CN112730243A - 承载鞍检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种承载鞍检测方法及装置。所述承载鞍检测方法包括：基准组件、扫描机构、检测机构与支撑机构，通过所述支撑机构放置承载鞍；将所述基准组件放置在所述承载鞍的待测部位；通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息；根据所述扫描机构所采集的图像信息，通过所述检测机构将所述基准组件作为图像信息中的参照物，并对所采集的图像信息进行坐标变换与图像拼接。

Description

承载鞍检测方法及装置

技术领域

本发明涉及铁路列车检修的技术领域，特别是涉及承载鞍检测方法及装置。

背景技术

承载鞍作为铁路列车的常用部件，承载鞍随着长时间使用会出现相应的磨损，因此，为了能够掌握承载鞍的磨损情况，往往会通过3D相机对承载鞍进行拍照并对所拍摄的照片进行组合，但是由于受3D相机拍照精度的影响，使得照片在拼装时会存在误差，从而影响了对承载鞍的检测效果。

发明内容

基于此，有必要针对传统检测装置对于承载鞍的检测结果较差的问题，提供一种承载鞍检测方法及装置。

一种承载鞍检测方法。所述承载鞍检测方法包括：基准组件、扫描机构、检测机构与支撑机构，通过所述支撑机构放置承载鞍；将所述基准组件放置在所述承载鞍的待测部位；通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息；根据所述扫描机构所采集的图像信息，通过所述检测机构将所述基准组件作为图像信息中的参照物，并对所采集的图像信息进行坐标变换与图像拼接。

一种承载鞍检测装置，采用所述的承载鞍检测方法，还包括移动机构，所述支撑机构装设在移动机构上，所述移动机构用于将位于所述支撑机构上的承载鞍移动至另一个处理工位。

在其中一个实施例中，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息的步骤中，当对所述承载鞍的侧导框挡边进行检测时，所述基准组件装设在所述支撑机构上，所述基准组件与所述承载鞍两个侧导框挡边相对位，通过所述扫描机构对所述承载鞍同一面上的两个侧导框挡边各采集一次图像信息，且所采集的图像信息中均包含所述基准组件与所述承载鞍侧导框挡边，通过所述检测机构对所述图像信息进行处理。

在其中一个实施例中，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息的步骤中，当对所述承载鞍的两侧导框底面进行检测时，所述基准组件包括两个固定基准块与两个第一对位基准块，将两个所述固定基准块固定装设在所述支撑机构上，且两个所述固定基准块分别与所述承载鞍的两侧导框底面相对位，其中一个所述固定基准块与所述承载鞍其中一侧导框底面之间设有其中一个第一对位基准块，另一个所述固定基准块与所述承载鞍另一侧导框底面之间设有另一个第一对位基准块，且两个所述第一对位基准块均用于靠近或远离所述承载鞍的导框底面。

在其中一个实施例中，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息的步骤中，通过所述扫描机构对两个所述固定基准块进行图像采集，并利用所述检测机构获取两个固定基准块的基准值，通过所述扫描机构分别获取位于承载鞍两侧的所述固定基准块与所述第一对位基准块的基准图像信息，并通过所述检测机构计算所述固定基准块与所述第一对位基准块的位置关系；调整所述第一对位基准块相对于与所述承载鞍导框底面的距离，通过所述扫描机构依次对所述承载鞍的两侧导框底面与两个所述第一对位基准块进行拍照并共获取两个拼接图像信息，且每个所述拼接图像信息中均包括所述第一对位基准块与所述承载鞍的导框底面，通过所述检测机构对所述基准值、所述基准图像信息及两次拼接图像信息进行处理。

在其中一个实施例中，所述承载鞍检测方法还包括第一移动板、第二移动板、第一驱动件与第二驱动件，所述第一移动板与所述第二移动板可移动地间隔设置在所述支撑机构上，所述第一驱动件用于带动所述第一移动板移动，所述第二驱动件用于带动所述第二移动板移动，所述第一移动板与所述第二移动板均用于支撑所述承载鞍，两个所述第一对位基准块分别放置在所述第一移动板与所述第二移动板上。

