CN112731449A - 一种激光雷达障碍物识别方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开的激光雷达障碍物识别方法及系统，该方法包括：获取所述车辆启动指令后，向所述转动设备发出第一转动信号，使得所述转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向地面，开启所述第一激光雷达组和所述第二激光雷达组；获取所述第一激光雷达组检测到的第一扫描信息和所述第二激光雷达组检测到的第二扫描信息；根据所述第一扫描信息和所述第二扫描信息判断所述车辆底部是否存在障碍物；在判断出所述车辆底部存在障碍物的情况下，开启所述超声波发生器。本发明能够在汽车启动前通过激光雷达对车辆底部的区域进行检测，不仅可以避免压死压伤动物，也可以避免由于车辆底部的障碍物导致车辆启动时的险情发生。

Description

一种激光雷达障碍物识别方法和系统

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，具体涉及一种激光雷达障碍物识别方法和系统。

背景技术

近年来，随着智能辅助驾驶领域的持续发展，着眼于驾驶员驾驶体验、驾驶安全等方面的研究也不断深入。通过利用诸如激光雷达和摄像头等设备，可以有效地辅助车辆驾驶员在行驶过程中观测当前所处的环境，可减轻碰撞风险。在低可见度条件下，例如，雾、灰尘、雪或烟雾等自然环境下，摄像头的探测作用减弱，激光雷达则可以较为准确地辅助驾驶员对当前环境进行判断。

目前的激光雷达设备大多安装于汽车的前后保险杠位置，用于探测汽车前后车辆的间距；或者，激光雷达设备安装于汽车的两侧车身位置，用于探测汽车车身到两侧障碍物之间的安全距离。

但是，汽车长时间停泊后，可能会有小猫小狗等动物或其他障碍物藏身于车底，如果驾驶员贸然启动车辆，则可能会压死或压伤动物，不仅对动物主人造成不必要的财产损失，也有可能导致车辆启动时的险情发生。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种激光雷达障碍物识别方法和系统，能够在汽车启动前通过激光雷达对车辆底部的区域进行检测，在检测到车辆底盘下存在疑似动物的障碍物时，通过超声波对该障碍物进行驱赶。不仅可以避免压死压伤动物，也可以避免由于车辆底部的障碍物导致车辆启动时的险情发生。

第一方面，本发明公开了一种激光雷达障碍物识别系统，该系统安装于车辆上，该系统包括：

转动设备、第一激光雷达组、第二激光雷达组、超声波发生器和处理器；

所述转动设备包括底座固定壳、第一电机和第二电机；所述底座固定壳固定于所述车辆的底盘的前沿中心处，所述第一电机和所述第二电机设置于所述底座固定壳内，所述第一电机的第一旋转杆伸出所述底座固定壳朝向所述车辆的左前轮的一侧，所述第二电机的第二旋转杆伸出所述底座固定壳朝向所述车辆的右前轮的一侧；

所述第一激光雷达组包括第一左激光雷达和第一右激光雷达，所述第一左激光雷达固定于所述第一旋转杆的末端，所述第一右激光雷达固定于所述第二旋转杆的末端，所述第一左激光雷达和所述第一右激光雷达朝向同一方向安装；

所述第二激光雷达组包括第二左激光雷达和第二右激光雷达，所述第二左激光雷达和所述第二右激光雷达安装于所述车辆的底盘上，所述第二左激光雷达固定于所述车辆的左前轮和左后轮之间，所述第二右激光雷达固定于所述车辆的右前轮和右后轮之间；

所述超声波发生器设置于所述车辆的底盘上；

所述处理器分别与所述转动设备、所述第一激光雷达组、所述第二激光雷达组和所述超声波发生器电连接。

可以理解，第一激光雷达组的激光雷达安装于车辆前轮的前方，用于探测车辆底盘下前轮区域的障碍物情况，第二激光雷达组的激光雷达安装于车辆后轮的前方，用于探测车辆底盘下后轮区域的障碍物情况。在车辆启动前，可以通过第一激光雷达组和第二激光雷达组对车辆底盘下的区域进行障碍物扫描，根据扫描结果判断出车辆底盘下存在障碍物时，通过超声波发生器发出大于20000Hz的超声波，以驱赶底盘下的动物。不仅可以避免压死压伤动物，也可以避免由于车辆底部的障碍物导致车辆启动时的险情发生。

