CN112721917A - 一种自动泊车辅助系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车辅助系统及方法，包括多个预设停车位的停车场，包括：车载控制系统、车载传感器、服务器、设置在停车位上的车位号码和预装有用户APP的移动设备，车载传感器与车载控制系统电性连接用于识别停车位周边的环境信息以及读取车位号码，车载控制系统包括控制模块与信息模块，信息模块接收用户发出的泊车指令、接收车位号码并与服务器进行通信，控制模块接收车载传感器发送的环境信息并控制车辆进行自动泊车，服务器用于接收车位号码信息并计算对应停车位上车辆的停车时间及停车费用，生成订单发送至移动设备，移动设备用于与服务器通信并使用户通过用户APP进行缴费。本发明具有提高自动泊车和停车缴费的效率，节约时间的优点。

Description

一种自动泊车辅助系统及方法

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，特别涉及一种自动泊车辅助系统及方法。

背景技术

随着社会经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的交通工具。目前，越来越多的汽车都具备自动泊车辅助系统。自动泊车辅助系统是利用车载传感器(一般为超声波雷达或摄像头)识别有效的泊车空间，并通过控制单元控制车辆进行泊车。相比于传统的倒车辅助功能，如倒车影像以及倒车雷达，自动泊车的功能智能化程度更高，有效的减轻了驾驶员的倒车困难。

但是，汽车在自动泊车辅助系统的辅助下驶入停车位后，需要另外通过咪表或者人工收费的方式对停车费用进行缴纳，但是这些缴费方式较为麻烦，会大大增加用户的时间成本。同时也会出现用户忘记的情况，会给用户带来经济上的损失。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动泊车辅助系统及方法，其具有提高自动泊车和停车缴费的效率，节约了用户的时间成本，简化了出入停车场的手续，节约时间的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种自动泊车辅助系统，包括多个预设停车位的停车场，包括：车载控制系统、车载传感器、服务器、设置在停车位上的车位号码，

所述车载传感器用于识别停车位周边的环境信息以及读取车位号码，并发送至所述车载控制系统，所述车载传感器包括车载雷达和车载摄像头，所述车载雷达用于识别停车位空间，所述车载摄像头用于识别车位线和车位号码，

所述车载控制系统包括控制模块与信息模块，所述信息模块包括指令接收单元、号码接收单元和通讯单元，所述指令接收单元用于接收用户发出的泊车指令，所述号码接收单元用于接收车载摄像头识别的车位号码，所述通讯单元用于将号码接收单元接收到的车位号码发送至服务器，所述控制模块配置有泊车策略，所述控制模块用于接收所述车载传感器发送的环境信息并执行泊车策略以控制车辆自动停入对应的停车位，所述通讯单元在所述控制模块执行完泊车策略后向所述服务器发送起始信号；

所述服务器包括起始触发单元、停止触发单元和计算单元，所述起始触发单元接收到起始信号时根据该时刻生成起始时间；

所述停止触发单元在停车后识别到车位号码时执行停止判断策略，所述停止判断策略配置第一预约时间，任意的第一预约时间内未接收到车位号码时，根据该时刻生成停止时间；

所述计算单元根据停止时间和起始时间的差值计算得到停车时间。

进一步设置：还包括预装有用户APP的移动设备，所述移动设备用于与所述服务器通信并使用户通过用户APP进行缴费。

进一步设置：所述移动设备包括输入模块，所述输入模块用于向所述移动设备上的用户APP输入车位号码，所述车载传感器未识别出停车位上的车位号码时，用户通过所述输入模块手动向用户APP输入车位号码，用户APP将车位号码发送至服务器。

进一步设置：所述服务器包括存储单元，所述存储单元内预存有所有车位号码以及对应的停车位信息，所述停车位信息包括停车位位置以及收费标准，所述服务器接收到车位号码后调取对应的停车位信息发送至移动设备的用户APP上。

进一步设置：所述服务器还包括订单生成单元，所述订单生成单元配置有收费策略，所述收费策略根据停车时间、车位号码和对应车位号码的收费标准计算得到停车费用并生成订单发送至用户APP。