在其中一个实施例中，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息的步骤中，当对所述承载鞍的推力挡肩进行检测时，所述基准组件的两端分别与所述承载鞍对应两侧的推力挡肩相对位，通过所述扫描机构对所述承载鞍两侧推力挡肩各采集一次图像信息，且所采集的图像信息中包含所述基准组件与所述承载鞍推力挡肩，通过所述检测机构对所述图像信息进行处理。

在其中一个实施例中，在所述基准组件的两端分别与所述承载鞍对应两侧的推力挡肩相对位的步骤中，所述基准组件包括第二对位基准块与升降机构，所述第二对位基准块装设在所述升降机构上，所述升降机构带动所述第二对位基准块朝所述承载鞍的推力挡肩进行移动。

在其中一个实施例中，所述升降机构包括升降驱动件与连接板，所述连接板的一端与所述升降驱动件相连，所述连接板的另一端与所述第二对位基准块相连。

在其中一个实施例中，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄的步骤中，所述扫描机构包括3D相机与调位组件，通过所述调位组件带动所述3D相机移动对位。

上述承载鞍检测方法在进行检查时，首先可以根据扫描机构的扫描范围或扫面机构的放置位置，确定支撑机构的安装位置以及承载鞍在支撑机构上的固定高度。然后，将承载鞍放置在支撑机构上。此时，根据承载鞍的待测部位，将基准组件装设在与之对应的位置(例如：将基准组件放置在承载鞍待测位置的附件，即使得扫描机构能够同时采集到承载鞍待测部位以及基准组件)。通过对扫描机构进行活动调节以实现扫描机构对承载鞍以及基准组件进行不同角度的拍摄。扫描机构将所获取的图像信息传递至检测机构，检测机构将基准组件作为分析参照物，然后对不同图像中的基准组件进行坐标变换与图像拼接，例如：检测机构对图像进行处理完成后，可以将图像合并到一副点云图内，然后对承载鞍待测部位进行损耗计算或评估。上述这种承载鞍检测方法在使用时利用基准组件作为参照物，并通过检测机构根据基准组件的位置信息对图像进行拼接，从而能够有效降低扫描机构或检测机构所存在的误差影响，保证了对于承载鞍检测结果的准确性。

上述承载鞍检测装置，在使用时，将承载鞍放置在支撑机构上，根据承载鞍的待测部位，将基准组件装设在与之对应的位置。通过对扫描机构进行活动调节以实现扫描机构对承载鞍以及基准组件进行不同角度的拍摄。扫描机构将所获取的图像信息传递至检测机构，检测机构将基准组件作为分析参照物，然后对不同图像中的基准组件进行坐标变换与图像拼接。最后，通过移动机构将检测完成后的承载鞍移出或移动至下一道处理工位。因此，上述承载鞍检测装置保证了对于承载鞍检测结果的准确性。

附图说明

图1为承载鞍检测方法的流程图；

图2为承载鞍检测装置的结构示意图；

图3为承载鞍检测装置的正视图。

10、承载鞍，11、侧导框挡边，12、导框底面，13、推力挡肩，100、基准组件，110、固定基准块，120、第一对位基准块，130、第二对位基准块，140、升降机构，141、升降驱动件，142、连接板，200、扫描机构，210、3D相机，300、支撑机构，310、第一移动板，320、第二移动板，330、第一驱动件，340、第二驱动件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图3所示，在一个实施例中，一种承载鞍10检测方法，所述承载鞍10检测方法包括：基准组件100、扫描机构200、检测机构与支撑机构300，还包括步骤：

