CN112723047B - 电梯选择方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯选择方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：当接收到机器人乘梯指令时，获取机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，机器人乘梯信息包括目的地楼层，乘梯楼层，乘梯时间和乘梯方向；从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取目标电梯当前所处的目标楼层，并将乘梯楼层与目标楼层之间的楼层作为第一楼层，目标电梯的运行方向与乘梯方向相同；获取第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据进梯人数和出梯人数，确定目标电梯到达乘梯楼层的运行时间；若乘梯时间小于或等于运行时间，则选择目标电梯为目标机器人乘坐的电梯。本发明实现了不给乘坐电梯的人员造成困扰的情况下，为机器人选择适合乘坐的电梯。

Description

电梯选择方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人应用领域，尤其涉及电梯选择方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，机器人已出现在各行各业中，例如，在酒店里作为服务员机器人，和在高楼大厦中作为搬运工。

当机器人在高楼中工作时，需要在各个楼层之间来回穿梭，由于大厦中人员众多，且大多不会为机器人专门开设一个电梯，供机器人乘坐，因此，机器人与人同乘电梯便成为不可避免的问题，为了不给乘坐电梯的人造成困扰，选择适合机器人乘坐的电梯便成了亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电梯选择方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决在不给乘坐电梯的人造成困扰的情况下，如何选择适合机器人乘坐的电梯的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电梯选择方法，所述电梯选择方法包括以下步骤：

当接收到机器人乘梯指令时，获取所述机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，其中，所述机器人乘梯信息包括目的地楼层，乘梯楼层和乘梯时间，以及根据所述目的地楼层和所述乘梯楼层确定的乘梯方向；

从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层，其中，所述目标电梯的运行方向与所述乘梯方向相同，且所述目标电梯当前未到达所述乘梯楼层；

获取所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据所述进梯人数和所述出梯人数，确定所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间；

若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

可选地，所述获取所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数的步骤包括：

检测第二楼层的等梯用户的电梯操作行为，获取所述等梯用户的人数，其中，所述第二楼层为所述第一楼层中的任意一个楼层；

根据所述等梯用户的电梯操作行为和所述等梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的进梯人数；

检测所述目标电梯中乘梯用户的电梯操作行为，获取乘梯用户的人数；

根据所述乘梯用户的电梯操作行为和所述乘梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的出梯人数。

可选地，所述根据所述等梯用户的电梯操作行为和所述等梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的进梯人数的步骤包括：

若所述等梯用户的电梯操作行为为上行操作行为，且所述运行方向为上行，或，若所述等梯用户的电梯操作行为为下行操作行为，且所述运行方向为下行，则确定所述等梯用户的人数为所述第二楼层的进梯人数；

若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值；

对所述等梯用户的人数和所述第一比例权值进行计算，得到所述第二楼层的进梯人数。

可选地，所述若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值的步骤包括：

若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则获取当前时间；

若所述当前时间属于预设时间范围，则根据所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值；

若所述当前时间不属于预设时间范围，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值。

可选地，所述根据所述乘梯用户的电梯操作行为和所述乘梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的出梯人数的步骤包括：

获取所述乘梯用户的电梯操作行为对应的第三楼层，其中，所述第三楼层属于所述第一楼层，且所述第三楼层为所述乘梯用户的电梯操作行为触发停靠的楼层；

根据所述第三楼层和所述目标楼层，确定所述第三楼层对应的第二比例权值；

对所述乘梯用户的人数和所述第二比例权值进行计算，得到所述第三楼层的出梯人数。

可选地，所述根据所述进梯人数和所述出梯人数，确定所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间的步骤包括：

根据所述第一楼层中每个楼层的等梯用户的电梯操作行为，和所述目标电梯中乘梯用户的电梯操作行为，确定所述目标电梯的停靠流程；

根据所述停靠流程和预设滑行时间，确定电梯滑行时间；

根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，确定人员进出时间；

对所述电梯滑行时间和所述人员进出时间进行计算，得到所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间。

可选地，所述若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯的步骤包括：

若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，计算所述目标电梯到达所述乘梯楼层时，所述目标电梯内的目标人数；

若所述目标人数大于或等于预设阈值，则删除所述目标电梯，并返回所述从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层的步骤；

若所述目标人数小于预设阈值，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电梯选择装置，所述电梯选择装置包括：

