CN112705430B - 一种钢管自动涂层机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种钢管自动涂层机器人，包括移送装置、转动装置、直线移动小车、涂层装置，通过移送装置上的移送带带动移送平台进行纵向上的小范围移动调整，其中移送导轨起到辅助导向的作用。通过转动装置上的蜗轮蜗杆驱动定位装置进行转动，钢管安装在定位卡箍上，定位卡箍对称布置安装在调整电推杆上，从而适应不同轴径的钢管。通过直线移动小车上的驱动电机驱动走行轮进行直线运动，从而带动涂层装置进行直线运动。通过涂层装置上的纵向丝杆进行纵向调整，通过横向丝杆进行横向位置的调整。在钢管表面涂上涂料，通过转动装置带动其进行转动，并配合直线移动小车带动涂层装置的涂刷头进行钢管表面的均匀涂层。

Description

一种钢管自动涂层机器人
技术领域
本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种钢管自动涂层机器人。
背景技术
在钢管表面涂层的过程中，往往会存在表面涂层不均匀或者涂层缺失的情况，为了解决这一问题，申请号：CN201320730489.9公布了一种钢管表面涂层涂覆前处理装置，该发明在一程度上解决了钢管表面涂层不均匀的问题，但是其只针对钢管表面涂层进行前处理。
发明内容
针对上述技术问题本发明提供了一种钢管自动涂层机器人，包括移送装置、转动装置、直线移动小车、涂层装置，所述移送装置固定安装在地面上，转动装置固定安装在移送装置上，直线移动小车走行在转动装置上，涂层装置固定安装在直线移动小车上。
所述移送装置包括：支腿、长轴、轨道板、横梁、移送电机、移送带、移送平台、移送滑块、移送带轮、边梁、移动电机座、吊板、移送导轨，支腿固定安装在地面上，长轴转动安装在轮座上，轨道板固定安装在支腿上，横梁固定安装在边梁之间，移送电机固定安装在移动电机座上，移送带转动缠绕安装在移送带轮上，移送平台固定安装在移送带和移送滑块上，移送滑块滑动安装在移送导轨上，移送带轮固定安装在长轴上，轮座固定安装在支腿上，边梁固定安装在轮座之间，移动电机座固定安装在吊板上，吊板固定安装在边梁底部，移送导轨固定安装在边梁上。
所述转动装置包括：箱座、转动底板、侧板、主带轮轴、主带轮、转动电机、传动带、电机固定板、输入轴、副带轮、蜗杆、蜗轮、输出轴、传感器安装座、定位传感器、定位连接板、定位底板、定位卡箍、调整电推杆、定位立板、立板、筋板，箱座固定安装在转动底板上，转动底板固定安装在移送平台上，侧板固定安装在转动底板上，主带轮轴转动安装在侧板上，主带轮固定安装在主带轮轴上，转动电机固定安装在电机固定板上，传动带转动缠绕安装在主带轮和副带轮上，电机固定板固定安装在转动底板上，输入轴转动安装在箱座上，副带轮固定安装在输入轴上，蜗杆固定安装在输入轴上，蜗轮固定安装在输出轴上，输出轴转动安装在立板上，传感器安装座固定安装在定位连接板上，定位传感器固定安装在传感器安装座上，定位连接板固定安装在输出轴上，定位底板固定安装在定位立板上，定位卡箍固定安装在调整电推杆上，调整电推杆固定安装在定位底板上，定位立板固定安装在定位连接板上，立板固定安装在转动底板上，筋板固定安装在转动底板上。
所述直线移动小车包括：走行轮轴、走行轮、侧吊板、驱动电机底板、箱体、中间传动轴、中直齿轮、驱动轴、大直齿轮、大锥齿轮、小直齿轮、中间轴、小锥齿轮、主轴、顶板、立柱、驱动电机、驱动电机座、底角板，走行轮轴转动安装在侧吊板上，走行轮固定安装在走行轮轴上，侧吊板是直线移动小车的支撑板，驱动电机底板固定安装在侧吊板上，箱体固定安装在侧吊板外侧，中间传动轴转动安装在箱体上，中直齿轮固定安装在驱动轴上，驱动轴转动安装在箱体上，大直齿轮固定安装在中间传动轴上，大锥齿轮固定安装在中间轴上，小直齿轮固定安装在中间轴上，中间轴转动安装在箱体上，小锥齿轮固定安装在主轴上，主轴固定安装在驱动电机的输出端，顶板固定安装在立柱上，立柱固定安装在底角板上，驱动电机固定安装在驱动电机座上，驱动电机座固定安装在驱动电机底板上，底角板固定安装在侧吊板上。