S100、通过所述支撑机构300放置承载鞍10；

S200、将所述基准组件100放置在所述承载鞍10的待测部位；

S300、通过所述扫描机构200对所述承载鞍10与所述基准组件100进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构200每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍10与所述基准组件100的信息；

S400、根据所述扫描机构200所采集的图像信息，通过所述检测机构将所述基准组件100作为图像信息中的参照物，并对所采集的图像信息进行坐标变换与图像拼接。

上述承载鞍10检测方法在进行检查时，首先可以根据扫描机构200的扫描范围或扫面机构的放置位置，确定支撑机构300的安装位置以及承载鞍10在支撑机构300上的固定高度。然后，将承载鞍10放置在支撑机构300上。此时，根据承载鞍10的待测部位，将基准组件100装设在与之对应的位置(例如：将基准组件100放置在承载鞍10待测位置的附件，即使得扫描机构200能够同时采集到承载鞍10待测部位以及基准组件100)。通过对扫描机构200进行活动调节以实现扫描机构200对承载鞍10以及基准组件100进行不同角度的拍摄。扫描机构200将所获取的图像信息传递至检测机构，检测机构将基准组件100作为分析参照物，然后对不同图像中的基准组件100进行坐标变换与图像拼接，例如：检测机构对图像进行处理完成后，可以将图像合并到一副点云图内，然后对承载鞍10待测部位进行损耗计算或评估。上述这种承载鞍10检测方法在使用时利用基准组件100作为参照物，并通过检测机构根据基准组件100的位置信息对图像进行拼接，从而能够有效降低扫描机构200或检测机构所存在的误差影响，保证了对于承载鞍10检测结果的准确性。

在一个实施例中，扫描机构200可以是3D相机210或工程相机，检测机构可以是PLC处理器或PC计算器。根据实际情况，也可以将扫描机构200与检测机构进行整合组装，例如：在3D相机210中加入中控芯片，中控芯片根据3D相机210所获取的图像信息按照预设程序进行计算检测。

在一个实施例中，支撑机构300为支撑架或支撑座。

如图1至图3所示，在一个实施例中，在通过所述扫描机构200对所述承载鞍10与所述基准组件100进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构200每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍10与所述基准组件100的信息的步骤中，当对所述承载鞍10的侧导框挡边11进行检测时，所述基准组件100装设在所述支撑机构300上，所述基准组件100与所述承载鞍10两个侧导框挡边11相对位，通过所述扫描机构200对所述承载鞍10同一面上的两个侧导框挡边11各采集一次图像信息，且所采集的图像信息中均包含所述基准组件100与所述承载鞍10侧导框挡边11，通过所述检测机构对所述图像信息进行处理。具体地，基准组件100可以为块体或板体。在测量承载鞍10两个侧导框挡边11磨耗时，以基准组件100作为参照物，并对承载鞍10两个侧导框挡边11进行两次拍照，需要每次都把承载鞍10其中一侧导框挡边11和基准组件100包括在同一张图片中，由于两次拍照中，基准组件100是固定不动的，即基准组件100在图像中的世界坐标系坐标是相同的，因此，在图像拼接时，检测机构利用基准组件100在点云图中修正坐标转换的转换矩阵，从而使得最后拼接的点云图中承载鞍10两个侧导框挡边11的位置关系与承载鞍10两个侧导框挡边11的实际位置关系是一致的，即最终得出承载鞍10两个侧导框挡边11的磨耗。

