CN113347074B - 一种主题确定方法、相关方法、装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种主题确定方法、相关方法、装置和系统，该主题确定方法，包括：根据接收的终端设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个需要发布和/或订阅的主题，并发送到所述终端设备；所述主题与下述一项或多项相关：地理范围、时间和预设事件。使得终端设备既可以作为发布设备又可以作为订阅设备，进而实现与其他终端设备的信息获取与信息发布的双向信息传递。

Description

一种主题确定方法、相关方法、装置和系统
技术领域
本公开涉及一种主题确定方法、相关方法、装置和系统。
背景技术
现有技术中，消息队列遥测传输(MQTT，Message Queuing Telemetry Transport)协议是基于发布/订阅方式的消息协议，是一种基于客户端-服务器的消息发布/订阅传输协议，其具有传输可靠、消息实时转发、低带宽、低耗能、低成本等优点，应用前景广泛。在应用过程中，发布设备(Publisher)通过MQTT协议与代理服务器(Broker)建立通信，向代理服务器发布包括一个或多个主题的消息；订阅设备(subscriber)通过MQTT协议与服务器建立通信，向服务器发送订阅预设主题的请求。发布设备和订阅设备无需知晓对方的存在，只需与代理服务器直接进行交互，由代理服务器将发布设备发布的包括预设主题的消息转发至订阅该预设主题的订阅设备，从而实现订阅设备获取消息。
但是，对需要订阅主题和/或需要发布主题的设备，如果设备根据不同的场景需要发布的主题的信息或者需要订阅的主题要发生动态变化的应用场景，由于现有技术中订阅设备所订阅的主题以及发布设备所发布的主题均为预先设置的，无法适用于该应用场景。
发明内容
鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本公开实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种主题确定方法、相关方法、装置和系统。
作为本公开实施例的第一方面，涉及一种主题确定方法，包括：
根据接收的终端设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个需要发布和/或订阅的主题，并发送到所述终端设备；所述主题与下述一项或多项相关：
地理范围、时间和预设事件。
作为本公开实施例的第二方面，涉及一种终端设备的信息获取方法，包括：
向外发送设备信息；
接收订阅至少一个主题的信息，并发送到消息转发设备；
接收所述消息转发设备发送的包括一个或多个主题的其他终端设备的信息。
作为本公开实施例的第三方面，涉及一种消息管理装置，包括：
主题确定模块，用于根据接收的终端设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个发布和/或订阅的主题；所述主题与下述一项或多项相关：地理范围、时间和预设事件；
主题发送模块，用于将所述主题发送到所述终端设备。
作为本公开实施例的第四方面，涉及一种终端设备的消息获取装置，包括：
第一消息发送模块，用于发送设备信息；
第一主题处理模块，用于接收订阅至少一个主题的信息，并发送到消息转发设备；
订阅消息模块，用于接收所述消息转发设备发送的包括所述一个或多个主题其他终端设备的信息。
作为本公开实施例的第五方面，涉及一种终端设备的消息发布装置，包括：
第二消息发送模块，用于发送设备信息；
第二主题处理模块，用于接收发布至少一个主题的信息；
发布消息模块，用于向所述消息转发设备发送包括所述至少一个主题的设备信息。
作为本公开实施例的第六方面，涉及一种消息处理系统，包括：消息管理设备和多个终端设备；
所述消息管理设备，用于根据接收的终端设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个发布和/或订阅的主题，并发送到所述终端设备；
所述终端设备，用于向所述消息管理设备发送设备信息；接收至少一个发布和/或订阅的主题的信息；发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收包括至少一个订阅的主题的其他终端设备的信息。
作为本公开实施例的第七方面，涉及一种车联网系统，包括：消息管理服务器、车联网设备和其他设备终端；所述车联网设备设置于车辆；
所述消息管理服务器，用于根据接收的车联网设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述车联网设备的至少一个发布和/或订阅的主题，并发送到所述车联网设备；
所述车联网设备，用于向所述消息管理服务器发送设备信息；接收至少一个发布和/或订阅的主题的信息；发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收包括至少一个订阅的主题的车联网设备和/或其他设备终端的信息。
作为本公开实施例的第八方面，涉及一种无人机通讯系统，包括：消息管理服务器、无人机通讯设备和其他设备终端；
所述消息管理服务器，用于根据接收的无人机通讯设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述无人机通讯设备的至少一个发布和/或订阅的主题，并发送到所述无人机通讯设备；
所述无人机通讯设备，用于向所述消息管理服务器发送设备信息；接收至少一个发布和/或订阅的主题的信息；发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收包括至少一个订阅的主题的无人机通讯设备和/或其他设备终端的信息。