所述涂层装置包括：纵向电机、纵向丝杆座、联轴器、纵向丝杆、纵向滑块、横向丝杆座、导向杆、伸出杆、涂刷头、弹簧、横向滑块、横向丝杆、横向电机，纵向电机固定安装在纵向丝杆座上，纵向丝杆座固定安装在顶板上，联轴器固定安装在纵向电机的输出端，纵向丝杆转动安装在纵向丝杆座上，纵向滑块转动安装在纵向丝杆上，横向丝杆座固定安装在纵向滑块上，导向杆固定安装在纵向丝杆座上，伸出杆固定安装在弹簧上，涂刷头固定安装在伸出杆上，弹簧固定安装在横向滑块上，横向滑块滑动安装在横向丝杆上，横向丝杆转动安装在横向丝杆座上，横向电机固定安装在另一端的横向丝杆座上。
进一步的，所述的长轴与轮座通过轴孔形成转动配合。
进一步的，所述的移送滑块与移送导轨通过导轨滑块形成滑动配合。
进一步的，所述的传动带与主带轮通过带缠绕成转动配合。
进一步的，所述的传动带与副带轮通过带缠绕成转动配合。
进一步的，所述的蜗杆与蜗轮通过相互啮合形成转动配合。
进一步的，所述的大锥齿轮与小锥齿轮通过相互啮合形成转动配合。
进一步的，所述的纵向丝杆与纵向丝杆座通过轴孔形成转动配合。
本发明与现有技术相比的有益效果是：通过使用移送装置来微调钢管的涂装位置，使得涂层工作更加灵活方便。通过转动装置带动定位机构，定位传感器的使用保证了钢管安装位置的准确性。通过使用对半的卡箍进行钢管的定位，并通过调整电推杆进行调整孔径，使其适应于不同轴径的钢管。
附图说明
图1为本发明整体示意图。
图2为本发明移送装置示意图。
图3为本发明转动装置示意图。
图4为本发明直线移动小车示意图。
图5为本发明涂层装置示意图。
附图标号：1-移送装置；2-转动装置；3-直线移动小车；4-涂层装置；101-支腿；102-长轴；103-轨道板；104-横梁；105-移送电机；106-移送带；107-移送平台；108-移送滑块；109-移送带轮；110-轮座；111-边梁；112-移动电机座；113-吊板；114-移送导轨；201-箱座；202-转动底板；203-侧板；204-主带轮轴；205-主带轮；206-转动电机；207-传动带；208-电机固定板；209-输入轴；210-副带轮；211-蜗杆；212-蜗轮；213-输出轴；214-传感器安装座；215-定位传感器；216-定位连接板；217-定位底板；218-定位卡箍；219-调整电推杆；220-定位立板；221-立板；222-筋板；301-走行轮轴；302-走行轮；303-侧吊板；304-驱动电机底板；305-箱体；306-中间传动轴；307-中直齿轮；308-驱动轴；309-大直齿轮；310-大锥齿轮；311-小直齿轮；312-中间轴；313-小锥齿轮；314-主轴；315-顶板；316-立柱；317-驱动电机；318-驱动电机座；319-底角板；401-纵向电机；402-纵向丝杆座；403-联轴器；404-纵向丝杆；405-纵向滑块；406-横向丝杆座；407-导向杆；408-伸出杆；409-涂刷头；410-弹簧；411-横向滑块；412-横向丝杆；413-横向电机。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种钢管自动涂层机器人，其中移送装置1固定安装在地面上，转动装置2固定安装在移送装置1上，直线移动小车3走行在转动装置2上，涂层装置4固定安装在直线移动小车3上，其中移送装置1作为承载装置固定安装在地面上，转动装置2、直线移动小车3和图层装置4均布置安装在其上。