机器人乘梯信息获取模块，用于当接收到机器人乘梯指令时，获取所述机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，其中，所述机器人乘梯信息包括目的地楼层，乘梯楼层和乘梯时间，以及根据所述目的地楼层和所述乘梯楼层确定的乘梯方向；

目标楼层获取模块，用于从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层，其中，所述目标电梯的运行方向与所述乘梯方向相同，且所述目标电梯当前未到达所述乘梯楼层；

运行时间确定模块，用于获取所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据所述进梯人数和所述出梯人数，确定所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间；

电梯选择模块，用于若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电梯选择设备，所述电梯选择设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电梯选择程序，所述电梯选择程序被所述处理器执行时实现如上述的电梯选择方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有电梯选择程序，所述电梯选择程序被处理器执行时实现如上述的电梯选择方法的步骤。

本发明实施例提出的一种电梯选择方法、装置、设备及可读存储介质。本发明实施例中当目标机器人接收到机器人乘梯指令时，获取机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，机器人乘梯信息包括机器人要去的目的地楼层，机器人当前所在的乘梯楼层，机器人到达乘坐电梯的地点的乘梯时间，以及根据目的地楼层和乘梯楼层确定的乘梯方向，然后，从多个预设电梯中筛选出运行方向与机器人乘梯方向相同的，且当前还没有抵达机器人当前所在乘梯楼层的目标电梯，并获取目标电梯当前所在的目标楼层，将机器人当前所在乘梯楼层与目标楼层之间的楼层作为第一楼层，进而，获取第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据进梯人数和出梯人数，确定目标电梯到达机器人当前所在的乘梯楼层的运行时间，当判定乘梯时间小于或等于运行时间时，选择目标机器人为目标机器人可以乘坐的电梯，本发明通过实时获取电梯内外人员的数量，确定电梯到达每个楼层的时间，进而供机器人选择电梯，实现了在不给乘坐电梯的人员造成困扰的情况下，为机器人选择适合乘坐的电梯。

附图说明

图1为本发明实施例提供的电梯选择设备一种实施方式的硬件结构示意图；

图2为本发明电梯选择方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明电梯选择方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明电梯选择方法第一实施例中的机器人乘梯示意图；

图5为本发明电梯选择装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例电梯选择终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是PC和智能手机等具有数据处理功能的可移动式终端设备，也可以是安装有控制装置及动力装置等器件的机器人。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电梯选择程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的电梯选择程序，所述电梯选择程序被处理器执行时实现下述实施例提供的电梯选择方法中的操作。

基于上述设备硬件结构，提出了本发明电梯选择方法的实施例。

参照图2，在本发明电梯选择方法的第一实施例中，所述电梯选择方法包括：

步骤S10，当接收到机器人乘梯指令时，获取所述机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，其中，所述机器人乘梯信息包括目的地楼层，乘梯楼层和乘梯时间，以及根据所述目的地楼层和所述乘梯楼层确定的乘梯方向。

本实施例中的电梯选择方法应用于目标机器人，目标机器人可以是安装有控制装置及动力装置等器件的可移动的机器人，当目标机器人需要乘坐电梯时，触发生成机器人乘梯指令，安装在目标机器人内的电梯选择程序将获取机器人的当前位置，以及乘坐电梯的位置，进而获取机器人的当前位置和乘坐电梯的位置之间的距离，预测机器人到达乘坐电梯的位置的时间(即本实施例中的乘梯时间)，电梯选择程序还会获取机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，其中，机器人乘梯信息包括机器人需要到达的楼层(即本实施例中的目的地楼层)，机器人当前所在的楼层(即本实施例中的乘梯楼层)和乘梯时间，以及根据目的地楼层和乘梯楼层确定的乘梯方向，可知地，若机器人当前所在的楼层为5楼，机器人的目的地楼层为7楼，则很容易可以确定机器人是要乘电梯上行。

步骤S20，从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层，其中，所述目标电梯的运行方向与所述乘梯方向相同，且所述目标电梯当前未到达所述乘梯楼层。