作为本公开实施例的第九方面，涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的主题确定方法、上述终端设备的信息获取方法。
作为本公开实施例的第十方面，涉及一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的主题确定方法、上述终端设备的信息获取方法。
本公开实施例至少实现了如下技术效果：
本发明实施例提供一种主题确定方法、相关方法、装置和系统，该主题确定方法中，基于终端设备的设备信息和预设主题集，确定该终端设备所需要发布、订阅的至少一个主题，从而使得终端设备能实时获取到需要订阅的主题，实现获取到周边一定范围的其他终端设备的信息；并且，使得终端设备可以实时获取需要发布的主题，从而可以实现将包括该需要发布的主题的设备信息发送到消息转发设备，由消息转发设备发送至订阅对应的主题的其他终端设备。因此，使得终端设备既可以作为发布设备又可以作为订阅设备，进而实现与其他终端设备的信息获取与信息发布的双向信息传递。
本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所记载的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1为本公开实施例一提供的一种消息处理系统的结构示意图；
图2为本公开实施例一提供的一种消息管理设备的结构示意图；
图3为本公开实施例一提供的一种终端设备的结构示意图；
图4为本公开实施例二提供的一种主题确定方法的流程示意图；
图5为本公开实施例三提供的一种终端设备的信息获取方法的流程示意图；
图6为本公开实施例四提供的一种消息管理装置的结构示意图；
图7为本公开实施例五提供的一种终端设备的消息获取装置的结构示意图；
图8为本公开实施例一提供的一种终端设备的消息发布装置的结构示意图；
图9为本公开实施例七提供的一种车辆网系统的结构示意图；
图10为本公开实施例八提供的一种无人机通讯系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例一
本发明实施例一提供一种消息处理系统，其结构如图1所示，包括：消息管理设备1和多个终端设备2；
消息管理设备1，用于根据接收的终端设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个发布和/或订阅的主题，并发送到所述终端设备；
终端设备2，用于向所述消息管理设备1发送设备信息；接收至少一个发布和/或订阅的主题的信息；发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收包括至少一个订阅的主题的其他终端设备的信息。
若终端设备2接收到消息管理设备返回的至少一个发布和/或订阅的主题的信息，则将接收到的至少一个发布和/或订阅的主题的信息发送到消息转发设备，该消息转发设备3，用于接收预设范围内的其他终端设备发送的包括至少一个主题的设备消息，并转发至订阅对应主题的终端设备2，从而该终端设备2，接收该消息转发设备3发送的包括至少一个订阅的主题的其他终端设备的信息。当然，该终端设备接收到的至少一个发布的主题的信息，还用于向该消息转发设备3发送包括至少一个发布的主题的设备信息。
本发明实施例中，终端设备可以按照第二预设时间间隔发送自身的设备信息。
本发明实施例中，预设主题集中的主题可以关联于地理范围、时间和预设事件中的至少一项。即主题与下述一项或多项相关：地理范围、时间和预设事件。
如果终端设备需要获取的信息为一天中某个特定时间段的其他终端设备的设备信息，则可以预先将一天划分为多个时间段，确定每个时间段对应的主题，从而消息管理设备为终端设备分配发布和/或订阅的主题时，根据终端设备发送的设备信息，确定终端设备的时间相关的主题。例如，终端设备为车辆时，需要获取的是早高峰时间段(比如早7点-9点)的其他车辆的设备信息，从而进行路线规划，则可以将早高峰时间段对应的主题发送至终端设备，从而使终端设备接收其他终端设备的该主题的设备信息。
又或者，终端设备需要获取的信息为预设事件的其他终端设备的设备信息，则可以预先确定预设事件对应的主题，从而消息管理设备为终端设备分配发布和/或订阅的主题时，根据终端设备发送的设备信息，确定终端设备的预设事件相关的主题。例如，终端设备为车辆时，需要获取的是红绿灯路口附近的其他车辆的设备信息，从而进行路线规划，则可以将红绿灯路口对应的主题发送至终端设备，从而使终端设备接收其他终端设备的该主题的设备信息。
本发明实施例中，还可以通过消息管理设备为终端设备分配发布和/或订阅的主题，终端设备在位置变化过程中，通过更新订阅的一个或多个主题，实现从消息转发设备3获取到地理范围内的其他终端设备的设备信息。
与现有技术中的MQTT技术相比，可以快速实现发布主题和/或订阅主题，终端设备的消息获取不再依赖于预先约定的主题，从而使得终端设备能够及时获取到所订阅的至少一个主题所对应的一个或多个其他终端设备的设备信息，以及将自身设备信息及时传递到其他订阅相应主题的设备。
本发明实施例提供的消息处理系统中，信息管理设备与消息转发设备3分离，从而终端设备订阅或发布的主题的确定过程，与终端设备发布信息或者订阅信息的过程分离，便于实现实时消息发布与消息获取，防止消息传递过程中的消息遗漏或者消息丢失。
下面以预设主题集中的主题为与地理范围相关的主题为例，对本发明实施例提供的技术方案进行说明。预设主题集中的主题为与时间和/或预设事件相关的主题的具体实现方式，可以参照该与地理范围相关的主题的实现方式。
本发明实施例所提供的消息处理系统可以应用于包括智能汽车、无人机等终端设备2的应用场景中，实现智能汽车、无人机等实时获取周边一定范围的其他终端设备的信息。这里所描述的其他终端设备可以是路侧设备(Road Side Unit，RSU)、可快速移动设备(例如，车辆、无人机)和行人携带智能设备等。其中，路侧设备包括基站和中继设备等，行人携带智能设备，例如，智能手机、平板电脑等。