作为一种可选的实施方式，所述第一旋转杆的末端位于所述车辆的左前轮朝向所述车辆的车头一侧；所述第二旋转杆的末端位于所述车辆的右前轮朝向所述车辆的车头一侧。

可以理解，旋转杆的设置可以调节第一激光雷达组中激光雷达的朝向，当车辆启动时，第一旋转杆和第二旋转杆分别将第一左激光雷达和第二右激光雷达旋转至朝向地面的状态，用于检测车辆前轮的障碍物情况。待对障碍物进行判断和驱赶后，第一旋转杆和第二旋转杆分别将第一左激光雷达和第二右激光雷达旋转至朝向车辆前方的状态，以继续工作检测与前方车辆的安全距离。因此，第一旋转杆和第二旋转杆的末端分别设置于左前轮和右前轮的前方，更加有利于对车辆的左右前轮的障碍物情况进行检测，提高检测的准确性。

作为一种可选的实施方式，所述激光雷达障碍物识别系统还包括预警设备，所述预警设备与所述处理器电连接。

可以理解，如果激光雷达组检测的障碍物不是动物，那么在超声波的驱赶下不会离开，这是需要通过预警设备提示车内驾驶员下车查看。

作为一种可选的实施方式，所述预警设备包括所述车辆的内部显示器或内部指示灯。

作为一种可选的实施方式，所述处理器包括：第一发送模块、第一获取模块、第一判断模块、超声波开启模块；所述第一发送模块，用于获取所述车辆启动指令后，向所述转动设备发出第一转动信号，使得所述转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向地面，开启所述第一激光雷达组和所述第二激光雷达组；所述第一获取模块，用于获取所述第一激光雷达组检测到的第一扫描信息和所述第二激光雷达组检测到的第二扫描信息；所述第一判断模块，用于根据所述第一扫描信息和所述第二扫描信息判断所述车辆底部是否存在障碍物；所述超声波开启模块，用于在判断出所述车辆底部存在障碍物的情况下，开启所述超声波发生器。

第二方面，本发明公开了一种激光雷达障碍物识别方法，该方法应用于上述任一种激光雷达障碍物识别系统，包括：

获取所述车辆启动指令后，向所述转动设备发出第一转动信号，使得所述转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向地面，开启所述第一激光雷达组和所述第二激光雷达组；

获取所述第一激光雷达组检测到的第一扫描信息和所述第二激光雷达组检测到的第二扫描信息；

根据所述第一扫描信息和所述第二扫描信息判断所述车辆底部是否存在障碍物；

在判断出所述车辆底部存在障碍物的情况下，开启所述超声波发生器。

可以理解，驾驶员启动车辆后，通过上述转动设备将第一激光雷达组的激光雷达旋转至朝向地面的状态，并开启第一激光雷达组和第二激光雷达组对车辆底盘区域的障碍物情况进行扫描，并根据扫描情况判断车辆底盘区域是否存在障碍物。若判断出车辆底盘区域存在障碍物，则通过超声波发生器发出大于20000Hz的超声波，以驱赶底盘下的动物。不仅可以避免压死压伤动物，也可以避免由于车辆底部的障碍物导致车辆启动时的险情发生。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：再次获取所述第一激光雷达组检测到的第三扫描信息和所述第二激光雷达组检测到的第四扫描信息；根据所述第三扫描信息和所述第四扫描信息判断所述车辆底部是否存在障碍物。

可以理解，通过超声波对车辆底盘下的障碍物进行驱赶后，再次通过第一激光雷达组和第二激光雷达组判断车辆底盘下是否还存在障碍物。

作为一种可选的实施方式，在判断出所述车辆底部存在障碍物的情况下，向所述预警设备发出预警指令，以提示驾驶员车底障碍物。

可以理解，如果上述障碍物不是动物，则不会被超声波驱赶走，因此，在超声波驱赶后依然存在。这种情况下，则通过预警设备提示车内驾驶员下车查看。

作为一种可选的实施方式，在判断出所述车辆底部不存在障碍物的情况下，向所述转动设备发出第二转动信号，使得所述转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向所述车辆的车头方向。

可以理解，如果上述障碍物是动物，则会被超声波驱赶走，因此，在超声波驱赶后车辆底盘下的障碍物不再存在。这种情况下，第一旋转杆和第二旋转杆分别将第一左激光雷达和第二右激光雷达旋转至朝向车辆前方的状态，以继续工作检测与前方车辆的安全距离。