当目标机器人所在的大厦具有多个可以供目标机器人搭乘的电梯(即本实施例中的所有预设电梯)时，机器人乘坐哪个电梯更加合适，便需要进行筛选了，这里的“合适”的意思是，目标机器人不需要等太久，也不会错过，且搭乘人员不多有足够的空间供目标机器人搭乘的电梯，由于电梯到达乘梯楼层时电梯内的人员多少不能提前太久进行预测，因此，可以先从所有目标机器人可以搭乘的电梯中筛选出运行方向与目标机器人乘梯方向相同，且当前还未到达目标机器人当前所在的乘梯楼层的目标电梯，本实施例中的运行方向是指，电梯当前的运动方向，包括上行和下行，为了排除运行方向与目标机器人乘梯方向相同，但已经经过目标机器人当前所在的乘梯楼层的电梯，还需要限定目标电梯为当前未到目标机器人所在的乘梯楼层的电梯，可以理解的是，若所有预设电梯中没有目标电梯，还可以在目标机器人向乘坐电梯的位置移动的过程中，实时获取所有预设电梯的运行状态(包括运行方向和当前所在的楼层数)，当所有预设电梯中存在目标电梯时，再锁定目标电梯，在筛选出目标电梯后，将目标电梯当前所在的楼层(即本实施例中的目标楼层)与目标机器人当前所在的乘梯楼层之间的楼层作为第一楼层，如图3所示，电梯总共经过10层，目标机器人当前所在的乘梯楼层为7楼，目标电梯当前所在的目标楼层为2楼，目标电梯为上行，则第一楼层为2楼到7楼之间的楼层，包括2楼和7楼。

可知地，目标电梯包括两种运行状态，滑行状态和停靠状态，当从所有预设电梯中进行筛选时，电梯可能处于停靠状态，也可能处于滑行状态，从所有预设电梯中筛选出运行方向与乘梯方向相同，且运行状态为停靠状态的电梯，即本实施例中的第一电梯，然后将第一电梯所停靠的楼层作为目标楼层，然后，再从所有预设电梯中筛选出运行方向与乘梯方向相同，且运行状态为滑行状态的电梯，即本实施例中的第二电梯，当第二电梯处于滑行状态时，例如，第二电梯正在从二楼上行至四楼，其中，三楼不停靠，这种情况下，第二电梯到四楼时，运行状态将从滑行状态转换成停靠状态，四楼即为第二电梯停靠的楼层，因此，获取第二电梯从滑行状态转换成停靠状态时停靠的楼层，即，目标停靠楼层，然后，将目标停靠楼层作为目标楼层，可知地，本实施例中从滑行状态转换成停靠状态是指，当前时间之后，第一个运行状态的变化。

步骤S30，获取所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据所述进梯人数和所述出梯人数，确定所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间。

可知地，可以根据乘梯人员对于电梯外上行或者下行按钮的操作，确定第一楼层中每个楼层的进梯人数，还可以通过电梯内人员对于电梯内各楼层按钮的操作，确定第一楼层中每个楼层的出梯人数，具体地，如图3所示，本实施例给出一种具体应用场景，第一楼层为2楼到7楼之间的楼层，包括2楼和7楼，在5楼外等候的人员总共有5个人，其中，第一个人按了上行按钮，表明第一个人是上行，第二个人没有按任何按钮，则表明第二个人也是上行，第三个人按了下行按钮，表明第三个人是下行，第四个人看到上行按钮和下行按钮都被按了，因此没有按任何按钮，表明第四个人有一定的概率上行或下行，其中，上行概率记为a，下行概率记为1-a，第五个人也没有按任何按钮，表明第五个人也有一定的概率上行或下行，其中，上行概率记为b，下行概率记为1-b，则当电梯为上行时，5楼的进梯人数为2+a+b，可知地，上行或下行的概率涉及到人的主观意愿，程序是很难准确获取的，因此，可以将没有按按钮的人是上行还是下行的概率设为同一值，即上述a＝b＝50％，可知地，在特殊时间段，例如下班时间段(一般为下午5点到7点)，高层人员下行的概率较大，可以在下班时间段灵活调高没有按按钮的等梯人员下行的概率。