本发明的发明人发现，现有技术中已经提出了实现设备间通信的方法，例如，通过专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communication，DSRC)实现设备间直接进行通讯，基于第三代合作伙伴计划(Third Generation Partnership Project,3GPP)组织提出的基于蜂窝移动通讯技术的蜂窝车联网(Cellular Vehicle-to-Everything，C-V2X)技术的PC5接口实现的设备间直接进行通讯。其中，PC5接口为在3GPP Rel-12标准中引入的一个设备与设备之间进行直接交互的接口，能够用于实现车辆与车辆直连通讯或者车辆与路侧设备直连通讯。但是由于DSRC是基于Wi-Fi和电气与电子工程师协会(Institute ofElectrical and Electronics Engineers，IEEE)802.11p标准实现的近场直连通讯方式，所以设备间的最大通讯距离很短，一般不超过500米，因此，不能满足500米以外的设备通讯。而PC5接口实现的设备间直连通讯方式中，设备间最大通讯距离一般不超过1200米，因此，不能满足1200米以外的设备通讯。并且，由于直连通讯方式中，每个终端设备2一般均有最大连接数的限制，若可直连范围内其他终端设备2的数量大于最大连接数，会导致部分其他终端设备2不能直连通讯，造成信息丢失。
与现有技术中的基于DSRC技术或PC5接口的设备直连通讯方式相比，本发明实施例提供的技术方案中，终端设备2与其他终端设备2无需知晓对方的存在，而是由消息转发设备3将其他终端设备2的消息转发至终端设备2，从而实现终端设备2获取消息，终端设备2与其他终端设备2之间不直接进行通讯，而是基于同一主题进行消息的传递。通过确定终端设备2订阅的一个或多个主题，就可以获取到该对应主题的其他终端设备2的设备信息，可以满足获取更大距离范围的设备信息，并且，通过消息转发设备3可以将多个其他终端设备2的设备信息发送至终端设备2，在获取其他终端设备2的设备信息时，不受其他终端设备2的数量的限制，可以避免信息丢失。
当然，本发明实施例中，终端设备2也可以与其他终端设备2通过基于DSRC技术或PC5接口的设备直连通讯方式，直接获取距离不超过500米或者距离不超过1200米的其他终端设备2的设备信息。
在一个具体实施例中，假设终端设备A处于道路中高速行驶的环境中，如果终端设备A想要获取到周边预设范围内的其他终端设备的设备信息，对本发明实施例进行详细说明。则具体实现过程，可以包括：
终端设备A向信息管理设备1上报终端设备A的设备信息；
消息管理设备1根据接收的终端设备A的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个发布和/或订阅的主题，并发送到所述终端设备A；
假设，信息管理设备1根据终端设备A上报的设备信息，确定的终端设备A需要订阅的主题TS’1……TSM，以及终端设备A需要发布自身信息的主题TS’1……TS’K；然后，把计算出的主题TS’1……TS’K与主题T下发给终端设备A；
终端设备A向消息转发设备3发送包括订阅的主题TS1……TSM的请求，并且，向消息转发设备3发送包括主题为TS’1……TS’K的自身的设备消息；
消息转发设备3把终端设备A发布的主题为TS’1……TS’K的设备信息转发给订阅了主题TS’1……TS’K的其他终端设备；并且，若消息转发设备3接收到其他终端设备发布的主题为TS1……TSM中的至少一个主题的设备信息，则转发给终端设备A。
在一个具体实施例中，若所述主题至少与所述地理范围相关，消息管理设备1可以通过下述方式得到所述预设主题集：
将预设地理区域划分为多个子地理区域；
确定每个子地理区域所对应的主题，，得到所述主题集。
其中，将预设地理区域划分为多个子地理区域，具体可以包括：
在所述预设地理区域间隔第一预设距离，确定多个基准点；
将基准点为中心，半径为第二预设距离的地理区域确定为所述基准点所对应的子地理区域；所述第二预设距离大于等于所述第一预设距离的一半且小于等于所述第一预设距离。
本发明实施例中，通过设置第二预设距离大于等于所述第一预设距离的一半且小于等于所述第一预设距离，可以将信息管理设备所对应的预设地理区域划分为若干个边缘重叠的子地理区域。得到预设地理区域内的各个子地理区域之后，给每一个子地理区域设定对应的主题名称或者主题标号，得到每个子地理区域所对应的主题。
本发明实施例中，终端设备的至少一个需要发布和/或订阅的主题，可以通过下述方式得到：
根据所述终端设备的位置信息与所述预设主题集中的每个主题所对应的子地理区域的位置范围进行匹配，若所述位置信息属于至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要发布的主题；
根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要订阅的主题。
在一个实施例中，可以是，信息管理设备用于根据预设的算法把消息管理设备1对应的预设地理区域划分为多个子地理区域，并将每个子地理区域映射到一个主题，得到该预设主题集。其中每个子地理区域所映射的主题，可以通过统一的编号和/或命名规则进行确定。
在一个具体实施例中，假设，信息管理设备用于确定道路A上的终端设备所需要发布的主题和/或需要订阅的主题，则信息管理设备在确定终端设备所需要发布的主题和/或需要订阅的主题之前，可以在道路A上确定多个基准点，相邻基准点的距离可以是第一预设距离，例如可以是1Km，针对每个基准点，得到以基准点为圆心，以第二预设距离为半径的圆形地理区域，则该圆形地理区域即为道路A的一个子地理区域，最终得到道路A的多个子地理区域Sa……Sx，若定义子地理区域Sa的主题为TSa，子地理区域Sb的主题为TSb，……，子地理区域Sx的主题为TSx，得到上述预设主题集TSa……TSx。假设该第二预设距离为650m，则道路A的相邻两个子地理区域之间存在300m的重叠地理区域，或者称为过渡地理区域。对于道路A相邻的两个子地理区域，例如子地理区域Sa和子地理区域Sb。