进一步设置：所述移动设备上的用户APP包括缴费模块和提醒模块，所述用户APP内预存有与用户注册的账号相关联的缴费账户，所述缴费账户未得到用户授权时，所述用户APP接收到订单后通过所述提醒模块向用户发出缴费提醒，用户收到缴费提醒后通过所述缴费模块进行缴费；所述缴费账户得到用户授权时，所述用户APP接收到订单后通过缴费模块进行自动缴费。

进一步设置：所述控制模块包括电子控制单元和执行单元，所述电子控制单元接收车载传感器上传的环境信息进行处理和分析，得出车辆的位置、停车位的位置以及周边的环境，依据以上数据规划停车路径，并输出控制指令至执行单元，所述执行单元接收控制指令执行泊车策略。

一种自动泊车辅助方法，通过如下步骤实现：

步骤1：控制模块接收用户发出的泊车指令，根据泊车指令激活自动泊车辅助系统；

步骤2：车载传感器获取车辆周围的环境信息，车载雷达识别停车位空间，车载摄像头识别车位线和车位号码，并将环境信息输送至车载控制系统；

步骤3：控制模块接收车载传感器传输的环境信息，并根据接收到的环境信息建立泊车环境模型，并规划停车路径；信息模块接收到车位号码将车位号码传输至服务器，服务器调取存储单元内该车位号码对应的停车位信息并将停车位信息发送至移动设备上预装的用户APP上；

步骤4：控制模块执行泊车策略控制车辆按照规划好的路径进行泊车，将车辆驶入停车位内，车载控制系统结束自动泊车辅助系统，通讯单元向服务器发送起始信号，起始触发单元接收到起始信号时根据该时刻生成起始时间；

步骤5：车辆驶离停车位时，启动车辆，车载控制系统控制车载摄像头运行识别车位号码并发送至号码接收单元，通讯单元将车位号码发送至服务器，停止触发单元执行停止判断策略任意的第一预约时间内未接收到车位号码时，根据该时刻生成停止时间；

步骤6：计算单元根据停止时间和起始时间的差值计算得到停车时。

综上所述，本发明具有以下有益效果：在自动泊车过程中通过车载摄像头识别停车位上的车位号码自动获取停车位信息，在自动泊车结束后开始自动计时计费，在驶离停车位时，车载摄像头无法再识别到车位号码时自动停止计时计费，通过用户移动设备上预装的用户APP可以完成自动缴费，无需用户在车辆上加装其他装置也无需在泊车时有其它任何操作，泊车结束后能够直接离开无需再进行缴费，节约了用户时间，方便使用。

附图说明

图1是实施例的整体结构示意图；

图2是实施例中用户缴费的流程框图；

图3是实施例中自动泊车辅助系统进行泊车缴费的流程图。

图中，1、车载传感器；2、车载控制系统；3、服务器；4、移动设备；101、车载摄像头；102、车载雷达；201、信息模块；202、控制模块；401、输入模块；402、缴费模块；403、提醒模块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例：

如图1、图2和图3所示，一种自动泊车辅助系统，包括多个预设停车位的停车场，包括：车载控制系统2、车载传感器1、服务器3、设置在停车位上的车位号码，车载传感器1用于识别停车位周边的环境信息以及读取车位号码，并发送至车载控制系统2，车载传感器1包括车载雷达102和车载摄像头101，车载雷达102用于识别停车位空间，车载摄像头101用于识别车位线和车位号码。

车载控制系统2包括控制模块202与信息模块201，信息模块201包括指令接收单元、号码接收单元和通讯单元，指令接收单元接收用户发出的泊车指令后启动自动泊车辅助系统。号码接收单元用于接收车载摄像头101识别的车位号码并将其图像信息转换成数字信号并发送至通讯单元，通讯单元将接收到的车位号码的数字信号发送至服务器3。控制模块202配置有泊车策略，控制模块202用于接收车载传感器1发送的环境信息并执行泊车策略以控制车辆自动停入对应的停车位，控制模块202包括电子控制单元和执行单元，电子控制单元接收车载传感器1上传的环境信息进行处理和分析，得出车辆的位置、停车位的位置以及周边的环境，依据以上数据规划停车路径，并输出控制指令至执行单元，执行单元接收控制指令执行泊车策略。通讯单元在控制模块202执行完泊车策略后向服务器3发送起始信号。通过车载雷达102和车载摄像头101获取车辆周边详细的数据信息，通过电子控制单元建立精准的数据模型，根据得到的数据模型规划停车路径，再由泊车策略对车辆进行控制，通过控制方向盘转角、油门和制动的协调控制，使车辆跟踪预先规划的停车路径运动，实现泊车入库。能够自动进行精准的泊车操作，无需用户进行操作。