作为一种可选的实施方式，在向所述转动设备发出第二转动信号之后，所述方法还包括，关闭所述第二激光雷达组；向所述预警设备发出安全指令，以提示驾驶员安全行驶。

可以理解，在确认车辆底盘下的障碍物不再存在时，则关闭第二激光雷达组，不再对车辆底盘下的后轮区域进行障碍物扫描，再次通过所述预警设备发出安全指令，以提示驾驶员安全行驶。

本发明的有益效果体现在：

本发明提供的一种激光雷达障碍物识别方法和系统，驾驶员启动车辆后，通过上述转动设备将第一激光雷达组的激光雷达旋转至朝向地面的状态，并开启第一激光雷达组和第二激光雷达组对车辆底盘区域的障碍物情况进行扫描，并根据扫描情况判断车辆底盘区域是否存在障碍物。若判断出车辆底盘区域存在障碍物，则通过超声波发生器发出大于20000Hz的超声波，以驱赶底盘下的动物。不仅可以避免压死压伤动物，也可以避免由于车辆底部的障碍物导致车辆启动时的险情发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明实施例提供的一种激光雷达障碍物识别系统的连接关系示意图；

图2为本发明另一实施例提供的一种激光雷达障碍物识别系统的连接关系示意图；

图3为安装有图1或图2所示的激光雷达障碍物识别系统的车辆的车头示意图；

图4为安装有图1或图2所示的激光雷达障碍物识别系统的车辆的底盘示意图；

图5为安装有图1或图2所示的激光雷达障碍物识别系统的车辆的侧视图；

图6为安装有图1或图2所示的激光雷达障碍物识别系统的车辆的另一侧视图；

图7为安装有图1或图2所示的激光雷达障碍物识别系统中处理器的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种激光雷达障碍物识别方法的示意图；

图9为本发明另一实施例提供的一种激光雷达障碍物识别方法的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

目前的激光雷达设备大多安装于汽车的前后保险杠位置，用于探测汽车前后车辆的间距；或者，激光雷达设备安装于汽车的两侧车身位置，用于探测汽车车身到两侧障碍物之间的安全距离。但是，汽车长时间停泊后，可能会有小猫小狗等动物或其他障碍物藏身于车底，如果驾驶员贸然启动车辆，则可能会压死或压伤动物，不仅对动物主人造成不必要的财产损失，也有可能导致车辆启动时的险情发生。

如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种激光雷达障碍物识别系统的连接关系示意图。本发明公开了一种激光雷达障碍物识别系统，该系统安装于车辆上，该系统包括：转动设备40、第一激光雷达组10、第二激光雷达组20、超声波发生器50和处理器30。

如图3所示，转动设备40包括底座固定壳41、第一电机(图中未示出)和第二电机(图中未示出)；底座固定壳41固定于车辆的底盘的前沿中心处，第一电机和第二电机设置于底座固定壳41内，第一电机的第一旋转杆42伸出底座固定壳41朝向车辆的左前轮的一侧，第二电机的第二旋转杆43伸出底座固定壳41朝向车辆的右前轮的一侧。

在本申请实施例中，前方向指的是车头所朝向的方向，因此上述前沿值得是车辆底盘靠近车头的边沿。

如图3至图6所示，第一激光雷达组10包括第一左激光雷达11和第一右激光雷达12，第一左激光雷达11固定于第一旋转杆42的末端，第一右激光雷达12固定于第二旋转杆43的末端，第一左激光雷达11和第一右激光雷达12朝向同一方向安装。

图4至图6所示，第二激光雷达组20包括第二左激光雷达21和第二右激光雷达22，第二左激光雷达21和第二右激光雷达22安装于车辆的底盘上，第二左激光雷达21固定于车辆的左前轮和左后轮之间，第二右激光雷达22固定于车辆的右前轮和右后轮之间。

如图4所示，超声波发生器50设置于车辆的底盘上；处理器30分别与转动设备40、第一激光雷达组10、第二激光雷达组20和超声波发生器50电连接。

可以理解，第一激光雷达组10的激光雷达安装于车辆前轮的前方，用于探测车辆底盘下前轮区域的障碍物情况，第二激光雷达组20的激光雷达安装于车辆后轮的前方，用于探测车辆底盘下后轮区域的障碍物情况。在车辆启动前，可以通过第一激光雷达组10和第二激光雷达组20对车辆底盘下的区域进行障碍物扫描，根据扫描结果判断出车辆底盘下存在障碍物时，通过超声波发生器50发出大于20000Hz的超声波，以驱赶底盘下的动物。人类能听到的声波频率范围为20Hz至20000Hz，而动物往往能听到20000Hz以上的频率的声波。因此，发出超声波时可以驱赶藏身于车辆底盘下的动物。这样不仅可以避免压死压伤动物，也可以避免由于车辆底部的障碍物导致车辆启动时的险情发生。