此时，若终端设备A处于子地理区域Sa和子地理区域Sb的过渡地理区域，则若终端设备A向信息管理设备发送自身设备信息，请求获取发布消息的主题时，信息管理设备会从预设主题集TSa……TSx中筛选得到所述终端设备A的发布主题TSa和TSb，并发送到所述终端设备A；从而，当终端设备A发布消息时，可以同时发布TSa和TSb两个主题的设备信息至消息转发设备3。若终端设备A向信息管理设备发送自身设备信息，请求获取订阅消息的主题时，信息管理设备会从预设主题集TSa……TSx中筛选得到所述终端设备的或订阅的主题TS1……TSM，并发送到所述终端设备A；终端设备A可以将接收到的订阅主题TS1……TSM的请求，发送到消息转发设备3；从而消息转发设备3可以根据接收的终端设备的订阅主题TS1……TSM的请求，将接收到的包括该主题TS1……TSM中的至少一个的其他终端设备的设备信息转发至终端设备A。若终端设备A订阅的主题中包括TSa和TSb，则终端设备A可以同时接收到TSa和TSb两个主题的其他终端设备的设备消息，当然，若终端设备A既发布消息又订阅消息的情形下，终端设备A还会接收到TSa和TSb两个主题的自身的设备消息。
需要说明的是，本实施例中所描述的终端设备A需要关注的主题TS1……TSM为预设主题集TSa……TSn中的主题，终端设备A需要发布自身信息的主题TS’1……TS’K也为预设主题集TSa……TSx中的主题。其中，M大于等于1，K大于等于1，且M和K均小于x。
在一个具体实施例中，上述根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，具体可以包括：
根据所述终端设备的位置信息和轨迹信息，确定所述终端设备在所述第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域；或，
根据所述终端设备的位置信息、运动方向和运动速度，确定所述终端设备在所述第一预设时间间隔所到达的目标位置；
根据所述终端设备的位置信息和所述目标位置，得到所述终端设备在预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域。
在一个可选的实施例中，在确定终端设备A需要订阅的主题TS1……TSM时，若终端设备A在道路A上行驶时是按照规划路线行驶的，则终端设备A的轨迹信息中，可以包括规划路线中经过第一预设时间间隔所到达的目标位置，以及终端设备A的运动方向。消息管理设备1根据终端设备的位置信息和轨迹信息，就可以确定终端设备A在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，得到设备A需要订阅的主题TS1……TSM。
在一个具体实施例中，假设在确定终端设备A需要订阅的主题时，终端设备A需要获取的是其经过的每个子地理区域以及目标位置所在子地理区域之后的预设数量h的子地理区域的其他终端设备的设备信息，若假设根据终端设备A的位置信息，确定终端设备所在子地理区域为S1，该终端设备A经过第一预设时间间隔所达到的目标位置所在的子地理区域为SM-h，则根据确定的子地理区域S1……SM-h，就可以确定设备A需要订阅的主题TS1……TSM。
在一个可选的实施例中，在确定终端设备A需要订阅的主题TS1……TSM时，若终端设备A在道路A上是自由行驶的，则可以获取终端设备的设备信息中的位置信息、运动方向和运动速度，根据运动方向和运动速度预测经过第一预设时间间隔，终端设备A所经过的距离，从而根据终端设备的位置信息和在第一预设时间间隔终端设备A所经过的距离就可以得到终端设备A的目标位置，确定终端设备A在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，得到设备A需要订阅的主题TS1……TSM。
在本发明实施例中，为了使确定的终端设备A需要订阅的主题更准确，在确定终端设备A经过第一预设时间间隔所到达的目标位置时，还可以获取道路的拥塞度信息(包括：畅通、缓行和拥堵)，根据道路的拥塞度信息，预判终端设备A在道路上的运动速度是否需要降速或者升速，从而根据降速或者升速后的终端设备A的运动速度，确定经过第一预设时间间隔终端设备的目标位置。
本发明实施例中，该第一预设时间间隔可以根据实际需求情况来确定，例如可以是，20s、30s、60s或者120s等，对此，本发明实施例中，可以不做具体限定。
在一个具体实施例中，参照图2所示，该信息管理设备可以是云端服务器或是边缘服务器。该信息管理设备可以包括API(Application Programming Interface，应用程序接口)网关201、信息解析组件202、预划分主题组件203和信息响应组件204；其中：
API网关201，用于接收终端设备2发送的获取需要订阅或者发布的主题的请求，并发送至该信息解析组件202；
信息解析组件202，用于对该请求进行解析，得到终端设备2的设备信息；
预划分主题组件203，用于对信息管理设备1所对应的地理区域进行主题划分，得到预设主题集；
信息响应组件204，用于根据终端设备2的设备信息，与从预划分主题组件203中的预设主题集进行匹配，筛选得到所述终端设备2的至少一个需要发布和/或订阅的主题，并发送到所述终端设备2。
在一个具体实施例中，可以是，该预划分主题组件203用于根据预设的算法把消息管理设备1对应的预设地理区域划分为多个子地理区域，并将每个子地理区域映射到一个主题，得到该预设主题集。其中每个子地理区域所映射的主题，可以通过统一的编号和/或命名规则进行确定。
