和第十五发送模块可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合发送机实现的。

第三接收模块可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合接收机实现的。

这里需要指出的是：本实施例中各个单元和模块之间的交互过程，可以参照本发明实施例四提供的一种车辆群组的更新方法中交互过程，此处不再赘述。以上车辆群组的更新装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明车辆群组的更新装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

实施例三十一

本发明实施例提供一种车辆群组的更新装置，所述更新装置包括：判断模块和第十六发送模块，其中：

所述判断模块，用于根据所述车辆群组的群组信息，判断是否允许解散所述车辆群组；

所述第十六发送模块，用于如果允许解散所述车辆群组，向所述车辆群组中的车辆发送解散指示消息。

在实际应用中，第十六发送模块可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA结合发送机实现的。

判断可以是由设备(终端)中的CPU、MCU、DSP或FPGA实现的。

这里需要指出的是：本实施例中各个单元和模块之间的交互过程，可以参照本发明实施例五提供的一种车辆群组的更新方法中交互过程，此处不再赘述。以上车辆群组的更新装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明车辆群组的更新装置实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (37)

1.一种车辆群组的建立方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设范围内车辆的车辆信息；

如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息；

发送所述车辆群组的群组信息。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，车辆信息至少包括车辆状态信息和车辆能力信息，对应地，如果所述预设范围内车辆的数目等于1，所述预设条件为所述预设范围内车辆的车辆能力信息满足预设的车头需要具备的车辆能力，其中，所述车头需要具备的车辆能力至少包括具备车辆对车辆V2V通信能力和车辆对网络V2I通信能力；

如果所述预设范围内车辆的数目大于1，所述预设条件至少包括所述预设范围内车辆的车辆状态信息相同，且所述预设范围内车辆中至少存在一个车辆的车辆能力满足预设的车头需要具备的车辆能力，所述预设范围内车辆的车辆能力信息满足支持V2V通信。

3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息，包括：

如果所述车辆信息满足预设条件，向与自身建立连接的网络发送的建立请求消息；

接收所述网络基于所述建立请求消息发送的允许建立车辆群组的建立响应消息；所述建立响应消息中携带有车辆群组的群组信息；

根据所述建立响应消息确定所述车辆群组的群组信息。

4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息，还包括：

如果所述车辆信息满足预设条件，则将自身预配置的车辆群组的群组信息确定为车辆群组的群组信息。

5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息，还包括：

如果所述车辆信息满足所述预设条件，则将车辆信息满足所述预设条件的车辆确定为一个车辆群组；

根据所述车辆信息确定所述车辆群组的群组信息。

6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述发送所述车辆群组的群组信息，包括：

向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

7.一种车辆群组的更新方法，其特征在于，所述方法包括：

接收除所述车辆群组内成员之外的其他的请求加入车辆发送的加入请求消息；其中，所述加入请求消息中携带有请求加入车辆的车辆信息；

根据所述请求加入车辆的车辆信息向所述请求加入车辆发送加入响应消息。

8.根据权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述请求加入车辆的车辆信息包括以下信息中的至少之一：车辆标识信息、车辆状态信息、车辆私有信息和应用层组标识信息，对应地，所述向所述请求加入车辆发送加入响应消息，包括：

如果所述请求加入车辆的车辆信息满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送允许加入的加入响应消息，其中，所述预设的加入条件包括以下条件的至少之一：请求加入车辆的车辆私有信息与所述车队私有信息是否一致，请求加入车辆的应用层组标识信息与车队的车队应用层标识信息是否一致，请求加入车辆的车辆状态信息与车辆群组的车队状态信息是否一致，车辆群组的车队开放信息是否允许车辆加入；

如果所述请求加入车辆的车辆信息不满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送拒绝加入的加入响应消息。

9.根据权利要求8中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述车辆群组中用于管理所述车辆群组的第一车辆成员发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求加入车辆的车辆信息；

如果没有接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息，则再次向所述第一车辆成员发送群组更新消息。

10.根据权利要求8中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向与自身建立连接的网络发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求加入车辆的车辆信息；

如果没有接收到所述网络发送的群组更新确认消息，则再次向所述网络发送群组更新消息。

11.根据权利要求9或10中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

12.根据权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述车辆群组中请求退出车辆的退出请求消息；

向所述请求退出车辆发送退出响应消息。

13.根据权利要求12中所述的方法，其特征在于，所述向所述请求退出车辆发送退出响应消息，包括：

如果所述请求退出车辆的车辆信息满足预设的退出条件，则向所述请求退出车辆发送允许退出的退出响应消息；

如果所述请求退出车辆的车辆信息不满足预设的退出条件，则向所述请求退出车辆发送拒绝退出的退出响应消息。

14.根据权利要求13中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述车辆群组中用于管理所述车辆群组的第一车辆成员发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求退出车辆的车辆信息；

如果没有接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息，则再次向所述第一车辆成员发送群组更新消息。

15.根据权利要求13中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向与自身建立连接的网络发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求退出车辆的车辆信息；

如果没有接收到所述网络发送的群组更新确认消息，则再次向所述网络发送群组更新消息。

16.根据权利要求14或15中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

17.根据权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向自身建立连接的网络发送解散所述车辆群组的解散请求消息；

接收所述网络发送的解散响应消息。

18.根据权利要求17中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述解散响应消息为允许解散的解散响应消息，向所述车辆群组中的车辆发送解散指示消息。