作为一种可选的实施方式，第一旋转杆42的末端位于车辆的左前轮朝向车辆的车头一侧；第二旋转杆43的末端位于车辆的右前轮朝向车辆的车头一侧。

可以理解，旋转杆的设置可以调节第一激光雷达组10中激光雷达的朝向。如图5所示，当车辆启动时，第一旋转杆42和第二旋转杆43分别将第一左激光雷达11和第二右激光雷达22沿箭头方向旋转至朝向地面的状态，用于检测车辆前轮的障碍物情况。如图6所示，待对障碍物进行判断和驱赶后，第一旋转杆42和第二旋转杆43分别将第一左激光雷达11和第二右激光雷达22沿箭头方向旋转至朝向车辆前方的状态，以继续工作检测与前方车辆的安全距离。因此，第一旋转杆42和第二旋转杆43的末端分别设置于左前轮和右前轮的前方，更加有利于对车辆的左右前轮的障碍物情况进行检测，提高检测的准确性。

如图2所示，图2为本发明另一实施例提供的一种激光雷达障碍物识别系统的连接关系示意图。本发明还公开了另一种激光雷达障碍物识别系统，该系统相较于图1所示的激光雷达障碍物识别系统还包括预警设备60，预警设备60与处理器30电连接。作为一种可选的实施方式，预警设备60包括车辆的内部显示器或内部指示灯。

可以理解，如果激光雷达组检测的障碍物不是动物，那么在超声波的驱赶下不会离开，这是需要通过预警设备60提示车内驾驶员下车查看。

举例说明：如果车辆底盘下存在石块、砖头等障碍物时，通过上述超声波发生器所发出的超声波无法将其驱赶，激光雷达再次扫描后发现障碍物依然存在于车辆底盘下。这时则通过车内显示器或指示灯提示车内驾驶员下车查看，人工对障碍物进行处理，保障车辆启动的安全。

如图7所示，图7为安装有图1或图2所示的激光雷达障碍物识别系统中处理器30的结构示意图。处理器30包括：第一发送模块31、第一获取模块32、第一判断模块33、超声波开启模块34。

第一发送模块31，用于获取车辆启动指令后，向转动设备40发出第一转动信号，使得转动设备40上的第一激光雷达组10中的激光雷达均朝向地面，开启第一激光雷达组10和第二激光雷达组20；

第一获取模块32，用于获取第一激光雷达组10检测到的第一扫描信息和第二激光雷达组20检测到的第二扫描信息；

第一判断模块33，用于根据第一扫描信息和第二扫描信息判断车辆底部是否存在障碍物；

超声波开启模块34，用于在判断出车辆底部存在障碍物的情况下，开启超声波发生器50。

需要说明的是，本申请实施例所描述的激光雷达障碍物识别系统中处理器30的各功能模块的功能可根据图8和图9的方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照图8和图9的方法实施例的相关描述，此处不再赘述。

如图8所示，图8为本发明实施例提供的一种激光雷达障碍物识别方法的示意图。本发明公开了一种激光雷达障碍物识别方法，该方法应用于图1或图2任一激光雷达障碍物识别系统，包括：

801、获取车辆启动指令后，向转动设备发出第一转动信号，使得转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向地面，开启第一激光雷达组和第二激光雷达组。

在本申请实施例中，上述车辆启动指令即为驾驶员的打火操作，当检测到驾驶员打火操作时即为获取车辆启动指令。

在本申请实施例中，上述向转动设备发出第一转动信号，即向转动设备40的第一电机和第二电机发出第一转动信号，电机上的旋转杆在第一转动信号的驱动下产生旋转运动，从而带动旋转杆末端的第一左激光雷达11和第一右激光雷达12朝向地面扫描。

802、获取第一激光雷达组检测到的第一扫描信息和第二激光雷达组检测到的第二扫描信息。

在本申请实施例中，第一激光雷达组设置于车辆左右前轮的前方，用于扫描车辆底盘下的前轮区域；第二激光雷达组设置于车辆左右后轮的前方，用于扫描车辆底盘下的后轮区域。因此，第一扫描信息即为车辆前轮的障碍物扫描信息，第二扫描信息即为车辆后轮的障碍物扫描信息。