在一个具体实施例中，可以是，若终端设备向该信息管理设备发起获取需要订阅或者发布的主题的请求时，则该消息管理设备1的API网关201接收该请求；API网关201将接收的请求发送至消息解析组件202后，该消息解析组件202对该请求进行解析，得到终端设备的设备信息；消息响应组件204对信息解析组件202获取到的设备信息为输入参数，向预划分主题组件203进行查询，得到终端设备所需要发布的主题和/或需要订阅的主题；并把终端设备2所需要发布的主题和/或需要订阅的主题通过API网关返回给终端设备2。
在一个具体实施例中，该终端设备2可以按照第二预设时间间隔向消息管理设备1发送自身的设备信息；该第二预设时间间隔可以根据实际场景需求进行设定，例如可以是0.5s、0.8s或者1s，对此，本发明实施例中，不做具体限定。
若接收到消息管理设备1返回的终端设备2的至少一个需要发布和/或订阅的主题，则发送到消息转发设备3，从而可以实时向消息转发设备3发布包括该至少一个需要发布的主题的设备消息；以及，接收消息转发设备3发送的其他终端设备的信息。其中，该其他终端设备的信息为包括上述至少一个需要发布订阅的主题中的一个或多个主题的其他终端设备的设备信息。
在一个具体实施例中，若终端设备2在实时向消息转发设备3发布消息的过程中，接收到的新的至少一个需要发布的主题，则向消息转发设备3发布包括该新的至少一个需要发布的主题的设备消息。
在一个具体实施例中，若终端设备2在接收相应的订阅的主题的消息时，接收到新的订阅至少一个主题的信息，则向消息转发设备3发送更新订阅的主题的消息。例如，可以是，终端设备2对接收到的相邻两次的需要发布订阅的主题进行比较，若需要增加订阅主题，则向信息转发设备3发送增加订阅对应主题的请求，若需要取消订阅主题，则向信息转发设备3发送取消订阅相关主题的请求。或者是，终端设备2在接收到消息管理设备1返回的新的订阅至少一个主题的信息时，将该新的订阅至少一个主题的信息发送到消息转发设备3，从而，消息转发设备3在接收到该新的订阅至少一个主题的信息之后，基于该新的订阅至少一个主题的信息，向终端设备2转发其他终端设备的消息。
在一个具体实施例中，参照图3所示，该终端设备可以包括：设备信息组件301、主题管理组件302和消息收发组件303，其中：
设备信息组件301，用于按照第二预设时间间隔循环向信息管理设备1发送自身的设备信息；
主题管理组件302，用于接收消息管理设备1返回的至少一个需要发布和/或订阅的主题的信息；
消息收发组件303，用于向消息转发设备3发布包括至少一个需要发布的主题的自身的设备信息，以及，接收消息转发设备3发送的其他终端设备的信息。
其中，该主题管理组件302，还可以用于对接收到的相邻两次的需要发布订阅的主题进行比较，若需要增加订阅主题，则向信息转发设备3发送增加订阅对应主题的请求，若需要取消订阅主题，则向信息转发设备3发送取消订阅相关主题的请求。
在一个具体实施例中，上述消息转发设备3可以采用现有技术中的MQTT协议中对应的代理服务器(Broker)，也可以采用现有技术中的其他实现消息转发功能的设备，对此，本发明实施例中，可以不做具体限定。
在一个具体实施例中，上述消息转发设备3还可以采用现有技术中的中继设备，例如，在应用于道路环境时，上述消息转发设备3可以包括一个或多个中继设备，可以预设中继设备的消息转发的距离或者每个中继设备可以转发的消息的转发次数，从而可以确定实现消息转发的范围或者距离。中继设备的具体实现方式可以参照现有技术中的方式，对比，本发明实施例中，可以不做具体限定。
本发明实施的消息处理系统，可以应用于多种不同的应用场景，例如，终端设备2为车辆时，实现车辆与道路上的其他终端设备进行消息传递的场景，或者终端设备2为无人机时，实现无人机与空中或地面的其他终端设备进行消息传递的场景。
在一个具体应用场景中，比如，车辆在道路上高速行驶过程中，需要基于获取道路上其他终端设备的设备信息，可以实现对运行状况进行判定，例如确定，车辆的运动轨迹上是否存在其它设备做相向或是同向运动；车辆的前方是否存在障碍物；车辆的运动轨迹是否与其它设备的运动轨迹存在交叉，或者车辆是否会与其他终端设备同时到达运动轨迹的交叉点等，从而基于对运行状况的判定，进行转向、减速、停车等动作。
并且，与现有技术中的基于DSRC技术或PC5接口的设备直连通讯方式相比，由于本发明实施例中，终端设备可以获取更大距离的地理区域范围的其他终端设备的设备信息，因此终端设备在基于获取道路上其他终端设备的设备信息，实现对运行状况进行判定之后，可以有更长的反应时间或者动作执行时间。例如，车辆在高速行驶过程中，若获取的距离范围过小的其他终端设备的设备消息，并实现对运行状况进行判定之后，可能来不及完成动作执行比如，若终端设备为重载的车辆，前方道路如果出现状况(拥塞)，其刹车制动距离假如为2公里，如果基于DSRC技术或PC5接口的设备直连通讯方式，重载的车辆只能获取到周边1.2公里范围的设备信息，因此，在基于获取的其他终端设备的设备信息，判定前方道路拥塞，需要执行刹车动作的情况下，由于此时刹车距离小于重载的车辆的刹车制动距离，从而无法完成刹车动作，可能会造成交通损害；而基于本发明实施例提供的消息处理系统，重载的车辆可以获取更大距离的周边范围的其他终端设备的设备信息，比如获取到周边3公里范围的设备信息，则在基于获取的其他终端设备的设备信息，判定前方道路拥塞，需要执行刹车动作的情况下，可以顺利完成刹车动作，从而避免了交通损害。
实施例二
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种主题确定方法，参照图4所示，可以包括：
S401：根据接收的终端设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个需要发布和/或订阅的主题，并发送到所述终端设备。
在一个实施例中，所述主题与下述一项或多项相关：
地理范围、时间和预设事件。