如图1至图3所示，在一个实施例中，在通过所述扫描机构200对所述承载鞍10与所述基准组件100进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构200每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍10与所述基准组件100的信息的步骤中，当对所述承载鞍10的两侧导框底面12进行检测时，所述基准组件100包括两个固定基准块110与两个第一对位基准块120，将两个所述固定基准块110固定装设在所述支撑机构300上，且两个所述固定基准块110分别与所述承载鞍10的两侧导框底面12相对位，其中一个所述固定基准块110与所述承载鞍10其中一侧导框底面12之间设有其中一个第一对位基准块120，另一个所述固定基准块110与所述承载鞍10另一侧导框底面12之间设有另一个第一对位基准块120，且两个所述第一对位基准块120均用于靠近或远离所述承载鞍10的导框底面12。通过所述扫描机构200对两个所述固定基准块110进行图像采集，并利用所述检测机构获取两个固定基准块110的基准值，通过所述扫描机构200分别获取位于承载鞍10两侧的所述固定基准块110与所述第一对位基准块120的基准图像信息，并通过所述检测机构计算所述固定基准块110与所述第一对位基准块120的位置关系；调整所述第一对位基准块120相对于与所述承载鞍10导框底面12的距离，通过所述扫描机构200依次对所述承载鞍10的两侧导框底面12与两个所述第一对位基准块120进行拍照并共获取两个拼接图像信息，且每个所述拼接图像信息中均包括所述第一对位基准块120与所述承载鞍10的导框底面12，通过所述检测机构对所述基准值、所述基准图像信息及两次拼接图像信息进行处理。

具体地，在装设两个固定基准块110时，通过螺栓将两个固定基准块110固定在支撑机构300上，同时，通过扫描机构200对两个固定基准块110进行图像采集，并利用检测机构获取两个固定基准块110的基准值，用于承载鞍10导框底面12磨耗的测量。在测量时，扫描机构200首先对承载鞍10导框底面12每侧的固定基准块110与第一对位基准块120进行拍照，并通过检测机构计算第一对位基准块120和固定基准块110的位置关系，再对承载鞍10的导框底面12和第一对位基准块120进行拍照，其扫描机构200的视野将导框底面12和第一对位基准块120都包括进去(此时可以尽量利用扫描机构200的Z向精度)，通过检测机构计算出本侧导框底面12和第一对位基准块120的位置关系，就可以确定承载鞍10其中一侧导框底面12和固定基准块110的位置关系，再利用两侧固定基准块110所已知的关系(指基准值)，就可以计算出承载鞍10两侧导框底面12间的距离，从而计算出导框底面12磨耗。

如图1至图3所示，在一个实施例中，所述承载鞍10检测方法还包括第一移动板310、第二移动板320、第一驱动件330与第二驱动件340，所述第一移动板310与所述第二移动板320可移动地间隔设置在所述支撑机构300上，所述第一驱动件330用于带动所述第一移动板310移动，所述第二驱动件340用于带动所述第二移动板320移动，所述第一移动板310与所述第二移动板320均用于支撑所述承载鞍10，两个所述第一对位基准块120分别放置在所述第一移动板310与所述第二移动板320上。具体地，由于不同型号的承载鞍10尺寸形状也不同，因此，为了保证承载鞍10在支撑机构300上的固定效果，可以通过调整第一移动板310与第二移动板320实现了承载鞍10的有效支撑。进一步地，第一驱动件330与第二驱动件340为电机或气缸。在安装第一移动板310与第二移动板320时，可以在支撑机构300上加设第一滑轨与第二滑轨，即第一驱动件330带动第一移动板310随第一滑轨进行移动，第二驱动件340带动第二移动板320随第二滑轨进行移动。上述这种实施方式能够避免第一移动板310与第二移动板320在移动时出现偏移。