803、根据第一扫描信息和第二扫描信息判断车辆底部是否存在障碍物。

在本申请实施例中，上述激光雷达即为扫描型激光雷达，即通过MEMS扫瞄镜或光纤扫描系统对地面按预定扫描路径进行扫描，比如按“Z”字型或螺旋型扫描路径进行扫描。激光雷达还配置有激光接收器，在扫描过程中接收到的扫描路径的每一个点所反馈的激光光束，根据接收反馈激光光束的时间长短即可判断出车辆底部是否存在障碍物。

804、在判断出车辆底部存在障碍物的情况下，开启超声波发生器。

在本申请实施例中，人类能听到的声波频率范围为20Hz至20000Hz，而动物往往能听到20000Hz以上的频率的声波。因此，发出超声波时可以驱赶藏身于车辆底盘下的动物。

可以理解，驾驶员启动车辆后，通过上述转动设备将第一激光雷达组的激光雷达旋转至朝向地面的状态，并开启第一激光雷达组和第二激光雷达组对车辆底盘区域的障碍物情况进行扫描，并根据扫描情况判断车辆底盘区域是否存在障碍物。若判断出车辆底盘区域存在障碍物，则通过超声波发生器发出大于20000Hz的超声波，以驱赶底盘下的动物。不仅可以避免压死压伤动物，也可以避免由于车辆底部的障碍物导致车辆启动时的险情发生。

如图9所示，图9为本发明另一实施例提供的一种激光雷达障碍物识别方法的示意图。该方法相对于图8所示的激光雷达障碍物识别方法还包括以下步骤：

905、再次获取第一激光雷达组检测到的第三扫描信息和第二激光雷达组检测到的第四扫描信息；根据第三扫描信息和第四扫描信息判断车辆底部是否存在障碍物。

在本申请实施例中，第三激光雷达组设置于车辆左右前轮的前方，用于扫描车辆底盘下的前轮区域；第四激光雷达组设置于车辆左右后轮的前方，用于扫描车辆底盘下的后轮区域。因此，第三扫描信息即为车辆前轮的障碍物扫描信息，第四扫描信息即为车辆后轮的障碍物扫描信息。

可以理解，通过超声波对车辆底盘下的障碍物进行驱赶后，再次通过第一激光雷达组和第二激光雷达组判断车辆底盘下是否还存在障碍物。

906、在判断出车辆底部存在障碍物的情况下，向预警设备发出预警指令，以提示驾驶员车底障碍物。

可以理解，如果上述障碍物不是动物，则不会被超声波驱赶走，因此，在超声波驱赶后依然存在。这种情况下，则通过预警设备提示车内驾驶员下车查看。

举例说明：如果车辆底盘下存在石块、砖头等障碍物时，通过上述超声波发生器所发出的超声波无法将其驱赶，激光雷达再次扫描后发现障碍物依然存在于车辆底盘下。这时则通过车内显示器或指示灯提示车内驾驶员下车查看，人工对障碍物进行处理，保障车辆启动的安全。

907、在判断出车辆底部不存在障碍物的情况下，向转动设备发出第二转动信号，使得转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向车辆的车头方向。

可以理解，如果上述障碍物是动物，则会被超声波驱赶走，因此，在超声波驱赶后车辆底盘下的障碍物不再存在。这种情况下，向转动设备发出第二转动信号，第一旋转杆和第二旋转杆在第二转动信号的驱动下分别将第一左激光雷达和第二右激光雷达旋转至朝向车辆前方的状态，以继续工作检测与前方车辆的安全距离。

作为一种可选的实施方式，在向转动设备发出第二转动信号之后，方法还包括，关闭第二激光雷达组；向预警设备发出安全指令，以提示驾驶员安全行驶。

可以理解，在确认车辆底盘下的障碍物不再存在时，则关闭第二激光雷达组，不再对车辆底盘下的后轮区域进行障碍物扫描，再次通过车内显示器或指示灯等预警设备发出安全指令，以提示驾驶员安全行驶。

本发明的有益效果体现在：

本发明提供的一种激光雷达障碍物识别方法和系统，驾驶员启动车辆后，通过上述转动设备将第一激光雷达组的激光雷达旋转至朝向地面的状态，并开启第一激光雷达组和第二激光雷达组对车辆底盘区域的障碍物情况进行扫描，并根据扫描情况判断车辆底盘区域是否存在障碍物。若判断出车辆底盘区域存在障碍物，则通过超声波发生器发出大于20000Hz的超声波，以驱赶底盘下的动物。不仅可以避免压死压伤动物，也可以避免由于车辆底部的障碍物导致车辆启动时的险情发生。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种激光雷达障碍物识别系统，所述激光雷达障碍物识别系统安装于车辆，其特征在于，所述系统包括：