在一个具体实施例中，所述主题至少与所述地理范围相关，所述预设主题集通过下述方式得到：
将预设地理区域划分为多个子地理区域；
确定每个子地理区域所对应的主题。
在一个实施例中，上述将预设地理区域划分为多个子地理区域，包括：
在所述预设地理区域间隔第一预设距离，确定多个基准点；
将基准点为中心，半径为第二预设距离的地理区域确定为所述基准点所对应的子地理区域；所述第二预设距离大于等于所述第一预设距离的一半且小于等于所述第一预设距离。
在一个实施例中，上述设备信息包括所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个；
所述根据接收的终端设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个需要发布和/或订阅的主题，包括：
根据所述终端设备的位置信息与所述预设主题集中的每个主题所对应的子地理区域的位置范围进行匹配，若所述位置信息属于至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要发布的主题；
根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要订阅的主题。
在一个实施例中，上述根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，包括：
根据所述终端设备的位置信息和轨迹信息，确定所述终端设备在所述第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域；或，
根据所述终端设备的位置信息、运动方向和运动速度，确定所述终端设备在所述第一预设时间间隔所到达的目标位置信息；
根据所述终端设备的位置信息和所述目标位置信息，得到所述终端设备在预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域。
本发明实施例提供的主题确定方法中，基于终端设备的设备信息和预设主题集，确定该终端设备所需要发布、订阅的至少一个主题，从而使得终端设备能实时获取到需要订阅的主题，实现获取到周边一定范围的其他终端设备的信息；并且，使得终端设备可以实时获取需要发布的主题，从而可以实现将包括该需要发布的主题的设备信息发送到消息转发设备3，由消息转发设备3发送至订阅对应的主题的其他终端设备。因此，使得终端设备既可以作为发布设备又可以作为订阅设备，进而实现与其他终端设备的信息获取与信息发布的双向信息传递。
实施例三
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种终端设备的信息获取方法，参照图5所示，可以包括：
S501：向外发送设备信息；
S502：接收订阅至少一个主题的信息，并发送到消息转发设备3；
S503：接收所述消息转发设备3发送的包括一个或多个主题的其他终端设备的信息。
在一个具体的实施例中，可以是，上述步骤S501具体可以包括：按照第二预设时间间隔发送设备信息。
在一个实施例中，所述的方法，还包括：
若接收到在后的订阅至少一个主题的信息与在先订阅的主题信息不一致，则向所述消息转发设备3发送更新订阅的主题的消息。
在一个实施例中，所述的方法，还包括：
接收发布至少一个主题的信息，并向所述消息转发设备3发送包括所述至少一个主题的设备信息。
在一个实施例中，所述的方法，还包括：
若接收到在后的发布至少一个主题的信息与在先发布的主题信息不一致，则向所述消息转发设备发送包括更新后的至少一个主题的设备信息。
本发明实施例提供的终端设备的信息获取方法中，终端设备能够根据接收的至少一个需要订阅的主题的信息，实现从消息转发设备3获取到预设地理区域范围内的其他终端设备的设备信息。与现有技术中的MQTT技术相比，可以快速实现订阅主题，终端设备的消息获取不再依赖于预先约定的主题，从而使得终端设备能够及时获取到所订阅的至少一个主题所对应的一个或多个其他终端设备的设备信息。
实施例四
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种消息管理装置，参照图6所示，可以包括：
主题确定模块601，用于根据接收的终端设备的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述终端设备的至少一个发布和/或订阅的主题；
主题发送模块602，用于将所述主题发送到所述终端设备。
上述预设主题集中包括多个主题。
在一个实施例中，该消息管理装置，还包括：
消息接收模块603，用于接收终端设备发送的包括设备信息的请求信息；
消息解析模块604，用于对所述请求信息进行解析，得到所述终端设备的设备信息。
本发明实施例中所描述的消息管理装置可以设置于上述实施例一中的消息管理设备1。
实施例五
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种终端设备的消息获取装置，参照图7所示，可以包括：
第一消息发送模块701，用于发送设备信息；
第一主题处理模块702，用于接收订阅至少一个主题的信息，并发送到消息转发设备3；
订阅消息模块703，用于接收所述消息转发设备3发送的包括所述一个或多个主题其他终端设备的信息。
实施例六
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种终端设备的消息发布装置，参照图8所示，可以包括：
第二消息发送模块801，用于发送设备信息；
第二主题处理模块802，用于接收发布至少一个主题的信息；
发布消息模块803，用于向所述消息转发设备3发送包括所述至少一个主题的设备信息。
实施例七
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种车联网系统，参照图9所示，可以包括：