移送装置1的具体结构如图2所示，其中支腿101固定安装在地面上，长轴102转动安装在轮座110上，轨道板103固定安装在支腿101上，横梁104固定安装在边梁111之间，移送电机105固定安装在移动电机座112上，移送带106转动缠绕安装在移送带轮109上，移送平台107固定安装在移送带106和移送滑块108上，移送滑块108滑动安装在移送导轨114上，移送带轮109固定安装在长轴102上，轮座110固定安装在支腿101上，边梁111固定安装在轮座110之间，移动电机座112固定安装在吊板113上，吊板113固定安装在边梁111底部，移送导轨114固定安装在边梁111上，通过移送装置1上的移送带106带动移送平台107进行纵向上的小范围移动调整，其中移送导轨111起到辅助导向的作用。
转动装置2的具体结构如图3所示，其中箱座201固定安装在转动底板202上，转动底板202固定安装在移送平台107上，侧板203固定安装在转动底板202上，主带轮轴204转动安装在侧板203上，主带轮205固定安装在主带轮轴204上，转动电机206固定安装在电机固定板208上，传动带207转动缠绕安装在主带轮205和副带轮210上，电机固定板208固定安装在转动底板202上，输入轴209转动安装在箱座201上，副带轮210固定安装在输入轴209上，蜗杆211固定安装在输入轴209上，蜗轮212固定安装在输出轴213上，输出轴213转动安装在立板221上，传感器安装座214固定安装在定位连接板216上，定位传感器215固定安装在传感器安装座214上，定位连接板216固定安装在输出轴213上，定位底板217固定安装在定位立板220上，定位卡箍218固定安装在调整电推杆219上，调整电推杆219固定安装在定位底板217上，定位立板220固定安装在定位连接板216上，立板221固定安装在转动底板202上，筋板222固定安装在转动底板202上，通过转动装置2上的蜗轮212蜗杆211驱动定位装置进行转动，钢管安装在定位卡箍218上，定位卡箍218对称布置安装在调整电推杆219上，从而适应不同轴径的钢管。
直线移动小车3的具体结构如图4所示，其中走行轮轴301转动安装在侧吊板303上，走行轮302固定安装在走行轮轴301上，侧吊板303是直线移动小车3的支撑板，驱动电机底板304固定安装在侧吊板303上，箱体305固定安装在侧吊板303外侧，中间传动轴306转动安装在箱体305上，中直齿轮307固定安装在驱动轴308上，驱动轴308转动安装在箱体305上，大直齿轮309固定安装在中间传动轴306上，大锥齿轮310固定安装在中间轴312上，小直齿轮311固定安装在中间轴312上，中间轴312转动安装在箱体305上，小锥齿轮313固定安装在主轴314上，主轴314固定安装在驱动电机317的输出端，顶板315固定安装在立柱316上，立柱316固定安装在底角板319上，驱动电机317固定安装在驱动电机座318上，驱动电机座318固定安装在驱动电机底板304上，底角板319固定安装在侧吊板303上，通过直线移动小车3上的驱动电机317驱动走行轮302进行直线运动，从而带动涂层装置4进行直线运动。
涂层装置4的具体结构如图5所示，其中纵向电机401固定安装在纵向丝杆座402上，纵向丝杆座402固定安装在顶板315上，联轴器403固定安装在纵向电机401的输出端，纵向丝杆404转动安装在纵向丝杆座402上，纵向滑块405转动安装在纵向丝杆404上，横向丝杆座406固定安装在纵向滑块405上，导向杆407固定安装在纵向丝杆座402上，伸出杆408固定安装在弹簧410上，涂刷头409固定安装在伸出杆408上，弹簧410固定安装在横向滑块411上，横向滑块411滑动安装在横向丝杆412上，横向丝杆412转动安装在横向丝杆座406上，横向电机413固定安装在另一端的横向丝杆座406上，通过涂层装置4上的纵向丝杆404进行纵向调整，通过横向丝杆412进行横向位置的调整。