如图1至图3所示，在一个实施例中，在通过所述扫描机构200对所述承载鞍10与所述基准组件100进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构200每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍10与所述基准组件100的信息的步骤中，当对所述承载鞍10的推力挡肩13进行检测时，所述基准组件100的两端分别与所述承载鞍10对应两侧的推力挡肩13相对位，通过所述扫描机构200对所述承载鞍10两侧推力挡肩13各采集一次图像信息，且所采集的图像信息中包含所述基准组件100与所述承载鞍10推力挡肩13，通过所述检测机构对所述图像信息进行处理。在所述基准组件100的两端分别与所述承载鞍10对应两侧的推力挡肩13相对位的步骤中，所述基准组件100包括第二对位基准块130与升降机构140，所述第二对位基准块130装设在所述升降机构140上，所述升降机构140带动所述第二对位基准块130朝所述承载鞍10的推力挡肩13进行移动。具体地，在测量承载鞍10两个推力挡肩13的磨耗时，首先通过升降机构140将第二对位基准块130移动至与承载鞍10推力挡肩13相对位的位置，此时，第二对位基准块130的两端分别朝向承载鞍10的两个推力挡肩13，此时，以第二对位基准块130作为参照物，并对承载鞍10两个推力挡肩13进行两次拍照，需要每次都把承载鞍10其中一推力挡肩13和第二对位基准块130包括在同一张图片中，由于两次拍照中，第二对位基准块130是固定不动的，即第二对位基准块130在图像中的世界坐标系坐标是相同的，因此，在图像拼接时，检测机构利用第二对位基准块130在点云图中修正坐标转换的转换矩阵，从而使得最后拼接的点云图中承载鞍10两个推力挡肩13的位置关系与承载鞍10两个推力挡肩13的实际位置关系是一致的，即最终得出承载鞍10两个推力挡肩13的磨耗。

如图2和图3所示，在一个实施例中，所述升降机构140包括升降驱动件141与连接板142，所述连接板142的一端与所述升降驱动件141相连，所述连接板142的另一端与所述第二对位基准块130相连。具体地，升降驱动件141为气缸或电机。考虑到在对承载鞍10推力挡肩13进行检测时，有时需要将第二对位基准块130伸入到承载鞍10的底部。因此，通过连接板142实现对升降驱动件141与第二对位基准块130进行连接，能够使得升降机构140与第二对位基准块130的安装更加方便。

如图2和图3所示，在一个实施例中，在通过所述扫描机构200对所述承载鞍10与所述基准组件100进行扫描拍摄的步骤中，所述扫描机构200包括3D相机210与调位组件，通过所述调位组件带动所述3D相机210移动对位。具体地，调位组件为多维度机械手或移动机器人。在本实施例中，调位组件为多维度机械手，可以根据实际的拍照需求，确定机械手所需的自由度个数以及机械手的长度。

在一个实施例中，一种承载鞍10检测装置，采用上述任意一实施例所述的承载鞍10检测方法，还包括移动机构，所述支撑机构300装设在移动机构上，所述移动机构用于将位于所述支撑机构300上的承载鞍10移动至另一个处理工位。

上述承载鞍10检测装置，在使用时，将承载鞍10放置在支撑机构300上，根据承载鞍10的待测部位，将基准组件100装设在与之对应的位置。通过对扫描机构200进行活动调节以实现扫描机构200对承载鞍10以及基准组件100进行不同角度的拍摄。扫描机构200将所获取的图像信息传递至检测机构，检测机构将基准组件100作为分析参照物，然后对不同图像中的基准组件100进行坐标变换与图像拼接。最后，通过移动机构将检测完成后的承载鞍10移出或移动至下一道处理工位。因此，上述承载鞍10检测装置保证了对于承载鞍10检测结果的准确性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种承载鞍检测方法，其特征在于，所述承载鞍检测方法包括：基准组件、扫描机构、检测机构与支撑机构，通过所述支撑机构放置承载鞍；将所述基准组件放置在所述承载鞍的待测部位；通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息；根据所述扫描机构所采集的图像信息，通过所述检测机构将所述基准组件作为图像信息中的参照物，并对所采集的图像信息进行坐标变换与图像拼接。

2.根据权利要求1所述的承载鞍检测方法，其特征在于，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息的步骤中，当对所述承载鞍的侧导框挡边进行检测时，所述基准组件装设在所述支撑机构上，所述基准组件与所述承载鞍两个侧导框挡边相对位，通过所述扫描机构对所述承载鞍同一面上的两个侧导框挡边各采集一次图像信息，且所采集的图像信息中均包含所述基准组件与所述承载鞍侧导框挡边，通过所述检测机构对所述图像信息进行处理。