车联网消息管理服务器901、车联网设备902和其他设备终端903；所述车联网设备902设置于车辆；
所述车联网消息管理服务器901，用于根据接收的车联网设备902的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述车联网设备902的至少一个发布和/或订阅的主题，并发送到所述车联网设备902；
所述车联网设备902，用于向所述车联网消息管理服务器901发送设备信息；接收至少一个发布和/或订阅的主题的信息；发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收包括至少一个订阅的主题的车联网设备902和/或其他设备终端903的信息。
在一个实施例中，所述的车联网系统，还包括：车联网消息转发设备904；
所述车联网消息转发设备904，用于接收预设范围内的车联网设备902和/或其他设备终端903发送的包括至少一个主题的设备消息，并转发至订阅对应主题的车辆网设备902；
所述车联网设备902，具体用于将接收到的至少一个发布和/或订阅的主题的信息发送到所述车联网消息转发设备904；向所述车联网消息转发设备904发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收所述车联网消息转发设备904发送的包括至少一个订阅的主题的车联网设备和/或其他设备终端的信息。
在一个实施例中，所述车联网消息管理服务器901，还用于根据接收的其他设备终端903的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述其他设备终端903的至少一个发布的主题，并发送到所述其他设备终端903。
本发明实施例提供的车辆网系统中，车联网消息管理服务器901、车辆网设备902、车联网消息转发设备904的具体实现方式，可以参照上述实施例一种关于消息管理设备1、终端设备2和消息转发设备3的详细描述，在此不再赘述。本发明实施例中，其他设备终端903的具体实现方式，可以参照本发明实施例中关于车辆网设备902或者上述实施例一种关于终端设备2的描述，在此不再赘述。
实施例八
基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种无人机通讯系统，参照图10所示，可以包括：通讯消息管理服务器1001、无人机通讯设备1002和其他通讯设备终端1003；
所述通讯消息管理服务器1001，用于根据接收的无人机通讯设备1002的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述无人机通讯设备1002的至少一个发布和/或订阅的主题，并发送到所述无人机通讯设备1002；
所述无人机通讯设备1002，用于向所述通讯消息管理服务器1001发送设备信息；接收至少一个发布和/或订阅的主题的信息；发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收包括至少一个订阅的主题的无人机通讯设备1002和/或其他通讯设备终端1003的信息。
在一个实施例中，所述的无人机通讯系统，还包括：通讯消息转发设备1004；
所述通讯消息转发设备1004，用于接收预设范围内的无人机通讯设备1002和/或其他通讯设备终端1003发送的包括至少一个主题的设备消息，并转发至订阅对应主题的无人机通讯设备1002；
所述无人机通讯设备1002，具体用于将接收到的至少一个发布和/或订阅的主题的信息发送到所述通讯消息转发设备1004；向所述通讯消息转发设备1004发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收所述通讯消息转发设备1004发送的包括至少一个订阅的主题的无人机通讯设备1002和/或其他通讯设备终端1003的信息。
在一个实施例中，所述通讯消息管理服务器1001，还用于根据接收的其他通讯设备终端1003的设备信息，从预设主题集中筛选得到所述其他通讯设备终端1003的至少一个发布的主题，并发送到所述其他通讯设备终端1003。
本发明实施例提供的车辆网系统中，通讯消息管理服务器1001、无人机通讯设备1002、通讯消息转发设备1004的具体实现方式，可以参照上述实施例一种关于消息管理设备1、终端设备2和消息转发设备3的详细描述，在此不再赘述。本发明实施例中，其他通讯设备终端1003的具体实现方式，可以参照本发明实施例中关于无人机通讯设备1002或者上述实施例一种关于终端设备2的描述，在此不再赘述。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述主题确定方法或终端设备的信息获取方法。
本公开实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述主题确定方法或终端设备的信息获取方法。
由于这些方法、装置所解决问题的原理与前述消息处理系统相似，因此这些方法、装置的实施可以参见前述消息处理系统的实施，重复之处不再赘述。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种主题确定方法，其特征在于，包括：
接收终端设备的设备信息；所述设备信息包括所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个；
根据所述终端设备的位置信息与预设主题集中的每个主题所对应的子地理区域的位置范围进行匹配，若所述位置信息属于至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要发布的主题，和/或，根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要订阅的主题，并发送到所述终端设备；所述主题与下述一项或多项相关：地理范围、时间和预设事件。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：所述主题至少与所述地理范围相关，所述预设主题集通过下述方式得到：