目标电梯当前在2楼，目标电梯在一楼时，共上去5个人，其中，第一个人按了9楼，表明第一个人是去9楼，第二个人按了7楼，表明第二个人是去7楼，第三个人按了5楼，表明第三个人是去5楼，第四个人没有按，表明第四个人有一定的概率去5楼、7楼或9楼，其中，第四个人去5楼的概率记为c，去7楼的概率记为d，则去9楼的概率记为1-c-d，第五个人按了8楼，第二层电梯外等候的人有两个，根据上述方法确定第二层电梯外等候的人均为上行，且第二层电梯内进入的人(记为第六个人和第七个人)均未按任何楼层的按钮，则第六个人或第七个人去5楼的概率记为e，去7楼的概率记为f，去9楼的概率记为g，则去8楼的概率记为1-e-f-g，可知地，去几楼的概率涉及到人的主观意愿，程序是很难准确获取的，因此，可以将没有按任何按钮的人去任意已按楼层的概率设为同一值，即上述e＝f＝g等于25％，通过此方法可以确定当前在目标楼层的目标电梯在5楼的下梯人数为1.83人，可知地，随着电梯的上下，在5楼的下梯人数会随着楼层的增加而变化，这是一个动态的数字，可以理解的是，当电梯到4楼时，进入的人可能也没有按任何楼层的电梯，但从4楼进入的人到5楼下的概率就非常小，因为这种情况下，多数人更愿意走楼梯解决。

可知地，当获取到第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数后，预先设置每个人员进入电梯和走出电梯所花费的时间，且根据电梯的运行流程，可以获取电梯仅在滑行时所需的时间，将人员进出时间与电梯滑行时间相加，即可获取目标电梯到达乘梯楼层的总时间(即本实施例中的运行时间)。

步骤S40，若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

可知地，若目标机器人到达乘梯位置的乘梯时间小于或等于目标电梯到达乘梯楼层的总时间，则说明目标机器人可以赶上目标电梯，这种情况下，电梯选择程序将选择目标电梯作为目标机器人可以乘坐的电梯。

具体地，步骤S40细化的步骤包括：

步骤a1，若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，计算所述目标电梯到达所述乘梯楼层时，所述目标电梯内的目标人数。

步骤a2，若所述目标人数大于或等于预设阈值，则删除所述目标电梯，并返回所述从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层的步骤。

步骤a3，若所述目标人数小于预设阈值，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

可知地，获取到第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数后，可以通过计算较简单地，得到目标电梯到达乘梯楼层时，目标电梯内的人数，即本实施例中的目标人数，获取目标人数的目的是，确定目标电梯到达乘梯楼层时，目标电梯内是否还有空间够机器人乘坐，可以理解的是，电梯内都有最多乘坐人数提醒铭牌，由此可以获取目标电梯的最大载人数量，以目标电梯的最大载人数量减去1得到的值作为本实施例中的预设阈值，若目标人数大于预设阈值，表明目标电梯到达乘梯楼层时人已满，若目标人数等于预设阈值，则表明目标电梯到达乘梯楼层时电梯可乘空间还剩一个人位，若目标机器人的体型需要两个人位，则目标机器人无法乘坐电梯，若目标机器人的体型为一个人位，则目标机器人可以乘坐目标电梯，当目标人数等于预设阈值时，目标机器人能不能乘坐电梯取决于目标机器人的体型，因此，若目标人数大于或等于预设阈值，则删除目标电梯，再次从所有预设电梯中筛选符合条件的电梯，若目标人数小于预设阈值，则选择目标电梯为目标机器人可以乘坐的电梯。

在本实施例中当目标机器人接收到机器人乘梯指令时，获取机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，机器人乘梯信息包括机器人要去的目的地楼层，机器人当前所在的乘梯楼层，机器人到达乘坐电梯的地点的乘梯时间，以及根据目的地楼层和乘梯楼层确定的乘梯方向，然后，从多个预设电梯中筛选出运行方向与机器人乘梯方向相同的，且当前还没有抵达机器人当前所在乘梯楼层的目标电梯，并获取目标电梯当前所在的目标楼层，将机器人当前所在乘梯楼层与目标楼层之间的楼层作为第一楼层，进而，获取第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据进梯人数和出梯人数，确定目标电梯到达机器人当前所在的乘梯楼层的运行时间，当判定乘梯时间小于或等于运行时间时，选择目标机器人为目标机器人可以乘坐的电梯，本发明通过实时获取电梯内外人员的数量，确定电梯到达每个楼层的时间，进而供机器人选择电梯，实现了在不给乘坐电梯的人员造成困扰的情况下，为机器人选择适合乘坐的电梯。

进一步地，参照图4，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明电梯选择方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30细化的步骤，本实施例与本发明上述实施例的区别在于：

步骤S31，检测第二楼层的等梯用户的电梯操作行为，获取所述等梯用户的人数，其中，所述第二楼层为所述第一楼层中的任意一个楼层。

步骤S32，根据所述等梯用户的电梯操作行为和所述等梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的进梯人数。