使用本发明时，将一种钢管自动涂层机器人固定安装在钢管涂装生产线上，其中移送装置1作为承载装置固定安装在地面上，转动装置2、直线移动小车3和图层装置4均布置安装在其上。通过移送装置1上的移送带106带动移送平台107进行纵向上的小范围移动调整，其中移送导轨111起到辅助导向的作用。通过转动装置2上的蜗轮212蜗杆211驱动定位装置进行转动，钢管安装在定位卡箍218上，定位卡箍218对称布置安装在调整电推杆219上，从而适应不同轴径的钢管。通过直线移动小车3上的驱动电机317驱动走行轮302进行直线运动，从而带动涂层装置4进行直线运动。通过涂层装置4上的纵向丝杆404进行纵向调整，通过横向丝杆412进行横向位置的调整。

Claims (6)

1.一种钢管自动涂层机器人，包括移送装置（1）、转动装置（2）、直线移动小车（3）、涂层装置（4），其特征在于：
所述移送装置（1）包括：支腿（101）、长轴（102）、轨道板（103）、横梁（104）、移送电机（105）、移送带（106）、移送平台（107）、移送滑块（108）、移送带轮（109）、边梁（111）、移动电机座（112）、吊板（113）、移送导轨（114），支腿（101）固定安装在地面上，长轴（102）转动安装在轮座（110）上，轨道板（103）固定安装在支腿（101）上，横梁（104）固定安装在边梁（111）之间，移送电机（105）固定安装在移动电机座（112）上，移送带（106）转动缠绕安装在移送带轮（109）上，移送平台（107）固定安装在移送带（106）和移送滑块（108）上，移送滑块（108）滑动安装在移送导轨（114）上，移送带轮（109）固定安装在长轴（102）上，轮座（110）固定安装在支腿（101）上，边梁（111）固定安装在轮座（110）之间，移动电机座（112）固定安装在吊板（113）上，吊板（113）固定安装在边梁（111）底部，移送导轨（114）固定安装在边梁（111）上；
所述转动装置（2）包括：箱座（201）、转动底板（202）、侧板（203）、主带轮轴（204）、主带轮（205）、转动电机（206）、传动带（207）、电机固定板（208）、输入轴（209）、副带轮（210）、蜗杆（211）、蜗轮（212）、输出轴（213）、传感器安装座（214）、定位传感器（215）、定位连接板（216）、定位底板（217）、定位卡箍（218）、调整电推杆（219）、定位立板（220）、立板（221）、筋板（222），箱座（201）固定安装在转动底板（202）上，侧板（203）固定安装在转动底板（202）上，主带轮轴（204）转动安装在侧板（203）上，主带轮（205）固定安装在主带轮轴（204）上，转动电机（206）固定安装在电机固定板（208）上，传动带（207）转动缠绕安装在主带轮（205）和副带轮（210）上，电机固定板（208）固定安装在转动底板（202）上，输入轴（209）转动安装在箱座（201）上，副带轮（210）固定安装在输入轴（209）上，蜗杆（211）固定安装在输入轴（209）上，蜗轮（212）固定安装在输出轴（213）上，输出轴（213）转动安装在立板（221）上，传感器安装座（214）固定安装在定位连接板（216）上，定位传感器（215）固定安装在传感器安装座（214）上，定位连接板（216）固定安装在输出轴（213）上，定位底板（217）固定安装在定位立板（220）上，定位卡箍（218）固定安装在调整电推杆（219）上，调整电推杆（219）固定安装在定位底板（217）上，定位立板（220）固定安装在定位连接板（216）上，立板（221）固定安装在转动底板（202）上，筋板（222）固定安装在转动底板（202）上；