将预设地理区域划分为多个子地理区域；
确定每个子地理区域所对应的主题，得到所述主题集。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将预设地理区域划分为多个子地理区域，包括：
在所述预设地理区域间隔第一预设距离，确定多个基准点；
将基准点为中心，半径为第二预设距离的地理区域确定为所述基准点所对应的子地理区域；所述第二预设距离大于等于所述第一预设距离的一半且小于等于所述第一预设距离。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，包括：
根据所述终端设备的位置信息和轨迹信息，确定所述终端设备在所述第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域；或，
根据所述终端设备的位置信息、运动方向和运动速度，确定所述终端设备在所述第一预设时间间隔所到达的目标位置信息；
根据所述终端设备的位置信息和所述目标位置信息，得到所述终端设备在预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域。
5.一种终端设备的信息获取方法，其特征在于，包括：
向外发送设备信息；所述设备信息包括所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个；
接收订阅至少一个主题的信息，并发送到消息转发设备；其中，订阅的所述至少一个主题，由消息管理设备通过下述方式得到：
根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要订阅的主题；
接收所述消息转发设备发送的包括一个或多个主题的其他终端设备的信息。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若接收到在后的订阅至少一个主题的信息与在先订阅的主题信息不一致，则向所述消息转发设备发送更新订阅的主题的消息。
7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：
接收发布至少一个主题的信息，并向所述消息转发设备发送包括所述至少一个主题的设备信息。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
若接收到在后的发布至少一个主题的信息与在先发布的主题信息不一致，则向所述消息转发设备发送包括更新后的至少一个主题的设备信息。
9.一种消息管理装置，其特征在于，包括：
主题确定模块，用于接收终端设备的设备信息，根据所述终端设备的位置信息与预设主题集中的每个主题所对应的子地理区域的位置范围进行匹配，若所述位置信息属于至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要发布的主题，和/或，根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要订阅的主题；所述主题与下述一项或多项相关：地理范围、时间和预设事件；所述设备信息包括所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个；
主题发送模块，用于将所述主题发送到所述终端设备。
10.一种终端设备的消息获取装置，其特征在于，包括：
第一消息发送模块，用于发送设备信息；所述设备信息包括所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个；
第一主题处理模块，用于接收订阅至少一个主题的信息，并发送到消息转发设备；其中，订阅的所述至少一个主题，由消息管理设备通过下述方式得到：
根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要订阅的主题；
订阅消息模块，用于接收所述消息转发设备发送的包括所述一个或多个主题其他终端设备的信息。
11.一种消息处理系统，其特征在于，包括：消息管理设备和多个终端设备；
所述消息管理设备，用于接收终端设备的设备信息；所述设备信息包括所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个；
根据所述终端设备的位置信息与预设主题集中的每个主题所对应的子地理区域的位置范围进行匹配，若所述位置信息属于至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要发布的主题，和/或，根据所述终端设备的位置信息、轨迹信息、运动方向和运动速度中的至少一个，确定所述终端设备在第一预设时间间隔所经过的至少一个子地理区域，则确定所述至少一个子地理区域所对应的至少一个主题为所述终端设备需要订阅的主题，并发送到所述终端设备；
所述终端设备，用于向所述消息管理设备发送设备信息；接收至少一个发布和/或订阅的主题的信息；发送包括至少一个发布的主题的设备信息和/或接收包括至少一个订阅的主题的其他终端设备的信息。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的主题确定方法、如权利要求5-8任一项所述终端设备的信息获取方法。
13.一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述的主题确定方法、如权利要求5-8任一项所述终端设备的信息获取方法。
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