步骤S33，检测所述目标电梯中乘梯用户的电梯操作行为，获取乘梯用户的人数。

步骤S34，根据所述乘梯用户的电梯操作行为和所述乘梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的出梯人数。

可知地，本实施例中的第二楼层为第一楼层中的任意一个楼层，本实施例中的电梯操作行为包括，按下某个按钮，以及没有按任何按钮，其中，结合摄像装置，可以确定每个乘梯用户的电梯操作行为，可以根据乘梯人员对于电梯外上行或者下行按钮的操作，确定第二楼层进入上行目标电梯的进梯人数，还可以通过电梯内人员对于各楼层按钮的操作，确定电梯内人员在第二楼层的出梯人数，具体地，如图3所示，本实施例给出一种具体应用场景，第二楼层为5楼，5楼外等梯用户的人数为5人，其中，根据这五个人的电梯操作行为，可以确定5楼的进梯人数为3人，可知地，在特殊时间段，例如下班时间段(一般为下午5点到7点)，高层人员下行的概率较大，因此，在特殊时间段，当5楼的上行按钮和下行按钮均被按时，某等梯用户的电梯操作行为为没有按任何按钮，则可以大概率判断这个等梯用户是要下行，而不是进入上行的目标电梯的人。

如图3所示，目标电梯当前在2楼，目标电梯在一楼时，共上去5个人，2楼又上去两个人，根据这七个人的电梯操作行为，可以确定这七个人中在五楼下的人共有1.83人，可知地，随着电梯的运行，在5楼的下梯人数会随着楼层的增加而变化，这是一个动态的数字，可以理解的是，当电梯到4楼时，进入的人可能也没有按任何楼层的电梯，但从4楼进入的人到5楼下的概率就非常小，因为这种情况下，多数人更愿意走楼梯解决。

具体地，步骤S32细化的步骤包括：

步骤b1，若所述等梯用户的电梯操作行为为上行操作行为，且所述运行方向为上行，或，若所述等梯用户的电梯操作行为为下行操作行为，且所述运行方向为下行，则确定所述等梯用户的人数为所述第二楼层的进梯人数。

步骤b2，若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值。

步骤b3，对所述等梯用户的人数和所述第一比例权值进行计算，得到所述第二楼层的进梯人数。

可知地，可以根据乘梯人员对于电梯外上行或者下行按钮的操作，确定第一楼层中每个楼层的进梯人数，具体地，如图3所示，本实施例给出一种具体应用场景，第一楼层为2楼到7楼之间的楼层，包括2楼和7楼，目标电梯为上行，第二楼层为5楼，在5楼外等候的人员总共有5个人，其中，第一个人按了上行按钮，表明第一个人是上行，第二个人没有按任何按钮，则表明第二个人也是上行，在五楼进梯人员记为2，即本实施例中的第二楼层的进梯人数，第三个人按了下行按钮，表明第三个人是下行，第三个人进入电梯的概率为0％，第四个人和第五个人看到上行按钮和下行按钮都被按了，因此没有按任何按钮，表明第四个人和第五个人是上行或下行，第四个人和第五个人各有50％的概率会进入电梯，其中，上述0％和50％均是本实施例中的第一比例权值，第一比例权值表示等梯用户会进入电梯的概率，因此，第一比例权值会根据时间等因素而变化，对等梯用户的人数和所述第一比例权值进行计算，得到第二楼层的进梯人数为2+0+0.5+0.5＝3。

具体地，步骤b2细化的步骤包括：

步骤c1，若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则获取当前时间。

步骤c2，若所述当前时间属于预设时间范围，则根据所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值。

步骤c3，若所述当前时间不属于预设时间范围，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值。

可知地，当第二楼层外的等梯用户已经按下上行按钮和下行按钮，即等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，电梯选择程序将获取当前时间，并对当前时间进行判断，本实施例中的预设时间范围是指可以影响用户乘梯上行或下行意愿的时间段，例如下班时间段(一般指工作日的17点到19点之间)，在下班时间段，第二楼层的等梯用户则更愿意乘梯下行，即，若当前时间属于预设时间范围，这时第二楼层外的等梯用户已经按下上行按钮和下行按钮，且目标电梯当前的运行方向是上行，没有按上行按钮或下行按钮的等梯用户更愿意乘梯下行，第一比例权值表示的是没有按上行按钮或下行按钮的等梯用户进入电梯的概率，在当前时间属于预设时间范围，目标电梯当前的运行方向是上行，第二楼层外的等梯用户已经按下上行按钮和下行按钮，没有按上行按钮或下行按钮的等梯用户愿意进入电梯的概率很小，目标电梯当前的运行方向是下行时则相反。