19.根据权利要求7中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆群组的群组信息，判断是否允许解散所述车辆群组；

如果允许解散所述车辆群组，向所述车辆群组中的车辆发送解散指示消息。

20.一种车辆群组的建立装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取预设范围内车辆的车辆信息；

第一确定模块，用于如果所述车辆信息满足预设条件，则确定车辆群组的群组信息；

第一发送模块，用于发送所述车辆群组的群组信息。

21.根据权利要求20中所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一发送单元，用于如果所述车辆信息满足预设条件，向与自身建立连接的网络发送的建立请求消息；

第一接收单元，用于接收所述网络基于所述建立请求消息发送的允许建立车辆群组的建立响应消息，其中，所述建立响应消息中携带有车辆群组的群组信息；

第一确定单元，用于根据所述建立响应消息确定所述车辆群组的群组信息。

22.根据权利要求20中所述的装置，其特征在于，第一确定模块还包括：

第二确定单元，用于如果所述车辆信息满足预设条件，则将自身预配置的车辆群组的群组信息确定为车辆群组的群组信息。

23.根据权利要求20中所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还包括：

第三确定单元，用于如果所述车辆信息满足所述预设条件，则将车辆信息满足所述预设条件的车辆确定为一个车辆群组；

第四确定单元，用于根据所述车辆信息确定所述车辆群组的群组信息。

24.根据权利要求20中所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块包括：

第六发送单元，用于向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

第七发送单元，用于向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

25.一种车辆群组的更新装置，其特征在于，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收除所述车辆群组内成员之外的其他的请求加入车辆发送的加入请求消息；其中，所述加入请求消息中携带有请求加入车辆的车辆信息；

第二发送模块根据所述请求加入车辆的车辆信息向所述请求加入车辆发送加入响应消息。

26.根据权利要求25中所述的装置，其特征在于，所述请求加入车辆的车辆信息包括以下信息中的至少之一：车辆标识信息、车辆状态信息、车辆私有信息和应用层组标识，对应地，所述第二发送模块包括：

第二发送单元，用于如果所述请求加入车辆的车辆信息满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送允许加入的加入响应消息，其中，所述预设的加入条件包括以下条件的至少之一：请求加入车辆的车辆私有信息与所述车队私有信息是否一致，请求加入车辆的应用层组标识信息与车队的车队应用层标识信息是否一致，请求加入车辆的车辆状态信息与车辆群组的车队状态信息是否一致，车辆群组的车队开放信息是否允许车辆加入；

第三发送单元，用于如果所述请求加入车辆的车辆信息不满足预设的加入条件，则向所述请求加入车辆发送拒绝加入的加入响应消息。

27.根据权利要求26中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三发送模块，用于向所述车辆群组中用于管理所述车辆群组的第一车辆成员发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求加入车辆的车辆信息；

第四发送模块，用于如果没有接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息，则再次向所述第一车辆成员发送群组更新消息。

28.根据权利要求26中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第五发送模块，用于向与自身建立连接的网络发送群组更新消息，其中，所述群组更新消息中携带有所述请求加入车辆的车辆信息；

第六发送模块，用于如果没有接收到所述网络发送的群组更新确认消息，则再次向所述网络发送群组更新消息。

29.根据权利要求27或28中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第七发送模块，用于向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

第十七发送模块，用于向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

30.根据权利要求25中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述车辆群组中请求退出车辆的退出请求消息；

第八发送模块，用于向所述请求退出车辆发送退出响应消息。

31.根据权利要求30中所述的装置，其特征在于，所述第八发送模块包括：

第四发送单元，用于如果所述请求退出车辆的车辆信息满足预设的退出条件，向所述请求退出车辆发送允许退出的退出响应消息；

第五发送单元，用于如果所述请求退出车辆的车辆信息不满足预设的退出条件，向所述请求退出车辆发送拒绝退出的退出响应消息。

32.根据权利要求31中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第九发送模块，用于向所述车辆群组中用于管理所述车辆群组的第一车辆成员发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求退出车辆的车辆信息；

第十发送模块，用于如果没有接收到所述第一车辆成员发送的群组更新确认消息，则再次向所述第一车辆成员发送群组更新消息。

33.根据权利要求31中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第十一发送模块，用于向与自身建立连接的网络发送群组更新消息；其中，所述群组更新消息中携带有所述请求退出车辆的车辆信息；

第十二发送模块，用于如果没有接收到所述网络发送的群组更新确认消息，则再次向所述网络发送群组更新消息。

34.根据权利要求32或33中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第十三发送模块，用于向所述车辆群组中的车辆成员发送第一群组信息，其中，所述第一群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息、车队私有信息和车队安全信息；

第十八发送模块，用于向所述车辆群组之外的车辆发送第二群组信息，其中，所述第二群组信息中包括以下信息中的至少之一：车队标识信息、车队状态信息、车队开放信息和车队私有信息。

35.根据权利要求25中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第十四发送模块，用于向自身建立连接的网络发送解散所述车辆群组的解散请求消息；

第三接收模块，用于接收所述网络发送的解散响应消息。

36.根据权利要求35中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第十五发送模块，用于如果所述解散响应消息为允许解散的解散响应消息，向所述车辆群组中的车辆发送解散指示消息。

37.根据权利要求25中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于根据所述车辆群组的群组信息，判断是否允许解散所述车辆群组；

第十六发送模块，用于如果允许解散所述车辆群组，向所述车辆群组中的车辆发送解散指示消息。