服务器3包括起始触发单元、停止触发单元和计算单元，起始触发单元接收到起始信号时根据该时刻生成起始时间；

停止触发单元在停车后识别到车位号码时执行停止判断策略，停止判断策略配置第一预约时间，任意的第一预约时间内未接收到车位号码时，根据该时刻生成停止时间；

计算单元根据停止时间和起始时间的差值计算得到停车时间。

自动泊车辅助系统还包括预装有用户APP的移动设备4，移动设备4用于与服务器3通信并使用户通过用户APP进行缴费。移动设备4包括输入模块401，输入模块401用于向移动设备4上的用户APP输入车位号码，车载传感器1未识别出停车位上的车位号码时，用户通过输入模块401手动向用户APP输入车位号码，用户APP将车位号码发送至服务器3。服务器3包括存储单元，存储单元内预存有所有车位号码以及对应的停车位信息，停车位信息包括停车位位置以及收费标准，服务器3接收到车位号码后调取对应的停车位信息发送至移动设备4的用户APP上，用户可以通过用户APP查看车辆所停的停车位所处位置，以及该停车位上停车的收费标准。服务器3还包括订单生成单元，订单生成单元配置有收费策略，收费策略根据停车时间、车位号码和对应车位号码的收费标准计算得到停车费用并生成订单发送至用户APP。移动设备4上的用户APP包括缴费模块402和提醒模块403，用户APP内预存有与用户注册的账号相关联的缴费账户，用户APP接收到订单后首先判断缴费账户是否得到用户授权，在缴费账户未得到用户授权时，向提醒模块403发送提醒信号，提醒模块403收到提醒信号后向用户发出缴费提醒，用户收到缴费提醒后通过缴费模块402进行停车费用的缴纳；在缴费账户得到用户授权时，用户APP根据接收到的订单通过缴费模块402402自动进行费用缴纳，无需用户进行操作。

一种自动泊车辅助方法，通过如下步骤实现：

步骤1：控制模块202接收用户发出的泊车指令，根据泊车指令激活自动泊车辅助系统；

步骤2：车载传感器1获取车辆周围的环境信息，车载雷达102识别停车位空间，车载摄像头101识别车位线和车位号码，并将环境信息输送至车载控制系统2；

步骤3：控制模块202接收车载传感器1传输的环境信息，并根据接收到的环境信息建立泊车环境模型，并规划停车路径；信息模块201接收到车位号码将车位号码传输至服务器3，服务器3调取存储单元内该车位号码对应的停车位信息并将停车位信息发送至移动设备4上预装的用户APP上；

步骤4：控制模块202执行泊车策略控制车辆按照规划好的路径进行泊车，将车辆驶入停车位内，车载控制系统2结束自动泊车辅助系统，通讯单元向服务器3发送起始信号，起始触发单元接收到起始信号时根据该时刻生成起始时间；

步骤5：车辆驶离停车位时，启动车辆，车载控制系统2控制车载摄像头101运行识别车位号码并发送至号码接收单元，通讯单元将车位号码发送至服务器3，停止触发单元执行停止判断策略任意的第一预约时间内未接收到车位号码时，根据该时刻生成停止时间；

步骤6：计算单元根据停止时间和起始时间的差值计算得到停车时间。

通过上述步骤可以直接计算得到停车时间，然后通过服务器3的订单生成单元配置的收费策略根据停车时间、车位号码和对应车位号码的收费标准计算得到停车费用并生成订单发送至用户APP上，用户可以通过授权用户APP来进行自动缴费，也可以在空闲时间进入用户APP完成缴费，无需用户在车辆上加装其他装置也无需在泊车时有其它任何操作，泊车结束后能够直接离开无需再进行缴费，节约了用户时间，方便使用。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动泊车辅助系统，包括多个预设停车位的停车场，其特征在于，包括：车载控制系统、车载传感器、服务器、设置在停车位上的车位号码，

所述车载传感器用于识别停车位周边的环境信息以及读取车位号码，并发送至所述车载控制系统，所述车载传感器包括车载雷达和车载摄像头，所述车载雷达用于识别停车位空间，所述车载摄像头用于识别车位线和车位号码，