具体地，步骤S34细化的步骤包括：

步骤d1，获取所述乘梯用户的电梯操作行为对应的第三楼层，其中，所述第三楼层属于所述第一楼层，且所述第三楼层为所述乘梯用户的电梯操作行为触发停靠的楼层。

步骤d2，根据所述第三楼层和所述目标楼层，确定所述第三楼层对应的第二比例权值。

步骤d3，对所述乘梯用户的人数和所述第二比例权值进行计算，得到所述第三楼层的出梯人数。

可知地，可以通过电梯内人员对于电梯内各楼层按钮的操作，确定第一楼层中每个楼层的出梯人数，具体地，如图3所示，本实施例给出一种具体应用场景，第一楼层为2楼到7楼之间的楼层，包括2楼和7楼，目标电梯为上行，目标电梯当前在2楼，目标电梯在一楼时，共上去5个人，其中，楼层按钮被按了5楼、7楼和9楼，其中，属于第一楼层的是5楼和7楼，第三楼层以5楼举例说明，目标电梯在一楼时，目标楼层为一楼，第二比例权值表示乘梯用户从目标楼层进入，到第三楼层出梯的概率，若某个乘梯用户在一楼进入时，楼层按钮已被按了5楼、7楼和9楼，该乘梯用户没有按任何按钮，则该乘梯用户从一楼进入，到五楼出梯的概率为1/3，第二层电梯外等候的人有两个，根据上述方法确定第二层电梯外等候的人均为上行，且第二层电梯内进入的人(记为第六个人和第七个人)均未按任何楼层的按钮，则第六个人或第七个人去5楼的概率均为1/3，通过此方法可以确定当前在目标楼层的目标电梯在5楼的下梯人数为1.67人，可知地，随着电梯的上下，在5楼的下梯人数会随着楼层的增加而变化，这是一个动态的数字，可以理解的是，当电梯到4楼时，进入的人可能也没有按任何楼层的电梯，但从4楼进入的人到5楼下的概率就非常小，因为这种情况下，多数人更愿意走楼梯解决，第二比例权值表示乘梯用户从目标楼层进入，到第三楼层出梯的概率，因此，第二比例权值会根据时间等因素而变化。

具体地，步骤S30细化的步骤还包括：

步骤e1，根据所述第一楼层中每个楼层的等梯用户的电梯操作行为，和所述目标电梯中乘梯用户的电梯操作行为，确定所述目标电梯的停靠流程。

步骤e2，根据所述停靠流程和预设滑行时间，确定电梯滑行时间。

步骤e3，根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，确定人员进出时间。

步骤e4，对所述电梯滑行时间和所述人员进出时间进行计算，得到所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间。

可知地，如图3所示，本实施例给出一种具体应用场景，第一楼层为2楼到7楼之间的楼层，包括2楼和7楼，在第一楼层中，2楼、3楼、5楼和7楼电梯外的等梯用户均按了上行按钮，而目标电梯内的乘梯用户按了5楼和7楼，则目标电梯的停靠流程为2楼—3楼—5楼—7楼，可知地，电梯滑行所用的时间与质量无关，在电梯确定时，电梯滑行所用的时间是一个固定值，例如，电梯滑行一层用时为3.2秒，中间不停靠滑行两层的时间为5.6秒，其中，上述3.2秒和5.6秒均为本实施例中的预设滑行时间，根据目标电梯的停靠流程和预设滑行时间，确定电梯滑行时间为3.2+5.6+5.6＝14.4秒，根据上述方法确定第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，已知，根据多次实验获取的数据可知，当进梯人数和出梯人数确定时，进梯和出梯所用的时间便可以确定，因此，第一楼层中每个楼层的人员进出时间便可以确定，将电梯滑行时间与人员进出时间相加，便可以得到目标电梯到达乘梯楼层的运行时间。

在本实施例中通过获取等梯用户的电梯操作行为和乘梯用户的电梯操作行为，确定进梯人数、出梯人数和电梯滑行时间，进一步获取目标电梯到达乘梯楼层的时间，为机器人选择电梯提供了时间参考，实现了在不给乘坐电梯的人员造成困扰的情况下，为机器人选择适合乘坐的电梯。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种电梯选择装置，所述电梯选择装置包括：