3.根据权利要求1所述的承载鞍检测方法，其特征在于，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息的步骤中，当对所述承载鞍的两侧导框底面进行检测时，所述基准组件包括两个固定基准块与两个第一对位基准块，将两个所述固定基准块固定装设在所述支撑机构上，且两个所述固定基准块分别与所述承载鞍的两侧导框底面相对位，其中一个所述固定基准块与所述承载鞍其中一侧导框底面之间设有其中一个第一对位基准块，另一个所述固定基准块与所述承载鞍另一侧导框底面之间设有另一个第一对位基准块，且两个所述第一对位基准块均用于靠近或远离所述承载鞍的导框底面。

4.根据权利要求3所述的承载鞍检测方法，其特征在于，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息的步骤中，通过所述扫描机构对两个所述固定基准块进行图像采集，并利用所述检测机构获取两个固定基准块的基准值，通过所述扫描机构分别获取位于承载鞍两侧的所述固定基准块与所述第一对位基准块的基准图像信息，并通过所述检测机构计算所述固定基准块与所述第一对位基准块的位置关系；调整所述第一对位基准块相对于与所述承载鞍导框底面的距离，通过所述扫描机构依次对所述承载鞍的两侧导框底面与两个所述第一对位基准块进行拍照并共获取两个拼接图像信息，且每个所述拼接图像信息中均包括所述第一对位基准块与所述承载鞍的导框底面，通过所述检测机构对所述基准值、所述基准图像信息及两次拼接图像信息进行处理。

5.根据权利要求4所述的承载鞍检测方法，其特征在于，所述承载鞍检测方法还包括第一移动板、第二移动板、第一驱动件与第二驱动件，所述第一移动板与所述第二移动板可移动地间隔设置在所述支撑机构上，所述第一驱动件用于带动所述第一移动板移动，所述第二驱动件用于带动所述第二移动板移动，所述第一移动板与所述第二移动板均用于支撑所述承载鞍，两个所述第一对位基准块分别放置在所述第一移动板与所述第二移动板上。

6.根据权利要求1所述的承载鞍检测方法，其特征在于，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄，且保证所述扫描机构每次所拍摄的图像能同时采集到所述承载鞍与所述基准组件的信息的步骤中，当对所述承载鞍的推力挡肩进行检测时，所述基准组件的两端分别与所述承载鞍对应两侧的推力挡肩相对位，通过所述扫描机构对所述承载鞍两侧推力挡肩各采集一次图像信息，且所采集的图像信息中包含所述基准组件与所述承载鞍推力挡肩，通过所述检测机构对所述图像信息进行处理。

7.根据权利要求6所述的承载鞍检测方法，其特征在于，在所述基准组件的两端分别与所述承载鞍对应两侧的推力挡肩相对位的步骤中，所述基准组件包括第二对位基准块与升降机构，所述第二对位基准块装设在所述升降机构上，所述升降机构带动所述第二对位基准块朝所述承载鞍的推力挡肩进行移动。

8.根据权利要求7所述的承载鞍检测方法，其特征在于，所述升降机构包括升降驱动件与连接板，所述连接板的一端与所述升降驱动件相连，所述连接板的另一端与所述第二对位基准块相连。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的承载鞍检测方法，其特征在于，在通过所述扫描机构对所述承载鞍与所述基准组件进行扫描拍摄的步骤中，所述扫描机构包括3D相机与调位组件，通过所述调位组件带动所述3D相机移动对位。

10.一种承载鞍检测装置，其特征在于，采用权利要求1至9任意一项所述的承载鞍检测方法，还包括移动机构，所述支撑机构装设在移动机构上，所述移动机构用于将位于所述支撑机构上的承载鞍移动至另一个处理工位。

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