所述直线移动小车（3）包括：走行轮轴（301）、走行轮（302）、侧吊板（303）、驱动电机底板（304）、箱体（305）、中间传动轴（306）、中直齿轮（307）、驱动轴（308）、大直齿轮（309）、大锥齿轮（310）、小直齿轮（311）、中间轴（312）、小锥齿轮（313）、主轴（314）、顶板（315）、立柱（316）、驱动电机（317）、驱动电机座（318）、底角板（319），走行轮轴（301）转动安装在侧吊板（303）上，走行轮（302）固定安装在走行轮轴（301）上，侧吊板（303）是直线移动小车（3）的支撑板，驱动电机底板（304）固定安装在侧吊板（303）上，箱体（305）固定安装在侧吊板（303）外侧，中间传动轴（306）转动安装在箱体（305）上，中直齿轮（307）固定安装在驱动轴（308）上，驱动轴（308）转动安装在箱体（305）上，大直齿轮（309）固定安装在中间传动轴（306）上，大锥齿轮（310）固定安装在中间轴（312）上，小直齿轮（311）固定安装在中间轴（312）上，中间轴（312）转动安装在箱体（305）上，小锥齿轮（313）固定安装在主轴（314）上，主轴（314）固定安装在驱动电机（317）的输出端，顶板（315）固定安装在立柱（316）上，立柱（316）固定安装在底角板（319）上，驱动电机（317）固定安装在驱动电机座（318）上，驱动电机座（318）固定安装在驱动电机底板（304）上，底角板（319）固定安装在侧吊板（303）上；
所述涂层装置（4）包括：纵向电机（401）、纵向丝杆座（402）、联轴器（403）、纵向丝杆（404）、纵向滑块（405）、横向丝杆座（406）、导向杆（407）、伸出杆（408）、涂刷头（409）、弹簧（410）、横向滑块（411）、横向丝杆（412）、横向电机（413），纵向电机（401）固定安装在纵向丝杆座（402）上，联轴器（403）固定安装在纵向电机（401）的输出端，纵向丝杆（404）转动安装在纵向丝杆座（402）上，纵向滑块（405）转动安装在纵向丝杆（404）上，横向丝杆座（406）固定安装在纵向滑块（405）上，导向杆（407）固定安装在纵向丝杆座（402）上，伸出杆（408）固定安装在弹簧（410）上，涂刷头（409）固定安装在伸出杆（408）上，弹簧（410）固定安装在横向滑块（411）上，横向滑块（411）滑动安装在横向丝杆（412）上，横向丝杆（412）转动安装在横向丝杆座（406）上，横向电机（413）固定安装在另一端的横向丝杆座（406）上；
所述移送装置（1）固定安装在地面上，转动底板（202）固定安装在移送平台（107）上，直线移动小车3走行在转动装置（2）上，涂层装置（4）的纵向丝杆座（402）固定安装在直线移动小车（3）的顶板（315）上。
2.根据权利要求1所述的一种钢管自动涂层机器人，其特征在于：所述的长轴（102）与轮座（110）通过轴孔形成转动配合。
3.根据权利要求1所述的一种钢管自动涂层机器人，其特征在于：所述的移送滑块（108）与移送导轨（114）通过导轨滑块形成滑动配合。
4.根据权利要求1所述的一种钢管自动涂层机器人，其特征在于：所述的传动带（207）与主带轮（205）通过带缠绕成转动配合。
5.根据权利要求1所述的一种钢管自动涂层机器人，其特征在于：所述的传动带（207）与副带轮（210）通过带缠绕成转动配合。
6.根据权利要求1所述的一种钢管自动涂层机器人，其特征在于：所述的蜗杆（211）与蜗轮（212）通过相互啮合形成转动配合，大锥齿轮（310）与小锥齿轮（313）通过相互啮合形成转动配合，纵向丝杆（404）与纵向丝杆座（402）通过轴孔形成转动配合。
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