机器人乘梯信息获取模块10，用于当接收到机器人乘梯指令时，获取所述机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，其中，所述机器人乘梯信息包括目的地楼层，乘梯楼层和乘梯时间，以及根据所述目的地楼层和所述乘梯楼层确定的乘梯方向；

目标楼层获取模块20，用于从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层，其中，所述目标电梯的运行方向与所述乘梯方向相同，且所述目标电梯当前未到达所述乘梯楼层；

运行时间确定模块30，用于获取所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据所述进梯人数和所述出梯人数，确定所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间；

电梯选择模块40，用于若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

可选地，所述运行时间确定模块30，包括：

等梯用户人数获取单元，用于检测第二楼层的等梯用户的电梯操作行为，获取所述等梯用户的人数，其中，所述第二楼层为所述第一楼层中的任意一个楼层；

进梯人数确定单元，用于根据所述等梯用户的电梯操作行为和所述等梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的进梯人数；

乘梯用户人数获取单元，用于检测所述目标电梯中乘梯用户的电梯操作行为，获取乘梯用户的人数；

出梯人数确定单元，用于根据所述乘梯用户的电梯操作行为和所述乘梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的出梯人数。

可选地，所述进梯人数确定单元，包括：

第二楼层进梯人数确定单元，用于若所述等梯用户的电梯操作行为为上行操作行为，且所述运行方向为上行，或，若所述等梯用户的电梯操作行为为下行操作行为，且所述运行方向为下行，则确定所述等梯用户的人数为所述第二楼层的进梯人数；

第一比例权值确定单元，用于若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值；

第一计算单元，用于对所述等梯用户的人数和所述第一比例权值进行计算，得到所述第二楼层的进梯人数。

可选地，所述第一比例权值确定单元，包括：

当前时间获取单元，用于若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则获取当前时间；

第一判定单元，用于若所述当前时间属于预设时间范围，则根据所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值；

第二判定单元，用于若所述当前时间不属于预设时间范围，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值。

可选地，所述出梯人数确定单元，包括：

第三楼层获取单元，用于获取所述乘梯用户的电梯操作行为对应的第三楼层，其中，所述第三楼层属于所述第一楼层，且所述第三楼层为所述乘梯用户的电梯操作行为触发停靠的楼层；

二比例权值确定单元，用于根据所述第三楼层和所述目标楼层，确定所述第三楼层对应的第二比例权值；

第二计算单元，用于对所述乘梯用户的人数和所述第二比例权值进行计算，得到所述第三楼层的出梯人数。

可选地，所述运行时间确定模块30，包括：

停靠流程确定单元，用于根据所述第一楼层中每个楼层的等梯用户的电梯操作行为，和所述目标电梯中乘梯用户的电梯操作行为，确定所述目标电梯的停靠流程；

电梯滑行时间确定单元，用于根据所述停靠流程和预设滑行时间，确定电梯滑行时间；

人员进出时间确定单元，用于根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，确定人员进出时间；

运行时间获取单元，用于对所述电梯滑行时间和所述人员进出时间进行计算，得到所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间。

可选地，所述电梯选择模块40，包括：

目标人数计算单元，用于若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，计算所述目标电梯到达所述乘梯楼层时，所述目标电梯内的目标人数；

循环单元，用于若所述目标人数大于或等于预设阈值，则删除所述目标电梯，并返回所述从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层的步骤；

电梯选择单元，用于若所述目标人数小于预设阈值，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有电梯选择程序，所述电梯选择程序被处理器执行时实现上述实施例提供的电梯选择方法中的操作。

上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的电梯选择方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种电梯选择方法，应用于目标机器人，其特征在于，方法包括以下步骤：

当接收到机器人乘梯指令时，获取所述机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，其中，所述机器人乘梯信息包括目的地楼层、乘梯楼层和乘梯时间，以及根据所述目的地楼层和所述乘梯楼层确定的乘梯方向；

从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层，其中，所述目标电梯的运行方向与所述乘梯方向相同，且所述目标电梯当前未到达所述乘梯楼层；

获取所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据所述进梯人数和所述出梯人数，确定所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间；

若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯；

其中，所述若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯的步骤包括：

若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，计算所述目标电梯到达所述乘梯楼层时，所述目标电梯内的目标人数；