所述车载控制系统包括控制模块与信息模块，所述信息模块包括指令接收单元、号码接收单元和通讯单元，所述指令接收单元用于接收用户发出的泊车指令，所述号码接收单元用于接收车载摄像头识别的车位号码，所述通讯单元用于将号码接收单元接收到的车位号码发送至服务器，所述控制模块配置有泊车策略，所述控制模块用于接收所述车载传感器发送的环境信息并执行泊车策略以控制车辆自动停入对应的停车位，所述通讯单元在所述控制模块执行完泊车策略后向所述服务器发送起始信号；

所述服务器包括起始触发单元、停止触发单元和计算单元，所述起始触发单元接收到起始信号时根据该时刻生成起始时间；

所述停止触发单元在停车后识别到车位号码时执行停止判断策略，所述停止判断策略配置第一预约时间，任意的第一预约时间内未接收到车位号码时，根据该时刻生成停止时间；

所述计算单元根据停止时间和起始时间的差值计算得到停车时间。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车辅助系统，其特征在于，还包括预装有用户APP的移动设备，所述移动设备用于与所述服务器通信并使用户通过用户APP进行缴费。

3.根据权利要求2所述的一种自动泊车辅助系统，其特征在于，所述移动设备包括输入模块，所述输入模块用于向所述移动设备上的用户APP输入车位号码，所述车载传感器未识别出停车位上的车位号码时，用户通过所述输入模块手动向用户APP输入车位号码，用户APP将车位号码发送至服务器。

4.根据权利要求3所述的一种自动泊车辅助系统，其特征在于，所述服务器包括存储单元，所述存储单元内预存有所有车位号码以及对应的停车位信息，所述停车位信息包括停车位位置以及收费标准，所述服务器接收到车位号码后调取对应的停车位信息发送至移动设备的用户APP上。

5.根据权利要求4所述的一种自动泊车辅助系统，其特征在于，所述服务器还包括订单生成单元，所述订单生成单元配置有收费策略，所述收费策略根据停车时间、车位号码和对应车位号码的收费标准计算得到停车费用并生成订单发送至用户APP。

6.根据权利要求5所述的一种自动泊车辅助系统，其特征在于，所述移动设备上的用户APP包括缴费模块和提醒模块，所述用户APP内预存有与用户注册的账号相关联的缴费账户，所述缴费账户未得到用户授权时，所述用户APP接收到订单后通过所述提醒模块向用户发出缴费提醒，用户收到缴费提醒后通过所述缴费模块进行缴费；所述缴费账户得到用户授权时，所述用户APP接收到订单后通过缴费模块进行自动缴费。

7.根据权利要求1所述的一种自动泊车辅助系统，所述控制模块包括电子控制单元和执行单元，所述电子控制单元接收车载传感器上传的环境信息进行处理和分析，得出车辆的位置、停车位的位置以及周边的环境，依据以上数据规划停车路径，并输出控制指令至执行单元，所述执行单元接收控制指令执行泊车策略。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种自动泊车辅助方法，其特征在于，通过如下步骤实现：

步骤1：控制模块接收用户发出的泊车指令，根据泊车指令激活自动泊车辅助系统；

步骤2：车载传感器获取车辆周围的环境信息，车载雷达识别停车位空间，车载摄像头识别车位线和车位号码，并将环境信息输送至车载控制系统；

步骤3：控制模块接收车载传感器传输的环境信息，并根据接收到的环境信息建立泊车环境模型，并规划停车路径；信息模块接收到车位号码将车位号码传输至服务器，服务器调取存储单元内该车位号码对应的停车位信息并将停车位信息发送至移动设备上预装的用户APP上；

步骤4：控制模块执行泊车策略控制车辆按照规划好的路径进行泊车，将车辆驶入停车位内，车载控制系统结束自动泊车辅助系统，通讯单元向服务器发送起始信号，起始触发单元接收到起始信号时根据该时刻生成起始时间；

步骤5：车辆再次启动时，车载控制系统控制车载摄像头运行识别车位号码并发送至号码接收单元，通讯单元将车位号码发送至服务器，停止触发单元执行停止判断策略任意的第一预约时间内未接收到车位号码时，根据该时刻生成停止时间；

步骤6：计算单元根据停止时间和起始时间的差值计算得到停车时间。

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