转动设备、第一激光雷达组、第二激光雷达组、超声波发生器和处理器；

所述转动设备包括底座固定壳、第一电机和第二电机；所述底座固定壳固定于所述车辆的底盘的前沿中心处，所述第一电机和所述第二电机设置于所述底座固定壳内，所述第一电机的第一旋转杆伸出所述底座固定壳朝向所述车辆的左前轮的一侧，所述第二电机的第二旋转杆伸出所述底座固定壳朝向所述车辆的右前轮的一侧；

所述第一激光雷达组包括第一左激光雷达和第一右激光雷达，所述第一左激光雷达固定于所述第一旋转杆的末端，所述第一右激光雷达固定于所述第二旋转杆的末端，所述第一左激光雷达和所述第一右激光雷达朝向同一方向安装；

所述第二激光雷达组包括第二左激光雷达和第二右激光雷达，所述第二左激光雷达和所述第二右激光雷达安装于所述车辆的底盘上，所述第二左激光雷达固定于所述车辆的左前轮和左后轮之间，所述第二右激光雷达固定于所述车辆的右前轮和右后轮之间；

所述超声波发生器设置于所述车辆的底盘上；

所述处理器分别与所述转动设备、所述第一激光雷达组、所述第二激光雷达组和所述超声波发生器电连接。

2.根据权利要求1所述的激光雷达障碍物识别系统，其特征在于：

所述第一旋转杆的末端位于所述车辆的左前轮朝向所述车辆的车头一侧；

所述第二旋转杆的末端位于所述车辆的右前轮朝向所述车辆的车头一侧。

3.根据权利要求1所述的激光雷达障碍物识别系统，其特征在于：

所述激光雷达障碍物识别系统还包括预警设备，所述预警设备与所述处理器电连接。

4.根据权利要求3所述的激光雷达障碍物识别系统，其特征在于：

所述预警设备包括所述车辆的内部显示器或内部指示灯。

5.根据权利要求1所述的激光雷达障碍物识别系统，其特征在于：

所述处理器包括：第一发送模块、第一获取模块、第一判断模块、超声波开启模块；

所述第一发送模块，用于获取所述车辆启动指令后，向所述转动设备发出第一转动信号，使得所述转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向地面，开启所述第一激光雷达组和所述第二激光雷达组；

所述第一获取模块，用于获取所述第一激光雷达组检测到的第一扫描信息和所述第二激光雷达组检测到的第二扫描信息；

所述第一判断模块，用于根据所述第一扫描信息和所述第二扫描信息判断所述车辆底部是否存在障碍物；

所述超声波开启模块，用于在判断出所述车辆底部存在障碍物的情况下，开启所述超声波发生器。

6.一种激光雷达障碍物识别方法，应用于如权利要求1至5任一项的激光雷达障碍物识别系统，所述方法包括：

获取所述车辆启动指令后，向所述转动设备发出第一转动信号，使得所述转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向地面，开启所述第一激光雷达组和所述第二激光雷达组；

获取所述第一激光雷达组检测到的第一扫描信息和所述第二激光雷达组检测到的第二扫描信息；

根据所述第一扫描信息和所述第二扫描信息判断所述车辆底部是否存在障碍物；

在判断出所述车辆底部存在障碍物的情况下，开启所述超声波发生器。

7.根据权利要求6所述的激光雷达障碍物识别方法，其特征在于，所述方法还包括：

再次获取所述第一激光雷达组检测到的第三扫描信息和所述第二激光雷达组检测到的第四扫描信息；

根据所述第三扫描信息和所述第四扫描信息判断所述车辆底部是否存在障碍物。

8.根据权利要求7所述的激光雷达障碍物识别方法，其特征在于，

在判断出所述车辆底部存在障碍物的情况下，向所述预警设备发出预警指令，以提示驾驶员车底障碍物。

9.根据权利要求7所述的激光雷达障碍物识别方法，其特征在于，

在判断出所述车辆底部不存在障碍物的情况下，向所述转动设备发出第二转动信号，使得所述转动设备上的第一激光雷达组中的激光雷达均朝向所述车辆的车头方向。

10.根据权利要求9所述的激光雷达障碍物识别方法，其特征在于，

在向所述转动设备发出第二转动信号之后，所述方法还包括，

关闭所述第二激光雷达组；

向所述预警设备发出安全指令，以提示驾驶员安全行驶。

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