若所述目标人数大于或等于预设阈值，则删除所述目标电梯，并返回所述从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层的步骤；

若所述目标人数小于预设阈值，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

2.如权利要求1所述的电梯选择方法，其特征在于，所述获取所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数的步骤包括：

检测第二楼层的等梯用户的电梯操作行为，获取所述等梯用户的人数，其中，所述第二楼层为所述第一楼层中的任意一个楼层；

根据所述等梯用户的电梯操作行为和所述等梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的进梯人数；

检测所述目标电梯中乘梯用户的电梯操作行为，获取乘梯用户的人数；

根据所述乘梯用户的电梯操作行为和所述乘梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的出梯人数。

3.如权利要求2所述的电梯选择方法，其特征在于，所述根据所述等梯用户的电梯操作行为和所述等梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的进梯人数的步骤包括：

若所述等梯用户的电梯操作行为为上行操作行为，且所述运行方向为上行，或，若所述等梯用户的电梯操作行为为下行操作行为，且所述运行方向为下行，则确定所述等梯用户的人数为所述第二楼层的进梯人数；

若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值；

对所述等梯用户的人数和所述第一比例权值进行计算，得到所述第二楼层的进梯人数。

4.如权利要求3所述的电梯选择方法，其特征在于，所述若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值的步骤包括：

若所述等梯用户的电梯操作行为包括上行操作行为和下行操作行为，则获取当前时间；

若所述当前时间属于预设时间范围，则根据所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值；

若所述当前时间不属于预设时间范围，则根据所述第二楼层和所述运行方向，确定所述第二楼层对应的第一比例权值。

5.如权利要求2所述的电梯选择方法，其特征在于，所述根据所述乘梯用户的电梯操作行为和所述乘梯用户的人数，确定所述第一楼层中每个楼层的出梯人数的步骤包括：

获取所述乘梯用户的电梯操作行为对应的第三楼层，其中，所述第三楼层属于所述第一楼层，且所述第三楼层为所述乘梯用户的电梯操作行为触发停靠的楼层；

根据所述第三楼层和所述目标楼层，确定所述第三楼层对应的第二比例权值；

对所述乘梯用户的人数和所述第二比例权值进行计算，得到所述第三楼层的出梯人数。

6.如权利要求2所述的电梯选择方法，其特征在于，所述根据所述进梯人数和所述出梯人数，确定所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间的步骤包括：

根据所述第一楼层中每个楼层的等梯用户的电梯操作行为，和所述目标电梯中乘梯用户的电梯操作行为，确定所述目标电梯的停靠流程；

根据所述停靠流程和预设滑行时间，确定电梯滑行时间；

根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，确定人员进出时间；

对所述电梯滑行时间和所述人员进出时间进行计算，得到所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间。

7.一种电梯选择装置，其特征在于，所述电梯选择装置包括：

机器人乘梯信息获取模块，用于当接收到机器人乘梯指令时，获取所述机器人乘梯指令对应的机器人乘梯信息，其中，所述机器人乘梯信息包括目的地楼层，乘梯楼层和乘梯时间，以及根据所述目的地楼层和所述乘梯楼层确定的乘梯方向；

目标楼层获取模块，用于从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层，其中，所述目标电梯的运行方向与所述乘梯方向相同，且所述目标电梯当前未到达所述乘梯楼层；

运行时间确定模块，用于获取所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，并根据所述进梯人数和所述出梯人数，确定所述目标电梯到达所述乘梯楼层的运行时间；

电梯选择模块，用于若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则选择所述目标电梯为目标机器人乘坐的电梯；

电梯选择模块，还用于若所述乘梯时间小于或等于所述运行时间，则根据所述第一楼层中每个楼层的进梯人数和出梯人数，计算所述目标电梯到达所述乘梯楼层时，所述目标电梯内的目标人数；

若所述目标人数大于或等于预设阈值，则删除所述目标电梯，并返回所述从所有预设电梯中筛选出目标电梯，获取所述目标电梯当前所处的目标楼层，并将所述乘梯楼层与所述目标楼层之间的楼层作为第一楼层的步骤；

若所述目标人数小于预设阈值，则选择所述目标电梯为所述目标机器人乘坐的电梯。

8.一种电梯选择设备，其特征在于，所述电梯选择设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电梯选择程序，所述电梯选择程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的电梯选择方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有电梯选择程序，所述电梯选择程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的电梯选择方法的步骤。

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